《Driving Torque Control Method for Electric Vehicle with In-Wheel Motors》
读后感
本篇论文主要讲述了电动汽车轮内马达的转矩控制方法，作者的论文主要从汽车模型、转矩控制、仿真、实验四大部分对这一主题进行了阐述，其中，转矩控制部分是整篇论文的重心。
在转矩控制这一部分，作者分别从驱动转矩控制的输入控制、驱动转矩控制系统的配置、对驱动转矩控制系统从启动到静止状态的考虑、带有偏航力矩抑制的驱动转矩控制系统、驱动转矩观测器、车轮速度控制系统、以及增益设计来进行论证。
在驱动转矩控制的输入控制这一章节中，作者通过公式的运算和推导给出了λ和y之间的关系，如下图：
在驱动转矩控制系统的配置这一章节中，作者通过驱动转矩控制系统估计出驱动转矩，并通过驱动转矩控制器的积分器得到y的上下界限
（驱动转矩控制系统图）
在驱动转矩控制系统从启动到静止的状态，作者给出了V< σ时
V的取值范围
w
即等式所建立的状态。
在带有偏航力矩抑制的驱动转矩控制系统这一章节中，作者提出了当ρ取不同值的时候所产生的影响。下图显示了当有偏航力矩抑制的驱动转矩控制系统：
在驱动转矩观测器这一章节中，作者提出如果转矩可以通过等式
获得并且角速度也是可以检测到的，那么驱动转矩观测器便可以创建出下图：
对于增益设计的环节，作者给出了传递函数同
时，这个传递函数的极点：
在仿真实验中，作者得出如下结论：稳定传动力矩和偏航率是小于转矩控制和驱动转矩的，这样有利于实现控制和稳定运行，因为总驱动转矩较低，车辆的加速度小，如果不中断，转向角有效加速度是减小的。驱动转矩是缓慢收敛的。同样的，作者在实验中得出的结论同仿真实验的结果相一致。
在论文的最后，作者提出了驱动转矩控制方法为电动汽车内轮马达，因为通过仿真和实验证明了其有效性，结果证实，通过直接控制驱动转矩的驱动转矩观测器，不管路况怎样，驾驶的稳定性是可以实现的。
同时作者也提出了对于未来的希冀，包括努力实现更快的驱动转矩控制盒控制车辆的加速的。
Electrical Engineering in Japan, Vol. 181, No. 3, 2012
Translated from Denki Gakkai Ronbunshi, Vol. 131-D, No. 5, May 2011, pp. 721–728