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A New Induction Motor Vf Control Method Capable of High-Performance Regulation at Low Speeds file_1

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A New Induction Motor V/f Control Method Capable of High-Performance Regulation at Low Speeds Alfredo Mu?n oz-Garc′?a,Thomas A.Lipo,Fellow,IEEE,and Donald W.Novotny,Fellow,IEEE

Abstract—A novel open-loop speed control method for in-duction motors that provides high output torque and nearly zero steady-state speed error at any frequency is presented. The control scheme is based on the popular constant volts per hertz(V/f)method using low-cost open-loop current sensors. Only stator current measurements are needed to compensate for both stator resistance drop and slip frequency.The scheme proposed fully compensates for the current–resistance(IR)voltage drop by vectorially modifying the stator voltage and keeping the magnitude of the stator?ux constant,regardless of changes in frequency or load.A novel slip frequency compensation,based on a nonlinear torque–speed estimate,is also introduced.This method reduces the steady-state speed error to almost zero.It is also shown that a linear torque–speed approximation is a special case of the nonlinear estimate and that it leads to large speed errors for loads greater than rated.It is shown that,by using the proposed method,the speed can be accurately controlled down to,at least,1.2Hz with load torques of more than150% of rated value.Since the only machine parameter required, the stator resistance,is automatically measured at startup time, using the same pulsewidth modulated voltage-source inverter without additional hardware,the proposed drive also exhibits self-commissioning capability.

Index Terms—Constant volts per hertz,induction machine,low speed,slip compensation.

I.I NTRODUCTION

T HE operation of induction motors in the so-called con-stant volts per hertz(V/f)mode has been known for many decades,and its principle is well understood[1],[7].With the introduction of solid-state inverters,the constant V/f control became popular[2]–[4],and the great majority of variable-speed drives in operation today are of this type[5].However, since the introduction of vector control theory by Blaschke[6], almost all research has been concentrated in this area,and little has been published about constant V/f operation.Its practical application at low frequency is still challenging,due to the

Paper IPCSD98–14,presented at the1997Industry Applications Society Annual Meeting,New Orleans,LA,October5–9,and approved for publication in the IEEE T RANSACTIONS ON I NDUSTRY A PPLICATIONS by the Industrial Drives Committee of the IEEE Industry Applications Society.This work was supported in part by the Wisconsin Electric Machines and Power Electronics Consortium(WEMPEC).Manuscript released for publication February25, 1998.

A.Mu?n oz-Garc′?a is with the Department of Electrical and Computer Engineering,University of Wisconsin,Madison,WI53706-1691USA,on leave from the Technical University Santa Maria,Valpara′?so,Chile.

T.A.Lipo and D.W.Novotny are with the Department of Electrical and Computer Engineering,University of Wisconsin,Madison,WI53706-1691 USA.

Publisher Item Identi?er S0093-9994(98)04920-2.in?uence of the stator resistance and the necessary rotor slip to produce torque.In addition,the nonlinear behavior of the modern pulsewidth modulated voltage-source inverter(PWM-VSI)in the low voltage range[8]–[10]makes it dif?cult to use constant V/f drives at frequencies below3Hz[11].

The simplest stator resistance compensation method consists of boosting the stator voltage by the magnitude of the cur-rent–resistance(IR)drop[12].Improved techniques using the in-phase component of the stator current and a compensation proportional to a slip signal have also been proposed[7].A vector compensation was proposed in[13],but it required both voltage and current sensors and accurate knowledge of machine inductances.More recently,a scalar control scheme was proposed[14].In this scheme,the?ux magnitude is derived from the current estimation.In[15],using the dc-link voltage and current,both?ux and torque loops are introduced. Its use at low frequency is limited by the?ux estimation.Also, the slip compensation was based on a linear torque–speed assumption which led to large steady-state errors in speed for high load torques.A linearized frequency compensation control based on an“ideal induction motor”was proposed in [16].

In this paper,a new stator resistance and frequency com-pensation technique requiring minimum knowledge of the motor’s parameters is presented.The only measured quantity is the stator current.The stator resistance voltage drop is fully compensated for by vectorially adding it to the commanded voltage using both in-phase and quadrature components of the stator current.The frequency compensation is based on an estimation of the airgap power and a nonlinear relationship between slip frequency and airgap power.This method predicts the correct slip frequency for any load at any frequency. The proposed control scheme requires only nameplate data, the stator resistance value,and a reasonable estimation of the breakdown torque.The proposed method is validated by simulation and experimental results.It is shown that large torques are obtainable,even in the low speed range,with almost no steady-state error in speed.

II.S TATOR R ESISTANCE C OMPENSATION

The stator resistance compensation is based on keeping the stator?ux-linkage magnitude constant and equal to its rated value.From the phasor diagram shown in Fig.1,it is easy to show that the magnitude

of

Fig.1.Induction motor steady-state equivalent circuit and phasor diagram.

De?ning

is a constant de?ned by rated conditions,and the

subscript

and

(4)

where

(5)

where is the peak current and

has been replaced by the symbol to stress

that only real quantities are used.

Although,by de?nition,the rms current and the power

factor are steady-state quantities,the use of(3),(5),and(6)

yields instantaneous measurements of both of them.This is a

very important factor,since it gives continuous measurements

that can be used for feedback purposes,allowing for better

dynamics in the control.An alternate form to obtain the power

factor is to measure the time delay between the zero crossings

of the current and the voltage.This method,however,gives

poor results for several reasons;?rst,the measured current

contains high-frequency noise that makes it dif?cult to identify

the exact point of zero crossing,and second,the power factor

measurement can only be updated,at most,every1/6of a

cycle.These problems are eliminated by using(3),(5),and(6).

The?nal expression for the required stator voltage,including

only instantaneously measured and commanded quantities,is

(7)

Equation(7)corresponds to a vector compensation of the IR

drop.Given the inherently positive feedback characteristic of

the IR boost algorithm,it is necessary to stabilize the system

by introducing a?rst-order lag in the feedback loop(low-pass

?lter).Since(7)contains both the IR boost and the base V/f

ratio,we only need to apply the lag to the boost component

of the algorithm;this is shown schematically in Fig.2.

III.S LIP F REQUENCY C OMPENSATION

In order to produce torque,an induction motor needs

to develop slip.This means that the rotor only runs at

synchronous speed at no load,and,for any other condition,the

mechanical speed is reduced by the slip.At rated frequency,

the slip is usually around3%,and its effect can be ignored.For

variable-frequency operation,however,the slip

MU ?NOZ-GARCIA et al.:A NEW INDUCTION MOTOR V/f CONTROL METHOD

815

Fig.2.IR compensation including ?rst-order lag.

Fig.3.Slip compensation method.The gray area shows the error introduced by a linear compensation.

by the linear approximation.The slip compensation proposed in this paper is based on the actual nonlinear torque–speed characteristic of the machine.

For typical NEMA-B design induction motors operating at rated frequency,the stator resistance is much smaller than the total leakage reactance,and the electromagnetic torque is known to be [1]

(9)

where

is the breakdown torque and

is the number of poles,

is the slip frequency,and is the

mechanical commanded frequency.Substituting (12)into (11)and solving for the slip frequency yields

and

and

816IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRY APPLICATIONS,VOL.34,NO.4,JULY/AUGUST

1998

Fig.4.Torque–speed curve.Linear and nonlinear torque approximations(the solid line corresponds to the actual curve).

is not generally known,it certainly is a?nite quantity and, for a typical NEMA B design,its value lies between1.5–3. Hence,the use of(13)provides a huge improvement over the linear approximation.To illustrate the difference between(13) and(14),actual and estimated torque–speed curves using both schemes are presented in Fig.4.A20%error

on

(16)

where

(17)

TABLE I

I NDUCTION M ACHINE D

ATA

and substituting(17)into(16)

yields

(19)

where

s,and the total control program execution time is approxi-

mately

100

MU?NOZ-GARCIA et al.:A NEW INDUCTION MOTOR V/f CONTROL METHOD

817

Fig.5.Advanced induction motor V/f control,including voltage boost and slip frequency compensation

loops.

Fig.6.Experimental setup.

A.IR Compensation

The effectiveness of the stator resistance compensation algo-rithm was evaluated by measuring the resultant torque–speed characteristics at different frequencies and verifying that the slope of the curves remains constant.

The simulated results are shown in Fig.7,and the exper-imental measurements are presented in Fig.8.An excellent response in both cases is clearly seen.The lower limit on the frequency used in the experimental part is due to the machine stalling at lower frequencies.

B.Slip Compensation

Both the linear and nonlinear slip compensation techniques were simulated and tested in the laboratory.The speed range used in the experimental part was from1.2Hz(36r/min) to60Hz(1800r/min)for loads up to150%of rated value. The lower limit on the frequency was primarily imposed by the capability to accurately synthesize the commanded voltage with the PWM inverter.

1)Steady-State Response:The simulation results are shown in Fig.9.As predicted,the linear slip compensation yields large speed errors for torques beyond rated value.For the nonlinear method,a20%error on the estimated

breakdown Fig.7.IR compensation,steady-state model simulation results.Solid line:

including IR compensation algorithm;dashed line:without IR

compensation. Fig.8.Speed response,including the IR compensation algorithm.Experi-

mental and simulation results are overlapped.

torque has been intentionally introduced.It can be seen that the technique is very insensitive to errors in this parameter. Fig.10shows the measured torque–speed curves using the nonlinear slip compensation.The measured magnitude of the stator currents for the same conditions are presented in Fig.11.

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Fig.9.Speed response,including slip compensation.Simulation results.Solid line:nonlinear method;dashed line:linear

approximation.

Fig.10.Steady-state speed response,including IR compensation and slip compensation.Experimental results.

To illustrate the importance of the slip compensation method,measurements at 10Hz are presented in Table II.As shown,the nonlinear method gives nearly zero speed error,while the linear approximation yields almost a 6%error.2)Dynamic Behavior:Usually,a constant V/f drive is not used for high-performance applications,and its dynamic re-sponse is not of primary concern;however,all drives should exhibit a reasonable dynamic response and avoid instability problems.

Simulation results showing the response to a rated torque change at 1.2Hz and to a ramp speed command are presented in Figs.12and 13.In the ?rst case,the motor initially stalls after the load is applied,and after 1s,the drive recovers and reaches the ?nal speed with zero steady-state error.The response to a ramp command shows a good dynamic behavior.Fig.14shows the experimental response to a rated torque at 7-Hz commanded frequency,and Fig.15shows the response at 2Hz.In both cases,the dynamic response is

reasonably

Fig.11.Steady-state stator current response,including IR and slip compen-sation.Experimental results.

TABLE II M EASURED

S PEED R ESPONSE

AT

10

Hz

fast and very stable.Finally,Fig.16shows the acceleration from 0to 30Hz.

The experimental results show the excellent response achieved with the proposed control method,even at extremely low frequencies.Also,the dynamic response indicates very good behavior over the whole frequency range.

VI.S TATOR R ESISTANCE M EASUREMENT

As it was pointed out in Section I,the only machine parameter required to implement the control algorithm is the stator resistance.This parameter is measured during startup using the same PWM-VSI inverter.

The stator resistance is measured by applying a dc volt-age between two of the stator phases and leaving the third one disconnected.The dc voltage is synthesized using the same PWM inverter and commanding a constant voltage.By

commanding

to one phase and to another,the line–line voltage contains a dc

component

plus high-frequency components starting at twice the switching frequency.

The measurement procedure is as follows.After applying the test voltage,the measurement algorithm waits for approx-imately 0.6s before starting the current measurement routine;this is done to avoid the in?uence of transients during the measurement.After the waiting period,the current is sampled 4096times over a time interval of approximately 0.5s,and the average value is computed.The stator resistance is obtained by dividing the applied voltage by the current.

MU ?NOZ-GARCIA et al.:A NEW INDUCTION MOTOR V/f CONTROL METHOD

819

Fig.12.Simulated no-load start at 1.2Hz commanded frequency.Full load applied at t =3s.A 10%breakaway torque at zero speed is included.Top trace:rotor speed in revolutions per minute;middle trace:stator frequency in hertz;bottom trace:instantaneous phase stator current in per unit of rated

current.

Fig.13.Simulated response to a ramp command with full load.

This procedure yields very good accuracy,with errors less than 2%.The accuracy of the method is basically de?ned by the accuracy of the current sensor and the quality of

the

Fig.14.Experimental rated torque https://www.doczj.com/doc/0615966800.html,manded frequency 7Hz.

Speed error 0.27%.From top:stator current,commanded voltage (magnitude),speed,and

torque.

Fig.15.Experimental rated torque https://www.doczj.com/doc/0615966800.html,manded frequency 2Hz.Speed error 3r/min.From top:stator current,rms current,commanded frequency,and torque.

synthesized output voltage.In this case,the accuracy of the current sensors is ?xed at 1%.The accuracy of the output voltage is guaranteed by using a dc-link voltage measurement and adjusting the value

of

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Fig.16.Experimental acceleration from 0to 30Hz.From top:stator current,rms current,and commanded voltage

(magnitude).

Fig.17.Stator resistance measurement.From top:phase-a current,phase-a commanded voltage,and measurement ?ag (high means data acquisition).

synthesis of a reduced output voltage is limited by the non-linear behavior of a PWM-VSI [8]–[10,[19],it is necessary to provide some means of compensation.The main effects that need to be compensated for are the dead time and the voltage drop across the switches.A detailed discussion of the compensation scheme used goes beyond the scope of this paper and will be presented in a future publication.However,it is important to mention that,in order to achieve a precise speed control in the low-frequency region,a voltage accuracy better than 1V is required.It is also important to point out that,since the actual blanking time varies with a device’s temperature and current,the resulting variation in turn-on and turnoff delays requires that the dead-time compensation must be implemented on-line.

VIII.C ONCLUSIONS

A new open-loop constant V/f control method has been presented.The in?uence of the slip regulation,too often

neglected,has been studied in detail,and a new compensation method requiring knowledge of only the stator resistance has been proposed.The only measurement needed is the stator current,which is accomplished using a low-cost open-loop type of current transducer.Experimental and simulation results validate the effectiveness of the method and show that good open-loop speed regulation can be achieved.The proposed drive can be easily implemented in existing V/f drives by mod-ifying only the software.Since the only machine parameter needed for the control algorithm is the stator resistance,which is measured during startup using the same PWM inverter and control microprocessor,the system is well suited for operation with off-the-shelf motors,without needing a retuning of the control loops if the motor is replaced.Thus,the proposed drive also exhibits self-commissioning capability.

R EFERENCES

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MU?NOZ-GARCIA et al.:A NEW INDUCTION MOTOR V/f CONTROL METHOD

821

Alfredo Mu?noz-Garc′?a was born in Valpara′?so,

Chile.He received the B.S.degree in electrical engi-

neering in1981from the Technical University Santa

Maria,Valpara′?so,Chile,and the M.S.degree in

electrical engineering in1995from the University of

Wisconsin,Madison,where he is currently working

towards the Ph.D.degree.

From1981to1986,he was with Schlumberger

Overseas.In1987,he became a full-time Lecturer

at the Technical University Santa Maria,from where

he is currently on leave as a Research Assistant at the University of Wisconsin.He has been involved in several research projects in the areas of variable-frequency drives and power electronics.He was a Fulbright Fellow from1993to1995.His main research interests include

electric machines,ac drives,and power

electronics.

Thomas A.Lipo(M’64–SM’71–F’87)is a native

of Milwaukee,WI.

From1969to1979,he was an Electrical Engi-

neer in the Power Electronics Laboratory,Corporate

Research and Development,General Electric Com-

pany,Schenectady NY.He became a Professor of

Electrical Engineering at Purdue University,West

Lafayette,IN,in1979and,in1981,he joined

the University of Wisconsin,Madison,in the same

capacity,where he is presently the W.W.Grainger

Professor for Power Electronics and Electrical Ma-chines.

Dr.Lipo has received the Outstanding Achievement Award from the IEEE Industry Applications Society,the William E.Newell Award of the IEEE Power Electronics Society,and the1995Nicola Tesla IEEE Field Award from the IEEE Power Engineering Society for his work.Over the past30 years,he has served the IEEE in numerous capacities,including President of the IEEE Industry Applications

Society.

Donald W.Novotny(M’62–SM’77–F’87)received

the B.S.and M.S.degrees in electrical engineering

from the Illinois Institute of Technology,Chicago,

and the Ph.D.degree from the University of Wiscon-

sin,Madison,in1956,1957,and1961,respectively.

Since1961,he has been a member of the faculty

at the University of Wisconsin,Madison,where

he is currently an Emeritus Professor.Prior to

retirement in1996,he was Grainger Professor of

Power Electronics and Co-Director of the Wis-

consin Electric Machines and Power Consortium (WEMPEC),an educational and research support organization with over50 industry sponsors.He served as Chairman of the Electrical and Computer Engineering Department from1976to1980and as an Associate Director of the University–Industry Research Program from1972to1974and from 1980to1993.He has been active as a Consultant to many organizations and has also been a Visiting Professor at Montana State University,the Technical University of Eindhoven,Eindhoven,The Netherlands,the Catholic University of Leuven,Leuven,Belgium,and a Fulbright Lecturer at the University of Ghent,Ghent,Belgium.He has published more than100technical articles on electric machines,variable-frequency drives,and power electronic control of industrial systems.

Dr.Novotny is a member of the American Society of Engineering Ed-ucation,Sigma Xi,Eta Kappa Nu,and Tau Beta Pi and is a Registered Professional Engineer in Wisconsin.He is the recipient of nine Prize Paper Awards from the IEEE Industry Applications Society.

化妆品策划方案模板

化妆品策划方案模板 篇一:共和国际化妆品策划书范本 品牌推广策划书范本- 共和国际化妆品策划书范 一. 化妆品市场分析 化妆品市场特征分析 化妆品渠道分析 二. 化妆品目标消费群分析 大众消费群体 特殊消费群体 三.化妆品产品规划化妆品产品形态 四. 品牌推广策略 品牌定位 化妆品命名策略 产品命名策略 五. 化妆品营销推广策略 化妆品营销渠道策略 六、合作内容

1.化妆品品牌整合及品牌规划 1、品牌概念提取及定位; 2、品牌故事及文化建立; 3、品牌的核心价值主张; 4、品牌核心诉求和广告语 2.新品上市规划 1)确定目标市场与产品定位。 市场分析 市场定位 3.化妆品促销活动策划 制定促销纲要 促销任务 促销目标 促销对象分析 促销投入经费 七、化妆品形象设计: 品牌标志及VI设计 A基本要素系统 B应用要素系统 化妆品品牌形象及化妆品包装设计包装设计 商业摄影

产品手册设计 招商手册设计 终端设计 宣传单页设计 海报设计 八、化妆品品牌整合推广规划: 品牌策略 市场策略建议 包括市场竞争优势、市场机会利用、市场占领/扩张 广告策略 包括广告切入点、、广告执行区域 八、化妆品招商体系建立 1)化妆品招商设计 1、产品招商规划、招商广告设计、参展方案、交易会软文撰写 2、新品上市会暨招商会规划设计 2)化妆品招商管理 1、招商培训计划 2、代理商培训计划 3、招商合同,表格及单据 4、市场人员培训计划

九、共和化妆品品牌全程服务: 化妆品策划、化妆品策划书、化妆品策划方案、化妆品策划案、化妆品策划公司、化妆品设计化妆品策划书范本、化妆品活动策划、化妆品促销活动策划、化妆品VI设计、化妆品包装设计共和国际化妆品策划书范本 篇二:化妆品推广策划书范例 化妆品推广策划书范例 一.前言 近十年来,中国的经济发展带来了人民物质生活水平的不断提高。据《中国消费导报》1993年刊登的一项调查显示,女性用于美容化妆的费用较1992年提高了5。9%。经一些经济专家预测,女性注重自身美容化妆的人数将有等比例增加的趋向,一些品牌优美、知名度高、价格较为适宜的美容化妆品将越来越受到消费者的喜爱。事实证明,人们已经知道化妆品不再是奢侈品,而是女性生活中的必需品。随着富裕程度的提高,女性更注重自己的打扮,希望把自

第一部分通信 第三篇 技术规格书汇总

第三篇 通信光电缆线路维护作业指导书 1 适用范围及内容概述 (1)本作业指导书结合中南项目经理部长期路外工程维护经验以及目前路外通信光电缆线路维护要求编制,适应路外线路工程维护。 (2)本作业指导书与建设单位要求不一致时,按其要求执行。 (3)内容概述 基于公司目前通信线路维护主要以架空光缆线路为主,管道、直埋光缆为辅,而电缆线路维护 则较少的情况,以架空光缆线路维护为重点编制本作业指导书。 2 架空光缆线路维护 2.1 维护作业内容 主要包括架空光缆线路日常维护、技术维护、障碍处理、大修等。 2.2 维护作业准备 2.2.1维护现场准备 施工的现场准备工作,主要是为了给施工项目创造有利的施工条件和物资保证。 (1)光缆线路维护工程 A 现场考察:熟悉现场情况、考察实施项目所在位置及影响项目实施环境因素;确定临时设施建立地点,电力、水源给取地,材料、设备临时存储地;了解地理和人文情况对施工影响因素。 B 建立临时设施:包括项目经理部办公场地、财务办公场地、材料、设备存放地、宿舍、食堂设施的建立,安全设施、防水、防火设施的设置,保安防护设施的设立。 建立临时设施的原则是:距离施工现场就近;运输材料、设备、机具便利;通信、信息传递方便;人身及物资安全。 C 建立分屯点:在施工前应对主要材料和设备进行分屯,建立分屯点的目的是便于施工、便于运输,还应建立必要的安全防护设施。 D 材料与设备进场检测:按照质量标准和设计要求(没有质量标准的按出厂检验标准),对所有进场的材料和设备进行检验。 材料与设备进场检验应有业主和监理在场,并由业主和监理确认。将测试记录备案。 E 安装、调试施工机具:做好施工机具和施工设备的安装、调试工作,避免施工时设备和机具发生故障,造成窝工,影响施工进度。 F 做好冬雨期施工准备工作:施工人员的防范措施;施工设备运输及搬运的防护措施;施工机具、仪表安全使用措施。 G 特殊地区施工准备:高原、高寒地区、沼泽地区等地区的特殊准备工作。 2.2.2维护技术准备 ·167·

电力通信光缆工程施工规范

电力通信光缆工程施工规范

目录 1 总则 (1) 2 引用标准 (1) 3 定义 (2) 4 光缆的出厂检验 (2) 5 光缆材料的运输和仓储 (3) 6 光缆的到货检查和验收 (4) 7 线路复测 (6) 8 光缆配盘 (6) 9 光缆敷设 (6) 10 光缆接续 (19) 11 光缆成端 (21) 12 竣工验收 (21) 附录1 光缆开盘测试报告 (26) 附录2 直埋光缆底宽和顶宽及埋深要求 (28) 附录3 架空光缆的净距、挂勾程式和敷设工艺 (29) 附录4 光纤接头、光纤编号及光纤色谱表 (33) 附录5 光缆全程损耗测试记录 (35)

电力通信光缆工程施工规范 一总则 本规范规定了电力通信用光缆运输和仓储、到货开盘检验、安装和施工、竣工和验收要求,是电力光缆线路工程施工质量检验、随工检验和竣工验收的依据。适用于本系统新建、扩建和改建的电力光缆线路工程。 各种光缆线路工程所用器材的规格、质量等均应符合本规范和设计文件要求,工程中不准使用未经鉴定合格的器材。 施工单位制定的施工操作规程应贯彻本规范的要求。 本规范适用于电力光缆通信线路,包括光纤复合架空地线(OPGW)、全介质自承式光缆(ADSS)和普通光缆。 本规范未包含的内容按设计文件办理。 二引用标准 下列标准所包含的条文,通过在本规范中引用而构成本规范的条文。本规范实施时,所示版本均为有效。所有标准都会被修订,使用本规范的各方应探讨使用下列标准最新版本的可能性。 GB/T12357 通信用多模光纤系列 GB/T 9771-2000(所有部分)通信用单模光纤系列 GB/T15972-1998(所有部分)光纤总规范(eqv IEC 60793-1-1995) GB/T 7424.1-1998 光缆第1部分总规范(eqv IEC794-1-1-1996) GB/T 7424.4-2003 光缆-第4部分:分规范光纤复合架空地线 GB/T 12507.1-2000 光纤光缆连结器第1部分:总规范 DL/T 832-2003 光纤复合架空地线 DL/T 788-2001 全介质自承式光缆 DL/T 767-2003 全介质自承式光缆(ADSS)用预绞丝金具技术条件和试验方法 DL/T 766-2003 光纤复合架空地线(OPGW)用预绞丝金具技术条件和试验方法 YD 5102-2005 长途通信干线光缆传输系统线路工程设计规范 YD 5137-2005本地通信线路工程设计规范 YD 5138-2005本地通信线路工程验收规范 YD 5148-2007 架空光(电)缆通信杆路工程设计规范 YD/T 908-2000 光缆型号命名方法 YDJ 44-89 电信网光纤数字传输系统工程施工及验收暂行技术规定

ABB工业机器人操作手册

目录 一、系统安全 (1) 二、手动操纵工业机器人 (1) 1.单轴运动控制 (1) 2.线性运动与重定位运动控制 (3) 3.工具坐标系建立 (5) 4.示教器上用四点法设定TCP (6) 操作方法及步骤如下: (6) 三、程序建立 (10) 1.建立RAPID程序 (10) 2.基本RAPID程序指令 (11) (1)赋值指令 (11) (2)常用的运动指令 (12) (3) I/O控制指令 (14) 1)Set数字信号置位指令 (14) 2)Reset数字信号复位指令 (15) 3)WaitDI数字输入信号判断指令 (15) 4)WaitDO数字输出信号判断指令 (15) 5)WaitUntil信号判断指令 (15) (4)条件逻辑判断指令 (15) 1)Compact IF紧凑型条件判断指令 (15) 2)IF条件判断指令 (16) 3)FOR重复执行判断指令 (16) 4)WHILE条件判断指令 (16)

一、系统安全 以下的安全守则必须遵守,因为机器人系统复杂而且危险性大, 万一发生火灾,请使用二氧化炭灭火器。 急停开关(E-Stop)不允许被短接。 机器人处于自动模式时,不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下,不要使用原始盘,用复制盘。.搬运时,机器停止,机器人不应置物,应空机。 意外或不正常情况下,均可使用E-Stop键,停止运行。 在编程,测试及维修时必须注意既使在低速时,机器人仍然是非常有力的,其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达0. 6MP,任何相关检修都要断气源。 在不用移动机器人及运行程序时,须及时释放使能器(EnableDevice)。 调试人员进入机器人工作区时,须随身携带示教器,以防他人无意误操作。 在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。 二、手动操纵工业机器人 1.单轴运动控制 (1)左手持机器人示教器,右手点击示教器界面左上角的“”来打开ABB菜单栏;点击“手动操纵”,进入手动操纵界面;如图1-1所示。

某化妆品品牌营销策划方案

某化妆品品牌策划方案 一、市场环境分析 二、目标消费者分析 从卡姿兰的品牌定位我们不难看岀,卡姿兰目标消费者一般比较年轻,介于16-25岁之间(相对其 他彩妆品将目标消费者年龄下沉到16岁,因为90后才是未来彩妆消费的生力军,我们没有理由不仔细经 营),中等收入的年轻女性占比较大,随着彩妆市场的不为断成熟,在校学生的占比将会加大。此类年轻女性一般受过较好的教育,且有一定的品牌意识,思维非常活跃,很容易接受新事物,相对来说品牌忠诚度较低。吸收资讯的来源主要来自于互连网、时尚杂志、电视。 彩妆对于国内市场来说,在以后相当长的一段时间内还处在市场教育培养的阶段,消费虽然对彩妆有一定认识,但是较少掌握专业化妆技巧,在这个阶段,首当其冲的是把消费者教育好,使她们会使用彩妆、习惯使用彩妆,这是彩妆市场能够扩大的前提。特别是针对大众群体的时尚彩妆品牌,更加需要关注消费者这一特征。 三、品牌自身表现 卡姿兰进入国内市场已有8年,此前是中国资深彩妆原料供应商,卡姿兰奉行消费者买的起,经销 商愿意卖”的经营理念,品牌启动早期通过对美宝莲产品跟进,结合针对二三线日化专卖店封闭式终端的操作模式,迅速成长为国内彩妆市场的领导品牌。相对于美宝莲,卡姿兰的产品质量相当甚至更好的产品开发策略,在消费者心目树立起了物美价廉的高性价比形象,是国内年轻女性重点选择彩妆品牌。同时在渠道建设、人员专业素质等方面行业内有口皆碑,拥有一批高忠诚度的经销商,在日化专卖店渠道是当仁不让的彩妆第一品牌。 卡姿兰在彩妆行业虽然占据了一定的市场份额,但如同众多本土品牌一样面临着品牌建设、整合传播推广后继乏力的现象。特别是在现今环境业态,下有卡姿兰模式的跟进者,上有国际品牌高空打压,卡姿兰品牌突围,迫在眉睫! 四、卡姿兰SWOT分析

工业机器人FOXBOT-编程手册

工业机器人FOXBOT編程手冊 ( Ver. 2007.1 )

簡介 FOXBOT的編程手冊由FOXBOT指令手冊和Cypress Enable編輯器語言參考手冊組成。FOXBOT指令手冊主要用于機器人的運動控制指令;Cypress Enable 主要用于程序的變量命名﹑流程控制﹑子程序等。程序編輯界面是Cypress Enable編輯器﹐程序中的語句語法要求應符合Cypress Enable的要求。 FOXBOT 指令手冊

目錄 ACCEL (1) CURPOS (1) DECEL (1) DEFIO (1) DEFPOS (2) DELAY (2) DEFJNT (2) DIST (2) DRIVE (3) DRIVEA (3) FIG (3) GOHOME (3) HOME (4) IN (4) J2P (5) MOVE (5) OUT (6) POSRX (7) POSRY (7) POSRZ (7) POSX (7) POSY (8) POSZ (8) RESETIO (8) ROBOTSTOP (8) ROTATE (9) SETIO (9) SPEED (10) WAIT (10) 附錄 (10)

功能:指定內部加速度比例 格式:ACCEL <加速度比例> 範例:ACCEL 50 CURPOS 功能:取得目前的位置(type P格式) 格式:Position type 變數= CURPOS 說明: 範例: DEFPOS lp1 lp1=CURPOS MSGBOX POSX(lp1) & chr(13) & chr(10) &_ POSY(lp1) & chr(13) & chr(10) &_ POSZ(lp1) & chr(13) & chr(10) &_ POSRX(lp1) & chr(13) & chr(10)&_ POSRY(lp1) & chr(13) & chr(10)&_ POSRZ(lp1) & chr(13) & chr(10)&_ FIG(lp1) DECEL 功能:指定內部減速度比例 格式:DECEL <減速度比例> 說明: 範例: DECEL 50 DEFIO 功能:聲明IO變數 格式:DEFIO <變量名稱> = , <端口地址> 說明: 通過變量名聲明指定變量作為一個IO變量 選擇IO變量的類型。IO變量的類型包括﹕BIT(1位)﹑BYTE(8位)﹑INTEGER(16位)<端口地址>指定輸入輸出IO的開始號 相關指令﹕IN OUT SET RESET 範例: Dim a AS Integer DEFIO samp1= INTEGER,0 ’聲明一個來自端口15的IO字類型變量。Sampl返回值是16位的來自從0到15端口整型 IN a=samp1 Msgbox

第二课通信电缆的结构、类型以及参数

第二课通信电缆的结构、类型以及参数 2.1 通信电缆分类以及用途 从事通信电缆工程设计、施工和维护,首先对通信电缆产品要有清晰、准确的认识。 2.1.1全塑电缆的分类 1.按电缆结构类型分——非填充型和填充型。 2.按导线材料分——铜导线和铝导线; 3.按芯线绝缘结构分——实心绝缘、泡沫绝缘、泡沫/实心皮绝缘; 4.按线对绞合方式分——对绞式和星绞式; 5.按芯线绝缘颜色分——全色谱和普通色谱; 6.按缆芯结构分——同心式(层绞式)、单位式、束绞式、SZ绞; 7.按屏蔽方式分——单层涂塑铝带屏蔽、多层铝及钢金属带复合屏蔽,而屏蔽带又分绕包和纵包; 8.按护套分——单层塑料护套、双层塑料护套、综合护套、粘接护套、密封金属/塑料护套和特种护套;

9.按外护层分——单层、双层钢带铠装和钢丝铠装塑料护层; 10.按用途分——传输模拟信号和传输数字信号; 11.按敷设方式分——架空、管道、直埋、水底电缆等。 2.1.2全塑电缆的型号 电缆型号是识别电缆规格程式和用途的代号。按照用途、芯线结构、导线材料、绝缘材料、护层材料、外护层材料等,分别用不同的汉语拼音字母和数字来表示,称为电缆型号。按照原邮电部行业标准(YD2001—92),全塑电缆型号的表示方法和意义为: 1.类别 2.绝缘 3.屏蔽护套 4.特征(派生) 5.外护层 [示例] HYA—100×2×0.5 HYA—100×2×0.5表示铜芯、实心聚烯烃绝缘、涂塑铝带粘接屏蔽、容量100对、对绞式、线径为0.5mm的市内通信全塑电缆。 2.2 全色谱全塑双绞通信电缆的结构与类型 2.2.1 电缆结构 全塑市内通信电缆的缆芯主要由芯线、芯线绝缘、缆芯绝缘、缆芯扎带及包带层等组成。 1.芯线 芯线由金属导线和绝缘层组成。导线是用来传输电信号的,要求具有良好的导电性能、足够的柔软性和机械强度,同时还要求便于加工、敷设和使用。导线的线质为电解软铜,铜线的线径主要有0.32、0.4、0.5、0.6、0.8mm等五种。2.绝缘材料与绝缘结构 全塑市内通信电缆的芯线绝缘主要采用高密度的聚乙烯、聚丙烯或乙烯一丙烯共聚物等高分子聚合物,称为聚烯烃塑料。 3.芯线扭绞:有对绞和星绞两种,芯线扭绞常用对绞方式。如下图所示。 4.缆芯色谱 电缆的缆芯色谱可分为普通色谱和全色谱两大类。 (1)普通色谱通信电缆 普通色谱对绞同心式通信电缆已经很少采用。 (2)全色谱通信电缆 全色谱的含义是指电缆中的任何一对芯线,都可以通过各级单位的扎带颜色以及线对的颜色来识别,换句话说给出线号就可以找出线对,拿出线对就可以说出线号。 (1)全色谱对绞同心式缆芯(很少用) (2)全色谱对绞单位式缆芯 ①全色谱对绞单位式缆芯色谱在全塑市话电缆中使用最多。它是由白(代号W)、红(R)、黑(B)、黄(Y)、紫(V)作为领示色(代表a线),蓝(Bl)、桔(O)、绿(G)、棕(Br)、灰(S)作为循环色(代表b线)十种颜色组成25对全色谱线对,称25对基本U单位。 25对基本单位线对色谱如下图所示。

化妆品品牌使用手册

化妆品品牌使用手册 1、倩碧 适合20岁左右的油MM,但是因为顾客群收入问题,价格显得比较高。其实倩碧还是很经用的,不过想想它家号称“每秒钟就卖出去N瓶”的宣传,就知道它家在国外的档次已经接近超市货了。治疗痘痘皮肤见效快,不过也因此很刺激。水磁场抹上去的确能很快带给你好的感觉,但对改善皮肤没有功效,而抹完后皮肤嫩嫩的宛若新生,实际上是由其中的水杨酸腐蚀掉表皮角质起作用的。万一过敏,不堪设想。 2、碧欧泉 在中国还算是年轻的牌子,保湿的功效还不错,不过标榜排毒就是扯谈了,弄个眼霜还排毒……用脚趾头想都知道,它凭什么排毒呢?它排毒的机理是哪种呢?排完毒应该有什么症状呢?写个含有“天然排毒成分”就能排毒了?这是我比较BS它家的一点。碧欧泉在国外还不够兰蔻的档次,在国内价格却跟兰蔻差不多,何苦?个人觉得那个明星产品什么活泉什么露(就是声称含有很多活泉水分精华的那个)保湿效果也就一般,单用它,有时甚至油皮都会干。如果真是看中温泉成分,有的是药妆可以选择,人家还真是货真价实,价格也便宜得多。它家的橄榄精华系列,我没有用过,因为最近对橄榄多酚的抗氧化作用很Admire,所以特地提一下,不知道好坏。 3、兰蔻 一开始就听说它家睫毛膏好,就买了一支回来。效果确实不错,但和EL,娇兰,YSL,HR 相比,它家是最容易晕的。水分缘是它家极有口碑的系列,也是我当年超级憧憬的东西啊。虽然我不喜欢护肤品中加香料,但水分缘的味道真是好,连瓶盖上的玫瑰都似乎舞动起来,终于买了一套回来。霜抹在脸上,很保湿,尤其是晚霜,贵有贵的价值啊。第二天起床皮肤都软,只有在冬天特别干燥的晚上,才需要加用保湿凝露。它家的三重美白好像也不错,有点立竿见影的效果,不过现在我对这种见效快的东西都有心理障碍,几乎能肯定其中有致敏成分。 4、雅诗兰黛 用了一些它家的东西以后,才能慢慢体会当时某人为何会给它“干练含蓄”的评价。“充满生命活力,富于实干精神”,这就是植根于The American Dream的精神。这个牌子适合25岁以上30岁左右的女性,呵护状态开始衰退的皮肤。它家的产品线很多,而生产宗旨很明确,几乎没有出现过为了狙击某个牌子而乱出次品的情况,也没有出现过为了凑齐一个系列而凑数的情况。有一件是一件,单独使用,都有自己的功效所在,很少会迅速体现效果。但长远来看,对皮肤保养很有益处。它家的东西比起其他专柜牌子,成份相对安全,很少听说用它家东西毁容的。雅诗兰黛新出的美白精华,感觉质地比Herbal Recovery Gel厚一点,但是用了几天以后,皮肤非常光滑,效果也不错。好东西!雅诗兰黛的东西确实口碑不错,不过要注意的一点是它家的果酸精华,容易过敏的人要小心。 5、贝佳斯 这个牌子也是适合油皮肤的MM,比起倩碧号称的无添加无香料,它家要更实在一点,专心一意的走矿物路线。绿泥,白泥,粉泥——几乎是纯的粘土面膜,我用过的是矿物洁面膏,洗完脸,皮肤摸上去像雪花石膏(当时只觉得干净,不知道这样不好),毛孔也干干净净的。一天使用不能超过两次,否则会把油皮洗薄。不过后来就没再用它家了,因为我觉得皮肤象石膏好象并不是太好的事情……

信号电缆技术规格书

综合护套铁路信号电缆 一、技术要求 总体原则:产品需经省部级鉴定或技术审查,符合TB/T2473·3-93和TB/T2476·3-93的有关规定。 (一)电缆应用范围 适用于额定电压交流500V或直流1000V以下传输铁路信号、音频信号或自动信号装置的控制电路。 (二)电缆名称 聚乙烯绝缘综合护套钢带铠装聚乙烯外护套铁路信号电缆。 (三)电缆型号 PTYA23 (四)技术规范 1.电缆的规格及参考外径表: 2.工作条件 2.1电缆的使用环境温度为-40℃~+60℃; 2.2电缆导体长期工作温度不超过70℃; 2.3电缆具有良好的屏蔽性能,适用于需要设置屏蔽电缆的电

气化区段; 2.4电缆允许弯曲半径应不小于电缆外径的15倍。 (五)技术要求与试验方法 1.导体: 采用软圆铜线 2.绝缘 2.1绝缘应采用聚乙烯塑料,并制成红、绿、白、兰四种颜色; 2.2绝缘标称厚度为0.6mm,允许偏差为0.1mm。 3.线组 3.1对线组由两根不同颜色的绝缘单线绞合而成; 3.2星形四线组由四根不同颜色的绝缘线芯绞合而成,不同绞合节距的星形四线组应疏绕不同颜色的非吸湿性丝或带; 3.3对线组和星形四线组均为左向绞合,其绞合节距应不大于300mm; 4.缆芯 4.1除四芯电缆外,其它规格缆芯外层绞合方向均为右向,相邻层绞合方向相反; 4.2缆芯外绕包一层合适的包带,绕包重叠率为带宽的10~20%; 5.综合护套 5.1复合带的纵包与挤包聚乙烯层一次完成,统称为综合护套; 5.2复合带纵包重叠部分应不小于6mm,9芯以下电缆的纵包重叠部分宽度应不小于带宽的20%,接缝处圆整。

GSK工业机器人产品说明

G S K工业机器人产品说明 This manuscript was revised by the office on December 10, 2020.

GSK工业机器人是广州数控设备有限公司自主研发生产,具有独立知识产权的最新产品。它采用国内最先进的GSK-RC机器人控制器,具有高稳定性、长寿命、容易保养、超经济性等一系列领先优势。 GSK工业机器人每个关节的运动均由一台伺服电机和一台高刚度低侧隙精密减速机共同实现,每个伺服电机均带有失电制动器;同时配以先进的电器控制柜和示教盒,使其运动速度更快,精度更高,安全性更优越,功能更强大。 “十”大理想特性 1、可扩展性 I/O接口可扩展至256点,在生产需要的情况下,可扩展1-2个外部轴。 2、坚固耐用 RB系列工业机器人采用高强度材料制作,其手臂经过机械平衡处理,可运用于恶劣的生产环境。 3、操作简单 示教盒提供友好人机对话窗口,界面简洁大方,显示及监控信息丰富。 4、高性价比 机器人所需电机、驱动、控制系统全部为我司自主研发生产,可大幅度降低成本。 5、高效率 采用国内最先进的GSK-RC控制系统,机器人始终能够根据实际载荷对加减速进行优化,尽可能缩短操作周期时间。 6、可靠性强 该机器人通过内置服务信息系统(SIS)监测自身运动和载荷情况并优化服务需求,持续工作时间更长。

7、安全性能优越 先进运动控制功能和碰撞监测功能可有效避免工具或工件的损坏风险。 8、大工作空间 采用垂直多关节串联结构,最高达20kg的有效载荷和最长达1595mm的到达距离使其成为同类机器人中的佼佼者。 9、稳定的高精度性能 具有最佳的重复定位精度(±0.05mm),并且在长时间工作状态下,机器人高精度不受任何影响,确保零件生产质量的稳定性。 10、专业热忱的高质量服务 遍布全国的25个服务网点,向您提供24-48小时的快捷技术维修服务,免除您的后顾之忧。 产品型号 产品参数

通信系统技术规格书.

第1章通信系统 10.1 概述 1)对于本技术规格书要求,承包人应逐项做出实质性响应,对于功能要求条款,应给出简要的实现方式或解决方案,对于技术规格条款,应给出实际具体指标。如有与标书指标不同之处要做出详细说明。 2)无论本技术要求书有无明确规定,承包人都有责任使本工程的系统功能与管理能力最大限度满足发包人对通信系统使用功能的需要,符合现行ITU标准。 3)承包人所推荐的各系统设备的性能及特性应符合信息产业部及国家无线电委员会的现行及最新标准及GMDSS及ITU-R标准。 4)承包人应分别列出各系统设备的主要项目清单,包括主设备、辅助设备、安装材料等。 5)承包人提供的各系统设备应该是一个完整的系统,即除了必要的主设备外,必须的辅助设备,包括各种相关的接口、各种软件、直流电源设备、配线设备、内部连接线缆及插接头单元、安装工具也应提供。 6)承包人所提供的主设备的处理能力计算应满足最终容量需求,将来扩容时可以不增加处理器的硬件。 7)承包人的责任:承包人应负责系统设备的供货、安装指导、测试、开通、并负责机房及接地等辅助设施的施工,对发包人技术人员的培训。 8)承包人的技术建议书应包括下列内容(各单项设备分别单列) (1)对技术规格书内容的逐项答复。 (2)各单项系统设备的详细介绍。 (3)设备计算及设备数量表。 (4)硬件描述,包括:功能、指标、系统原理,系统结构、电路连接图、错误的判断和恢复等。 (5)软件描述,包括:功能、开发工具、运行方法等。 (6)接口描述,包括:接口类型、电气特性、信令、数据格式等。 (7)完整的系统装配图,包括设备尺寸、设备重量、相关接口、安装位置及空间、线缆走向等。 (8)机房设备布置图及联网方式图。 (9)辅助设备的介绍。 (10)其它技术资料。 (11)系统设备介绍和其它技术资料中至少应包括。 a.系统主体结构。 b.系统设备性能。 c.信号及信令方式。 d.软件系统。 e.操作与维护。

交联聚乙烯电缆相关技术参数

交联聚乙烯电缆相关技术参数:表一: 表二:

表三: 表四:橡塑绝缘电力电缆的30-300Hz的交流耐压试验电压

1、10kV 300mm2 1km XLPE 电缆交流耐压试验 选择举例:接线如下图 查表可知,10kV 1kM 电缆的电容量为0.37uF,试验电压为22kV 。用一台电抗器(22kV/2A/42H )试验,计算如下 ? f = 1/[ 2π√LC] =40.4Hz (式中:L=42H C=0.37uF ) ? I=U ×2πf ×C=2A (U=22kV ,C=0.37uF ,f =40.4Hz ) 由此可见, 10kV 1kM 以下电缆只用一台电抗器即可满足试验要求。 2、10kV 300mm2 2km XLPE 电缆交流耐压试验选择举例:接线如下图 10kV 2kM 电缆的电容量为0.74uF,试验电压为22kV 。 用两台电抗器并联,输出参数为22kV/4A/21H 计算如下 f = 1/[ 2π√LC] =40.4Hz (式中:L=21H C=0.74uF ) I=U ×2πf ×C=4A (U :22kV ,C :0.74uF ,f =40.4Hz ) 3、10kV 300mm2 3km XLPE 电缆交流耐压试验选择举例:接线如下图 10kV 3kM 电缆的电容量为1.11uF,试验电压为22kV 。 用三台电抗器并联,输出参数为22kV/6A/14H 计算如下 f = 1/[ 2π√LC] =40.4Hz (式中:L=14H C=1.11uF ) I=U ×2πf ×C=6A (U :22kV ,C :0.74uF ,f =40.4Hz )

计算机电缆规格书

焦作煤业(集团)开元化工有限责任公司200kt/a离子膜烧碱搬迁建设项目 计算机控制电缆 技术协议

1.总则 1.1本技术规范是焦作煤业(集团)开元化工有限责任公司为提供的氟塑料聚乙烯绝缘聚氯乙烯护套计算机电缆而作的规定。 1.2本规范规定了卖方遵循的标准、电缆的技术要求、试验、包装及储运。 1.3卖方提供的氟塑料聚乙烯绝缘聚氯乙烯护套计算机电缆,均通过型式试验和鉴定,并经长期实践运行证明产品质量优良、安全可靠。 1.4本技术规范是合同的主要技术文件之一,与合同具有同等的效力。 2.执行标准 GB/T2951 电线电缆机械性能试验方法 GB/T3048 电线电缆电性能试验方法 GB9330 塑料绝缘控制电缆 GB/T3956 电缆的导体 GB6995 电线电缆识别标志方法 GB8170 数字修约规则 Q/321023KLA11 测量和输入用计算机电缆 GB4005 电线电缆交货盘 3.使用条件 3.1 运行条件 /U 300/500V 系统标称电压U 系统频率 50Hz 3.2 运行要求 导体长期工作温度 -60~200℃ 短路时电缆导体的最高温度 360℃ 短路时间不超过5s 电缆弯曲半径不小于6倍的电缆外径 3.3 敷设条件 敷设环境有排管、桥架等多种方式。 敷设时最低环境温度在0℃。 3.4 耐地震能力

地震烈度7度(a=0.1g)。 4.技术条件 4.1导体 4.1.1导体采用铜单线而成,其性能符合GB/T3956的规定。 4.1.2导体表面光洁、无油污、无损伤绝缘的毛刺、锐边、无凸起或断裂的单线。 4.2绝缘 4.2.1绝缘采用氟塑料聚乙烯绝缘材料,采用镍基合金高温挤出机高速生产,挤包在导体上的绝缘性能符合Q/321023KLA11的规定。 4.2.2绝缘标称厚度符合Q/321023KLA11的规定,绝缘厚度平均值不小于规定的标称值,绝缘任一点最薄点的测量厚度不小于标称值的90%减去0.1mm。 4.3火花 生产过程中绝缘层中间检验应按GB/T3048规定进行交流50HZ 6KV火花耐压试验。 4.4对绞 4.4.1对绞组采用颜色识别标志,每对线组由两根不同颜色的单线组成。 4.4.2对绞节距应不大于100mm。相邻对绞组节距应不相同。 4.5对绞屏蔽(二线组或三线组) 4.5.1 对绞屏蔽内绕包非吸湿性包带隔离,其重叠率不小于15%。 4.5.2 对绞屏蔽采用φ0.15mm铜丝编织而成,其编织密度不小于80%。 4.6成缆 4.6.1电缆成缆的填充材料采用非吸湿性材料,紧密无空隙,成缆后缆芯外形圆 整。 4.6.2成缆线芯绞合节距应不大于绞合外径的20倍。 4.7 总屏蔽 4.7.1电缆采用铜丝编织总屏蔽。 4.7.2屏蔽编织密度不小于80%。 4.7.3屏蔽前采用非吸湿性包带绕包隔离,绕包重叠率不小于15%。电缆外形圆 整。 4.8外护套

工业机器人操作指南

工业机器人应用 一机器人示教单元使用 1.示教单元的认识 使用示教单元调整机器人姿势 在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置,双手拿起,先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧,直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启,此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。

按下面板上的“JOG”键,进入关节调整界面,此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。 按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式,对应活动关系如下各图所示: 直交调整模式

TOOL调整模式

三轴直交调整模式 圆桶调整模式 在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路,由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制,与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907,以上各I/O信号可在程序中进行调用。 按键“+C”和“-C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“-B”对应“OUT-902”和“OUT-903” 按键“+A”和“-A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“-Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“-C”键,对应“OUT-901”输出信号,控制电磁阀动作使手爪夹紧,对应的手爪夹紧磁性传感器点亮,输入信号到“IN-900”;按下“+C”键,对应“OUT-900”输出信号,控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮,输入信号到“IN-901”。使用示教单元设置坐标点 先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列: J1: J5: J2: J6: J3: J4: 先按“FUNCTION”功能键,再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入

界面中。此时共有个5项目可选,可使用右侧的“↑”、“↓”、“←”和“→”键移动光标到相应的选

各种化妆品使用说明

我以前的皮肤出油厉害毛孔很大用了很多很多护肤品都没有太大改善Paul&Joe资生堂美白系列高斯雪肌精雅诗兰黛植村秀兰蔻契尔氏碧欧泉雅顿佳丽宝薇姿日本药妆开架式产品我都用过= = 所以还是比较有资历谈护肤的 虽然我现在毛孔问题仍然存在但是已经小了很多了也基本不怎么出油了由于自己长期对这方面比较注意也很了解皮肤和各大品牌护肤品功效希望能帮到你 首先你一定要做好皮肤日常保护工作给皮肤补充流失的水分和养分固然重要但是从保护做起才是省钱省力的做法 平时出门要搽好隔离霜或者防晒霜我以前只有夏天才会用防晒霜但是另外的三个季节中紫外线粉尘辐射这些对皮肤的伤害都很大!真的一定要做好基础日常保护 我每天都会搽隔离霜用的是Paul&Joe的搪瓷隔离这一款隔离非常好用遮毛孔超好的但是你每次涂抹的时候记得一定要用手先在鼻子两旁和眼周以小点状拍开然后再涂抹开来这样才能达到最佳状态pj的隔离特别适合夏天非常保湿而且显得人气色很好晚上到家后记得要用卸妆产品卸干净哦我们这种毛孔大的切忌清洁不彻底本来毛孔就大如果还有护肤品残余堵塞那样不仅会导致毛孔越来越大而且会阻碍护肤品的吸收划不来的!卸妆的产品我觉得植村秀的卸妆油和资生堂的卸妆啫喱好用卸妆油麻烦一点但是卸得非常干净不是说资生堂的卸得不干净啦~~资生堂的这个卸妆产品使用就方便一点温和无泡的~ 好了说说洁面吧油性肌肤的人用泡沫型的洁面产品会很干净但是!那个长期用会把皮肤洗薄而且我洗完会绷皮很痛苦~所以我觉得要用既清洗得干净又不会带走皮肤表面水分的洁面产品这个方面Paul&Joe的橙花洁面膏和资生堂全能美白那个系列里的洁面膏做得一级棒!洗完超干净完全不绷皮!话说nuxe这个牌子的蜂蜜洁面产品还是不错的以自然滋润著称的牌子啊~因为这个品牌口碑不错所以过年在香港就背了一套回来味道开始觉得怪怪的蜜糖吗~哪能不怪呢但是越用越觉得像桂花香?!哈哈反正也是好用的产品你自己选择一下啦 还有我要告诉你的是高机能的水一般不太适合油性皮肤的人用因为太营养了而油性肌肤的人一般皮肤垃圾清洁工作和日常补水又做得不甚到位所以在没有把皮肤调理到一个干净零负担的情况下不要选择高机能的水特别是不太贵的高机能水不是说便宜没好货或者我拜金什么的很多时候同样一种功效的水不同品牌的价差大到你无语但是好的护肤品为什么卖那么贵呢人家也不仅仅只是卖个品牌而已贵的那个投入的科技含量都不一样比方说可能二者都含有补水圣品玻尿酸但是便宜一点的那瓶玻尿酸分子可能是贵的那瓶所含玻尿酸分子的一千倍大而过大的玻尿酸分子达不到深层皮肤含得再多也没用~ 护肤品里所含的营养物质不是越多越好的还要看皮肤有没有那个能力吸收作为高机能水我就没见过说SK II的神仙水不好吸收不好用的~要了解自己的皮肤情况在不知道产品效果又心仪某件广告打得天花乱坠的产品时最简单的可以去专柜试试了之后不要马上买起码要逛个半天以上吃过饭再去如果皮肤出油暗黄那就完全不适合你了~我一般会用一套小样觉得好的话当下就追一套收入囊中姐妹们不要花冤枉钱啊~~ 好了说正题推荐来了 水的话我喜欢用契尔氏的金盏花水和新出的有机系列里的水这一家的药妆也是全球有名的果然名不虚传啊~虽然味道都怪怪的但是对毛孔油皮真的有效啊 我因为有点皮肤敏感所以挑护肤品和化妆品都超严格的也不喜欢含酒精香精的东西或许你

铁路通信部分技术规格书要点

牡绥扩能改造工程Ⅰ标段电话交换部分 技术规格书 中铁二十二局集团有限公司牡绥铁路工程一标项目经 理部 电务工区 2015年03月?黑龙江

第一篇需求一览表 (1) 1.设备需求 (1) 2.服务需求 (1) 第二篇总则 (2) 1. 总则说明与评价准则 (2) 2. 技术规格总则 (2) 3. 技术文件和清单(表格) (2) 4. 设备的备品备件及专用工具仪表 (3) 5. 技术服务与培训 (3) 6. 质量保证期 (3) 7. 包装 (3) 8. 其它特殊情况在签定合同时明确 (3) 9. 其他说明 (3) 第三篇技术规范 (4) 第一部分工程部分 (4) 第二部分技术部分 (8)

第一篇需求一览表 1.设备需求: 注1:设备之间的光尾纤(含接头)、75Ω同轴电缆(含接头)、RJ45电缆(含接头)、信号、电源配线、设备地线、跳线,所供应设备至其他设备、电缆配电箱、交、直流电源间的配线(包括插头及插座)等均应由供货商提供,所有线缆要求为低烟无卤阻燃型。各类配线长度在工程实施时以现场勘测为准,长度暂按不小于20米估列,实际长度不足部分应免费提供。 注2:网管系统需要考虑包含打印机、交换机、电源插座、桌椅(含运转室所需)等辅助设备的配置。 注3:工程准备或实施过程中,投标方应积极配合业主、招标方组织的方案优化和可能的设备整合,并按照可能的整合后的规格型号进行供货,以满足工程开通需要。 注4:报价应包含本系统联调、与既有系统互联(含扩容)、与数字调度系统互联、临时与过渡工程的相关工作。

注5:具体设备的数量、规格型号、设备配置及技术标准等应满足招标文件及施工图的要求,招标方有权对设备数量及规格进行调整,不足部分投标方应免费提供或更换。 注6:投标方报价应细化到板件级。各种板件冗余备份板不包括在需求表中。 注7:既有系统扩容端口类型及数量,按实际需求配置。投标方应根据工程实施时具体情况免费调整配置,满足工程实际需要。投标方应提供本系统与既有系统、其他系统互联方案(包括接口、协议等的说明)、主要业务实现方案等。 注8:投标方应结合本工程的设备选型结果,考虑本工程与其他工程互联互通的方案,并将方案所涉及的设备及相关服务纳入报价中。如此方案在工程实施时有变化,投标方应免费调整方案。 注9:设备机架要求带底座,底座高度可调,机架底座在工程实施时,根据机房装修情况并现场勘测后确定;机柜颜色以招标方在设计联络中提出的为准,不得以机柜颜色、尺寸为由拖延设备供货。 注10:投标方需按照货物需求清单进行单价和总价的报价,并提供板件级成本分析表。 备注: 1、投标人根据设置原则提出详细设计方案、配置及接入既有中心设备的详细方案(单独报价,纳入总价)。投标人应对所投设备给出分项报价(要求细化到单板)并给出每种设备的分项折扣率,或在报价表中说明总折扣率适用于分项设备。 2、以上为工程实用数量,投标人应按照在实用数量的基础上增加关键端口的冗余,并计入总价。 3、招标人在合同谈判过程中有权对数量进行调整,且无需征得投标人同意。 4、以上数量、规格、型号,在合同谈判时可能有调整,最终数量、规格、型号应以合同为准。 5、易损件、备件及专用工具要求提供详细清单,单独报价,纳入总价。2.服务需求:

工业机器人设计说明书

目录 1. 设计背景 (2) 2. 设计思路 (3) 3. 设计方案 (7) 4. 循环动作 (8) 5. 设计心得体会 (9) 6. 参考文献 (10) 1. 设计背景 随着社会的进步和科技的发展, 机器人产品开始进入到生产过程和日常生活中, 各种类型的机器人在特定的工作环境下发挥着越来越重要的作用。但是目前对于移动式机器人多采用轮式移动机构, 在适应复杂地形时无法满足路况的要求, 由此设计一种灵活的、行走平稳和对路况适应性强的机器人成为解决此类问题的关键。 (1)为了对工业生产进一步了解,了解机器人工作原理 (2)由于组装复杂要求实践性更强,这样提高学生动手能力在传统实验里,主要是课程中的具体原理或理论的验证性实验,如机械原理中齿轮范成实验,主要是为了验证齿轮的加工原理;再如机械设计中的带传动实验主要是为了验证带传动中的两个重要的现象——弹性滑动和打滑。这些传统型实验对学生更好的理解课本的理论知识有很大的帮助,具有课本结合性强的特点。

(3)安装过程中应用知识面更广,培养综合素质实验的内容涉及面极广,不仅包括传统机械相关的实验内容,而且还涉及到了电动机、自动控制、软件编程(慧鱼公司自带的编辑软件)等多学科的知识,最重要是它能够把这些很好地知识结合起来,并体现到某个模型中。 (4)组建灵活性大,可以自行设计装配创新性高,增加学生研究性思维而在慧鱼实验中,学生不仅可以对教具所提供的样本模型进行验证式实验(通过这些模型实验可以使学生掌握机械、电子和自动化等的相关知识),而且可以把这些不同模型的特点结合起来,进行自主设计,设计出新的作品来,因此慧鱼实验具有较高的创新性。 2. 设计思路 该机器人的工作空间形式主要有四个自由度的运动和机械手的 夹松运动。 1.机械手的夹紧运动(如下图所示) 机械手结构简图

矿用通信电缆技术规格书

通信电缆技术规格书 1. 项目简介及使用地点 煤矿井下电话、监控、网络等通信使用。 2. 货物名称及供货范围 矿用通信电缆 3.主要部件(或设备)配置要求

4.设计、生产、制造、安装、检验检测所需资质文件 矿用安全产品标志证书、出厂检验报告及合格证 5.货物使用环境 (1)气压:86—110kpa。 (2)有粉尘及瓦斯。 (3)温度:-20℃—+40℃。 (4)湿度:不超过96%。 6.货物适用标准 依据《中华人民共和国国家标准》、《中华人民共和国煤炭行业标准》及MT818.14--1999等标准执行。 7.技术参数 (1)导体采用电工软铜线。 (2)绝缘采用聚乙烯绝缘材料。 (3)护套采用蓝色聚氯乙烯阻燃料。 (4)电缆的绝缘电阻每千米应不小于3000MΩ。 (5)电缆导体电阻每千米应不大于36.7Ω。 (6)电缆线芯与线芯之间应能承受1500V、5min的工频电压试验。 (7)电缆任意线对的工作电容应不大于0.065uF/m。 (8)电缆1km长度上电感应不大于800uH。 (9)电缆500m长度上远端串音衰减不小于70db。 (10)电缆的燃烧性能应符合MT386-2011中的单根垂直燃

烧试验规定。 8.质量及验收要求 验收时,按照标准对供货量的30%进行随机抽检。抽检发现质量问题,本批次全部退货。 9.安装、调试要求 无 10.服务及质保要求 (1)如需现场服务,供货方接到通知起3日内到现场处理。 (2)供货方产品质保期自投用起保质期为壹年,保质期内免费维护。 11.运输及包装要求 由供货方负责送货至指定地点(包装物不回收),现场验收交货。 12.供应商须提供技术资料要求 矿用安全产品标志证书、出厂检验报告及合格证。

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