编号：
一汽轿车
涂胶机器人操作规程
编制：
会签：
审核：
批准：
2013 年 01 月
涂胶机器人操作规程
设备描述名称：涂胶机器人
型号：YR-ES0200D-AOO
用途：D003生产线四门两盖压合
1 启动前检查
1. 1手自动选择开关应打在自动状态。
1. 2检查机器人电缆是否连接。（机器人主控柜与机器人本体）
1. 3检查机器人示教盒是否与机器主控柜是否连接。
1. 4检查机器人地脚是否松动。
1. 5检查机器人用直流电源正负极有无搭接。
1. 6检查机器人24v 钥匙是否为on。
1. 7检查涂胶机电缆是否连接。（涂胶机主控柜与机器人上的定量机）
1. 8检查涂胶机胶筒是否需更换。
1. 9检查胶筒是否放平整。
2 启动设备
2. 1打开机器人用直流电源开关。
2. 2待可移动操作单元上的显示屏进入系统完毕后，检查机器人示教盒伺服
是否为ON，如OFF 按一下伺服准备。
2. 3机器人如有报警，按具体故障报警进行复位。
2. 4涂胶机按下START按钮之后，POWER ON指示灯常亮，操作系统启
动。
3 操作过程
3. 1加热启动，点击加热图标，进入加热控制界面。点击TEMP COND ON
按键，打开加热系统。
3. 2点清胶键可以进行清胶。
3. 3简单的故障复位，当出现故障时按+号键，如是轻微故障在按F4键可清
除。
3. 4出现紧急故障按急停键，正常状态控制柜所有指示灯为绿色，按√号键
可进行复位。
3. 5设定的修改，如需调整一些指定的参数，（如涂胶电压，加热时间等）
需用钥匙。
3. 6机器人控制涂胶，如需机器人对涂胶机进行清胶，加热，填充。机器人
需运行QINGJIAO程序。（需机器人在原点时运行）
3. 7确认示教编程器上的模式旋钮对准“TEACH”，设定为示教模式.
3. 8按 [ 伺服准备] 键。
3. 9在主菜单选择 { 程序} ，然后在子菜单选择 { 新建程序}。
3. 10显示新建程序画面后，按[ 选择] 键。
3. 11显示字符输入画面后，输入程序名。现以“TEST”为程序名。
3. 12按 [ 回车] 键进行登录。
3. 13光标移动到“执行”上，按[ 选择] 键，程序“TEST”被登录，画面上显示
该程序，“NOP”和“END”命令自动生成。
3. 14 握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。
3. 15 用轴操作键把机器人移动到开始位置，开始位置请设置在安全并适合
作业准备的位置。
3. 16 按[ 插补方式] 键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲显示行中显示
关节插补命令“MOVJ...”。
3. 17光标放在行号0000 处，按[ 选择] 键。
3. 18把光标移到右边的速度“VJ=*.**”上，按[ 转换] 键的同时按
光标键，设定再现速度，设定速度为 50%。
3.19 按 [ 回车] 键，输入程序点1 （行0001）。
3.20轨迹确认，把光标移到程序点1 ( 行0001 ).
3.21按手动速度的[ 高] 或[ 低] 键，设定速度为中。
3.22按[ 前进] 键，通过机器人的动作确认各程序点。每按一次[ 前进] 键，
机器人移动一个程序点。
3.23程序点确认完成后，把光标移到程序起始处
3.24 最后我们来试一试所有程序点的连续动作。按下[ 联锁] 键的同时，按
[ 试运行] 键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运行
4 关闭设备
4.11如正常生产时，机器人不需要关闭.
4.12如长期不生产时，需要关闭机器人主控柜电源