AGV 操作手册（仅供参考）
1.AGV基本介绍..................................................... 错误!未定义书签。
AGV外观结构和系统构成................................................................................ 错误!未定义书签。
AGV人机界面介绍............................................................................................ 错误!未定义书签。
车体主面板...................................................................................................... 错误!未定义书签。
行走手控盒...................................................................................................... 错误!未定义书签。
举升操作面板.................................................................................................. 错误!未定义书签。
指示灯的功能.................................................................................................. 错误!未定义书签。
2.AGV基本操作..................................................... 错误!未定义书签。
AGV车体主面板操作方法................................................................................ 错误!未定义书签。
面板显示........................................................................................................ 错误!未定义书签。
设备状态菜单选择........................................................................................ 错误!未定义书签。
参数设置........................................................................................................ 错误!未定义书签。
特殊操作........................................................................................................ 错误!未定义书签。
AGV行走手控盒操作方法................................................................................ 错误!未定义书签。
行走操作........................................................................................................ 错误!未定义书签。
速度设置........................................................................................................ 错误!未定义书签。
自动对线.......................................................................................................... 错误!未定义书签。
AGV举升面板操作方法.................................................................................... 错误!未定义书签。
9.AGV运行方法..................................................... 错误!未定义书签。
AGV开机通电操作............................................................................................ 错误!未定义书签。
AGV关机断电操作............................................................................................ 错误!未定义书签。
AGV运行方式选择............................................................................................ 错误!未定义书签。
在线运行方式................................................................................................ 错误!未定义书签。
离线运行方式................................................................................................ 错误!未定义书签。
手动运行方式................................................................................................ 错误!未定义书签。
AGV退出系统操作............................................................................................ 错误!未定义书签。
AGV从运行任务中的退出 ........................................................................... 错误!未定义书签。
AGV安全退出控制台系统 ........................................................................... 错误!未定义书签。
AGV暂停方式.................................................................................................... 错误!未定义书签。
AGV安全暂停............................................................................................... 错误!未定义书签。
AGV碰撞停车............................................................................................... 错误!未定义书签。
AGV动态装配流程............................................................................................ 错误!未定义书签。4系统工具及参数设置 ............................................. 错误!未定义书签。
系统工具 ............................................................................................................. 错误!未定义书签。
I/O调试 ......................................................................................................... 错误!未定义书签。
Ping操作 ....................................................................................................... 错误!未定义书签。
IP设置........................................................................................................... 错误!未定义书签。
系统参数设置 ..................................................................................................... 错误!未定义书签。
导航系统参数................................................................................................ 错误!未定义书签。
车体轮系结构参数........................................................................................ 错误!未定义书签。
系统管理参数................................................................................................ 错误!未定义书签。
扩展设备参数................................................................................................ 错误!未定义书签。
选择界面语言................................................................................................ 错误!未定义书签。
1.A GV基本介绍
本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。
AGV外观结构和系统构成
AGV是由机械部分和电气部分组成。机械部分包括AGV本体、举升机构、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。电气部分包括AGV控制器（包括主控制器VCU300和运动控制单元MCU50），伺服驱动器，电源和传感器。
1.1.1 机械部分
AGV的机械部分主要由车体部分、举升部分两部分构成。
图AGV外观图
车体部分包括车体框架、行走驱动轮、行走随动轮、静电轮、车体保险杠、车体操作面板。
举升部分包括前后举升机构及举升操作面板。
1.1.2 电气部分
AGV的电气构成主要由电源、控制器、伺服系统、传感器等构成，如图所示。
图AGV电气结构图
控制器包括主控制器VCU100和运动控制单元MCU50。VCU100使用PC104工业计算机作为核心处理器，WinCE操作系统，配合车体控制软件控制AGV运行；MCU50可精确控制2路伺服驱动轴，同时具有增量式编码器信号的反馈输入，完成位置信号的闭环控制，另外，MCU50还具有4路模拟信号输入、2路模拟信号输出、16路数字信号输入和8路数字信号输出，可满足多种传感器及外设信号的
输入输出需要。VCU100和MCU50通过CAN总线进行通信传输，高效准确的控制AGV正常运行。
电源：由于AGV供电系统为48V电池组，而控制器等所需电源为低电压，故AGV的电源采用DC-DC转换器，把48V电源转换为5V、12V和24V。
伺服系统：用于驱动AGV车轮电机及举升电机等直流电机。
传感器：传感器包括导航传感器、地标传感器、同步跟踪传感器、接近传感器等。
导航传感器——用于测量AGV运行时沿导航线的误差；
地标传感器——用于AGV站点的定位；
同步跟踪传感器——用于合作目标的位置检测；
接近传感器——用于检测车轮舵电机的零位，装配挂链检测。
无线电台——用于AGV与控制台之间的无线通讯。
AGV人机界面介绍
1.2.1车体主面板
车体主面板是AGV车体上主要的人机交互界面。主面板上提供了液晶显示以及工作任务中所需要的操作功能按钮，包括：钥匙开关、启动按钮、停止按钮、复位按钮及键盘等。面板的布局如图所示。操作人员可以通过主面板完成车体状态及任务的查看和设置。
图AGV操作面板布局
钥匙开关：在AGV电量正常的情况下，用户可以通过插入钥匙旋至ON或OFF对AGV进行开机操作。
手动自动：手自动切换开关完成手动状态和自动状态的切换（暂不使用）。
停止按钮：在AGV正常运行的情况下，可以通过停止按钮暂停AGV的运行。
启动按钮：用户可以通过启动按钮恢复处于暂停状态的AGV进入运行状态。
复位按钮：当急停按钮被按下或者保险杠撞到障碍物停车时，用户在松开急停或移走障碍物后，可以通过复位按钮来进行复位恢复对AGV伺服轴的供电。
键盘按钮：车体主面板上的键盘按钮可以提供给用户人机交互时所需的按键需求。
1.2.2行走手控盒
行走手控盒完成手动操作状态下的车体行走功能。手控盒上功能按键的布局设置如图所示。手控盒上液晶显示和响应指示灯以及其内部蜂鸣可以实时显示手控盒相应状态。
图手控盒面板布局
方向键：
在运动方式状态时，此键使车体向前平移行走；在速度设置状态时，此键可提高速度级别。
为后平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向后平移行走；在速度设置状态时，此键可降低速度级别。
在运动方式状态时，此键使车体向左平移行走。
在运动方式状态时，此键使车体向右平移行走。
行走。
为右前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右前斜移行走。
为左后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左后斜移行走。
为右后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右后斜移行走。
功能键：
自动对线：当将小车运行到导航线路上之后，按下“上线”键可使小车自动上线运行到前方站点，以便于使小车能够自动运行。
速度设置：速度级别共分为5档，按下此键可进行当前AGV 行走的速度级别设置，通过前移键和后移键来提高和降低速度级别。
车载设备：根据AGV功能的不同，配有相应的车载设备，该键具有相应功能的定义，诸如移载设备功能等。（此功能键暂时没有使用）
AGV需要转弯、旋转操作时，该键与方向键结合具有相应方向的转弯旋转功能。
1.2.3举升操作面板
AGV的前后举升机构均配有举升操作面板。举升操作面板用来完成AGV运行过程中用户所需的举升动作的控制操作。面板上功能
按键的布局设置如图所示，包括Up、Down、Reset等按钮，其中，前举升机构面板配有同步按钮可以保证前后举升上升下降的同步性，满足用户进行底盘安装时对举升机构控制的精确要求。
上升：上升按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的上升操作。
下降：下降按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的下降操作。
复位：复位按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的复位操作，使举升下降至初始最低位置,在进行复位操作时需同时按下下降和复位按钮。
1.2.4指示灯的功能
本项目的AGV共有四盏指示灯，前后各两盏。每盏指示灯有两个颜色：红色和绿色，其功能如下：
正常运行：四角绿灯闪烁。
转弯：四角绿灯和相应方向的黄灯同时闪烁。
发生故障：四角绿灯和黄灯同时闪烁。
2.A GV基本操作
AGV车体主面板操作方法
2.1.1 面板显示
车体液晶显示主界面如图所示，显示区分为三部分：主显示区、状态栏和功能键。
图软件主界面对话框
主显示区：
在该区域内主要显示AGV的运行状态，系统参数，故障提示。通过人机互动界面提示操作者AGV当前运行情况及如何排出提示的常见故障。
状态栏：
用于提示AGV工作的状态，如与控制台的通讯状态，急停开关的状态，电量的情况，碰撞与防碰提示等。通过图标直观的提示给操作者AGV当前的状况。
功能键
与键盘上F1到F5按键对应，按下对应按钮选择相应的功能。
2.1.2 设备状态菜单选择
该菜单主要用于显示AGV I/O状态，其中包括开关、传感器、
防碰保险杠、伺服驱动器、舵角当前位置及电池电量。
操作方法：首先开机后进入主画面，通过F3键选择[查看]，进入查看对话框如图所示，对话框显示的各项使用功能键选择。1．车体的姿态。
2．电机及伺服轴状态。
3．开关及继电器状态。
4．电池使用情况。
5．手控盒。
6．保险杠及非接触防碰。
7．软件版本
8．事件日志
9．车载设备。
图查看窗口
1．车体的姿态
该界面显示导航信号、地标信号以及返回的车体坐标偏差，如图
所示。
图查看车体姿态2．电机及伺服轴状态
图查看电机和伺服轴
图查看轮轴
图查看舵轴
通过查看电机对话框，可以了解电机，包括驱动轴和舵轴的状态值及工作状态。
[注意]
如果某一电机伺服驱动器出现故障，则显示异常。
3. 开关及继电器
开关状态对话框便于操作者查看AGV常用开关量的开关情况，方便调试及维护。通过该对话框操作者可检查启动/停止按钮，急停按钮，伺服/充电继电器是否工作正常。
图查看开关和继电器
4. 电池使用情况
在AGV本体有显示电量情况的电量表，当电量表显示值在99%~98%时，电池状态：满电量；
图电池电量状态——满
当电量表显示值在98%~95%时，电池状态：电量正常；
图电池电量状态——正常
当电量表显示值在95%以下时，电池状态：电量偏低需及时对AGV进行充电。
图电池电量状态——低
5．手控盒
在查看手控盒对话框中，操作者可查看当前手控速度的级别（分为5级，1为低速，5为高速）；转弯半径的大小；手控命令码，通过手控命令码可查看手控盒的串口通讯是否正常。
图查看手控盒
6．保险杠及非接触防碰
在此对话框中，可查看防碰安全设备，包括保险杠和激光防碰传感器。
当某一保险杠发生碰撞时，在该保险杠位置系统显示碰撞。
图查看保险杠状态
激光防碰的探测区域有两部分组成：外层为远距离探测区，内层为近距离探测区。
7．软件版本
此项内容显示的是当前AGV系统应用软件的版本，包括控制台软件、车体MCU50内部软件等。
8．事件日志
事件日志记录了相应的重要事件内容，以便查询。
9.网络状态
可以自检各个环节的网络连接情况。
10．CAN状态
可以查看各个CAN通讯器件的版本号。
11．车载设备
在此对话框中可以查看车载设备状态，本系统车载设备为双举升机构，配合同步跟踪传感器。用户可选择查看传感器状态和前后举升机构状态。
图查看车载设备
图查看举升机构
查看举升机构对话框内可以选择查看举升面板、举升伺服轴及举升限位开关的状态。
2.1.3 参数设置
上一节介绍了AGV一些常用电气设备状态查看的方法，该节主要介绍允许操作人员修改的参数设置，共有三种参数供操作人员修改。其它由技术人员修改的参数将在第四章介绍。下面是对AGV的一些参数设置。