课程设计任务书
学生姓名：专业班级：自动化1001班
指导教师：李浩工作单位：自动化学院
题目: 二阶系统阶跃响应
初始条件：
（1）Matlab6.5以上版本软件；
（2）课程设计辅导资料：“Matlab语言基础及使用入门”、“Matlab教程”、“Matlab 宝典”、“Matlab及在电子信息课程中的应用”、MATLAB及其在理工课程中的应用指南等。
（3）先修课程：电路基础、模拟电路、数字电路、Matlab应用实践及信号处理类课程等。
要求完成的主要任务:（包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求）
（1）熟悉Matlab的相关界面以及操作，掌握MATLAB的数值计算、符号运算、基本绘图等功能，使用文本编辑器编辑m文件，并且运行，熟悉Simulink仿真环境。（2）采用laplace变换进行原理分析、建模、必要的推导和可行性分析。
画出程序设计框图，编写程序代码（含注释）。
（3）上机调试运行程序，给出程序运行结果和图表、以及实验结果分析和总结；（4）采用WORD撰写课程设计说明书，说明书中涉及的表格、、图形等采用WORD、visol、autocad、matlab、simulink等软件绘制。电路图采用PROTEL 绘制，公式采用公式编辑器编辑。说明书不少于8页（A4），课程设计的心得体会（至少500字）；
时间安排：
指导教师签名： 2012年7月1日
系主任（或责任教师）签名：年月日
摘要
MATLAB 是美国MATHWORKS公司出品的商业数学软件，用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境，主要包括MATLAB和SIMULINK 两大部分。
在本文中将从总体上讲解Matlab在二阶系统阶跃响应中的应用，它包含两方面的使用：其一为根据电路图列出矩阵方程然后编写程序求解矩阵方程中的未知量；另一种方法是在Simulink中构建电路图进行仿真，由此得出结果。
两种方法都有其各自的优点，在实际应用中应该根据具体情况分析，两种到底那一种更适合。
关键字：二阶系统阶跃响应，matlab仿真，阻尼系数
目录
1 绪论 (1)
1.1 设计背景 (1)
1.2 MATLAB简介 (1)
2理论分析与计算 (1)
3软件设计 (4)
3.1程序流程图 (4)
4．M程序编写 (4)
4.1 程序编写 (4)
4.2 程序分析 (5)
4.3运行结果 (5)
5 simulink仿真 (6)
5.1Simulink仿真建模 (6)
5.2simulink仿真结果 (7)
5.3仿真结果分析 (9)
5.4结论 (9)
6心得体会 (10)
参考文献： (10)
1 绪论
1.1 设计背景
由二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。它在控制系统中应用极为广泛。例如，R L C
--网络、忽略电枢电感后的电动机、弹簧－质量－阻尼器系统、扭转弹簧系统等等。此外，许多高阶系统，在一定条件下，往往可以简化成二阶系统。
阻尼系数ζ是二阶系统的一个重要参数，用它可以间接地判断一个二阶系统的瞬态品质，所以研究阻尼系数在不同的取值范围内，对二阶系统的瞬态品质的影响对我们的学习和实际应用有重要的意义
1.2 MATLAB简介
MATLAB是矩阵实验室（Matrix Laboratory）的简称，是美国MathWorks公司出品的商业工具软件，用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技2术计算语言和交互式环境，主要包括MATLAB和Simulink两大部分。
MATLAB主要面对科学计算、可视化以及交互式程序设计的高科技计算环境。它将数值分析、矩阵计算、科学数据可视化以及非线性动态系统的建模和仿真等诸多强大功能集成在一个易于使用的视窗环境中，为科学研究、工程设计以及必须进行有效数值计算的众多科学领域提供了一种全面的解决方案，并在很大程度上摆脱了传统非以直接调用,用户也可以将自己编写的实用程序导入到MATLAB函数库中方便自己以后调用，此外许多的MATLAB爱好者都编写了一些经典的程序，用户可以直接进行下载就可以用。
2理论分析与计算
已知系统的传递函数为，求其阶跃响应。并分析ζ变化时，其阶跃响应的变化情况。
以下是对二阶系统阶跃响应的论论分析和计算。
由二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。它在控制工程中的应用极为广泛。许多高阶系统在一定的条件下，也可简化为二阶系统来研究
传递函数Laplace变换
（1）
由上式可知该二阶系统的特征方程为
（2）特征根
（3）
一般求解Laplace变换有两种方法
（1）：待定系数法
（2）：卷积求解
下面使用待定系数法求解
（4）对H(s)多项式通分得
（5）与原式对比得
（6）
（7）
整理得
A=-B （8） Ab+Ba=1 （9）
ab=1 （10）
a+b=（11）
由以上几式可以得知a和b分别为方程
（12）
的两个解
当<1时方程无解
（13）当方程有唯一解
（14）
当时
（15）此时
（16）
综上所得
1）当ζ＝0时，系统的阶跃响应为
（17）2）当0<ζ<1时，系统的阶跃响应为
（18）3）当ζ＝1时，系统的阶跃响应为
（19） 4）当 >1时，系统的阶跃响应为
（20）
3软件设计
3.1程序流程图
根据电路理论分析的结论，我们结合matlab的数学运算能力和编程特性，把上面的思想转化为程序，然后通过仿真可得到仿真结果。下面是matlab程序流程图。
写出传递函数
代入数值
求解
图1 程序流程图
4．M程序编写
4.1 程序编写
wn=1;
sigma=[0,0.2,0.4,0.6,0.9,1.2,1.5]; %设定ζ的值
num=wn*wn;
t=linspace(0,20,200)'; %写laplace逆变换
for j=1:7
den=conv([1,0],[1,2*wn*sigma(j)]);
s1=tf(num,den)
sys=feedback(s1,1) %将输出的值反馈回输入端
y(:,j)=step(sys,t); %设置step单位阶跃函数的参数
end
plot(t,y(:,1:7)) %设定波特图能显示7条曲线grid
gtext('sigma=0') %显示ζ=0时的曲线图
gtext('sigma=0.2') %显示ζ=0.2时的曲线图
gtext('sigma=0.4') %显示ζ=0.4时的曲线图
gtext('sigma=0.6') %显示ζ=0.6时的曲线图
gtext('sigma=0.9') %显示ζ=0.9时的曲线图
gtext('sigma=1.2') %显示ζ=1.2时的曲线图
gtext('sigma=1.5') %显示ζ=1.5时的曲线图
4.2 程序分析
在程序中将阻尼比的值分别设置成 ＝0,0.2,0.4,0.6,0.9,1.2,1.5可采用如下Matlab语句得到闭环系统的阶跃响应。
4.3运行结果
程序的运行结果如下图所示
图2 程序运行结果图
5 simulink仿真
5.1Simulink仿真建模
使用simulink进行建模仿真，使用者首先需要在仿真Simulink Library中选择自己需要的元件和各种激励源，然后在模型编辑窗口中连接好模型，之后就需要根据电路图设置具体模型参数和仿真参数；然后就可以开始仿真。Step为单位阶跃函数作为输入，scope 是示波器用于显示阶跃响应波形，该电路采用的是闭环系统.系统建模图如图3所示
图3 系统建模图
5.2simulink仿真结果
以下是ζ=0时阶跃响应仿真的图形
图4 阶跃响应图a 以下是0<ζ<1时阶跃响应仿真的图形
图5 阶跃响应图b 以下是ζ=1时阶跃响应仿真的图形
图6 阶跃响应图c 以下是ζ>1时阶跃响应仿真的图形
图7 阶跃响应图d
5.3仿真结果分析
经过程序运行结果和simulink仿真这后，可以得到如下结论：
a 当ζ=0时，特征方程有一对共轭的虚根，为零(无)阻尼系统，系统的阶跃响应为持
续的等幅振荡。
b当0<ζ<1时，特征方程有一对实部为负的共轭复根，为欠阻尼系统，系统的阶跃响应为衰减的振荡过程。
c 当ζ=1时，特征方程有一对相等的实根，为临界阻尼系统，系统的阶跃响应为非振
荡过程。
d当ζ>1时，特征方程有一对不等的实根，为过阻尼系统，系统的阶跃响应为非振荡过程。
5.4结论
阻尼系数ζ是二阶系统的一个重要参数，用它可以间接地判断一个二阶系统的瞬态品质。在ζ≥1的情况下瞬态特性为单调变化曲线，无超调和振荡。当ζ≤0时，输出量作等幅振荡或发散振荡，系统不能稳定工作。
6心得体会
MATLAB是一款用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境。它的的基本数据单位是矩阵，它的指令表达式与数学、工程中常用的形式十分相似，故用MATLAB来解算问题要比用C语言完成相同的事情简捷得多。
在本文中我们只是使用了MATLAB在简单电路分析的一小部分功能，应该说这只是MATLAB软件强大功能的一小部分，但是就是这一小部分就可以是我们在求解电路问题时能过轻松地解决一些很复杂的问题，尤其是使用Simulink部分时，经过搭建电路就可以轻松搞定复杂电路，可谓是轻松自如。
经过本次基础强化训练，我掌握了使用MATLAB解决简单的电路问题的方法，这既包括编程的方法也包括使用Simulink的方法。经过这个过程，我不仅学习了以前从未使用过的MATLAB软件，学会了基本的软件使用方法，认识了软件的强大功能，而且还在不知不觉中巩固了电路基础的知识。
当然，MATLAB还有很多强大的功能等待我们去探索，尤其是我们马上就要进入大三的学习当中，在大三的学习中，更多的专业课会接踵而至，能够掌握一款实用并且强大的软件是一件很必要的事情，现在，MATLAB就摆在我们面前，我会用心学习MATLAB的其他的功能，希望可以为以后的专业学习和将来的工作带来便利。
参考文献：
（1）胡寿松.自动控制原理简明教程科技出版社 2005 （2）常华.仿真软件教程——Multisim和MATLAB.2006 清华大学出版社 2006 （3）王丹力赵剡.MATLAB控制系统、设计、仿真、应用.2007 中国电出版社 2007 （4）彭学锋刘建斌鲁兴举.自动控制原理实践教程中国水利水电出版社 2008 （5）陈洪亮，王蔼. 基本电路理论上海科学技术文献出版社 2002
自动控制理论实验报告 实验一 典型环节的时域响应 院系： 班级： 学号： 姓名：
实验一 典型环节的时域响应 一、 实验目的 1．掌握典型环节模拟电路的构成方法，传递函数及输出时域函数的表达式。 2．熟悉各种典型环节的阶跃响应曲线。 3．了解各项参数变化对典型环节动态特性的影响。 二、 实验设备 PC 机一台，TD-ACC+教学实验系统一套。 三、 实验步骤 1、按图1-2比例环节的模拟电路图将线接好。检查无误后开启设备电源。 注：图中运算放大器的正相输入端已经对地接了100k 电阻。不需再接。 2、将信号源单元的“ST ”端插针与“S ”端插针用“短路块”接好。将信号形式开关设为“方波”档，分别调节调幅和调频电位器，使得“OUT ”端输出的方波幅值为1V ，周期为10s 左右。 3、将方波信号加至比例环节的输入端R(t)， 用示波器的“CH1”和“CH2”表笔分别监测模拟电路的输入R(t)端和输出C(t)端。记录实验波形及结果。 4、用同样的方法分别得出积分环节、比例积分环节、惯性环节对阶跃信号的实际响应曲线。 5、再将各环节实验数据改为如下： 比例环节：；，k R k R 20020010== 积分环节：；，u C k R 22000== 比例环节：；，，u C k R k R 220010010=== 惯性环节：。，u C k R R 220010=== 用同样的步骤方法重复一遍。 四、 实验原理、内容、记录曲线及分析 下面列出了各典型环节的结构框图、传递函数、阶跃响应、模拟电路、记录曲线及理论分析。 1．比例环节 (1) 结构框图： 图1－1 比例环节的结构框图 (2) 传递函数： K S R S C =) () ( K R(S) C(S)
一Sniffer 软件的安装和使用 一、实验目的 1. 学会在windows环境下安装Sniffer； 2. 熟练掌握Sniffer的使用； 3. 要求能够熟练运用sniffer捕获报文，结合以太网的相关知识，分析一个自己捕获的以太网的帧结构。 二、实验仪器与器材 装有Windows操作系统的PC机，能互相访问，组成局域网。 三、实验原理 Sniffer程序是一种利用以太网的特性把网络适配卡(NIC,一般为以太同卡)置为杂乱模式状态的工具，一旦同卡设置为这种模式，它就能接收传输在网络上的每一个信息包。 四、实验过程与测试数据 1、软件安装 按照常规方法安装Sniffer pro 软件 在使用sniffer pro时需要将网卡的监听模式切换为混杂，按照提示操作即可。 2、使用sniffer查询流量信息： 第一步：默认情况下sniffer pro会自动选择网卡进行监听，手动方法是通过软件的file 菜单下的select settings来完成。 第二步：在settings窗口中我们选择准备监听的那块网卡，把右下角的“LOG ON”勾上，“确定”按钮即可。 第四步：在三个仪表盘下面是对网络流量，数据错误以及数据包大小情况的绘制图。 第五步：通过FTP来下载大量数据，通过sniffer pro来查看本地网络流量情况，FTP 下载速度接近4Mb/s。 第六步：网络传输速度提高后在sniffer pro中的显示也有了很大变化，utiliazation使用百分率一下到达了30%左右，由于我们100M网卡的理论最大传输速度为12.5Mb/s，所以4Mb/s刚好接近这个值的30%，实际结果和理论符合。 第七步：仪表上面的“set thresholds”按钮了，可以对所有参数的名称和最大显示上限进行设置。 第八步：仪表下的“Detail”按钮来查看具体详细信息。 第九步：在host table界面，我们可以看到本机和网络中其他地址的数据交换情况。
工程训练总结报告 ——纸上得来终觉浅 为期一学期每周半天的工程训练结束了，还有些恋恋不舍的感觉。在还没有开始实习的时候大家都很积极和热情的想着投入到训练中。然而，实习后，我觉得实习生活和以前想象的不一样了，实习不是一件简单的事。 为期一学期每周半天的工程训练，对我们学土木工科学生来说，也是特别的宝贵。因为这是一次理论与实践相结合的绝好机会，又将全面地检验我们的知识水平然而，实习后，我觉得实习生活和以前想象的不一样了，实习不是一件简单的事，并不是我们想象中的那么简单，金工实习不是一件轻松的事，而是一件劳心劳力的事。在这个短暂的一个学期的实习中，我学到许多在课堂里无法学到的东西，并在意志品质上得到了锻炼。 我们实习的第一天看了有关金工实习的知识和金工实习过程中的注意事项的碟片。这是作为学生的期的实习中，感觉很充实，学到了很多的东西。。 金工实习是培养学生实践能力的有效途径。又是我们大学生、工科类的大学生，十分重要的也特别有意义的实习课。金工实习又是我们的一次实际掌握知识的机会，离开了课堂严谨的环境，我们会感受到车间的气氛。同时也更加感受到了当一名工人的心情，使我们更加清醒地认识到肩负的责任。 钳工 通过碟片的演示和老师的讲解。我终于明白了什么是钳工。同时也懂得了为什么有人说“当钳工是最累的！” 钳工是以手工操作为主，使用各种工具来完成零件的加工、装配和修理等工作。与机械加工相比，劳动强度大、生产效率低，但是可以完成机械加工不便加工或难以完成的工作，同时设备简单，故在机械制造和修配工作中，仍是不可缺少的重要工种。 第一天，来到车间，听完老师的要求，我们需要制作一个小锤子。看了黑板上那看似简简单单的图样，我们便开始了我们的实习。首先要正确的握锉刀，锉削平面时保持锉刀的平直运动是锉削的关键，锉削力有水平推力和垂直压力两种。锉刀推进时，前手压力逐渐减小后手压力大则后小，锉刀推到中间位置时，两手压力相同，继续推进锉刀时，前手压力逐渐减小后压力加大。锉刀返回时不施加压力。这样我们锉削也就比较简单了。在经过了不断重复的锉削，粗糙的铁块表面已经被我们削的很光滑了。 接着便是刮削、研磨、钻孔等。虽然不是很标准，但却是我们汗水的结晶，是我们两天来奋斗的结果，虽然我们的小锤子制作的没有工人师傅做得那么好但是我们还是很高兴！ 钳工的实习说实话是很枯燥的，可能干一个上午却都是在反反复复着一个动作，还要有力气，还要做到位，那就是手握锉刀在工件上来来回回的锉，锉到中午时，整个人的手都酸疼酸疼的，腿也站的有一些僵直了，然而每每累时，却能看见老师在一旁指导，并且亲自示范，他也是满头的汗水，气喘呼呼的，看到
《控制工程基础》实验报告 姓名欧宇涵 914000720206 周竹青 914000720215 学院教育实验学院 指导老师蔡晨晓 南京理工大学自动化学院 2017年1月
实验1：典型环节的模拟研究 一、实验目的与要求： 1、学习构建典型环节的模拟电路； 2、研究阻、容参数对典型环节阶跃响应的影响； 3、学习典型环节阶跃响应的测量方法，并计算其典型环节的传递函数。 二、实验内容： 完成比例环节、积分环节、比例积分环节、惯性环节的电路模拟实验，并研究参数变化对其阶跃响应特性的影响。 三、实验步骤与方法 （1）比例环节 图1-1 比例环节模拟电路图 比例环节的传递函数为：K s U s U i O =)()(，其中1 2R R K =，参数取R 2=200K ，R 1=100K 。 步骤： 1、连接好实验台，按上图接好线。 2、调节阶跃信号幅值(用万用表测)，此处以1V 为例。调节完成后恢复初始。 3、Ui 接阶跃信号、Uo 接IN 采集信号。 4、打开上端软件，设置采集速率为“1800uS”，取消“自动采集”选项。 5、点击上端软件“开始”按键，随后向上拨动阶跃信号开关，采集数据如下图。 图1-2 比例环节阶跃响应
（2）积分环节 图1-3 积分环节模拟电路图 积分环节的传递函数为： S T V V I I O 1 -=，其中T I =RC ，参数取R=100K ，C=0.1μf 。 步骤：同比例环节，采集数据如下图。 图1-4 积分环节阶跃响应 （3）微分环节 图1-5 微分环节模拟电路图 200K R V I Vo C 2C R 1 V I Vo 200K
实验1模拟控制系统在阶跃响应下的特性实验 一、实验目的 根据等效仿真原理，利用线性集成运算放大器及分立元件构成电子模拟器, 以干电池作为输入信号，研究控制系统的阶跃时间响应。 二、实验内容 研究一阶与二阶系统结构参数的改变，对系统阶跃时间响应的影响。 三、实验结果及理论分析 1.一阶系统阶跃响应 a. 电容值1uF，阶跃响应波形： b. 电容值2.2uF，阶跃响应波形:
c. 电容值4.4uF，阶跃响应波形: 2?—阶系统阶跃响应数据表 U r= -2.87V R°=505k? R i=500k? R2=496k 其中
T = R2C U c C：)=「(R/R2)U r 误差原因分析： ①电阻值及电容值测量有误差； ②干电池电压测量有误差； ③在示波器上读数时产生误差； ④元器件引脚或者面包板老化，导致电阻变大； ⑤电池内阻的影响输入电阻大小。 ⑥在C=4.4uF的实验中，受硬件限制，读数误差较大3?二阶系统阶跃响应 a.阻尼比为0.1，阶跃响应波形: b.阻尼比为0.5，阶跃响应波形:
4.二阶系统阶跃响应数据表 E R w ( ?) 峰值时间 U o (t p ) 调整时间 稳态终值 超调（%） 震荡次数 C. d. 阻尼比为0.7，阶跃响应波形: 阻尼比为1.0，阶跃响应波形: CHI 反相 带宽限制 伏/格
四、回答问题 1.为什么要在二阶模拟系统中 设置开关K1和K2 ,而且必须 同时动作？ 答：K1的作用是用来产生阶跃信号，撤除输入信后，K2则是构成了C2的 放电回路。当K1 一旦闭合（有阶跃信号输入），为使C2不被短路所以K2必须断开，否则系统传递函数不是理论计算的二阶系统。而K1断开后，此时要让 C2尽快放电防止烧坏电路，所以K2要立即闭合。 2.为什么要在二阶模拟系统中设置 F3运算放大器？ 答：反相电压跟随器。保证在不影响输入和输出阻抗的情况下将输出电压传递到输入端，作为负反馈。 实验2模拟控制系统的校正实验 一、实验目的 了解校正在控制系统中的作用
计算机网络ACL配置实验报告 件）学院《计算机网络》综合性、设计性实验成绩单开设时间：xx学年第二学期专业班级学号姓名实验题目ACL自我评价本次ACL的实验，模拟实现了对ACL的配置。在实验中，理解ACL对某些数据流进行过滤，达到实现基本网络安全的目的的过程。我加深了对网络中安全的理解，如何控制非法地址访问自己的网络，以及为什么要进行数据过滤，对数据进行有效的过滤，可以使不良数据进入青少年中的视野，危害青少年的身心健康发展。该实验加深了我对网络的理解，同时加强了自身的动手能力，并将理论知识应用到实践当中。教师评语评价指标：l 题目内容完成情况优□ 良□ 中□ 差□l 对算法原理的理解程度优□ 良□ 中□ 差□l 程序设计水平优□ 良□ 中□ 差□l 实验报告结构清晰优□ 良□ 中□ 差□l 实验总结和分析详尽优□ 良□ 中□ 差□成绩教师签名目录 一、实验目的3 二、实验要求3 三、实验原理分析3 四、流程图5 五、配置过程 51、配置信息 52、配置路由器R
1、R 2、R37（1）配置路由器R17（2）配置路由器R27（3）配置路由器R3 83、配置主机PC0、PC18（1）配置PC0的信息8（2）配置PC1的信息 94、配置路由器R2(R1)到路由器R1(R2)的静态路由10(1) 路由器R2到R1的静态路由10(2)路由器R1到R2的静态路由105、配置路由器R2(R3)到路由器R3(R2)的静态路由10(1) 路由器R2到R3的静态路由10(2) 路由器R3到R2的静态路由10六、测试与分析1 11、配置静态路由前1 12、配置好静态路由后1 23、结论13七、体会13实验报告 一、实验目的通过本实验，可以掌握如下技能： （1） ACL的概念（2） ACL的作用（3）根据网络的开放性，限制某些ip的访问（4）如何进行数据过滤 二、实验要求Result图本实验希望result图中PC2所在网段无法访问路由器R2，而只允许主机pc3访问路由器R2的tel 服务 三、实验原理分析ACL 大概可以分为标准，扩展以及命名ACL
工程训练实习总结报告 课程：工程训练D/E班级： 工程训练是一门实践性较强的课。对于多年来只基于理论学习而很少参与实践的我们来说，工程训练是一门培养我们实践能力的重要课程。在课程中，老师短短十几分钟高效率讲课，对我们来说也是一种挑战和有效地训练。这要求我们每个人都要在这短暂的时间内掌握机械设备相关的基本步骤，操作方法和注意事项。总之，通过此次工程训练的学习让我们的动手能力和实践能力都有了提高。 工程训练中安全最重要，这就要求我们必须严格遵守相关规章制度。上工程训练要统一穿军训服。不穿拖鞋，凉鞋。女同学的长发还需卷起，戴上安全帽。实习时要认真听老师讲解，仔细观察老师的示范，操作设备是要胆大心细，认真遵守各类设备的安全操作规程，避免人身、设备事故的发生。。这些基本要求确保了我们工程训练中的人身安全。 在工程训练课程中，数控车削，数控铣削，数控切割都是比较现代电气化，自动化的设备。这几个工程训练主要学习任务就是编写程序。这几个工程实验编写的程序都是十分相近的，编写的程序都有固定的模式。这些实验是我对数控机床有了全面的认识。 在工程训练中最具有挑战性的实验是铸造实验，铸造工程训练操作比较复杂，容易因细节失败。我们组就因为某个细节的疏忽最终没能达到老师的要求。老师先讲解了铸造的过程及注意事项，然后重点演示了铸造实验的整个工程。老师演示完后，我们头脑都快懵了。接
下来就该我们自己动手操作。首先进行砂子的筛选，砂是专门用于铸造实验的。我们先用筛子将砂分选出细颗粒，将下砂箱放在平台上，将飞机的上半模具放入。用细砂将小飞机掩埋用手按紧，再用铲子铲砂填满，一边填一边用捣砂锤沿砂箱四周将砂压紧。砂不能压的太紧，但也不能太松，要均匀压实。填满后，将砂刮平于砂箱。然后将下砂箱翻转后来。将飞机模具的下半部与上部合在一起。在砂表面均匀的撒下另一种砂。用毛刷清理模具表面的分型砂砂粒，再将上砂箱放上，在相应位置放入直浇道棒与通气孔棒。填满砂。，再用通气针沿通气孔边缘下插形成许多通气小孔。再用湿润的粘土，在上下砂箱接缝处做一个标记，用刀接缝画一条横线，再竖向画3条竖线。然后取出模具，将上下砂箱分离，竖直向上迅速将上砂箱抬起。取出模具时要小心避免砂型垮塌或被破坏。当模具腔内有砂粒时，需用工具将其取出，以免形成的铸件表面有砂眼。最后将上砂箱与下砂箱按标记准确合型，灌入铝水，冷却后取出。将多余部分锯掉，整个实验就完成了。 通过工程训练这门课程的学习，我受益匪浅。我熟悉了一些常用数控设备和基本的工艺知识，，增强了我的工程实践能力和提高了综合素质，提高了团队合作与助人为乐的意识。最后，感谢老师们的认真、悉心地谆谆教诲，感谢同学的热情帮助。 姓名： 学号： 年月日
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精品文档 实验一过程通道和数据采集处理 为了实现计算机对生产过程或现场对象的控制，需要将对象的各种测量参数按 要求转换成数字信号送入计算机；经计算机运算、处理后，再转换成适合于对生产 过程进行控制的量。所以在微机和生产过程之间，必须设置信息的传递和变换的连 接通道，该通道称为过程通道。它包括模拟量输入通道、模拟量输出通道、数字量 输入通道、数字量输出通道。 模拟量输入通道：主要功能是将随时间连续变化的模拟输入信号变换成数字信 号送入计算机，主要有多路转化器、采样保持器和 A/D 转换器等组成。模拟量输出通道：它将计算机输出的数字信号转换为连续的电压或电流信 号，主要有 D/A 转换器和输出保持器组成。 数字量输入通道：控制系统中，以电平高低和开关通断等两位状态表示的 信号称为数字量，这些数据可以作为设备的状态送往计算机。 数字量输出通道：有的执行机构需要开关量控制信号 ( 如步进电机 ) ，计算机 可以通过 I/O 接口电路或者继电器的断开和闭合来控制。 输入与输出通道 本实验教程主要介绍以 A/D 和 D/A 为主的模拟量输入输出通道， A/D 和D/A的 芯片非常多，这里主要介绍人们最常用的 ADC0809和 TLC7528。 一、实验目的 1．学习 A/D 转换器原理及接口方法，并掌握ADC0809芯片的使用 2．学习 D/A 转换器原理及接口方法，并掌握TLC7528 芯片的使用 二、实验内容 1．编写实验程序，将－ 5V ~ +5V 的电压作为 ADC0809的模拟量输入，将 转换所得的 8 位数字量保存于变量中。 2．编写实验程序，实现 D/A 转换产生周期性三角波，并用示波器观察波形。 三、实验设备 + PC 机一台， TD-ACC实验系统一套， i386EX 系统板一块 四、实验原理与步骤 1．A/D 转换实验 ADC0809芯片主要包括多路模拟开关和 A/D 转换器两部分，其主要特点为：单 电源供电、工作时钟 CLOCK最高可达到 1200KHz 、8 位分辨率， 8 +个单端模拟输 入端， TTL 电平兼容等，可以很方便地和微处理器接口。 TD-ACC教学系统中的 ADC0809芯片，其输出八位数据线以及 CLOCK线已连到控制计算机的数据线及系统应用时钟1MCLK(1MHz) 上。其它控制线根据实验要求可另外连接(A 、B、C、STR、/OE、EOC、IN0～ IN7) 。根据实验内容的第一项要求，可以设计出如图 1.1-1 所示 的实验线路图。
实验内容 （一）直流电机双环调速系统实验，此时必须松开连轴节！不带动工作台！ 1． 测试电流环特性 ，由于外接霍尔传感器只有一套，有五套PWM 放大器有电流输出（接成跟随器方式，其电流采样输出为25芯D 型插座的17（模拟地），19脚，但模拟地是电流环的模拟地，不是实验箱运算放大器OP07的地！所以，只能用万用表量测。多数同学可用手堵转，给定微小的输入电压（小于±50mV ）加入到电流环输入端,再加大就必须松开手，观察电机转速能否控制？为什么？如果要测试电流环静态特性，必须用台钳夹住电机轴，保证电机堵转。所以此项实验由教师按图22进行，这里只给出以下数据： 图 22 电流环静态特性实验接线图 （1）霍尔传感器的校准 利用直流稳压电源和电流表校准霍尔传感器，该 传感器为LEM-25,当原边为1匝时，量程为25A ，而原边采用5匝时， 量程为5A ；现在按后者的接法实验，M R 约500Ω。 （2）然后利用它来测试PWM 功率放大器的静态传递系数。电流环的静态特性如表2所示。注意电机是堵转的！
1V;得到通频带400Hz. 2.根据给定参数，利用MATLAB设计速度环的校正装置参数,画出校正前后的Bode图调，到实验室自己接线，教师检查无误后，可以通电调试；首先，正确接线保证系统处于负反馈，如果正反馈会产生什么现象？如何通过开环特性判断测速反馈是负反馈？对此有正确定答案后方能够开始实验。 （1）在1 β和β=0.4～0.5时分别调试校正装置的参数，使其单位阶跃输入的 = 响应曲线超调量最小，峰值时间最短，并记录阶跃响应曲线的特征值； 能够用A/D卡把数据采集到计算机中更好！ （2）断开电源，记录最佳的校正装置参数； （3）测试速度环静态特性，为加快测试速度，可直接测试输入电压和测速机电压的关系；在转速低的情况下用手动阻止电机的转动，是否会影响转速？ 为什么？分析速度环的机械特性（转速与负载力矩的关系曲线称为机械特 性），从而说明系统的刚度。 （4）有条件的小组可测试速度环频率特性（只测量幅频特性）。 （二）电压－位置伺服系统实验 开始，也必须脱开电机与工作台的连轴节！直到位置环调试好后，再把连轴节连接好！ 1．断开使能，手动电机转动，检查电子电位计工作的正确性！ 2．让位置环开环，利用调速系统，观察电子电位计在大范围工作的正确性，可利用示波器或万用表测试电位计的输出。 3．位置环要使用实验箱的头2个运算放大器，所以必须注意注意位置反馈的极性；为保证位置反馈是负反馈，必须通过位置系统开环来判断，这时位置调节器只利用比例放大器，如果发现目前的接线是正反馈后，怎么接线？ 4．将位置环的位置反馈正确接到反馈输入端，利用给定指令电位计，移动它，使电机位置按要求转动。正确后，即可把连轴节连接好，连接连轴节时用专用内六角扳手。这时应该断电！ 5．按设计的校正装置连接好，再上电。测试具有比例放大器和近似比例积分调节器时的阶跃响应曲线，并记录之； 6．测试输入电压－位置的传递特性曲线； 7．用手轮加小力矩估计系统的（电弹簧）刚度。 三、实验报告要求 （一）速度环实验 1．对速度环建模，画出速度环方块图，传递函数图 2．画出校正前后的Bode图，设计校正装置及其参数； 3．写出实验原始数据，整理出静态曲线和动态数据； 4．从理论和实际的结合上，分析速度环的特点，并写出实验的收获和改进意见； （二）位置环实验 1．对位置环建模，画出位置环方块图，传递函数图；
南京信息工程大学实验（实习）报告 实验（实习）名称ACL的配置实验（实习）日期得分指导教师刘生计算机专业计科年级 09 班次 03 姓名童忠恺学号 20092308916 1.实验目的 （1）了解路由器的ACL配置与使用过程，会运用标准、扩展ACL建立基于路由器的防火墙，保护网络边界。 （2）了解路由器的NA T配置与使用过程，会运用NA T保护网络边界。 2.实验内容 2.1 ACL配置 （1）实验资源、工具和准备工作。Catalyst2620路由器2台，Windows 2000客户机2台，Windows 2000 Server IIS服务器2台，集线器或交换机2台。制作好的UTP网络连接（双端均有RJ-45头）平行线若干条、交叉线（一端568A，另一端568B）1条。网络连接和子网地址分配可参考图8.39。 图8.39 ACL拓扑图 （2）实验内容。设置图8.39中各台路由器名称、IP地址、路由协议（可自选），保存配置文件；设置WWW服务器的IP地址；设置客户机的IP地址；分别对两台路由器设置扩展访问控制列表，调试网络，使子网1的客户机只能访问子网2的Web服务80端口，使子网2的客户机只能访问子网1的Web服务80端口。 3.实验步骤 按照图8.39给出的拓扑结构进行绘制，进行网络互连的配置。 ①配置路由器名称、IP地址、路由协议（可自选），保存配置文件。 ②设置WWW服务器的IP地址。设置客户机的IP地址。 ③设置路由器扩展访问控制列表，调试网络。使子网1的客户机只能访问子网2的Web服务80端口， 使子网2的客户机只能访问子网1的Web服务80端口。 ④写出各路由器的配置过程和配置命令。 按照图8.38给出的拓扑结构进行绘制，进行网络互连的配置。参考8.5.7节内容。写出各路由器的配置过程和配置命令。
工程训练实习报告5篇 【篇一】工程训练实习报告 (一)电火花加工——第一天的收获。 第一天，金工实习第一天，在经过早上一个小时的安全教育以及自己的心理觉悟，开始了第一个工种的训练。在电火花加工课上，老师耐心地给我们讲解了基本的注意安全、加工的原理之后，然后手把手地教给我们该做的步骤。电火花加工，第一次近距离接触，原来实验室的这个世界真的不可思议，可以把我们自己做的一个形状成型。 首先，老师指导我们把自己喜欢的图形用手工打磨在一根铜棒上，而我们这个小组三人也很努力，看到一个形状在自己手下成型，有种满足感。最后，在更深一步了解机器操作后，我们开始实操电火花加工机器，在原先我们做的手工形状的基础上，我们把它固定到加工机器上，然后进行电火花加工。终于，我们的形状成功在一块模板上成形，我们享受了这种动手实践的快乐。 (二)工程控制——了解机械操作的基本原理和其对生产流程的重要性。 工程控制的实习我们认识到未来工业制造的前景和面临的挑战，因为一个工厂、企业最重要的就是产品质量和生产效率，因此提高改善生产设备很重要，特别是高科技生产流程的控制。机械控制甚至全自动控制生产是现在面临最重要的一个挑战，小到一个零件的组装，大到一个生产线的整体操作。 通过电脑编程操作机械一系列的流程已经成为一个时代工业的发展方向，我深切地感受到科技的魅力以及自己身上所肩负的一切责任。我们不能输在科技的道路上，我们需要不断地探索。不要小看一个小小的机械手，通过学习它的原理，我们可以做到窥一斑而知全豹，只有掌握好这方面的知识才能在机械控制的领域上有更大的发展空间，其中创新的理念不可忽视。 (三)汽车发动机——拆装汽车发动机了解其构造。 汽车发动机是汽车的心脏，了解发动机的方式就是自己把它拆了看构造，这是老师对我们说的。老师说得对，想要了解一样东西，就是要把它的构造了解清楚，每一个零件，每一个连接，仅仅通过课本是无法把它彻底摸透的，只有亲手去触摸它，才会窥透每一丝一线。我们拆了装，装了拆，从最基本了解起来会比
一、实验项目名称 访问控制列表ACL配置实验 二、实验目的 对路由器的访问控制列表ACL 进行配置。 三、实验设备 PC 3 台；Router-PT 3 台；交叉线；DCE 串口线；Server-PT 1 台； 四、实验步骤 标准IP访问控制列表配置： 新建Packet Tracer 拓扑图 （1）路由器之间通过V.35 电缆通过串口连接，DCE 端连接在R1 上，配置其时钟频率64000；主机与路由器通过交叉线连接。 （2）配置路由器接口IP 地址。 （3）在路由器上配置静态路由协议，让三台PC 能够相互Ping 通，因为只有在互通的前提下才涉及到方控制列表。 （4）在R1 上编号的IP 标准访问控制。 （5）将标准IP 访问控制应用到接口上。 （6）验证主机之间的互通性。 扩展IP访问控制列表配置： 新建Packet Tracer 拓扑图 （1）分公司出口路由器与外路由器之间通过V.35 电缆串口连接，DCE 端连接在R2 上，配置其时钟频率64000；主机与路由器通过交叉线连接。 （2）配置PC 机、服务器及路由器接口IP 地址。 （3）在各路由器上配置静态路由协议，让PC 间能相互ping 通，因为只有在互通的前提下才涉及到访问控制列表。 （4）在R2 上配置编号的IP 扩展访问控制列表。 （5）将扩展IP 访问列表应用到接口上。 （6）验证主机之间的互通性。 五、实验结果 标准IP访问控制列表配置： PC0： PC1：
PC2：
PC1ping:
PC0ping: PC1ping: 扩展IP 访问控制列表配置：PC0： Server0：
●铸锻实习 铸造是熔炼金属、铸造铸型，并将熔融金属浇入铸型，凝固后获得一定形状与性能铸件的成形方法。采用铸造方法获得的金属制品称为铸件。大部分机械零件是用金属材料制成的，采用制造方法制成毛坯或零件有以下优点： 1）铸件的形状可以十分复杂，不仅可以获得十分复杂的外形，更为重要的是能获得一般机械加工设备难以加工的复杂内腔。 2）铸件的尺寸和重量不受限制，铸件尺寸大到十几米、重数十吨，小到几毫米、几克。 3）铸件的生产批量不受限制，可单件小批生产，也可大批大量生产。 4）成本低廉，节省资源。铸件的形状、尺寸与零件相近，节省了大量的金属材料和加工工时，材料的回收利用率高。尤其是精密铸造，可以直接铸出某些零件，是少无切削加工的重要发展方向。 ●焊接实习 焊接安全要求 1.防触电 工作前要检查焊接机接地是否良好；检查焊钳电览是否良好。特别注意：焊机后面接头 2.防弧光灼伤和烫伤 电弧光含有大量的紫外线和红外线以及强烈的可见光，对眼睛和皮肤有刺激作用，焊过的工件不要用摸，敲击焊渣时，要用力适当，注意方向。 3.防护用品 电焊面罩、皮手套、胶底鞋 4.设备的安全 焊钳不要放在欧工体上或工作台上，以免短路、烧坏焊机。工作中，如发现高热现象、或焦臭味、立即停止工作，关掉电源，然后报告老师。 5.眼睛灼伤的自我防治 ①人乳点滴 ②滴眼液 ③冷湿毛巾敷眼 手工电弧焊：引弧，堆焊平焊波，平焊对接。 交流焊机的型号说明：
一、BX1，BX2，BX3，BX4，…… 其中1234表示变压器形式 1--动铁 2--动铁。 3--动圈 4--晶体管 5--可控硅 6--抽头式 7--逆变 BX 中的B表示交流，ZX 中的Z表示直流 X表示降特性，另外有P表示平特性。型号后面的数字，如BX1-400中的400，则按国标表示焊机的最大焊接电流大小是400A。 手弧焊操作技术： ①敲击式和摩擦式两种引弧方法。了解操作要领：手腕使劲，提起焊条要快要低。 ②堆焊平焊波技术。注意其操作要领。 ③锯齿形运条方式。 ④对接平焊。了解其整个过程：备料——坡口加工——焊前清理——组对——定位焊——焊接——焊后清理——检验。 车削实习 车床安全操作规程： 1、实习学生进车间必须穿好工作服，并扎紧袖口。女生须戴安全帽。加工硬脆工件或高速切削时，须戴眼镜。 2、车床启动前，要检查手柄位置是否正常，手动操作各移动部件有无碰撞或不正常现象，润滑部位要加油润滑。 3、工件、刀具和夹具，都必须装夹牢固，才能切削。 4、车床主轴变速、装夹工件、紧固螺钉、测量工作、清除切屑或离开车床等都必须停车。 5、工件转动中，不准手摸工件，或棉丝擦拭工件，不准用手去清除切屑，不准用手强行刹车。 6、车床运转不正常，有异声或异常现象，轴承温度过高，要立即停车，报告指导老师。 7、卡盘扳手用后一定要放在工作台面上，防止车床工作扳手飞出造成伤害。 8、工作结束后，应擦净车床并在导轨面上加润滑油。关闭车床电门，拉开墙壁上的电闸。 车削加工在机器制造行业中是使用得最为广泛的一种，车床的数量大、人员多、加工范围广，使用的工具、卡具又很繁多、所以车削加工的安全技术问题，就显得特别重要，其重点工作如下： 1、切屑的伤害及防护措施。车床上加工的各种钢料零件韧性较好，车削时所产生的切屑富于塑性卷曲，边缘比较锋利。在高速切削钢件时会形成红热地、很长的切屑，极易伤人，同时经常缠绕在工件、车刀及刀架上，所以工作中应经常用铁钩及时清理或拉断，必要时应停车清除，但绝对不许用手去清除或拉断。
中北大学机械与动力工程学院 实验报告 专业名称__________________________________ 实验课程名称______________________________ 实验项目数_______________总学时___________ 班级______________________________________ 学号______________________________________ 姓名______________________________________ 指导教师__________________________________ 协助教师__________________________________ 日期______________年________月______日____
实验二二阶系统阶跃响应 一、实验目的 1．研究二阶系统的特征参数如阻尼比ζ和无阻尼自然频率ω n 对系统动态性能 的影响；定量分析ζ和ω n 与最大超调量Mp、调节时间t S 之间的关系。 2．进一步学习实验系统的使用方法。 3．学会根据系统阶跃响应曲线确定传递函数。 二、实验仪器 1．EL-AT-II型自动控制系统实验箱一台 2．PC计算机一台 三、实验原理 1．模拟实验的基本原理： 控制系统模拟实验采用复合网络法来模拟各种典型环节，即利用运算放大器不同的输入网络和反馈网络模拟各种典型环节，然后按照给定系统的结构图将这些模拟环节连接起来，便得到了相应的模拟系统。再将输入信号加到模拟系统的输入端，并利用计算机等测量仪器，测量系统的输出，便可得到系统的动态响应曲线及性能指标。若改变系统的参数，还可进一步分析研究参数对系统性能的影响。 2.时域性能指标的测量方法：超调量% σ： 1)启动计算机，在桌面双击图标 [自动控制实验系统] 运行软件。 2)测试计算机与实验箱的通信是否正常,通信正常继续。如通信不正常查 找原因使通信正常后才可以继续进行实验。 3)连接被测量典型环节的模拟电路。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1 输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。 4)在实验课题下拉菜单中选择实验二[二阶系统阶跃响应] 。 5)鼠标双击实验课题弹出实验课题参数窗口。在参数设置窗口中设置相应 的实验参数后鼠标单击确认等待屏幕的显示区显示实验结果。 6)利用软件上的游标测量响应曲线上的最大值和稳态值，带入下式算出超 调量： Y MAX - Y ∞ % σ=——————×100% Y ∞ t P 与t s :利用软件的游标测量水平方向上从零到达最大值与从零到达95%稳 态值所需的时间值，便可得到t P 与t s 。 四、实验内容 典型二阶系统的闭环传递函数为 ω2 n ?（S）= （1） s2＋2ζω n s＋ω2 n
页眉 实验1 模拟控制系统在阶跃响应下的特性实验一、实验目的 根据等效仿真原理，利用线性集成运算放大器及分立元件构成电子模拟器，以干电池作为输入信号，研究控制系统的阶跃时间响应。 二、实验内容 研究一阶与二阶系统结构参数的改变，对系统阶跃时间响应的影响。 三、实验结果及理论分析 1.一阶系统阶跃响应 a.电容值1uF，阶跃响应波形： b.电容值2.2uF，阶跃响应波形： 页脚 页眉
，阶跃响应波形：电容值c.4.4uF 阶系统阶跃响应数据表2.一稳态终值U（∞）（V）时间常数T(s) 电容值c（uF）理论值实际值实际值理论值0.50 2.87 1.0 0.51 2.90 1.07 2.90 2.2 2.87 1.02 2.06 2.90 2.87 4.4 2.24 元器件实测参数=505kU= -2.87V R? R=496k? =500kR?2o1r其中 T?RC2U(?)??(R/R)U rc21页脚 页眉 误差原因分析： ①电阻值及电容值测量有误差；
②干电池电压测量有误差； ③在示波器上读数时产生误差； ④元器件引脚或者面包板老化，导致电阻变大； ⑤电池内阻的影响输入电阻大小。 ⑥在C=4.4uF的实验中，受硬件限制，读数误差较大。 3.二阶系统阶跃响应 a.阻尼比为0.1，阶跃响应波形： b.阻尼比为0.5，阶跃响应波形： 页脚 页眉 ，阶跃响应波形：0.7c.阻尼比为
，阶跃响应波形：阻尼比为1.0d. 阶系统阶跃响应数据表4.二ξR（?）峰值时间U(t) 调整时间稳态终值超调（%）震荡次数pow M（）t）t（s V（）（s UV）N psps6 62.7 2.8 0.3 0.1 2.95 454k 4.8 1 0.5 0.5 3.3 52.9k 2.95 11.9 0.4 1 0.7 0.3 0.4 24.6k 3.0 2.7 2.92 1.0 1.0 2.98 1.0 2.97k 2.98 页脚 页眉 四、回答问题
课设5：访问控制列表ACL的配置 【实验目的】： 1．熟悉掌握网络的基本配置连接 2．对网络的访问性进行配置 【实验说明】： 路由器为了过滤数据包，需要配置一系列的规则，以决定什么样的数据包能够通过，这些规则就是通过访问控制列表ACL定义的。访问控制列表是偶permit/deny语句组成的一系列有顺序的规则，这些规则根据数据包的源地址、目的地址、端口号等来描述。 【实验设备】： 【实验过程记录】：
步骤1：搭建拓扑结构，进行配置 （1）搭建网络拓扑图： （2 虚拟机名IP地址Gateway PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 上节课的实验已经展示了如何配置网关和IP地址，所以本次实验将不再展示，其配置对应数据见上表。 （3）设置路由信息并测试rip是否连通
三个路由器均做route操作。 对rip结果进行测试，测试结果为连通。
（4）连通后对访问控制列表ACL进行配置 代码如下： Route(config)#route rip Route(config-route)#net Route(config-route)#net Route(config-route)#exit Route(config)#access-list 1 deny Route(config)#access-list 1 permit any Route(config)#int s3/0 Route(config-if)#ip access-group 1 in Route(config-if)#end
步骤2：检验线路是否通畅 将访问控制列表ACL配置完成后点开PC0进行ping操作，ping 。 检验结果：结果显示目的主机不可达，访问控制列表ACL配置成功。
工程训练报告 为期一周的工程训练已然结束，这一周我不仅仅是收获了一些不熟练的金工方面的技术，更令人开心的事在这一周我体会了学习的乐趣、动手的欣喜，没有做好的懊恼、完成工作的满足。 实习的一个周中，我们做了铸造、数控、焊工、锻压、热处理、铣刨磨、钳工等等。一个周的时间，每天都有新的课程，不可能让我们快速掌握这门课程。但是，初步了解这门技术的应用，以及基本的使用方法，对于我们是有很大的用处的。首先，工程训练有工厂工作的熟练师傅，高级技工，他们的经验丰富，能够给予我们很多书本上无法学到的知识，再次，大学生对于机械方面理论知识很丰富，但是实践方面却是盲区，经过老师们的详细教导，可以有效避免安全事故。也许对于某些同学来说，工程训练很辛苦，但是对于我来说，我觉得工程训练充满了乐趣，就算是十分辛苦的钳工实习，当我磨出一个自己感觉很不错的小锤头时，感觉到的只是由衷的成就感。 因此钳工在机械制造及机械维修中有着特殊的、不可取代的作用。但钳工操作的劳动强度大,第一天是钳工的实习，钳工是以手工操作为主，使用各种工具来完成零件的加工、装配和修理等的工作。与机械加工相比，劳动强度大、生产效率低，但是可以完成机械加工不便加工或难以完成的工作，同时设备简单，故在机械制造和修配工作中，仍是不可缺少的重要工种。钳工作业主要包括錾削、锉削、锯切、划线、钻削、铰削、攻丝和套丝（见螺纹加工）、刮削、研磨、矫正、弯曲和铆接等。钳工是机械制造中最古老的金属加工技术。19世纪以后，各种机床的发展和普及，虽然逐步使大部分钳工作业实现了机械化和自动化，但在机械制造过程中钳工仍是广泛应用的基本技术，其原因是：①划线、刮削、研磨和机械装配等钳工作业，至今尚无适当的机械化设备可以全部代替；②某些最精密的样
机械控制工程基础实验报告 学院工学院职业技术教育学院 班级机械设计制造及其自动化 姓名XXX 学号xxxxxxxx
实验项目名称： Matlab语言基础实验 《机械控制工程基础》实验报告之一 一、实验目的和要求 1、掌握Matlab软件使用的基本方法 2、熟悉Matlab的数据表示、基本运算和程序控制语句 3、熟悉Matlab绘图命令及基本绘图控制 4、掌握Matlab软件求拉普拉斯变换与逆变换基本方法 二、实验内容 1) MATLAB工作环境平台 Command 图1 在英文Windows 平台上的MATLAB6.5 MATLAB工作平台 ①命令窗口（Command Window） 命令窗口是对 MATLAB 进行操作的主要载体，默认的情况下，启动MATLAB 时就会打开命令窗口，显示形式如图 1 所示。一般来说，MATLAB的所有函数和命令都可以在命令窗口中执行。掌握 MALAB 命令行操作是走入 MATLAB 世界的第一步。命令行操作实现了对程序设计而言简单而又重要的人机交互，通过对命令行操作，避免了编程序的麻烦，体现了MATLAB所特有的灵活性。 在运行MATLAB后，当命令窗口为活动窗口时，将出现一个光标，光标的左侧还出现提示符“>>”，表示MATLAB正在等待执行命令。注意：每个命令行键入完后，都必须按回车键！ 当需要处理相当繁琐的计算时，可能在一行之内无法写完表达式，可以换行表示，此时需要使用续行符“…”否则 MATLAB 将只计算一行的值，而不理会该行是否已输入完毕。 使用续行符之后 MATLAB 会自动将前一行保留而不加以计算，并与下一行衔接，等待完整输入后再计算整个输入的结果。 在 MATLAB 命令行操作中，有一些键盘按键可以提供特殊而方便的编辑操作。比如：“↑”可用于调出前一个命令行，“↓”可调出后一个命令行，避免了重新输入的麻烦。当然下面即将讲到的历史窗口也具有此功能。 ②历史窗口（Command History） 历史命令窗口是 MATLAB6 新增添的一个用户界面窗口，默认设置下历史命令窗口会保留自安装时起所有命令的历史记录，并标明使用时间，以方便使用者的查询。而且双击某一行命令，即在命令窗口中执
南理工控制工程基础实验报告 成绩：《控制工程基础》课程实验报告班级：学号：姓名：南京理工大学2015年12月《控制工程基础》课程仿真实验一、已知某单位负反馈系统的开环传递函数如下G(s)?10 s2?5s?25借助MATLAB和Simulink完成以下要求：(1) 把G(s)转换成零极点形式的传递函数，判断开环系统稳定性。>> num1=[10]; >> den1=[1 5 25]; >> sys1=tf(num1,den1) 零极点形式的传递函数：于极点都在左半平面，所以开环系统稳定。(2) 计算闭环特征根并判别系统的稳定性，并求出闭环系统在0～10秒内的脉冲响应和单位阶跃响应，分别绘出响应曲线。>> num=[10];den=[1,5,35]; >>
sys=tf(num,den); >> t=[0::10]; >> [y,t]=step(sys,t); >> plot(t,y),grid >> xlabel(‘time(s)’) >> ylabel(‘output’) >> hold on; >> [y1,x1,t]=impulse(num,den,t); >> plot(t,y1,’:’),grid (3) 当系统输入r(t)?sin5t时，运用Simulink搭建系统并仿真，用示波器观察系统的输出，绘出响应曲线。曲线：二、某单位负反馈系统的开环传递函数为：6s3?26s2?6s?20G(s)?4频率范围??[,100] s?3s3?4s2?2s?2 绘制频率响应曲线，包括Bode图和幅相曲线。>> num=[6 26 6 20]; >> den=[1 3 4 2 2]; >> sys=tf(num,den); >> bode(sys,{,100}) >> grid on >> clear; >> num=[6 26 6 20]; >> den=[1 3 4 2 2]; >> sys=tf(num,den); >> [z , p , k] = tf2zp(num, den); >> nyquist(sys) 根据Nyquist判据判定系统的稳定性。