汕头大学硕士学位论文目录
目录
摘要 ............................................................................................................................... I Abstract.......................................................................................................................... III 第1章绪论 .. (1)
1.1 课题研究背景与意义 (1)
1.2 研究现状 (2)
1.2.1 六足移动机器人的研究现状 (2)
1.2.2 移动机器人SLAM研究现状 (5)
1.3 章节安排 (6)
第2章六足机器人运动学分析及步态规划 (8)
2.1六足机器人结构简介 (8)
2.2六足机器人正运动学分析 (9)
2.2.1 六足机器人D-H坐标系建立 (9)
2.2.2 连杆变换矩阵 (10)
2.3六足机器人逆运动学分析 (12)
2.3.1逆运动学方程推导 (12)
2.3.2逆运动学求解 (13)
2.4六足机器人运动步态规划 (14)
2.4.1纵向运动三角步态规划 (15)
2.4.2横向行走三角步态规划 (16)
2.5本章小结 (17)
第3章六足机器人控制系统设计 (18)
3.1引言 (18)
3.2六足机器人机械结构设计 (18)
3.3六足机器人控制系统硬件设计 (20)
3.3.1 STM32最小系统 (20)
3.3.2六足机器人系统电源模块设计 (22)
3.3.3舵机系统驱动设计 (22)
3.3.4控制手柄设计 (24)
3.3.5通信协议说明 (27)
3.4六足机器人控制系统软件设计 (27)
3.4.1六足机器人本体软件设计 (28)
3.4.2控制手柄软件设计 (29)
3.5本章小结 (30)
第4章自制轮式移动机器人二维地图构建 (31)
4.1 移动机器人二维地图构建方法原理 (31)
4.1.1 移动机器人同步定位与建图概述 (31)
4.1.2 SLAM问题描述 (32)
4.1.3 基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的SLAM (34)
4.2 实验硬件平台 (36)
4.2.1 Arduino MEGA2560 (37)
汕头大学硕士学位论文目录
4.2.2 Faulhaber 2342L012空心杯减速电机 (38)
4.2.3 L298N电机驱动模块 (39)
4.2.4 RPLIDAR-A1激光雷达模块 (40)
4.2.5 硬件系统框图 (41)
4.3 电机控制 (42)
4.3.1 Arduino MEGA2560引脚配置 (42)
4.3.2 电机差分驱动 (43)
4.4 实验软件平台 (44)
4.4.1 ROS操作系统 (44)
4.4.2 ROS基本概念 (45)
4.4.3 机器人建模与仿真 (47)
4.4.4 SLAM功能包改写 (48)
4.5 基于RBPF算法的二维栅格地图构建 (49)
4.6 本章小结 (54)
第5章总结与展望 (55)
5.1 总结 (55)
5.2 展望 (56)
参考文献 (57)
致谢 (61)