《自动控制原理1》试卷 第1 页 共4 页
中国计量大学
2019年硕士研究生招生考试试题
考试科目代码：801 考试科目名称：自动控制原理1
所有答案必须写在报考点提供的答题纸上，做在试卷或草稿纸上无效。
一、（15分）已知系统方框图如图1所示。
图1
1. 画出系统的信号流图；（5分）
2. 试求闭环传递函数)()(s R s C 及输入端定义的误差传递函数)
()(s R s E 。（10分）
二、（15分）电子心脏起搏器心律控制系统结构图如图2所示，其中模仿心脏的传递函数相当于一个纯积分环节。
图2 1. 若5.0=ξ对应最佳响应，问起搏器增益K 应取多大？（5分）
2. 若期望心率为60次/min ，并突然接通起搏器，问1s 后实际心率为多少？瞬间最大心率多大？（10分）
2015大学毛概考试题库及答案 一、单项选择题(在备选答案中选出一个正确答案，将其标号写在题后括号内。每小题1分，共30分。) 1、第一次提出“毛泽东思想”概念的人是( C )。 A、张心如 B、刘少奇 C、王稼祥 D、邓小平 2、毛泽东思想的精髓和根本出发点是( A )。 A、实事求是 B、群众路线 C、独立自主 D、党的建设 3、近代中国沦为半殖民地半封建社会的最主要原因是( D )。 A、农民革命斗争的失败 B、中国封建主义的统治 C、中国资产阶级的软弱 D、帝国主义的侵略 4、旧民主主义革命向新民主主义革命转变的标志是(C )。 A、辛亥革命 B、新文化运动 C、五?四运动 D、中共“一大”
5、新民主主义革命路线的核心是( A )。 A、无产阶级的领导 B、人民大众的参与 C、工农联盟的巩固 D、人民军队的建设 6、新旧民主主义革命的根本区别是( B )。 A、革命的对象不同 B、革命的领导阶级不同 C、革命的前途不同 D、革命的动力不同 7、中国革命最基本的问题是( B )。 A、军队问题 B、农民问题 C、统一战线问题 D、党的建设问题 8、中国革命和建设的基本立足点是( C )。 A、实事求是 B、群众路线 C、独立自主 D、武装斗争 9、中国革命的主要斗争形式是( C )。 A、合法斗争 B、秘密斗争
C、武装斗争 D、经济斗争 10、毛泽东指出人民军队建设的最根本原则是( A )。 A、党指挥枪 B、官兵一致 C、军民一致 D、民主建军 11、打响武装反抗国民党反动派第一枪的起义是( A )。 A、南昌起义 B、秋收起义 C、广州起义 D、百色起义 12、中国第一个农村革命根据地是( B )。 A、湘鄂西革命根据地 B、井冈山革命根据地 C、海陆丰革命根据地 D、陕北革命根据地 13、革命统一战线的基础是( B )。 A、无产阶级领导权 B、工农联盟 C、工、农、城市小资产阶级和民族资产阶级的联盟 D、制定正确的政治纲领 14、中国革命统一战线最根本的问题是( D )。
问题1 得0 分，满分2 分 共产主义社会的必经阶段和必由之路是社会主义初级阶段 答案 正确答案：错 问题2 得0 分，满分2 分 自由竞争资本主义向垄断资本主义过渡的根源在于资本有机构成不断提高答案 正确答案：错 问题3 得2 分，满分2 分 我们把马克思主义哲学称为“实践唯物主义”？ 答案 正确答案：对 问题4 得2 分，满分2 分 理解整个人类社会发展史的钥匙是生产劳动的发展史。 答案 正确答案：对 问题5 得0 分，满分2 分 “改革也是一场革命”，它的意义是指：社会主义改革是社会形态的更替。答案 正确答案：错 问题6 得2 分，满分2 分 社会生活在本质上是实践的 答案 正确答案：对 问题7 得2 分，满分2 分 劳动二重性学说是理解马克思主义政治经济学的枢纽。 答案 正确答案：对 问题8 得0 分，满分2 分
“人的依赖性关系”是资本主义社会之中的人与人之间的关系。 答案 正确答案：错 问题9 得2 分，满分2 分 资本主义国家的内部职能主要是进行社会管理。 答案 正确答案：错 问题10 得0 分，满分2 分 简单劳动和复杂劳动的矛盾是私有制基础上商品经济的基本矛盾 答案 正确答案：错 问题11 得0 分，满分2 分 各尽所能，按需分配是共产主义的分配方式。 答案 正确答案：错 问题12 得0 分，满分2 分 资本循环和周转所研究的问题是一样的。 答案 正确答案：错 问题13 得2 分，满分2 分 "爱因斯坦指出:""哲学可以被认为是全部科学之母"",这说明哲学对各门具体科学的研究具有指导作用" 答案 正确答案：错 问题14 得0 分，满分2 分 共产主义实现是一个自然和自发的历史过程 答案 正确答案：错 问题15 得0 分，满分2 分 俄国十月社会主义革命初期经历了从战时共产主义到新经济政策的过程
燕山大学2018年《自动控制原理》考研大纲 一、课程的基本内容要求 1.掌握自动控制系统的工作原理、自动控制系统的组成与几种不同分类。重点掌握反馈的概念、基本控制方式、对控制系统的基本要求。 2.线性系统的数学模型 掌握传递函数；极点、零点；开环传递函数、闭环传递函数、误差传递函数的概念；典型环节的传递函数。掌握建立电气系统(有源网络和无源网络)、机械系统(机械平移系统)的微分方程和传递函数模型的方法。重点掌握方框图化简或信号流图梅森增益公式获得系统传递函数的建模方法。 3.控制系统时域分析 要求能够分析系统的三大基本性能，即系统的稳（稳定性）、准（准确性）、快（快速性）。掌握如下概念：稳定性；动态（或暂态）性能指标（最大超调量、上升时间、峰值时间、调整时间）；稳态（静态）性能指标（稳态误差）；一阶、二阶系统的主要特征参量；欠阻尼、临界阻尼、过阻尼系统特点；主导极点。重点掌握系统稳定性判别（Routh判据）；稳态误差终值计算（包括三个稳态误差系数的计算）；二阶系统动态性能指标计算。掌握利用主导极点对高阶系统模型的简化与性能分析。 4.根轨迹法 要求能够利用根轨迹（闭环系统特征方程的根随系统参数变化在S平面所形成的轨迹）分析系统性能。需掌握的概念：根轨迹；常规根轨迹；相角条件、幅值条件；根轨迹增益。重点掌握常规根轨迹的绘制（零度根轨迹不作要求）。掌握增加开环零、极点对根轨迹的影响；利用根轨迹分析系统稳定性与具有一定的动态响应特性（如衰减振荡、无超调等特性）的方法。 5.控制系统频域分析 要求能够利用频域分析方法对控制系统进行分析与设计。掌握如下概念：频率特性；开环频率特性、闭环频率特性；最小相位系统；幅值穿越频率（剪切频率）、相角穿越频率、相角裕度、幅值裕度；谐振频率、谐振峰值；截止频率、频带宽度；三频段。重点掌握开环频率特性Nyquist图、Bode图的绘制；由
813自动控制原理考试大纲 硕士研究生招生考试《自动控制原理》考试大纲 813考试科目代码：机械设计及理论适用招生专业：机械电子工程机械制造及其自动化特别提示：需带无储存功能的计算器 一、考试内容自动控制的一般概念1.理解对控制性能的基掌握自动控制系统的一般概念,,重点是开环控制和闭环控制的概念了解各种典型控制系统的工作原理及控制理论的发展过程。本要求,自动控制系统的数学模型2.理解传递函数的定义和了解微分方程一般建立方法,掌握控制系统的数学模型的基本概念,典型环节掌握动态结构图的建立和化简规则。传递函数的定义和性质知识点为:,性质,自动控制系统的传递函数。,动态结构图的建立,动态结构图的化简的传递函数, 自动控制系统的时域分析方法3.能够用该方法分析控制系统的各种了解和掌握经典控制理论最基本的方法之一,时域分析法一阶。典型控制过程及性能指标知识点为:,包括稳定性控制性能(,)快速性和稳态精度稳态误差分析。,高阶系统的低阶化，稳定性与代数判据,系统分析,二阶系统分析自动控制系统的频域分析方法4.并能通过频率特性分析控制,要求掌握各种系统和环节的幅相频率特性和对数频率特性的画法典型环节的频率特性，系统开环频率特性，乃奎斯特稳定判据及系统的控制性能。知识点为:对数稳定判据，稳定裕度及计算，系统闭环频率特性。自动控制系统的校正装置综合5. 对控制性能的改进就涉及到系统的校正。要求在在对控制系统的控制性能进行分析的基础上, 前置校正有较为全面的理,反馈校正建立控制系统校正的一般概念的基础上,,对串联校正控制系统校正的概念，串联校正、反馈校正和前解。掌握频率法校正的一般方法。知识点为:置校正在校正中的应用。分计）150二、考试题型（分值，按分）251、填空（分）简答题（152、分）、计算及分析题（803 分）30综合应用题（、4．
自测题1：不定向选择题 1、马列主义同中国实际相结合产生的两大理论成果是（） A．科学发展观 B．毛泽东思想 C．中国特色社会主义理论体系 D．邓小平理论 E．“三个代表”重要思想 2、马克思主义中国化理论成果的精髓是（） A．社会主义市场经济B．社会主义本质 C．实事求是D．“三个有利于” 3、关于官僚资本，表述正确的是（） A．官僚资本主义和民族资本主义是中国资本主义的两个不同组成部分 B．官僚资本和官僚资产阶级的概念是毛泽东于解放战争时期提出的 C．中国的官僚资本和西方国家一样，是在一般资本主义经济发展的基础上形成的D．官僚资本是直接依靠反动政权的力量形成的，并构成了反动政权的经济基础 4、20世纪50年代初，我国对个体农业进行社会主义改造的成功经验有（） A．在土地改革的基础上，积极引导个体农民走互助合作的道路 B．遵循自愿互利的、典型示范、国家帮助的原则 C．全面推广家庭联产承包责任制 D．采取从互助组到初级社再到高级社的逐步过渡形式 5、发展之所以成为中国共产党执政兴国的第一要务，是因为（） A．发展是坚持当的先进性的要求 B．发展是发挥社会主义制度优越性的要求 C．发展是社会主义本质的要求
D．发展决定中国的前途和命运 6、三个代表重要实现是我们党的（） A．发展之源B．立党之本C．执政之基 D．理论之源E．力量之源 7、新民主主义革命的动力包括（） A．农民阶级B．城市小资产阶级 C．工人阶级D．民族资产阶级 8、新民主主义革命的三***宝（） A．统一战线B．武装斗争 C．党的建设D．农村包围城市 9．社会主义改造的经验有（） A．坚持社会主义工业化建设与社会主义改造并举 B．采取积极引导、逐步过渡的方式 C．采取加速的方法 D．用和平方法进行改造 10、土地革命战争时期，毛泽东以马克思主义为指导，发表了《中国的红色政权为什么能够存在？》、《井冈山的斗争》、《星星之火，可以燎原》、《反对本本主义》等著作，这些著作：（） A．是毛泽东思想形成阶段的主要成果 B．分清了革命斗争的敌友问题 C．概括了新民主主义革命的总路线和基本纲领 D．提出了农村包围城市，最后夺取城市的革命道路理论 附参考答案： 1、BC 2、C 3、AB 4、ABD 5、ABD 6、BCE 7、ABCD 8、ABC 9、ABD10、AD
青岛科技大学2005年研究生入学考试自动控制原理试卷 考试科目： 自动控制原理 （答案全部写在答题纸上） 一、设复合控制系统如图（1）所示，其中，K1=2K2=1，K2K3=1，T2=0.25 ，要求： （20分） 1）当r （t ）=1+t+21 t2 时，系统的稳态误差。 2）系统的单位阶跃响应表达式。 二、已知系统的开环传递函数为 （20分） G(S)H(S)＝1)S(S ) 4K(S -+ 画出系统开环幅相曲线（即极坐标图）的大致形状。 试用奈魁斯特稳定判据，分析K 值与系统稳定性的关系。 绘制 Bode 图（即对数频率特性曲线）的幅频特性图（用渐近线表示）。 三、系统结构图如图（3）所示，若系统以ω=2rad/s 频率持续振荡， （20分） 试确定相应的K 和a 的值。 四、设某单位反馈控制系统的开环传递函数为 （20分） G(S) ＝ 2)+2S +S(S K 2 该系统在增益K 较大时稳定否？采取什么措施可以使该系统对所有K>0都稳定， 试画出原系统及改进后系统的根轨迹图。 （图1） （ 图3 ）
五、设某系统由下述微分方程描述：（20分） x+ x +x=0 试绘制该系统的相平面图。 六、已知某系统如图（6）所示，（20分） （图6） 当系统的输入信号为斜坡函数时，要求系统为无差系统，应采取什么控制规律才能使系统正常工作，加以证明。 七、设系统的状态空间表达式为（30分） x=Ax+Bu y=Cx 0 1 -1 1 其中 A = -6 -11 6 ， B = 0 ， C= [1 0 0] -6 –11 5 0 该系统能否将系统矩阵用对角线矩阵表示？ 若能，试写出将状态空间表达式变换为对角线标准型后，所对应的矩阵A，B，C 。 求出该系统的传递函数。 求该系统的状态转移矩阵eAt。
《毛泽东思想、邓小平理论和“三个代表”重要思想概论》试题参考答案及评分标准（第一套） 一、单项选择题（在答题卡上把正确答案所在的字母涂黑。每小题1分，共计20分） A卷：1、D 2、C 3、C 4、B 5、C 6、D 7、D 8、B 9、B 10、D 11、A 12、C 13、C 14、A 15、B 16、B 17、B 18、D 19、A 20、C B 卷：1、A 2、 C 3、C 4、A 5、B 6、B 7、B 8、 D 9、A 10、C 11、D 12、C 13、C 14、B 15、C 16、D 17、D 18、B 19、B 20、D 二、简答题（要求简要回答。每小题10分，共计20分） 1.如何科学理解中国特色社会主义理论体系？ ①胡锦涛总书记在十七大报告中提出了中国特色社会主义理论体系的科学命题，明确指出：“中国特色社会主义理论体系，就是包括邓小平理论、‘三个代表’重要思想以及科学发展观等重大战略思想在内的科学理论体系。”（4分）②这个理论体系坚持和发展了马克思列宁主义、毛泽东思想，凝结了几代中国共产党人带领人民不懈探索实践的智慧和心血,是马克思主义中国化的最新成果,是党最可宝贵的政治和精神财富,是全国各族人民团结奋斗的共同思想基础。（2分）③在这个理论体系指引下，中国共产党和中国人民以一往无前的进取精神和波澜壮阔的创新实践，谱写了中华民族自强不息、顽强奋进新的壮丽诗史，中国人民的面貌、社会主义中国的面貌、中国共产党的面貌发生了历史性的变化。（2分）④中国特色社会主义理论体系，是中国共产党团结和带领全国人民沿着中国特色社会主义道路实现中华民族伟大复兴的理论。（2分） 2.怎样加快推进以改善民生为重点的社会建设？ （1）优先发展教育，建设人力资源强国（2分） （2）实施扩大就业的发展战略，促进以创业带动就业（2分） （3）深化收入分配制度改革，增加城乡居民收入（2分） （4）加快建立覆盖城乡居民的社会保障体系，保障人民基本生活（2分） （5）建立基本医疗卫生制度,提高全民健康水平（1分） （6）完善社会管理，维护社会安定团结（1分） 三、辨析题（先判断正误，再说明理由。每小题6分，共计30分）
毛泽东思想概论(1).解放战争时期，中共在解放区采取的政权组织形式是()(1分) A人民代表会议 B人民代表大会 C工农兵代表苏维埃大会 D参议会 (2).土地革命战争时期,中国共产党在农村革命根据地建立的第一个红色政权是()(1分) A茶陵县工农兵政府 B宁冈县工农兵政府 C永新县工农兵政府 D莲花县工农兵政府 (3).决定共产党员以个人身份加入国民党的会议是()(1分) A中共一大 B中共三大 C八七会议 D遵义会议 (4).对待古今中外一切文化成果的方针应该是()(1分) A古为今用,洋为中用 B百花齐放,百家争鸣 C中学为体,西学为用 D去粗取精,去伪存真 (5).新民主主义社会中整个社会经济的领导力量是()(1分) A国营经济 B合作社经济 C资本主义经济 D个体经济 (6).在中国共产党历史上第一次提出毛泽东思想这个概念的是()(1分) A刘少奇 B朱德 C邓小平 D王稼祥 (7).抗日民族统一战线的创导者和组织者是()(1分) A国民党 B共产党 C中间势力 D东北军 (8).比较完全意义上的资产阶级革命是()(1分) A太平天国运动 B辛亥革命 C五四运动 D北伐战争 (9).提出没有毛泽东,至少我们中国人民还要在黑暗中摸索更长时间的人是()(1分) A刘少奇
B朱德 C邓小平 D毛泽东 (10).毛泽东思想产生和形成的主要特点是()(1分) A战争与和平 B和平与发展 C革命与发展 D战争与革命 (11).工农联盟建立的基础是()(1分) A实现农民土地所有制 B加强对农民的教育引导 C建立农村革命根据地 D建立农民的革命武装 (12).中国共产党领导的人民军队的惟一宗旨,也就是人民军队区别于中国旧军队的根本标志是()(1分) A全心全意为人民服务 B理论联系实际 C批评与自我批评 D官兵一致 (13).统一战线中的顽固势力是指()(1分) A亲日派 B亲英美派大地主、大资产阶级 C国民党 D地方实力派 (14).毛泽东在《新民主主义论》中提出建立的国家政权是()(1分) A无产阶级专政 B资产阶级专政 C各革命阶级联合专政 D新民主主义共和国 (15).毛泽东关于农业社会主义改造的理论来源是()(1分) A马克思的合作化理论 B恩格斯的合作化理论 C列宁的合作化理论 D斯大林的合作化理论 (16).新民主主义革命的政治目标是()(1分) A资产阶级专政 B新民主主义的共和国 C无产阶级专政 D社会主义的共和国 (17).抗日战争时期,在敌后抗日根据地实行的土地政策是()(1分) A没收一切公共土地 B没收一切土地 C没收地主阶级土地 D减租减息 (18).中国共产党开始懂得军事重要性,参与黄埔军校建设的时期是()(1分) A党的创建时期
中国计量学院2008 ~ 2009 学年第1 学期 《工程图学（A）》课程考试试卷（B）开课二级学院：机电工程学院考试时间：2009年 1月 9日9:00 -11:00 时 考试形式：闭卷√、开卷□，允许带作图工具入场 考生姓名：学号：专业：班级：题序一二三四五六七总分 得分 评卷人 装 一、作半个圆锥的水平投影，并作出圆锥面上的素线SA、圆弧AB和曲线BC的水平投影和侧面投影。 (10分) 订 线 中国计量学院200 8学年~200 9 学年第一学期《工程图学(A) 》课程试卷第 1 页共 5 页
二、选择题（每题5分，共10分） 1、已知立体的主、左视图，正确的俯视图是（）。 2、图示图示圆轴断面图正确的画法是（）。 三、补画视图中的缺线。(18分）。 中国计量学院200 8学年~200 9 学年第一学期《工程图学(A) 》课程试卷第 2 页共 5 页
中国计量学院200 8学年~200 9 学年第 一 学期 《 工程图学(A) 》课程试卷 第 3 页 共 5 页 四、由两视图补画第三视图。 （20分） 装 订 线
中国计量学院200 8学年~200 9 学年第 一 学期 《 工程图学(A) 》课程试卷 第 4 页 共 5 页 五、标注组合体的尺寸，尺寸数值按1：1从图中量取（取整数）。（12分） 六、改错，将正确的螺纹连接图画在右方。(12分) 七、读零件图，回答问题。 （18分） 1、该零件图的名称是 ，材料是 。 2、除主视图外，该零件图中还有一个 图。 3、轴上键槽深为3mm ，将它正确标注在移出断面图上，键槽长为 mm ，宽为 mm 。 4、补画A-A(键槽深3mm)，B-B 移出断面图。
《2014浙江大学自动控制原理考研复习精编》 历年考研真题试卷 浙江大学2007年招收攻读硕士学位研究生入学考试试题 考试科目：自动控制原理 编号：845 注意：答案必须写在答题纸上，写在试卷或草稿纸上均无效。 1、（10分）图1为转动物体，J 表示转动惯量，f 表示摩擦系数。若输入为转矩，()M t ， 输出为角位移()t θ，求传递函数 () ()()s G s M s θ= 。 图1 转动物体 2、（10分）求图2所示系统输出()y s 的表达式 图2 3、（20分）单位负反馈系统的开环传递函数为 ()(1)(21)K G s s Ts s = ++，其中0K >、 1 0T T >。试求： （1）闭环系统稳定，K 和T 应满足的条件；在K-T 直角坐标中画出该系统稳定的区域。 （2）若闭环系统处于临界稳定，且振动频率1/rad s ω=，求K 和T 的值。 （3）若系统的输入为单位阶跃函数，分析闭环系统的稳态误差。 4、（20分）系统结构如图4所示。 （1）画出系统的根轨迹图，并确定使闭环系统稳定的K 值范围；
（2）若已知闭环系统的一个极点为 11s =-，试确定闭环传递函数。 图4 5、（10分）系统动态方框图及开环对数频率特性见图5，求 1K 、2K 、1T 、2T 的值。 图5 6、（10分）已知单位负反馈系统开环频率特性的极坐标如图6所示，图示曲线的开环放大倍数K=500，右半s 平面内的开环极点P=0，试求： （1）图示系统是否稳定，为什么？ （2）确定使系统稳定的K 值范围。 图6 7、（10分）是非题（若你认为正确，则在题号后打√，否则打×，每题1分） （1）经过状态反馈后的系统，其能控能观性均不发生改变。 （ ） （2）若一个可观的n 维动态系统其输出矩阵的秩为m ，则可设计m 维的降维观测器。（ ） （3）由已知系统的传递函数转化为状态方程，其形式唯一。 （ ）
《自动控制原理》(科目代码845)考试大纲这个大纲是2017年9月25日浙大控制官网才出的，虽然是新的，但是和以前基本 一模一样，没有变化。 参考书目： （1）各出版社出版的各种自动控制原理教材及习题集 （2）孙优贤、王慧主编. 自动控制原理.北京：化工出版社，2011年6月 （3）胡寿松主编. 自动控制原理(第四版、第五版、第六版). 分别于2001年2月、 2007年6月、2013年5月由科学出版社的(该书初版于1979年，前三版均由国防工业出版社出版，亦可作为参考书) 特别提醒：本考试大纲仅适合报考2018级浙江大学控制科学与工程学院硕 士研究生、专业课考《自动控制原理》(科目代码845)的考生。该门课程的 满分为150分。 一、总的要求 全面掌握自动控制系统的基本概念与原理，深入理解与掌握自动控制系统分析与 综合设计的方法，并能用这些基本的原理与方法举一反三地分析问题、解决问题。 二、基本要求 (1)自动控制的一般概念：掌握自动控制的基本概念、基本原理与自动控制系统组 成、分类，能熟练地将具体对象的控制系统物理结构图表示抽象成控制系统的方块图表示，能清楚地分析其中各种物理量、信息流之间的关系。 (2)动态系统的数学模型：能建立给定典型环节与系统的数学模型，包括微分方程、 传递函数、状态空间等模型；能熟练地通过方块图简化方法与信号流图等方法获得系统总的传递函数；能根据要求进行各种数学模型之间的相互转换。 (3)线性时不变连续系统的时域分析：熟悉一阶、二阶及高阶系统的特征，掌握基 于微分方程模型的时域分析，包括微分方程的求解、拉普拉斯变换的应用；状态空间模型的求解与分析；系统时间响应的性能指标计算；系统的稳定性分析、稳态误差系数与稳态误差的计算等。 (4)根轨迹：掌握根轨迹法的基本概念、根轨迹绘制的基本法则及推广法则；能正 确绘制根轨迹并利用根轨迹分析方法进行系统性能的分析，根据性能要求进行设计。
《自动控制原理》考研大纲 科目名称：控制理论 适用专业：仿生装备与控制工程 参考书目：《自动控制原理》第六版，胡寿松编，科学出版社； 《自动控制理论》第二版，邹伯敏编，机械工业出版社； 《现代控制理论基础》第二版，王孝武主编，机械工业出版社 考试时间：3小时 考试方式：笔试 总分：150分 考试范围：包括经典控制理论（不包含非线性部分）与现代控制理论两部分，经典控制理论内容占70%，现代控制理论内容占30%。 经典控制理论部分 第一章绪论 1. 掌握自动控制系统的工作原理、自动控制系统的组成与几种不同分类。 2. 重点掌握反馈的概念、基本控制方式、对控制系统的基本要求。 第二章线性系统的数学模型 控制理论的两大任务是系统分析与系统设计，系统分析和设计中首先要建立被研究系统的数学模型。本章主要给出古典控制理论使用的系统数学模型——传递函数的建立。 本章要求： 1．掌握的概念：传递函数；极点、零点；开环传递函数、闭环传递函数、误差传递函数；典型环节的传递函数。 2．重点掌握建立电气系统、机械系统的微分方程和传递函数模型的方法。 3．重点掌握方框图化简或信号流图梅森增益公式获得系统传递函数的建模方法。 第三章控制系统时域分析 根据研究系统采用的不同数学模型，分析方法是不同的，本章给出利用系统传递函数数学模型求取时间响应的系统时域分析法。主要是分析系统的三大基本性能，即系统的稳（稳定性）、准（准确性）、快（快速性）。稳定性是系统工作的必要条件；快速性和相对稳定程度（振荡幅度）是评价系统动态响应的性能指标；准确性是指系统稳态响应的稳态精度，用稳态误差来衡量，需注意：讨论的稳态误差是指由输入信号和系统结构引起的系统稳态时的误差。 本章要求： 1．掌握的概念：稳定性；动态（或暂态）性能指标（最大超调量、上升时间、峰值时间、调整时间）；稳态（静态）性能指标（稳态误差）；一阶、二阶系统的主要特征参量；欠阻尼、临界阻尼、过阻尼系统特点；主导极点。 2．重点掌握系统稳定性判别（Routh判据）；稳态误差终值计算（包括三个稳态误差系数的计算）；二阶系统动态性能指标计算。 3．掌握利用主导极点对高阶系统模型的简化与性能分析。 第四章根轨迹法 闭环系统特征方程的根（系统闭环极点）在S平面的分布完全决定了系统的稳定性、主要决定了系统的动态性能，因此利用根轨迹（闭环系统特征方程的根随系统参数变化在S 平面所形成的轨迹）可对系统性能进行分析。根轨迹法是经典控制理论系统分析与设计的两大主要方法之一，是利用开环传递函数分析闭环系统性能。根轨迹绘制依据根轨迹方程（由
2003～2004学年第二学期 一单选（1*20） 1郑重决定将邓小平理论确立为国家指导思想写入宪法的是 A 党的第十五次全国代表大会 B 第九届全国人大第七次常委会 C 党的第十四届三中全会 D 第九届全国人大第二次会议 2 建设中国特色社会主义的首要的基本理论问题是 A 作为发展中国家，怎样迅速消灭落后和贫穷 B 怎样协调人口与资源的关系，保持可持续发展 C 什么是社会主义，怎样建设社会主义 D 什么是社会主义初级阶段的经济、政治和文化 3 与时俱进是马克思主义的理论品质，而与时俱进必须不断创新，在所有的创新中最关键、最重要的是 A 实践创新 B 理论创新 C 制度创新 D 体制创新 4 建设中国特色社会主义必须从实际出发，现阶段“我国最大的实际”是 A 人口多，资源相对短缺，人均GDP居世界后列 B 生产力水平低，商品经济与市场经济不发达，经济发展严重不平衡 C 我国正处于并将长期处于社会主义初级阶段 D 资源利用效率低，经济效益差，人口平均素质不高 5 我国实现社会主义工业化和推进现代化的决定性因素是 A 产业结构优化和升级 B 现代服务业的勃兴 C 地区经济的协调发展 D 科技进步和创新 6 党中央、国务院提出积极推进西部大开发的战略，所依据的是邓小平关于 A 贫困不是社会主义的论断 B 发展是硬道理的论断 C “两个大局”的思想 D “让一部分人先富起来”的思想 7 实现可持续发展，核心问题是 A 人口、资源、环境之间的协调和统筹 B 控制人口数量，提高人口质量 C 实现经济、社会与人口、资源、环境的协调发展 D 不对后代人的生存和发展构成威胁 8 党的十六届三中全会《中共中央关于完善社会主义市场经济体制若干问题的决定》指出，今后应该成为我国公在制主要实现形式的是 A 合作经济 B 民营经济 C 混合所有制经济 D 股份经济 9 我国进一步完善社会主义市场经济的重要任务之一，是加快建设与经济发展海水平相适应的社会保障体系，这一体系是核心是 A 失业保险 B 养老保险 C 社会保险 D 医疗保险 10 我国实行对外开放的前提和基础是 A 巩固和完善公有制的主体地位 B 不断完善社会主义市场经济体制 C 坚持独立自主、自力更生的方针 D 抓住以经济建设这个中心不放松 11 目前认真贯彻公民道德建设实施纲要，加强社会公德、职业道德和家庭美德教育的重点是 A 爱国主义 B 集体主义 C 团结友善 D 诚实守信 12 江泽民在七一讲话中指出，社会主义与资本主义的根本区别在于 A 生产力的性质和水平不同 B 民主类型和体制不同 C 生产关系和上层建筑不同 D 资源配置方式和手段不同 13 党的十六次代表大会再次指出，当今时代的主题是 A 人与环境 B 竞争与合作 C 全球化与信息化 D 和平与发展 14 我国社会主义建设发展战略的出发点和归宿是 A 解放生产力 B 实现人的全面发展 C 提高人民的生活水平 D 实现共同富裕 15 稳定党在农村基本政策的核心是 A 逐步减少和免除农业税 B 稳定和完善土地承包关系 C 协调城乡发展，加快城镇化建设 D 工业反哺农业，缩小城乡差距 16 经济体制改革应确立一个什么样的模式，是关系我国整个社会主义现代化全局的一个重大问题，这个问题的核心是正确认识和处理 A 改革和发展的关系 B 速度和效益的关系 C 认识与实践的关系 D 计划与市场的关系 17 一国两制的核心是 A 国家主体坚持社会主义道路 B 坚持一个中国 C 实现祖国统一 D 在国际上代表中国的只能是中华人民共和国 18 列宁说“文盲是站在政治之外的”，这说明 A 公民的政治权利是受教育程度限制的 B 文盲与受过教育的人不能有同等的政治权利 C 文盲由于自身文化条件的限制，不能真正有效的参与政治 D 文盲没有表达自身意愿的权利 19 台湾民进党当局两岸政策的实质是 A 以拖抗统 B 挟洋拒统 C 以武抗统 D 否认九二共识，回避和不承认“一个中国”的原则 20 党的十六大报告指出，我们主张建立的新安全观是 A 互利、互信、团结、合作的新安全观 B 平等、协商、互利、团结的新安全观 C 互利、合作、繁荣、发展的新安全观 D 互信、互利、平等、协作的新安全观 二多选（2*10） 1 三个代表重要思想是在对党的现状科学分析的基础上形成的，这里所谓的党的现状包括，中国共产党 A 从工人阶级先锋队变成中国人民和中华民族的先锋队 B 已成为在社会主义市场经济条件下领导国家建设的党 C 知识分子党员数量的大大增加 D 社会新阶层的党员数量不断增加 E 一些党员和党的干部在思想行为上出现不良变化 2 学习邓小平理论，掌握邓小平理论的精髓，必须达到
一、物理概念或名词解释（每题3分，共3x10=30分） 1.传递函数 2.静态测量不确定度 3.光电效应 4.感应同步器 5.零点残余电压 6.逆压电效应 7.梯度光纤 8.半导瓷 9.光电池 10.温差电动势 二、填空题（每空0.5分，共0.5x40=20分） 1.现代信息技术的三大支柱是 、 和 ，其中 是信息技术的源头。 2.压电式传感器的工作原理是基于压电效应，压电效应有 和 ，压电效应是可逆的，因此压电式传感器是一种典型的 。压电元件的输出信号很弱，需要放大，常用的前置放大器有 和 。 3.热电偶是基于其输出电动势随温度变化的关系而工作，它由两种不同的导体构成一闭合回路，回路电动势由两种导体的 和单一导体的 所组成。回路的两个结点，一个称为 ，另一个称为 。热敏电阻传感器是利用半导体电阻随温度变化的特性而工作的传感器，按不同的电阻温度特性可分为 、 和 的热敏电阻。 4.光纤传感器是20世纪70 年代发展起来的新型传感器，光纤按其传输模式可分为 和 两类。衡量光纤耦合效率的参数称为 。功能型光纤传感器一般通过调制光的 、 《传感器技术2》试卷第1 页共5页
或 来实现其他物理量的传感测量。 5.谐振式传感器按谐振原理可分为 、 和 三类。 谐振式传感器需要激振环节，按信号产生方式有开环激振和闭环激振，闭 环激振也称连续激振，其按激振环节不同可分为 、 和 三种。 6.霍尔式传感器为了获得较高的霍尔电势，霍尔元件通常做成 片状，材料多用 半导体。霍尔元件有 引线，其中一对 为 、另一对为 ，引线与霍尔元件的焊接要 求 。 7.光电器件是光电式传感器的重要组成部分，有热探测型和光子探测型两类。热探测型对光的 没有选择，而光子探测型则有一定 的 。真空光电管是利用 制成的光电器件，光敏电 阻是利用 制成的光电器件。真空光电管在没有光照时仍然会 有输出，它是由 产生的噪声，称为 。 三、选择题（每题2分，共2x10=20分） 1．传感器在正、反行程中输出输入曲线不重合称为（ ）。 A．非线性 B.灵敏度误差． C．重复性误差 D．迟滞 2．应变式传感器是一种（ ）的测量装置。 A．只能测量电阻的相对变化 B．只能测量应变 C．可以测量所有的被测量 D．可以测量可以转化为应变的被测量 3．磁电感应式传感器将永久磁铁工作在最大磁能积上的目的是为了（ ）。 A．使传感器的体积最小 B．可以直接测量角速度信号 C．保证恒定磁通 D．可以直接测量速度信号 《传感器技术2》试卷第2 页共5页
毛概每章节重要内容： 一、单项选择题 第一章马克思主义中国化的历史进程和理论成果 1．1938年，毛泽东在党的（ D ）全会上作的题为《论新阶段》的政治报告中最先提出了“马克思主义中国化”这个命题。 A、六届三中 B、六届四中 C、六届五中 D、六届六中 2．毛泽东思想，作为我们党的一切工作的指针，是在（ C ）中确立的。 A、遵义会议 B、六届六中全会 C、党的七大 D、 3．马克思主义中国化的第一个理论成果是（ C ） A、三民主义 B、新三民主义 C、毛泽东思想 D、邓小平理论 4．毛泽东思想初步形成于( B ) A、国民革命时期 B、土地革命时期 C、抗日战争时期 D、解放战争时期 5．遵义会议以后，直至抗日战争时期，是毛泽东思想的（ C ） A、萌芽时期 B、形成时期 C、成熟时期 D、继续发展时期 6．中国共产党的根本工作路线是（ A ） A、群众路线 B、思想路线 C、工人路线 D、农民路线 7．中国革命和建设的基本立足点是（ C ） A、争取外援 B、艰苦奋斗 C、独立自主 D、利用外贸 8．指出没有毛主席，至少我们中国人民还要在黑暗中摸索更长的时间的人是（C ）A、刘少奇B、周恩来C、邓小平D、江泽民 9．马克思主义同中国实际相结合产生的第二次飞跃的理论成果是（ B ） A、邓小平理论 B、中国特色社会主义理论体系 C、“三个代表”重要思想 D、科学发展观 10．邓小平理论的精髓是（ A ） A、解放思想、实事求是 B、发展是硬道理 C、社会主义初级阶段 D、什么是社会主义，怎样建设社会主义 11．邓小平理论首要的基本理论问题是（ D ） A、解放思想、实事求是 B、姓“资”还是姓“社”的判断标准 C、社会主义初级阶段 D、什么是社会主义，怎样建设社会主义 12．邓小平正式提出“建设有中国特色的社会主义”的命题是在党的( B ) A、十一届三中全会 B、十二大 C、十三大 D、十四大 13．邓小平正式提出“建设有中国特色的社会主义理论”的命题是在党的( C ) A、十一届三中全会 B、十二大 C、十三大 D、十四大 14．党的（ D ）正式提出“邓小平理论”这一科学概念 A、十二大 B、十三大 C、十四大 D、十五大v 15．邓小平理论形成的主要历史根据是（ B ） A、我国新民主主义革命的历史经验 B、我国社会主义建设正反两个方面的历史经验 C、西方国家现代化建设的历史经验 D、发展中国家现代化建设的历史经验 16．我们党的文件中第一次提出科学发展观是党的（ A ） A、十六届三中 B、十六届四中 C、十六届五中 D、十六届六中 17．科学发展观的内涵极为丰富，其核心是（ C ） A、立党为公 B、执政为民 C、以人为本 D、可持续发展 18．贯彻“三个代表”重主要思想，关键在( A ) A、坚持与时俱进 B、坚持党的先进性 C、坚持执政为民 D、坚持立党为公
考试科目:自动控制原理 东北大学2003 年攻读硕士研究生研题 一.( 10 分) 增大控制器的比例控制系数对闭环系统输出有何影响? 为什么加入滞后校正环节可以提高稳态精度, 而又基本上不影响系统暂态性能? 二. (20 分)写出下图所示环节输出3c 与输入3r 之间的微分方程。 三. (20 分) 绘出下图所示系统的动态结构图, 表明各环节的传递函数(假定发电机转速恒定,励磁电流与磁通量为线性关系),并求系统输出3c 与输入信号3r 的传递函数3c(s)/3r(s) 。 四.(20 分)系统动态结构图如图所示, 要求闭环系统的一对极点为:s = _1 士j, 试确定参数K 和K h, 利用求出的K h值画出以K 为参量的根轨迹图, 最后说明加入微分反馈对 系统性能的影响(与单位负反馈系统比较)。 五.( 10 分) 设单位反馈系统在单位阶跃输入的作用下其误差为: e(l) =1.2e_10l_ 0.2e_60l, 试求系统的闭环传递函数, 并确定系统的阻尼比飞和自然振荡频率0 n 。 六. (20 分) 一复合系统如图, 图中Ｗc(s) = as2+ bs , Ｗg(s) = 10 。若s(1+ 0.1s)(1+ 0. 2s) 3
使经过前馈补偿后的等效系统变为二型 (两个积分环节), 试确定参数a 和b 的值。 七. ( 10 分) 画出惯性环节Ｗ (s) = 1 1+ Ts 的幅相频率特性, 并证明其轨迹为圆。 八. ( 10 分) 最小相系统的对数幅频特性如下图所示, 试求对应的开环传递函数。 九. ( 20 分) 离散控制系统反馈图如图所示, 试分析 K=10 时闭环控制系统的稳定性, 并求系统的临界放大系数( e _1 = 0.368 )。 十. (10 分) 设运算放大器的开环增益充分大, 最大输出电压为士 15V , 试给出下列两个非线性环节的输入输出特性曲线。
一、单项选择题 1、恩格斯认为，全部哲学、特别是近代哲学的重大的基本问题是（） A. 哲学与人类生存活动之间的内在联系问题 B. 人与周围世界的基本联系问题 C. 思维和存在的关系问题 D. 关于人的本质问题 2、对哲学基本问题第一方面的不同回答是划分（）的标准 A．唯物主义和唯心主义 B.辩证法和形而上学 C.可知论与不可知论 D.一元论和二元论 3. 对哲学基本问题第二个方面的不同回答是划分( )的标准 A．唯物主义和唯心主义 B.反映论和先验论 C.可知论和不可知论 D.唯物史观和唯心史观 4. 马克思主义认为，世界的真正统一性在于它的（） A. 实践性 B. 运动性 C. 物质性 D. 客观性 5. “坐地日行八万里，巡天遥看一千河”，这一著名诗句包含的哲理是（） A. 物质运动的客观性和时空的主观性的统一 B. 物质运动无限性和有限性的统一 C. 时空的无限性和有限性的统一 D. 运动的绝对性和静止的相对性的统一 6. “旧唯物主义是半截子的唯物主义”，这是指（） A. 旧唯物主义是形而上学的唯物主义 B. 旧唯物主义在社会历史观上是唯心主义 C. 旧唯物主义是机械唯物主义 D. 旧唯物主义是割裂了运动与静止的辩证法 7. 既是自然界与人类社会分化统一的历史前提，又是自然界与人类社会统一起来的现实基础，这指的是（） A. 运动 B. 实践 C. 精神生产 D. 物质生产 8. 辩证唯物主义认为事物发展的规律是（） A. 思维对事物本质的概括和反映B，用来整理感性材料的思维形式 C. 事物内在的本质和稳定的联系 D. 事物联系和发展的基本环节 9. 柏拉图的“理念论”是（）的理论 A．唯物主义 B.二元论 C.唯心主义 D.怀疑论 10. “沉舟侧畔千帆过，病树前头万木春。”“芳林新叶催陈叶，流水前波让后波。”这两句诗包含的哲学道理是（） A. 矛盾是事物发展的动力 B. 事物是本质和现象的统一 C. 事物的发展是量变和质变的统一 D. 新事物代替旧事物是事物发展的总趋势 11. 中国古代哲学家公孙龙“白马非马”之说的错误在于割裂了（） A. 内因和外因的关系 B. 矛盾统一性和斗争性的关系 C. 矛盾主要方面和次要方面的关系 D. 矛盾的普遍性和特殊性的关系 12. 辩证法的否定即“扬弃”，它的含义是指（） A. 抛弃 B. 事物中好的方面和坏的方面的组合 C. 纯粹的否定 D. 既克服又保留 13. 唯物辩证法的否定之否定规律揭示了事物发展的（） A. 方向和道路 B. 形式和状态 C. 结构和功能 D. 源泉和动力
自动控制原理试题 共 3页 第1页 电子科技大学 2015年攻读硕士学位研究生入学考试试题 考试科目：839 自动控制原理 注：所有答案必须写在答题纸上，写在试卷或草稿纸上均无效。 1、 （共15分）某控制系统框图如图1所示。试求：当输入11 ()R s s =和2()1R s =共同作用 下的系统输出()Y s 。 图1 2、 （共15分）某控制系统框图如图2所示。 1） 当系统输入()R s 为单位斜坡函数时，求系统的稳态误差。 2） 试求参数t ，可使系统满足：在超调量为零的前提下，调整时间t s 尽可能短。 图2 3、 （共20分）某直流电机随动系统框图如图3(a)所示。通过反馈校正的方式改善系统的动态性能，如图3(b)所示。反馈校正支路上串接的高通滤波器参数为：R=1M W ,C=10m F, 0.2875k =,试求： 1） 试求校正前原系统的超调量、调节时间； 2） 试求校正后系统的闭环传递函数，并计算在单位斜坡函数激励下的系统稳态误差。
自动控制原理试题 共 3页 第2页 图3(a) 图3(b) 4、 （共15分）某控制系统框图如图4所示，其中120,0,T T >> 1） 试绘制参数K 由0?￥ 变化时，系统的根轨迹图。 2） 试根据根轨迹图判断，使系统稳定的K 的取值范围。 图4 5、 （共15分）某控制系统框图如图5所示，其中10,0m K K >> 1) 试分析系统保持稳定时，系统参数应满足的条件。 2) 试求当输入信号2 1()1()2 r t t t t =++ 时，系统的稳态误差。 3) 试分析系统中PD 控制器参数1,K t 分别对系统稳定性及对加速度信号跟踪误差的影响。 图5 6、 （共15分）已知某线性定常系统的状态方程与输出方程分别为： []010*******X AX Bu X u y CX X éùéù=+=+êúêú -????==& 假定系统状态变量不可测，试设计全维状态观测器，并通过状态反馈，实现系统的闭环极点配置到127.077.07,7.077.07s j s j =-+=--。 为使状态差()()e X t X t -尽快衰减到零，建议将观测
自动控制原理习题及其解答 第一章（略） 第二章 例2-1 弹簧，阻尼器串并联系统如图2-1示，系统为无质量模型，试建立系统的运动方程。 解：(1) 设输入为y r ，输出为y 0。弹簧与阻尼器并联平行移动。 (2) 列写原始方程式，由于无质量按受力平衡方程，各处任何时刻，均满足∑=0F ， 则对于A 点有 021=-+K K f F F F 其中，F f 为阻尼摩擦力，F K 1，F K 2为弹性恢复力。 (3) 写中间变量关系式 022011 0)() (y K F Y Y K F dt y y d f F K r K r f =-=-? = (4) 消中间变量得 020110y K y K y K dt dy f dt dy f r r =-+- (5) 化标准形 r r Ky dt dy T y dt dy T +=+00 其中:2 15 K K T += 为时间常数，单位[秒]。 2 11 K K K K += 为传递函数，无量纲。 例2-2 已知单摆系统的运动如图2-2示。 (1) 写出运动方程式 (2) 求取线性化方程 解：（1）设输入外作用力为零，输出为摆角θ ，摆球质量为m 。 （2）由牛顿定律写原始方程。
h mg dt d l m --=θθ sin )(22 其中，l 为摆长，l θ 为运动弧长，h 为空气阻力。 （3）写中间变量关系式 )(dt d l h θα= 式中，α为空气阻力系数dt d l θ 为运动线速度。 （4）消中间变量得运动方程式 0s i n 22=++θθθmg dt d al dt d ml （2-1) 此方程为二阶非线性齐次方程。 （5）线性化 由前可知，在θ ＝0的附近，非线性函数sin θ ≈θ ，故代入式（2-1）可得线性化方程为 022=++θθ θmg dt d al dt d ml 例2-3 已知机械旋转系统如图2-3所示，试列出系统运动方程。 解：（1）设输入量作用力矩M f ，输出为旋转角速度ω 。 （2）列写运动方程式 f M f dt d J +-=ωω 式中， f ω为阻尼力矩，其大小与转速成正比。 （3）整理成标准形为 f M f dt d J =+ωω 此为一阶线性微分方程，若输出变量改为θ，则由于 dt d θω= 代入方程得二阶线性微分方程式 f M dt d f dt d J =+θ θ22 例2-4 设有一个倒立摆安装在马达传动车上。如图2-4所示。 图2-2 单摆运动 图2-3 机械旋转系统