分类号密级
本科毕业论文（设计）
学院、系软件学院
专业名称软件工程
年级 2011级
学生姓名常卫建
指导教师何立强
2015年4月24日
基于Bluetooth和Wi-Fi生理数据采集的设计实
现
作者：常卫建
指导
老师：何立强
摘要本论文来源于国家级大学生创新计划《基于MIF的远程空巢老人服务机器人》机器人。该机器人基于多传感器信息融合技术，以移动机器人为平台，将智能卫生打扫服务与监测、记录、整理老人生理指标，监护老人生活状况等功能结合在一起。项目实现了帮助空巢老人打扫房间的同时，利用可穿戴设备采集老人生理数据，并发送到远程子女客户端，为子女提供老人各项生理指标。子女客户端将监测到的老人生理指标进行统计归档，实现对老人生理健康的分析、预测。与此同时，利用摄像设备对老人生活状况进行实时监测，并在异常状况下自动报警，为老人在家中提供安全保障。该项目在为空巢老人的日常生活提供了方便的同时也解决了子女身处异地无法监护老人的难题。
本论文主要利用可穿戴设备采集生理数据，并依托移动机器人平台将数据发送到远程子女客户端以备统计归档。首先是利用心电采集模块采集心率数据，然后将数据通过蓝牙主从模块搭建的无线串口通路发送到移动机器人本体上，之后在ARM9处理器对心率数据进行简单的处理。完成以上步骤后，通过网络编程将心率数据发送到远程子女客户端。本项目用到的核心技术包括嵌入式系统设计及框架的搭建、设备驱动分析与移植、蓝牙通信技术、蓝牙模块配置和连接、网络编程、串口通信技术等。
本论文利用所设计的机器人设备进行实际实验。对蓝牙主从模块进行配对，在移动机器人处理器上通过串口通信技术收集数据，在将数据发送
到远程子女客户端。系统已能完成其预定功能。能够顺利的完成蓝牙主从模块的配对，通过串口进行数据的收集心电数据，利用socket通信技术将心率数据发送到远程客户端。实验过程及结果详见第四章。
关键词蓝牙通信ARM9处理器心率数据网络编程
Bluetooth and Wi-Fi based on Physiological Data collection through Intelligent Robot
Author：
Chang Weijian
Tutor：He
Liqiang
Abstract This topic is derived from the national college students' innovative project This project aims to design a special mobile robot to serve the empty-nesters. The robot based on multi-sensor information fusion technology takes mobile robot as the platform, makes the intelligent cleaning service and monitoring, recording, sorting out the old man’s physiological data, and monitoring the old ma n’s live together. The project not only helps empty-nesters clean the room, but also uses the wearable device to collect physiological data and send the data to remote children, which provides the elders’ physiological data for children. Children client can record and archive the elder’s physiological data detected so as to analyze and predict their health. At the same time, video equipment on the robot can monitor the elderly’s living conditions in real time, and alarm automatically if it detects abnormal situations, which provides security for the elderly at home. The project serving for the empty-nest old men's daily life not only provides convenience but also solves the problem that children in remote cannot take care of their parents.
This paper mainly uses the wearable device to collect physiological data,
and sends the data to the remote children client for statistics and archiving, which is based on the mobile robot platform. First of all, we use ECG data acquisition module to collect the heart rate, and then send the data to the mobile robot ontology via wireless serial port access constructed by Bluetooth master-slave module, after that, ARM9 processor processes the heart rate data simply. After completing the above steps, heart rate data is sent to the remote children client by the network programming. The core technology of this project includes design and construction of embedded system, analysis and transplantation of the device driver, Bluetooth communication technology, configuration and connection of Bluetooth module, network programming, A serial port communication technology and so on.
This paper made an experiment on the designed robot equipment. We match the Bluetooth master module with the slave one and collect data on mobile robot processor via a serial port communication technology. The system can complete its intended function. And successfully complete pairing Bluetooth master-slave module and collect ECG data through a serial port. Then the system sent heart rate data to the remote client using socket technology. Experiment process and results can be found in chapter 4.
Keywords：Bluetooth communication, ARM9, Heart rate data, Network Programming
目录
第一章绪论..............................................................................................................................
1.1论文选题背景 .............................................................................................................
1.2国内外发展现状 .........................................................................................................
1.3论文主要研究内容 .....................................................................................................
1.4本章小结......................................................................................................................第二章系统总体结构及硬件设计与实现 .............................................................................
2.1 系统分析设计 ............................................................................................................
2.2硬件选型......................................................................................................................
2.2.1心电模块的选择 ..............................................................................................
2.2.2蓝牙通信模块的选择 ......................................................................................
2.2.3无线网卡选型 ..................................................................................................
2.2.4移动机器人选型 ..............................................................................................
2.3 硬件实现.....................................................................................................................
2.3.1蓝牙模块连接 ..................................................................................................
2.3.2无线网卡连接 ..................................................................................................
2.4 本章小结 (1)
第三章系统软件设计与实现 (1)
3.1蓝牙模块通信设置 (1)
3.1.1连接测试 (1)
3.1.2设置蓝牙模块名称 (1)
3.1.3修改波特率 (1)
3.1.4设置主从模式 (1)
3.1.5主从模式配对 (1)
3.2 串口通信 (1)
3.2.1交叉编译简介 (1)
3.2.2 串口接收数据 (1)
3.3 网络编程 (1)
3.4 本章小结 (1)
第四章测试实验与分析 (2)
4.1 测试实验 (2)
4.2 分析 (2)
4.3 本章小结 (2)
总结 (2)
致谢 (2)
参考文献 (2)
第一章绪论
1.1论文选题背景
近些年，随着我国经济实力的提高,越来越多的年轻人选择出国深造，去外地就业，或是由于其他原因促成了空巢家庭的迅速增多。这使越来越多的老人孤单独处，无依无靠。而且我国已经开始进入人口老龄化迅速发展的阶段。根据相关单位调查数据显示，2011年末，我国超过60岁的老人有1.85亿，到了2013年人数会超过2亿并且还会持续增长，直到2050年我国60岁以上老人数会达到最高值4.83亿[1]。因此对于我国这样一个人口老龄化严重的大国，老年人的赡养监护工作显得尤为繁重。于此同时，老人因为年龄偏大，一个人做家务时多有不便。又由于无法及时的与子女沟通，所以倍感孤独。这些使他们的身体状况和心里状况都存在着一系列的问题。并且，由于远处子女无法了解家中老人的身体状况，当老人身体突发意外时，子女无法及时知晓并采取措施。
1.2国内外发展现状
随着科学技术的日新月异，机器人的研究技术越发走向成熟。世界上有许多公司对机器人已有很深入的研究。取得较大成就的当属日本本田公司，该公司在2012年研制成功了一款仿人机器人，名字叫做ASIMO，该机器人是到目前为止世界上最先进的仿人行走机器人[2]。其他一些公司像法国的Aldebaran Robotics公司、日本的索尼公司等也在机器人研究方面有较深的研究。Aldebaran Robotics 公司的NAO不仅外形可爱，而且具有一定的人类情感，能够完成与人的一些简单的交流互动[3]。各公司在追求高端的同时却忽略了其实用性，服务于日常生活的机器人的种类目前还
较为单一。
在国内，各研究机构对机器人的研究也在日益走向成熟。在追求高端的同时似乎更加注重了实用性的特点。典型的有服务于餐厅的服务员机器人、刀削面机器人等。中国台湾曾经研制出能够进行安保的机器人。这款机器人具有自行行走和自主避障等一系列功能，并能够进行对环境的安保报警工作。类似的机器人哈尔滨工业大学也开发了一个。该机器人服务于家庭中，可对家中情况进行巡视，当发现有异常变化时会通知主人，并启动报警功能[4]。
目前，国内外设计开发服务于日常生活的机器人主要有以下几种，其中包括清洁机器人、娱乐机器人、安防机器人等。而专为老人服务的机器人还没有出现在市场上。
1.3论文主要研究内容
根据研究背景以及国内外现状，人们更加迫切需要一种专门服务于空巢老人的机器人，在减轻子女负担的同时，帮助子女了解老人的身体状况。本论文主要研究机器人如何采集老人生理数据，并将数据发送到远程子女客户端。为此本文就以下的几个方面内容进行了研究：
(1)心率采集模块；
(2)蓝牙通信模块；
(3)设备驱动分析与移植；
(4)Linux系统下网络编程；
系统需要完成以下几方面工作：
(1)设计蓝牙接口通信电路，将两个蓝牙通信模块分别连接到心率采集模块和移动机器人本体上(ARM处理器)。完成蓝牙主从模块配对连接等工作。
(2)搭建交叉编译环境，在机器人本体上(ARM处理器)使用串口通信方式，编写串口通信程序收集心率数据并进行简单的处理。
(3)完成网卡驱动由PC机到ARM处理器的移植，实现处理器的无线网络通信。将心率数据通过网络编程发送到远程客户端。
1.4本章小结
本章主要说明本课题研究背景和国内外现状，并依据以上两点确定立项原因。于此同时，简要说明本文研究的内容以及将要开展的几方面工作。使读者了解本文的研究内容和系统实现的功能。
第二章系统总体结构及硬件设计与实现
2.1 系统分析设计
移动机器人日常主要工作是打扫房间，工作区域十分固定，老人与移动机器人的距离通常保持在一定的范围内。与此同时，手环与移动机器人是分离的。为此本系统在手环与移动机器人之间通信设计上优先选择近距离无线通信技术。近些年，由于通信与信息技术的日新月异，各种以无线方式进行通信的技术得到广泛的应用，并且已十分成熟。
如今应用较为广泛的近距离无线通信技术有蓝牙技术、Wi-Fi、IrDA技术、ZigBee技术等。各种近距离无线通信技术都有其自己的特点。有些技术适合对功能进行扩充，而有些因满足特定应用得名，还有传输的速度、传输距离、功耗等各自的不同。在各种通信技术中，蓝牙技术被广泛应用于各种设备之间，并且技术成熟。它的通信范围在10m内，并且能够达到1Mbps 传输速率，传输效率高，稳定性强。所以，本系统选用蓝牙技术进行移动机器人与心电手环之间的通信。移动机器人需要将老人心率数据发送到子女客户端，因为子女通常不在家中，所以子女客户端要接收到心率数据需要网络通信。移动机器人日常工作是打扫房间，不能固定在一个位置，将机器人与有线网络进行连接显然是不合理的。因此，需通过无线网络通信将心率数据发送到子女客户端。
通过以上分析，可以设计出系统的总体框图：
由图可知，本系统工作流程可分为两个阶段，第一阶段是心电模块采集老人心率数据。蓝牙从模块将数据发送到移动机器人蓝牙主模块上。第二阶段是蓝牙主模块接收心率数据，并在移动机器人的ARM9处理器上对
数据简单处理。然后将心率数据利用无线网络发送到远程客户端错误！未找到引用源。。
2.2硬件选型
2.2.1心电模块的选择
由于考虑到心电模块要穿戴到空巢老人手腕上。所以，心电模块选型上要在保证心电信号稳定性的前提下适合穿戴。心电模块选择了STM32F103C8T6微处理器为内核，STM32是ST公司推出的基于ARM-Cortex-M3内核的32位单片机。该单片机计算处理数据能力比8位和16位单片机强很多，并且处理代码效率更高。在功耗方面，该单片机具有三种模式相互切换，可以使功耗达到最低。由于心电模块要安放在可穿戴手环上，所以对功耗方面要求尽可能最低。而该单片机刚好满足可穿戴设备对功耗方面的要求。心电采集模块选用的是AD8232芯片，该芯片主要用于ECG和一些生物电的测量。因为该芯片本身集成了一些先进设备，可以自动滤去噪声或是放大微弱的生物电信号，所以对其采集数据的准确性能够得到一定的保证。与此同时，该设计可以让单片机轻松的采集到输出的信号，这使得选用的处理器与其更好的配合。完整的心电模块图如图3-1心电模块图。
2.2.2蓝牙通信模块的选择
将心率数据以无线传输方式发送到机器人本体上的关键在于实现蓝牙模块之间的数据通信。蓝牙模块的性能决定了传输数据的稳定性、传输速率、效率及功耗等。蓝牙模块需要主从模块两个，需要设置波特率、主从模式等相应参数。设置完成后，主模块能够搜索到从模块并完成配对。蓝
牙模块的选择是十分重要的。本项目选择BLK-MD-BC04-B蓝牙模块为主模块作为其解决方案。该模块使用的芯片是英国CSR公司的BlueCore4-Ext。该芯片遵循V2.1+EDR蓝牙规范，支持各种常用接口。该模块除了具有研发成本低、体积小巧的特点外，模块的功耗也很低并且收发十分灵敏。与此同时，该模块采用主从一体式设计且支持软硬件控制主从模式转换，支持连接7个蓝牙从设备。利用蓝牙模块的AT指令集可以方便地对蓝牙模块进行配置和查询。选用HM-06模块作为从模块。HM系列蓝牙模块采用CSR Blue Core、TI CC2540芯片，配置256Kb、6-8Mbit的软件存储空间，支持AT指令，用户可根据需要更改SPP角色（主、从模式）以及串口波特率、设备名称、配对密码等参数，使用灵活。该模块设计时为了满足于袖珍设备的使用，封装尽可能达到最小，
只有13.5mm*18.5mm*2.3mm大小，满足心电手环对体积的要求。
2.2.3无线网卡选型
为实现无线网络接口，本文选用TP-LINK公司的TL-WN823N无线网卡作为解决方案。该网卡遵循IEEE802.11b、IEEE 802.11g以及IEEE 802.11n标准，其传输速率最高可达300Mbps（IEEE 802.11n标准下）且体积小巧非常便于安装。
2.2.4移动机器人选型
由于移动机器人选型及结构复杂，并且不是本论文研究重点，所以在此仅对其作简要介绍。
本文采用Friendly ARM公司的micro2440开发板为信息处理模块的实现硬件。Micro2440采用核心板+扩展底板的设计结构，其核心板其实是一个最小系统板，采用六层PCB板设计，利用等长布线的方式满足信号的完整性需求，保证了信息处理时的稳定性。采用Samsung S3C2440A为处理核心，默认主频为400MHz，最高可达到533MHz，能够满足机器人平台对计算能力的要求。板载64M SDRAM，时钟频率可达100MHz并拥有1G NAND FLASH用以满足机器人平台对存储空间的需求。此外，核心板还引出56Pin作为GPIO接口并提50PinLCD/CAMERA接口与56Pin的系统总线接口，为我们对外进行扩展提供了充足的空间[5]。
2.3 硬件实现
2.3.1蓝牙模块连接
蓝牙主模块用于接收从模块发送的数据,连接在micro2440开发板的串口3上,该串口输出TTL信号。蓝牙模块有VCC、RXD、TXD、GND、SET、3V六个引脚。VCC为电源引脚，工作电压为5V。RXD与TXD分别为接收数据和传送数据引脚。GND为地线引脚。SET可作为硬件主从设置口，SET引脚接3.3V电压时模块为主模块，悬空或接GND模块为从模块。将开发板VCC RXD TXD GND与蓝牙模块的VCC、TXD、RXD、GND 引脚对应连接，注意输入输出需要反接。具体连线方式如图2-5蓝牙模块连接图。
2.3.2无线网卡连接
由于S3C2440上已经安装了操作系统，这为我们使用TL-WN823N提
供了便利，但TP-LINK公司并没有提供该款网卡在Linux系统下的驱动程序，要想顺利使用该网卡必须首先解决驱动问题。
下面对其驱动移植过程进行简要说明，首先挂载该网卡，利用系统返回信息查看其USB ID：0bda 8178ID，搜索该ID对应的芯片组：REALTEK 公司的RTL8192CU芯片，下载该型号的芯片驱动对其程序进行修改使其适应本操作系统，修改其Make file文件并指定目标系统的硬件构架、系统内核、编译工具链等[5]。由于驱动的编译需要交叉编译工具链和经过编译的目标板操作系统的源码，所以我们要构建这两方面的编译环境，这部分工作繁琐复杂又不在本文的重点讨论范围内因而具体步骤不再赘述。本文最终构建的交叉编译工具链版本为4.3.2，移植、剪裁、编译的目标板操作系统内核版本为2.6.32.2，在以上工作全部完成后，对网卡芯片的驱动程序进行编译，最终获得驱动文件，加载驱动文件，驱动无线网卡正常工作同时禁用板载有线网卡避免冲突，再经过简单的配置，无线网络接口搭建完成。
2.4 本章小结
本章主要讲述本系统旨在服务于空巢老人这一目的，并以此对系统实现需要使用的主要技术选择上进行了分析；对系统总体设计思想进行了描述，并根据系统设计思想设计出系统的总体框图，为后续详细设计打下基础。依据系统总体设计思想，根系统性能以及适应性综合考虑对各个模块进行了选型。并且从硬件方面对系统进行了总体设计，完成了硬件系统的搭建工作，为系统软件的实现打下良好的基础。
第三章系统软件设计与实现
3.1蓝牙模块通信设置
3.1.1连接测试
蓝牙通信模块连接好以后可以通过发送AT指令测试模块是否连接正确，能否正常通信，以及设置主从模块、波特率、以及查询模块名称等。可以通过PC机串口和BC04-B蓝牙模块进行通信。串口缺省波特率为9600bps。打开串口调试助手，选择相应的串口号，设置波特率为9600bps，校验位为无校验位，停止位为1位。用杜邦线将模块与PC机串口对应连接，串口调试助手接收缓冲区没有任何反应，此时在将RXD与TXD引脚反接，连接正确，串口将会收到一串信息，SLA VE表示模块当前处于从模块。如图3-1串口通信确认图。
确认正常工作状态后，此时在对话框内输入AT指令，并敲击回车换行键，确定光标在下一行，点发送数据会返回OK值。
3.1.2设置蓝牙模块名称
在发送缓冲区输入“AT+NAME”，点击发送数据，接收缓冲区显示“+NAME=BOLUTEK”也可发送“AT+NAME
3.1.3修改波特率
输入“AT+BAUD8”，点击发送数据，8对应波特率值为115200bps。
关于波特率为何设置为115200bps将在后文为读者介绍。返回“+BAUD=8 OK”表示设置成功，设置成功后重新进行与的串口连接，将波特率调至115200bps，校验位、停止位等设置保持不变。连接成功，串口将会收到一串信息，输入“AT”，返回“OK”值。设置成功后如图3-3 波特率设置图。
3.1.4设置主从模式
BLK-MD-BC04-B蓝牙模块采用主从一体式设计且支持软硬件控制主从模式转换，现需要通过AT指令将其设置为主模式。输入“AT+ROLE”查询当前模式，返回“ROLE=0”表示当前模式为从模式，也可根据模块上LED 等闪烁方式确定蓝牙模块状态，LED灯均匀慢速闪烁表示当前模式为从模式。LED灯闪烁方式对应于蓝牙模块相应的状态及模式见表9.1 状态对应表。将其设置为主模式，在发送缓冲区输入“AT+ROLE1”，点击发送数据，返回“+ROLE1 OK”表示设置成功。设置如图3-4图。此时，通过模块的LED灯也可直观的看到主模式以设置成功，模块LED均匀快速闪烁。
海南大学 毕业论文（设计） 题目：基于stm32的智能小车设计学号：20112834320005 姓名：陈亚文 年级：2011级 学院：应用科技学院（儋州校区） 学部：工学部 专业：电子科学与技术 指导教师：张健 完成日期：2014 年12 月 1 日
摘要 本次试验主要分析了基于STM32F103微处理器的智能小车控制系统的系统设计过程。此智能系统的组成主要包括STM32F103控制器、电机驱动电路、红外探测电路、超声波避障电路。本次试验采用STM32F103微处理器为核心芯片，利用PWM技术对速度以及舵机转向进行控制，循迹模块进行黑白检测，避障模块进行障碍物检测并避障功能，其他外围扩展电路实现系统整体功能。小车在运动时，避障程序优先于循迹程序，用超声波避障电路进行测距并避障，在超声波模块下我们使用舵机来控制超声波的发射方向，用红外探测电路实现小车循迹功能。在硬件设计的基础上提出了实现电机控制功能、智能小车简单循迹和避障功能的软件设计方案，并在STM32集成开发环境Keil下编写了相应的控制程序，并使用mcuisp软件进行程序下载。 关键词：stm32;红外探测;超声波避障;PWM;电机控制
Abstract This experiment mainly analyzes the control system of smart car based on microprocessor STM32F103 system design process. The composition of the intelligent system mainly including STM32F103 controller, motor drive circuit, infrared detection circuit, circuit of ultrasonic obstacle avoidance. This experiment adopts STM32F103 microprocessor as the core chip, using PWM technique to control speed and steering gear steering, tracking module is used to detect the black and white, obstacle avoidance module for obstacle detection and obstacle avoidance function, other peripheral extended circuit to realize the whole system function. When the car is moving, obstacle avoidance program prior to tracking, using ultrasonic ranging and obstacle avoidance obstacle avoidance circuit, we use steering gear under ultrasonic module to control the emission direction of ultrasonic, infrared detection circuit is used to implement the car tracking function. On the basis of the hardware design is proposed for motor control function, simple intelligent car tracking and obstacle avoidance function of software design, and in the STM32 integrated development environment under the Keil. Write the corresponding control program, and use McUisp program download software. Keywords：STM32；Infrared detection；Ultrasonic obstacle avoidance；PWM；Motor control
无线数据采集器、智能无线数据采集器 一、无线数据采集器——DATA-7208/7218 产品功能： 产品尺寸： 信息采集：仪表数据、设备状态、现场图像自动采集。逻辑控制：自动/远程控制泵、阀门、闸门等设备。无线通信：可匹配多种通信方式，适应不同现场需求。IC 卡计费：实现预收费管理，支持IC 卡或无线远程充值。智能报警：监测数据越限、现场设备故障，立刻报警。数据存储：循环存储监测数据，掉电不丢失。远程维护：支持远程设参、远程升级。 通信模块可选配 ●采集、控制、传输一体化设计。●IC 卡计费管理。 ●大容量DO 输出，直接控制泵、阀。●支持多中心、多端口通信。 ●通过水资源、水文相关行业规约检测。 ●交、直流供电均可。● 数码管显示--DATA-7208 液晶显示--DATA-7218 外形尺寸：120×120×97.6mm 安装方式：盘装式 安装孔尺寸：111mm ×111mm 实物安装图
电气连接： 技术参数：
供电电源DC 10-30V 或AC 10-24V，建议DC 12V、DC 24V、AC 18V。 工作环境 温度：-40～+85℃；湿度：≤95% 二、无线数据采集器（低功耗）——DATA-6301/6311 产品功能： 产品尺寸： 无显示--DATA-6301 液晶显示--DATA-6311 ●采集、控制、传输一体化设计。●支持人工置数和本地历史数据导出。●支持主、备通信信道自动切换。●支持多中心、多端口通信。 ●通过水资源、水文相关行业规约检测。 ●低功耗设计，尤其适合太阳能供电的监测现场。 信息采集：仪表数据、设备状态、现场图像自动采集。逻辑控制：自动/远程控制泵、阀门、闸门等设备。无线通信：可匹配多种通信方式，适应不同现场需求。智能报警：监测数据越限、现场设备故障，立刻报警。数据存储：循环存储监测数据，掉电不丢失。 定时供电：定时对外供电，为仪表、变送器提供工作电源。远程维护：支持远程设参、远程升级。外形尺寸：145.4×100.4×65.1mm 安装方式：导轨式导轨规格：标准DIN-35mm
能耗计量系统方案汇 总
1.1国家政策 随着能耗问题日益突显，如何实现能耗管理和能源成本最小化成为中国的首要任务。为此，在“十二五”开局之年国家相关部门将节能减排指标落实到地区，由各个省、市、地区政府承担相应的节能任务。“政府出面帮助和督促用能单位节能降耗，以行政命令结合扶持政策，鼓励用能单位进行节能改造。” 在我国目前的能耗结构中，建筑所造成的能源消耗，已占我国总的商品能耗的20％～30％。而建筑运行的能耗，包括建筑物照明、采暖、空调和各类建筑内使用电器的能耗，将一直伴随建筑物的使用过程而发生。在建筑的全生命周期中，建筑材料和建造过程所消耗的能源一般只占其总的能源消耗的20％左右，大部分能源消耗发生在建筑物的运行过程中。建筑节能主要是为了降低各类建筑运行过程中消耗的能源。 实际调查数据表明，我国的建筑运行能耗，包括大型公共建筑的能耗都低于同等气候条件的发达国家现状，更远低于美国大多数建筑的目前状况。这是由于对室内环境要求的不同理念和不同标准所致。由于我们的状况与发达国家差异很大，因此不能简单复制国外建筑节能技术与经验。然而目前我国在大型公共建筑的新建和既有改造项目中，一方面建筑设计追求“与国外接轨”，“新、特、奇”，造成大量全玻璃，全密闭的高能耗建筑出现；另一方面又大量采用发达国家的所谓的“节能技术”，如变风量系统（V A V），建筑热电冷联供系统（BCHP），区域供冷，吸收制冷机，等等。但这些技术在大多数情况下并不能真正实现建筑节能。 因此，我国大型公共建筑的节能应该从实际能源消耗数据抓起，建筑实际运行能耗数据是评价和检验建筑节能的唯一标准。建立大型公共建筑分项用能实时监控管理平台是建筑节能的第一步。这有利于基于能耗数据的节能诊断、改造、运行、管理的服务。
本科毕业设计（论文）基于单片机的智能小车控制 专业：测控技术与仪器 姓名：咸蛋小超人 2013年 6 月
基于单片机的智能小车控制 摘要：智能化作为现代电子产品的新趋势，是今后的电子产业的发展方向。智能化设计的电子产品可以按照预先设定的模式在一个环境里自动运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探、环境监测、智能家居等方面。基于单片机的智能小车控制就是其中的一个体现。本设计实现了一种基于51单片机的自动避障智能模型车系统，通过红外传感器采集路况信息，通过对检测信息的分析，自动控制转向电机转向，改变行驶路径，绕过障碍物，从而实现车稳定避障。 本课题设计的智能小车，具有自动避障功能，超声波测距报警，无线电遥控等功能。 关键词：智能车；51单片机；避障；红外线 Smart car based on SCM control Abstract：As a new trend of modern electronic products, intelligent is the developmental direction of electronic industry after then. Electronic products, which are intelligently designed, can automatically operate following the mode that is pre-set. Without the management of human beings, it can be used for scientific exploring, environmental monitoring, intelligent home furnishing, etc. One of the embodiments is the intelligent control car which is based on single chip microcomputer. In the design, an intelligent model car system based on MCU 51 has been realized. It can collect traffic information with infrared sensors. Meanwhile, by the analysis of information examined, it can transfer from automatic control to motor steering in order to change the route and dodge the obstacles so that the steady avoidance of the barrier can come true. In this paper, a car with the ability of intelligent judgment has been designed and made. It functions as the device which can dodge obstacles automatically, alarm with ultrasonic distance examination, and remote control by radio. Key words: Smart Cart;Single-chip 51;Obstacle Avoidance;Infrared
Agilent34970A 数据采集仪基本操作实验 一、实验目的 1．了解Agilent34970A数据采集仪的基本结构和功能。 2．了解Agilent34901A测量模块的基本功能和工作原理。 3．学习Agilent34970A数据采集仪使用面板进行数据采集的方法。 二、实验要求 1．根据Agilent34970A数据采集仪用户手册，掌握各开关、按钮的功能与作用。 2．通过Agilent34901A测量模块，分别对J型热电偶、Pt100、502AT热敏电组、直流电压、直流电流进行测量。 三、实验内容与步骤 1．实验准备 Agilent34970A数据采集仪的基本功能与性能。Agilent 34970A数据采集仪是一种精度为6位半的带通讯接口和程序控制的多功能数据采集装置，外形结构如图1、图2所示：
其性能指标和功能如下： 1．仪器支持热电偶、热电阻和热敏电阻的直接测量，具体包括如下类型： 热电偶：B、E、J、K、N、R|T型，并可进行外部或固定参考温度冷端补偿。 热电阻：R0=49?至?,α=(NID/IEC751)或α=的所有热电阻。 热敏电阻：k?、5 k?、10 k?型。
2．仪器支持直流电压、直流电流、交流电压、交流电流、二线电阻、四线电阻、频率、周期等11种信号的测量。 3．可对测量信号进行增益和偏移(Mx+B)的设置。 4．具有数字量输入/输出、定时和计数功能。 5．能进行度量单位、量程、分辨率和积分周期的自由设置。 6．具有报警设置和输出功能。 7．热电偶测量基本准确度：℃，温度系数：℃。 8．热电阻测量基本准确度：℃，温度系数：℃。 9．热敏电阻测量基本准确度：℃，温度系数：℃。 10．直流电压测量基本准确度：+(读数的℅+量程的℅)。 11．直流电流测量基本准确度：+(读数的℅+量程的℅)。 12．电阻测量基本准确度：+(读数的℅+量程的℅)。 13．交流电压测量基本准确度：+(读数的℅+量程的℅)（10Hz～20kHz 时）。 14．交流电流测量基本准确度：+(读数的℅+量程的℅)（10Hz～5kHz 时）。 15．频率、周期测量基本准确度：(读数的℅)（40Hz～300kHz时）。16．具有系统状态、校准设置和数据存储等功能。 Agilent34970A 数据采集仪的面板按钮功能与作用。 1． 在所显示的通道上配置测量参数：
毕业设计方案 课题名称：《基于51单片机的WIFI 遥控小车设计》
毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期：
学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名：日期：年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名：日期：年月日 导师签名：日期：年月日
基于语音识别的智能小车 摘要 随着计算机技术、模式识别和信号处理技术及声学技术等的发展，使得能满足各种需要的语音识别系统的实现成为可能。近二三十年来，语音识别在计算机、信息处理、通信与电子系统、自动控制等领域中有着越来越广泛的应用。本设计是语音识别在控制领域的一个很好实现，它将原本需要手工操作的工作用语音来方便地完成。 语音识别按说话人的讲话方式可分为孤立词(Isolated Word)识别、连接词(Connected Word)识别和连续语音(Continuous Speech)识别。从识别对象的类型来看，语音识别可以分为特定人(Speaker Dependent)语音识别和非特定人(Speaker Independent)语音识别。本设计采用的识别类型是特定人孤立词语音识别。 本系统分上位机和下位机两大方面。上位机利用PC上MATLAB强大的数学计算能力，进行语音输入、端点监测、特征参数提取、匹配、串口控制等工作，根据识别到的不同语音通过PC串口向下位机发送不同的指令。下位机是单片机控制的一个小车，单片机收到上位机传来的指令后，根据不同的指令控制小车完成不同的动作。 该设计对语音识别的现有算法进行了验证和实现，并对端点检测和匹配算法进行了些许改进。本设计达到了预期目标,实现了所期望的功能效果。 关键词：MATLAB，语音识别，端点检测，LPC，单片机，电机控制
SMART CAR GASED SPEECH RECOGNITION ABSTRACT With the development of computer technology,pattern recognition,signal processing technology and acoustic technology etc, the speech recognition system that can meet the various needs of people is more possible to achieve.The past three decades, the voice recognition in the field of computer, information processing, communications and electronic systems, automatic control has increasingly wide range of applications. Speech recognition by the speaker's speech can be divided into isolated word (Isolated Word) identification, conjunctions (Connected Word) and continuous speech recognition (Continuous Speech) identification. Identifying the type of object from the point of view, the voice recognition can be divided into a specific person (Speaker Dependent) speech recognition and non-specific (Speaker Independent) speech recognition. This design uses the identification type is a specific person isolated word speech recognition. This design is of a good implementation of speech recognition in the control field, it does the work that would otherwise require manual operation by the voice of people easily.This system includes two major aspects:the host system and the slave system. The host system use the MATLAB on the computer which has powerful mathematical computing ability to do the work of voice input, endpoint monitoring, feature extraction, matching, identification and serial control,then it send different commands through the PC serial port to slave system according different recognised voice. The slave system is a car controlled by a single-chip micro-controller.It controls the car do different actions according different instructions received.
D0l:10.13614/https://www.doczj.com/doc/2516417442.html,ki.11-1962/tu.2013.04.002 [文章编号]1002-8528( 2013) 04-0049 -04 建筑能耗数据采集与传输系统设计及实现 赵亮，张吉礼，梁若冰（大连理工大学建设工程学部，大连116024） ［摘要］针对国家机关办公建筑和大型公共建筑的能耗监测需求，本文设计研发了一款基于STM32处理器的数据采集与传输系统，该系统由数据采集模块、数据存储模块和数据传输模块3个部分组成，支持对建筑用电量、用水量、用热量等能耗 数据的信息采集，通过以太网将数据上传至数据中心服务器。目前，该系统已经投入使用，结果表明系统工作稳定可靠，能够完成能耗数据采集与传输的工作。 ［关键词］数据采集；能耗监测；建筑节能；网络通信 ［中图分类号］TU17 ［文献标识码］A Desig n and Impleme ntatio n of Acquisiti on and Tran smissi on System of Build ing En ergy Con sumpti on Data ZHAO Liang ,ZHANG Ji-li ,LIANG Ruo-bing (Faculty of Infrastructure Engineering，Dalian University of Technol ogy，Dalian 116024，China) [Abstract] In this paper，aiming at the demands cf buildin g energy consumption monitoring in government office buildin gs and large public buildin gs，a data acquisiti on and transmission system based on STM32 microcontroller was introduced .This system consisted of data collecti on module,data store module and data transmission module ,which could collect the energy consumption of electric,water and heat，and transmit them to the data center server .At present，this system had been applied in some buildin gs，the results indicated that it could completely satisfy the requirements of energy consumption acquisiti on and transmission. [Keywords] data acquisiti on,energy consumption monitoring,buildin g energy efficiency，network communicati on o引言 2011年英国石油公司公布的《世界能源统计年 鉴》显示，我国能源消费量占全球的20. 3%，首次超过了占全球能源消费量19%的美国：1。至此，我国 已成为世界上能源消耗最大的国家，所承受的节能减排压力之大不言而喻。随着我国城市化的快速发展以及工业化进程的加快，建筑能耗逐年增加，能源 需求不断加大与能源相对不足的矛盾日益加重。目前，建筑在使用过程中的运行能耗已经超过了国民经济总能耗的27%，建筑与工业、交通并列，成为我国能源消耗的3大“耗能大户” x。因此，建筑节能已成为解决能源供应不足和提高能源利用效率的重要途径之一，对促进全社会节能减排有着重要意义。而实现建筑节能的首要条件是掌握建筑用能情 ［收稿日期］2012 -11 -09 ［作者简介］赵亮（1983-），男，在读博士研究生 ［联系方式］zlian gdut @qq .com 况，进一步发现耗能突岀的问题旧。在此背景下，建筑能耗监测平台应运而生。 1 系统方案设计 1. 1 系统需求分析 针对《国家机关办公建筑和大型公共建筑能耗监测系统技术导则》以及《高等学校校园建筑节能监管系统导则》中对数据采集器的需求分析⑷，本系统设计实现的数据采集器具备如下功能。 1）数据采集:支持定时采集，周期可以从1 min 到1 h 灵活配置；支持同时对64台计量装置设备进行数据采集；支持同时对不同种类的计量装置进行数据采集，包括电能表（含单相电能表、三相电能表、多功能电能表）、水表、燃气表、热（冷）量表等。 2）数据存储：配置2 GB容量的SD卡存储器，可存储1个月的能耗数据信息。 3）数据传输：支持同时向2个数据中心（服务器） 第29卷第4期建筑科学Vol. 29 ,No. 4 2013年4月BUILDING SCIENCE Apr .2013
智能小车毕业论文完整 版 Document serial number【UU89WT-UU98YT-UU8CB-UUUT-UUT108】
学士学位论文 系别：计算机科学与技术 学科专业：计算机科学与技术 姓名： @@@@ @@@ 2011年 06月
智能小车引导控制系统 的设计与实现 系别：计算机科学与技术 学科专业：计算机科学与技术 指导老师： @@@ 姓名： @@@ @@@ 2011年 06月
智能小车引导控制系统的设计与实现 摘要：面对诸多恶劣的工作环境(如灭火、救援等)，为了有效的避免人员伤亡，就需要采用智能小车去现场来完成相应的任务。因此研究和开发智能小车引导控制系统具有十分重要的意义。本系统采用STC89C51单片机作为核心控制芯片，设计制作了一款通过红外光电传感器检测路径信息、红外火焰传感器检测火源的智能寻迹灭火小车。本系统由单片机控制模块、寻迹传感器模块、驱动电机模块、火源传感器模块、风扇模块、电源模块等组成。实际应用表明，该小车可以在专门设计的场地上实现自主发现火源，自主识别路线，自主行进接近火源并灭火，最终完成灭火的任务。 关键词：单片机小车引导控制传感器
Smart cars guide control system design and implementation Abstract: Confronted with so many bad working environment (such as fire fighting, rescue etc), in order to effectively avoid casualties, need to use intelligent go by car scene to complete relevant tasks. Therefore, the research and development of intelligent car guide control system has the extremely vital significance. This system uses STC89C51 as the core control chip, design and make a new electric sensor detection by infrared sensor information, infrared flame path of intelligent tracing test fire extinguishing car. The system is composed of single-chip microcomputer control module, tracing sensor module, drive motor module, ignition sensor module, fan module, power supply module. The practical application indicates that the car can be in a specially designed field on fire, to realize the independent found autonomous recognition route, independent sources and marching close to the fire extinguishing, finally complete task. Keywords: Microcontroller Car Control system Sensors
1.1国家政策 随着能耗问题日益突显，如何实现能耗管理和能源成本最小化成为中国的首要任务。为此，在“十二五”开局之年国家相关部门将节能减排指标落实到地区，由各个省、市、地区政府承担相应的节能任务。“政府出面帮助和督促用能单位节能降耗，以行政命令结合扶持政策，鼓励用能单位进行节能改造。” 在我国目前的能耗结构中，建筑所造成的能源消耗，已占我国总的商品能耗的20％～30％。而建筑运行的能耗，包括建筑物照明、采暖、空调和各类建筑内使用电器的能耗，将一直伴随建筑物的使用过程而发生。在建筑的全生命周期中，建筑材料和建造过程所消耗的能源一般只占其总的能源消耗的20％左右，大部分能源消耗发生在建筑物的运行过程中。建筑节能主要是为了降低各类建筑运行过程中消耗的能源。 实际调查数据表明，我国的建筑运行能耗，包括大型公共建筑的能耗都低于同等气候条件的发达国家现状，更远低于美国大多数建筑的目前状况。这是由于对室内环境要求的不同理念和不同标准所致。由于我们的状况与发达国家差异很大，因此不能简单复制国外建筑节能技术与经验。然而目前我国在大型公共建筑的新建和既有改造项目中，一方面建筑设计追求“与国外接轨”，“新、特、奇”，造成大量全玻璃，全密闭的高能耗建筑出现；另一方面又大量采用发达国家的所谓的“节能技术”，如变风量系统（V A V），建筑热电冷联供系统（BCHP），区域供冷，吸收制冷机，等等。但这些技术在大多数情况下并不能真正实现建筑节能。 因此，我国大型公共建筑的节能应该从实际能源消耗数据抓起，建筑实际运行能耗数据是评价和检验建筑节能的唯一标准。建立大型公共建筑分项用能实时监控管理平台是建筑节能的第一步。这有利于基于能耗数据的节能诊断、改造、运行、管理的服务。
无线数据采集器的设计 集美大学信息工程学院 电子信息工程专业2010届林杨宝学号：2006820007 [摘要] 本文设计一个基于TMS320LF2407EA的多路无线温度采集系统，能够自动检测DS18B20个数，动态调整系统参数。主控DSP可以把温度数据显示在液晶屏幕中，并且通过nrf2401无线模块传输到上位机，由Qt开发的程序将数据存储在QSQLITE数据库，并用Qwt库绘制温度曲线。文章在简要介绍DS18B20、nrf2401无线模块、TMS320LF2407A、液晶模块以及Qt开发工具和扩展库Qwt的基础上，详细介绍了无线温度采集系统的硬件和软件设计的过程，以及在设计过程中要注意的问题。 [关键词] DS18B20 温度采集 DSP Qt nRF2401 .
The Design of Wireless Data Acquisition Lin Yangbao NO: 2006820007, Communication Engineering Major,2010 Information Engineering College of Jimei University Abstract:In this paper, a multi-channel wireless temperature acquisition system based on TMS320LF2407EA is designed, which can automatically detect the number of DS18B20, dynamically adjust parameters of system. Master DSP can displayed temperature data in the LCD screen and transferred data to PC through wireless module nrf2401 .The program develop by the Qt can stored the data in the QSQLITE database, and draw the temperature curve with Qwt library. This paper briefly introduce DS18B20, nrf2401 wireless module, TMS320LF2407A, LCD module and Qt development tools and extensions Qwt . Introduce the wireless temperature acquisition system hardware and software design process and in the design process what issues should pay attention. Key words:DS18B20Temperature Acquisition DSP Qt nRF2401
毕业论文声明 本人郑重声明： 1．此毕业论文是本人在指导教师指导下独立进行研究取得的成果。除了特别加以标注地方外，本文不包含他人或其它机构已经发表或撰写过的研究成果。对本文研究做出重要贡献的个人与集体均已在文中作了明确标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 2．本人完全了解学校、学院有关保留、使用学位论文的规定，同意学校与学院保留并向国家有关部门或机构送交此论文的复印件和电子版，允许此文被查阅和借阅。本人授权大学学院可以将此文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本文。 3．若在大学学院毕业论文审查小组复审中，发现本文有抄袭，一切后果均由本人承担，与毕业论文指导老师无关。 4.本人所呈交的毕业论文，是在指导老师的指导下独立进行研究所取得的成果。论文中凡引用他人已经发布或未发表的成果、数据、观点等，均已明确注明出处。论文中已经注明引用的内容外，不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究成果做出重要贡献的个人和集体，均已在论文中已明确的方式标明。
学位论文作者（签名）： 年月
关于毕业论文使用授权的声明 本人在指导老师的指导下所完成的论文及相关的资料（包括图纸、实验记录、原始数据、实物照片、图片、录音带、设计手稿等），知识产权归属华北电力大学。本人完全了解大学有关保存，使用毕业论文的规定。同意学校保存或向国家有关部门或机构送交论文的纸质版或电子版，允许论文被查阅或借阅。本人授权大学可以将本毕业论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用任何复制手段保存或编汇本毕业论文。如果发表相关成果，一定征得指导教师同意，且第一署名单位为大学。本人毕业后使用毕业论文或与该论文直接相关的学术论文或成果时，第一署名单位仍然为大学。本人完全了解大学关于收集、保存、使用学位论文的规定，同意如下各项内容：按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版本；学校有权保存学位论文的印刷本和电子版，并采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存或汇编本学位论文；学校有权提供目录检索以及提供本学位论文全文或者部分的阅览服务；学校有权按有关规定向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入学校有关数据库和收录到《中国学位论文全文数据库》进行信息服务。在不以赢利为目的的前提下，学校可以适当复制论文的部分或全部内容用于学术活动。 论文作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 摘要 随着社会各行各业的迅速发展，根据人类的需求出现了各种各样的智能机器人、智能车。智能小车又称为移动式机器人，是一个多种高新技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，伴着我国科学技术的进步，智能化和自动化技术越来
表格编号：SEZ19003-02D 宝钢国际经济贸易有限公司设备系统远程数据采集升级 技术方案
1.现状分析 1.1.现状 宝钢国际设备系统远程数据采集管理主要实现了对宝钢国际激光拼焊产线的生产、设备状态数据进行远程监控、采集、分析的功能。2009年7月上线，覆盖阿赛洛1、2、3、4号线，同年9月延伸覆盖了天津宝钢1号线等11条产线，目前总共覆盖激光拼焊产线15条，情况如下表： 远程数据采集管理包括数据维护、产量指标、质量分析、设备运行分析、设备状态监控5个模块，由于数据传输存在问题，无法保证数据源的准确性，系统功能目前基本处于停止使用状态。
1.2.存在问题 目前宝钢国际设备系统远程数据采集管理存在以下问题： 1、远程数据采集管理目前只覆盖了15条激光拼焊线，而宝钢国际目前已有激光拼焊产线25条，数据完整性上有缺失。 2、数据传输存在问题。远程数据采集管理获得数据的流程如下： 从上图可以看出，远程数据采集流程是由硕泰克激光拼焊线上的PLC采集数据后发送到加工中心现场的专用采集服务器，再由采集服务器转发设备系统远程数据采集管理，目前硕泰克PLC在向采集服务器发送数据时存在数据不准确（时间超过当前日期）、发送不及时（采集机未按时收到PLC的数据）等问题，而采集服务器本身由于缺乏管理，经常宕机，既无法获得PLC的数据，也无法转发，导致了整个数据传输通道的崩溃。 3、由于产量数据和设备状态数据都采用实时模式，数据量较大，导致数据分析展示页面速度缓慢。 2.必要性和目标 为满足国际信息化发展的需要，达到对宝钢国际所有激光拼焊产线进行精细化管理，目前的设备系统远程数据采集管理亟需修复升级。 系统升级后应实现以下目标：
蓝牙模块设计注意事项 一、蓝牙模块使用说明 1、若应用方案需要高级音频，通话功能，FM收音时，蓝牙模块接口都需按要求连接。 2、若应用方案只需要高级音频和通话功能，不需要FM收音功能。蓝牙模块接口： IIC_CLK，IIC_DAT，FM_L，FM_R，FM_ANT不需要连接。 3、若应用方案只需要高级音频，无需通话和FM收音功能，蓝牙接口：IIC_CLK， IIC_DAT，FM_L，FM_R，FM_ANT，以PCM4条信号线都不需要连接。 二、蓝牙模块布局要求 1、蓝牙模块尽量放置于板的边缘，且远离主控，功放，升压和其它IC。 2、蓝牙模块布局时，天线位置需在板的边缘。 3、若不考虑贴片的单面性，蓝牙模块可单独放于PCB一面，减小干扰。 备注：蓝牙模块的布局参考附图1。 三、蓝牙模块走线要求 1、蓝牙天线处PCB以下不要走任何信号线，也不要做铺地处理，铺地要求参考附图2 和附图3。 2、蓝牙COB模块正下方，最好少走线，铺地多一点。 3、蓝牙BT_TX，BT_RX信号线走线时尽量短，且做包地处理。 4、蓝牙PCM信号线也应尽量短，且做包地处理。 5、供给蓝牙的32K_XO信号线，最好做包地处理。 6、蓝牙模块的GND最好单点接地，单点接到电池GND。 7、FM天线若需要走线到蓝牙模块的另外一边，需马上在模块引出点处过孔走PCB 板另外一面。 8、蓝牙模块正下方PCB板最好用丝印填充，做屏蔽处理，避免蓝牙模块背面测试点和 下面走线过孔短路。 四、参考设计附图 见下一页：
1、蓝牙模块布局参考—附图1： 2、蓝牙模块铺地处理参考—附图2： 3、蓝牙模块铺地处理参考—附图3： 珠海市杰理科技有限公司 2013年9月15日
第1章绪论 1.1课题背景 目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。移动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪06年代。当时斯坦福研究院(SRI)的Nils Nilssen和charles Rosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。 智能小车，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术，是典型的高新技术综合体。 智能车辆也叫无人车辆，是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。智能车辆的主要特点是在复杂的道路情况下，能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物并沿着预定的道路(轨迹)行进。智能车辆在原有车辆系统的基础上增加了一些智能化技术设备: (1)计算机处理系统，主要完成对来自摄像机所获取的图像的预处理、增强、分析、识别等工作; (2)摄像机，用来获得道路图像信息; (3)传感器设备，车速传感器用来获得当前车速，障碍物传感器用来获得前方、侧方、后方障碍物等信息。 智能车辆技术按功能可分为三层，即智能感知/预警系统、车辆驾驶系统和全自动操作系统团。上一层技术是下一层技术的基础。三个层次具体如下: (1)智能感知系统，利用各种传感器来获得车辆自身、车辆行驶的周围环境及 驾驶员本身的状态信息，必要时发出预警信息。主要包括碰撞预警系统和驾驶员状态监控系统。碰撞预警系统可以给出前方碰撞警告、盲点警告、车道偏离警告、换道/