卤菜的制作方法 川味卤菜自形成之日起，便被广大群众所认可，由于卤菜具备的其他烹制法所达不到的 优势而历经千年，经久不衰。卤菜不是单一的烹制法，而是集烹制（加热）与调味二者于一身，由于卤菜在火候上的要求比其他抢火菜好掌握，所以子产生便得到很多朋友的热情追捧，特别是一些不会做菜的家庭主妇。他的特点十分明显。 第一，取材方便，可丰可俭 由于四川出产丰富，故用于卤制的原料十分广泛，这样给厨师们提供了更大的选择机会和方面 。 第二质地适口，味感丰富 卤制原料时，可根据原料的质地和食者对卤菜口感的要求，可耙则耙，可软则软，该脆 则脆......卤菜中五香料是川菜使用最多的一种味型，他给人的口感最丰富，最适口，五香味中任何一种味型都可以根据自己的喜好而增减。 第三香气宜人，润而不腻 由于卤菜中加入了一定量的具有各自辛香味和香气的调料，所以卤制出来的菜品除了有 醇厚的五香味感外，还有特别的香气。这些香气可提神，醒脑，所以在品尝卤菜时，既可以达到良好的味觉感官，还可以产生良好的嗅觉感官，是佐酒的上乘菜肴。 第四，携带方便，易于保管 卤制菜品时，因受热会使原料中的蛋白质发生变性，进而产生脱水现象，使所卤制原料饿、的含水减弱，这样就增加了原料的存放期和保管期，卤菜原 1.卤菜简介 川味卤菜属五香味型中最大宗的一类,它具有粑、软、味美浓香、老少皆宜、清洁卫生，存放时间长、携带食用方便等特点。卤菜制作的关键在于调制卤水和卤制火候，而川味卤水有红卤和白卤二种，两种卤水的风味基本相同。其区别主要在于红卤中加有适量的冰糖糖色，适于卤制浅色的原料。白卤中则不加糖色，适于卤制深色的原料(如牛肉、羊肉)。 2、卤料配方 川味卤香调料1包、老姜100克、大葱150克、绍酒100克、精盐适量，熟菜油20克，冰糖250
江西理工大学应用科学学院微机控制课程设计报告 设计题目：机械手控制(继电器+发光二极管) 设计者： 学号： 班级：电气工程及其自动化 指导老师： 完成时间：2012/7/6
摘要 随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，满足现代经济发展的要求。机械手技术涉及到电子、机械学、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计过程，文章中介绍了四自由度机械手的设计理论与方法。本设计以51 单片机为核心，利用继电器控制电机正转，反转和停止。本机械手的执行机构主要由四台电机组成，分别控制机械臂的X轴伸缩、Z 轴升降、底盘、腕回转功能。动作模式有两种：自动模式，手动模式。单片机驱动继电器，继电器动作由发光二极管指示（二极管代表各电机）。 【关键词】：四自由度机械手， 51 单片机，直流电机，继电器，发光二极管.
目录 摘要 (2) 目录 (3) 1 绪论 (1) 1.1 机械手概述 (1) 1.2 设计要求及设计内容 (3) 1.2 此次设计研究的主要内容应解决的问题 (3) 2 设计方案 (5) 2.1用户板抄板步骤及过程 (5) 2.1.1原理图绘制说明 (5) 2.2 户板检测步骤及过程 (7) 2.4 各部分电路介绍 (7) 2.4.1 51单片机系统板电路介绍 (7) 2.4.2 机械手控制电路介绍 (9) 2.4.3 主要器件介绍 (12) 3 系统程序设计 (14) 3.1、程序流程图 (14) 3.2、程序设计 (15) 3.3、电路总图 (19) 总结 (20) 致谢 (22) 参考文献 (23)
智能机器人设计报告 参赛者：庆东肖荣于腾飞 班级：级应用电子技术 指导老师：远明 日期：年月日 一、元器件清单： ，，，，，，，蜂鸣器，光敏电阻，光敏三极管，电阻、电容若干，超亮及普通发光管。二、主要功能： 本设计按要求制作了一个简易智能电动车，它能实现的功能是：从起跑线出发，沿引导线到达点。在此期间检测到铺设在白纸下的薄铁片，并实时存储、显示在“直道区”检测到的薄铁片数目。电动车到达点以后进入“弯道区”，沿圆弧引导线到达点继续行驶，在光源的引导下，利用轻触开关传来的电信号通过障碍区进入停车区并到达车库，完成上述任务后能够立即停车，全程行驶时间越少越好。 本寻迹小车是以有机玻璃为车架，单片机为控制核心，加以减速电机、光电传感器、光敏三极管、轻触开关和电源电路以及其他电路构成。系统由通过口控制小车的前进后退以及转向。寻迹由超亮发光二极管及光敏电阻完成，避障由轻触开关完成，寻光由光敏三极管完成。 并附加其他功能： ．声控启动 ．数码显示 ．声光报警 三、主体设计 车体设计 左右两轮分别驱动，后万向轮转向的方案。为了防止小车重心的偏移，后万向轮起支撑作用。对于车架材料的选择，我们经过比较选择了有机玻璃。用有机玻璃做的车架比塑料车架更加牢固，比铁制小车更轻便，美观。而且裁减比较方便！ 电机的固定采用的是铝薄片加螺丝固定，非常牢固，且比较美观。 轮子方案 在选定电机后，我们做了一个万向轮，万向轮的高度减去电机的半径就是驱动轮的半径。轮子用有机玻璃裁出来打磨光华的，上面在套上自行车里胎，以防止打滑。 万向轮 当小车前进时，左右两驱动轮与后万向轮形成了三点结构，这种结构使得小车在前进时比较平稳。
卤菜的做法大全 卤菜是很常见的佳肴，卤菜的种类比较多，对卤菜选择的时候，需要先对它进行一些认识，这样在制作的时候，才会知道该如何进行，这类佳肴在吃的时候，也是要适量进行，卤菜的热量较高，过多的吃，对身体也是没有太多好处的，在卤菜的做法大全中，在制作卤菜上也是有着不同方法。 很多人对卤菜的做法大全中，它的一些制作方式并不是很清楚，因此在制作这类佳肴的时候，需要对它的制作方式进行了解，使得制作的时候，能够很轻松的制作出美味的卤菜。 卤菜的做法大全： 卤鸡爪 汁鲜味浓、油润化渣 原料：鸡爪500g，廖排骨卤料1包 制法： ⒈鸡爪洗干净，剪去指甲，放入开水中煮2分钟除血水，然后捞起过冷水，晾干。 ⒉锅内加入清水(没过鸡爪即可)，倒入廖排骨卤料，鸡爪倒进卤水里。闭盖煮至鸡爪熟透(筷子轻松通过鸡爪即可)。 ⒊关火，让鸡爪在卤水中浸泡1小时，充分入味。 小贴士 如果有喜欢吃辣的童鞋，可以放一些干辣椒和花椒等。还可以自行发挥。
怪味鸡丝 色泽金红，肉质鲜嫩，集咸、甜、麻、辣、酸、香味于一体，互不压味，是川菜中具有特殊风味的名菜。 原料 熟鸡脯肉200克，葱白20克，酱油25克，白糖10克，花椒粉1.5克，辣椒油40克，麻油15克，醋35克，芝麻酱15克，熟芝麻5克，味精1克，精盐1克。 制法 ①将葱白切成粗丝放入盘内。熟鸡脯肉切成5厘米长、0.4厘米粗的丝，装入盘内葱白丝上面。 ②将芝麻酱、酱油、白糖、醋、辣椒油、花椒粉、麻油、味精、精盐同放碗内调和均匀，淋在盘中鸡丝上面，撒上熟芝麻即成。 操作要领 芝麻酱先要用酱油稀释后才能调匀，鸡肉要顺着纹路切丝，也可以切块或片。 更详细的配方及做法可联系咨询重庆华飞食品技术推广服务有限公司。 姜汁肘子 肘肉酥烂，清香可口。 原料 猪前肘肉400克，姜汁50克，葱段5克，精盐4克，醋15克，绍酒5克，姜10克，味精1.5克，花椒3克，麻油10克。 制法
机器人测控技术 大作业课程设计课程设计名称：基于STM32的机械臂运动控制分析设计专业班级：自动1302 学生姓名：张鹏涛 学号： 指导教师：曹毅 课程设计时间：2016-4-28～2016-5-16 指导教师意见： 成绩: 签名：年月日 目录 摘要............................................................................................................................... II 第一章运动模型建立................................................................................................ I II 1.1引言 ............................................................................................................... I II 1.2机器人运动学模型的建立 ............................................................................. I II ........................................................................................................................IV 第二章机械臂控制系统的总体方案设计................................................................. V 2.1机械臂的机械结构设计 .................................................................................. V V 错误！未定义书签。 2.2机械臂关节控制的总体方案 .........................................................................VI 2.2.1机械臂控制器类型的确定 ...................................................................VI 2.2.2机械臂控制系统结构 ......................................................................... VII 2.2.3关节控制系统的控制策略 ................................................................. VII
机械臂控制系统的设计 1 引言 近年来，随着制造业在我国的高速发展，工业机器人技术也得到了迅速的发展。根据负载的大小可以将机械臂分为大型、中型、小型三类。大型机械臂主要用于搬运、码垛、装配等负载较重的场合；中小型机械臂主要用于焊接、喷漆、检测等负载较小的场合。随着国外工业机器人技术的不断发展，尤其是一些中小型机器人，它们具有体积小、质量轻、精度高、控制可靠的特点，甚至研发出更为轻巧的控制箱，可以在工作区域随时移动，这样大大方便了工作人员的操作。在工业机器人的应用中最常见的是六自由度的机械臂。它是由6个独立的旋转关节串联形成的一种工业机器人，每个关节都有各自独立的控制系统。 2机械臂硬件系统设计 2.1 机械臂构型的选择 要使机器臂的抓持器能够以准确的位置和姿态移动到给定点，这就要求机器人具有一定数量的自由度。机器臂的自由度是设计的关键参数，其数目应该与所要完成的任务相匹配。为了使安装在双轮自平衡机器人上的机械臂能够具有完善的功能，能够完成复杂的任务，将其自由度数目定为6个，这样抓持器就可以达到空间中的任意位姿，并且不会出现冗余问题。在确定自由度后，就可以合理的布置各关节来分配这些自由度了。 由于计算数值解远比封闭解费时，数值解很难用于实时控制，这样，后3个关节就确定了末端执行器的姿态，而前3个关节确定腕关节原点的位置。采用这种方法设计的机械臂可以认为是由定位结构及其后面串联的定向结构或手腕组成的。这样设计出来的机器人都具有封闭解。另外，定位结构都采用简单结构连杆转角为0或90°的形式，连杆长度可以不同，但是连杆偏距都为0，这样的结构会使推倒逆解时计算简单。 定位机构是涉及形式主要有以下几种：SCARA型机械臂，直角坐标型机械臂，圆柱坐标型机械臂，极坐标型机械臂，关节坐标型机械臂等。 SCARA机械臂是平面关节型，不能满足本文对机械臂周边3维空间任意抓取的要求；直角坐标型机械臂投影面积较大，工作空间小；极坐标方式需要线性
基于单片机的机械臂控制系统设计与制作 电子信息科学与技术专业 学号：3080203201 姓名：丁路 班级：电科081 日期：2011.10.26
目录课程设计题目及要求 第一章绪论 1.1 设计题目及要求 1.2 设计内容 第二章硬件设计 2.1 硬件结构图 2.2 各模块工作原理及设计 2.2.1 控制模块 2.2.2 显示模块 2.2.3 按键模块 2.2.4 舵机模块 2.3 软件程序设计 第三章硬件制作以及程序的下载调试 3.1 电路板的制作 3.2 元器件的焊接 3.3 程序的下载与调试 第四章总结 4.1 课程设计体会 4.2 奇瑞参观感受
课程设计题目及要求 题目：基于单片机的机械臂控制系统设计与制作 实习内容： 1，完成基于单片机的机械臂控制系统原理图和PCB的绘制，在基本要求的基础上自己可以作一定的扩展； 2，利用热转印纸、三氯化铁腐蚀液等完成PCB板的制作； 3，完成相应电路的焊接和调试； 4，完成相应软件程序的编写； 5，完成软、硬件的联调； 6，交付实习报告。 实习要求： 1，两人一组，自由搭配，但要遵循能力强弱搭配、男女搭配、考研和不考研的搭配； 2，充分发挥主观能动性，遇到问题尽量自己解决，在基本要求基础上可自由发挥； 3，第一次制作电路，电路不可追求复杂； 4，注意安全！熨斗、烙铁。
第一章绪论 单片机自20世纪70年代问世以来，以其极高的性价比，受到人们的重视和关注，应用广泛，发展迅速。单片机集体积小、重量轻、抗干扰能力强、环境要求低、价格低廉、可靠性高、灵活性好、开发较为容易等众多优点，以广泛用于工业自动化控制、自动检测、智能仪器仪表、家用电器、电力电子、机电一体化设备等各个方面，无论在民间、商业、及军事领域单片机都发挥着十分重要的作用二十一世纪，随着机械化、自动化水平的不断提高，不仅减轻了劳动强度、提高生产率，而且把人类活动从危险、恶劣环境中替换出来。而其中机器人技术，显示出极大的优越性；在宇宙探索、海洋开发以及军事应用上具有重要的实用价值。大力发展机器人技术，一方面能让社会从劳动苦力型转换到福利休闲型，另一方面能极大的提高民众的幸福感。在新时期的世界各国，随着应用日益广泛，机器人技术将不断发展并走向成熟。 本次课程设以单片机作为控制器实现对机械手臂的简单控制。在单片机最小系统的基础上扩展按键接口和舵机接口以及LED显示器，构成最简单的机械臂控制系统。
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智能机器人的设计与制作 引言 近几年机器人已成为高技术领域内具有代表性的战略目标。机器人技术的出现和发展，不但使传统的工业生产面貌发生根本性变化，而且将对人类社会产生深远的影响。随着社会生产技术的飞速发展，机器人的应用领域不断扩展。从自动化生产线到海洋资源的探索，乃至太空作业等领域，机器人可谓是无处不在。目前机器已经走进人们的生活与工作，机器人已经在很多的领域代替着人类的劳动，发挥着越来越重要的作用，人们已经越来越离不开机器人帮助。机器人工程是一门复杂的学科，它集工程力学、机械制造、电子技术、技术科学、自动控制等为一体。目前对机器人的研究已经呈现出专业化和系统化，一些信息学、电子学方面的先进技术正越来越多地应用于机器人领域。目前机器人行业的发展与30 年前的电脑行业极为相似。今天在汽车装配线上忙碌的一线机器人，正是当年大型计算机的翻版。而机器人行业的利基产品也同样种类繁多，比如协助医生进行外科手术的机械臂、在伊拉克和阿富汗战场上负责排除路边炸弹的侦察机器人、以及负责清扫地板的家用机器人，还有不少参照人、狗、恐龙的样子制造机器人玩具。舞蹈机器人具有人类外观特征、可爱的外貌、又兼有技术含量，极受青少年的喜爱。我从前年开始机器人方面的研究，在这过程中尝试过很多次的失败，也感受到了无比的乐趣。 图1.1、机器人 1 绪论
机器人技术作为20 世纪人类最伟大的发明之一，自20 世纪60 年代初问世以来，经历40 余年的发展已取得长足的进步。未来的机器人是一种能够代替人类在非结构化环境下从事危险、复杂劳动的自动化机器，是集机械学、力学、电子学、生物学、控制论、计算机、人工智能和系统工程等多学科知识于一身的高新技术综合体。走向成熟的工业机器人，各种用途的特种机器人的多用化，昭示着机器人技术灿烂的明天。 1.1 国内外机器人技术发展的现状 为了使机器人能更好的应用于工业，各工业发达国家的大学、研究机构和大工业企业对机器人系统开发投入了大量的人力财力。在美国和加拿大，各主要大学都设有机器人研究室，麻省理工学院侧重于制造过程机器人系统的研究，卡耐基—梅隆机器人研究所侧重于挖掘机器人系统的研究，而斯坦福大学则着重于系统应用软件的开发。德国正研究开发“MOVE AND PLAY”机器人系统，使机器人操作就像人们操作录像机、开汽车一样。从六十年代开始日本政府实施一系列扶植政策，使日本机器人产业迅速发展起来，经过短短的十几年。到80 年代中期，已一跃而为“机器人王国”。其机器人的产量和安装的台数在国际上跃居首位。按照日本产业机器人工业会常务理事米本完二的说法：“日本机器人的发展经过了60 年代的摇篮期。70 年代的实用期。到80 年代进人普及提高期。” 并正式把1980 年定为产业机器人的普及元年”。开始在各个领域内广泛推广使用机器人。中国机器人的发展起步较晚，1972 年我国开始研制自己的工业机器人。"七五"期间，国家投入资金，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人。1986 年国家高技术研究发展计划(863 计划)开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。20 世纪90 年代，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步，先后研制出了点焊、装配、喷漆、切割、搬运等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。 1.2 机器人技术的市场应用 机器人融入我们日常生活的步伐有多快？据国际机器人联盟调查，2004 年，全球个人机器人约有200 万台，到2008 年，还将有700 万台机器人投入运行。按照韩国信息通信部的计划，到2013 年，韩国每个家庭都能拥有一台机器人；而日本机器人协会预测，到2025 年，全球机器人产业的“蛋糕”将达到每年500 亿美元的规模(现在仅有50亿美元)。与20 世纪70 年代PC 行业的情况相仿，我们不可能准确预测出究竟哪些用途将推动这个新兴行业进入临界状态。不过看起来，机器人很可能在护理和陪伴老年人的工作上大展宏图，或许还可以帮助残疾人四处走走，并增强士兵、建筑工人和医护人员的体力与耐力。目前，我国从事机器人研发和应用工程的单位200 多家，拥有量为3500 台左右，其中国产占20％，其余都是从日本、美国、瑞典等40 多个国家引进的。2000 年已生产 各种类型工业机器人和系统300 台套，机器人销售额6.74 亿元，机器人产业对国民经济的年收益额为47 亿元，我国对工业机器人的需求量和品种将逐年大幅度增加。1.3 机器人技术的前景展望机器人是人类的得力助手，能友好相处的可靠朋友，将来我们会看到人和机器人会存在一个空间里边，成为一个互相的助手
卤菜配方与制作大全 目录 1. 卤料包配方：-------------------------------- 2. 常见卤菜的制作方法：-------------------------- 2.1 卤水制作：--------------------------------- 2.2 腌制：----------------------------------- 2.2.1 需腌制的原料：----------------------------- 2.2.2 卤腌制办法（鸭头、鸭颈、牛肉）：------------------ 2.2.3 小件腌制办法（翅尖、翅根、鸡爪、鸭掌、鸡君、鸭翅、鸭肫等）： 2.3 出水：----------------------------------- 2.4 卤制：----------------------------------- 2.5 操作要点：--------------------------------- 3. 几种美味卤菜的制作举例：------------------------ 3.1 香酥鹅制作方法：----------------------------- 3.2 油淋鸡制作方法：----------------------------- 3.3 鸭颈：----------------------------------- 3.4 童子鸡：制作方法：--------------------------- 3.5 卤牛肚：--------------------------------- 4. 美味鸭脖的做法与配方：-------------------------- 4.1 卤水的制作：------------------------------- 4.2 腌制：----------------------------------- 4.3 出水：----------------------------------- 4.4 卤制：----------------------------------- 5. 酱板鸭（鹅、鸡、排骨）的做法与配方------------------- 5.1 选料：----------------------------------- 5.2 腌制：----------------------------------- 5.3 整形：----------------------------------- 5.4 烘烤：----------------------------------- 5.5 卤制：----------------------------------- 1. 卤料包配方： 白芷25 克（增香）黄芪8 克（味甘、滋补提香）陈皮8 克（除腥、增香）丁香8 克（香味浓烈、增香）白叩25 克（又称豆蔻，增香）山奈15 克（又称沙姜，除腥增香）良姜15 克（气味芳香，且浓勿多放）毕卜8 克（可增加辛辣味）八角25 克（双称大茴，增香）甘草15 克（性味甘，可增回味）生姜250 克（老姜）花椒、无籽红泡椒（适量）草果15 克（增加卤水鲜味）孜然15 克（增香）沙仁25 克（增香、川沙仁为佳）香叶8 克（又名月佳叶，增香）草扣15 克（可起疏松作用）桂皮15 克（香味浓烈，微甜）玉果15 克（又称肉果，增香）当归8 克（混合香味）小茴15 克（增香，饱满为佳）香籽8 克（增香）辣椒（银鸽牌）糖色适量（上色）卤料配方上面为标准，麻、辣色的深浅等方面可根据地方具体情况调整相应调配数量，特别注意要灵活运用。
一、柔性机械臂协调操作柔性负载 1. 建模方法 1） 假设模态法 假设模态法是利用有限个已知模态函数来确定系数的运动规律。连续系统的解可写作全部模态函数的线性组合，若取前n 个有限项作为近似解，则有 ()()1(,)n i i i y x t x q t φ==∑ 其中(),1,2,,i q t i n = 为广义坐标，(),1,2,i x i n φ= 应该为系统的实际模态函数，但计算时常近似地代以假设模态，也就是满足部分或者全部边界条件，但不一定满足动力学方程的试函数族。 采用以广义坐标表示的功和能来描述系统的动态性能，所有不做功的力和约束力在这种方法中均不出现，因此最后得到的方程是封闭形式的表达式，提供了关节力矩和关节运动之间的明显解析关系。同时，柔性机械臂由于连杆柔性会在工作过程中产生扭曲变形、轴向变形、和剪切变形，但考虑到机器人连杆的长度总比其截面线径大的多，运行过程中所产生的轴向变形和剪切变形相对于扭曲变形而言非常小。因而在系统的动力学建模过程中通常可以忽略轴向变形和剪切变形的影响，将每个柔性连杆简化为Euler 一Bemuolii 梁来处理。此时，在拉格朗日方程的基础上，采用假设模态法来描述弹性连杆的变形，该方法具有计算量相对少，方法简单，具有系统性和效率高的特点。即将弹性连杆的高阶模态忽略不计，可以得到离散化的维数较低的动力学方程，进而有利于系统的动力学分析和控制器设计。 2） 有限元法 有限元法是一种以计算机辅助分析为手段的，全新的结构分析方法。在利用有限元法进行建模的过程中，柔性物体被离散化为若干个弹性体单元，而这些弹性体单元在边界点(结点)处相互连接，从而组成整个柔性物体，各个弹性体单元的分布质量可以按照一定的格式集中到各自的结点上。对于每一个弹性体单元，其在物体坐标系内的挠度和转角，可以用结点位移的插值函数来表示，而插值函数实质上就是一种假定振型，这样，整个柔性物体的振动状态就可以用这些节点位移来表示，这里的节点位移并不是对整个结构或某个子结构所取的假定振型，而是具备简单物理意义的参数。 利用有限元法进行数学建模，所得到的数学模型的广义坐标不但维数有限，而且物理意义明确，这就使得获取某些参数不必经过复杂的数值运算而可以直接通过测量得到。从弹性体单元的选择到整个柔性物体运动方程的建立都有统一的方法，这就使得有限元法的相关数值运算可以利用计算机来完成。利用有限元法建立起来的柔性物体模型设计控制器时，不必考虑很多近似因素，可以更加准确的设计控制器。 3） 分布参数法 柔性机械臂分布参数模型的建立，主要利用哈密顿原理，由此得到的是一组复杂的高度非线性的常微分－偏微分耦合方程组，而考虑到在小的挠曲变形的假设下，可以得到一个相对简单的分布参数模型。 哈密顿原理是柔性臂系统分布参数模型动力学建模的理论基础，由哈密顿原理建模的步骤大致是：建立系统的动能、势能和虚功表达式；对系统的变分积分方程进行必要的推导和整理。该方法以能量方式建模，可以避免方程中出现内力项，适用于比较简单的柔性体动力学方程。而对于复杂的结构，函数的变分运算将变得非常繁琐。但是变分原理又有其特点，由于它是将系统真实运动应满足的条件表示为某个函数或泛函的极值条件，并利用此条件确
课程名称：《小型智能机器人制作》 学分：4 计划学时：72 适用专业：应用电子技术专业 1．前言 1.1课程性质 《小型智能机器人制作》课程是应用电子技术专业进行岗位能力培养的一门专业拓展课，它侧重理论知识掌握与生产实践相结合，是学生将来从事智能电子控制器应用技术方向发展的基础，对学生职业能力的提升和职业素质的养成具有良好的支撑作用。根据学生职业能力培养规律，本课程构建于《电路分析基础》、《C语言程序设计》等基础课程之上，从机器人导引介绍机器人的结构与原理等、机器人零部件的构图与加工、机械夹持器夹取物体、多足机器人的运动原理、盒仔BOXZ机器人的组装、双足人型机器人的运动原理等方面进行课程讲解，同时将一定的项目开发实践作为实训导向。本课程以学生未来工作需求组织教学内容、为从事智能电子控制器、嵌入式应用开发等工作提供理论基础和实践技能。通过本课程的学习使学生具备机器人等嵌入式软硬件系统相关的理论基础和安装、调试等实践动手基础，培养学生初步认识机器人产业发展现状，学会分析、解决专业问题的能力，为走上工作岗位奠定基础。 1.2设计思路 本课程是依据“应用电子技术专业工作任务和职业能力分析表”中的“智能电子控制器应用技术”任务领域设置。其总体设计思路是：针对嵌入式软硬件协同开发企业的嵌入式硬件开发技术员等岗位要求，使学生学习简单嵌入式开发板（Arduino、单片机或STM32等）的开发原理、应用领域，以及实践的应用开发案例。然而高等职业教育注重的技能培养，考虑到高职学生理论知识的接受和理解能力，侧重基础理论和生产实践需求相结合。按照“资讯、决策、计划、实施、检查、评估”行动导向的原则组织教学，教学过程的设计与半导体原理与应用过程相一致。精心设计每个学习性工作任务的引导文，以学生为中心，进行小组合作学习，教师作为教学过程的组织者，引导和促进学生的学习，充分调动学生学习的主动性。本课程安排在第5学期进行，共72学时，4学分。 2．课程目标 2.1总体目标 本课程根据应用电子技术专业的人才培养目标，从培养嵌入式软硬件开发技术员等岗位要求方面出发，使学生对小型智能机器人的设计、开发、应用有简单的认知和了解，提高学生从事智能电子控制器应用技术方向的职业素养。通过对机器人导引、Solidwork机器人零部件加工、机械夹持器、多足机器人、盒仔BOXZ机器人、双足人形机器人等方面的认识和学习，学生将在小型智能机器人方面的基础知识、基本技能、学习策略和文化拓展意识等方面上有所发展，以胜任未来的职业工作岗位。同时培养学生理论联系实际，根据企业实际条件树立设计方案的管理意识，树立质量第一的观点和分工协作团队意识以及严肃认真、一丝不苟的严谨作风。 2.2具体目标 2.2.1知识目标 (1)了解小型智能机器人的分类、应用前景，掌握智能小车的制作原理，了解电机驱动电路，掌握小车速度控制方法，掌握智能小车循迹原理，超声波避障原理，小车跟随原理，了解小车走迷宫，绘图，语音智能绘图等高级应用。 (2)了解智能机器人机械零件三维建模，了解零件的虚拟装配，了解机器人零件的仿真模拟。 (3)理解机器人夹持器的基本概念，掌握机器人手臂自由度的概念，完成夹持器的电气驱动。 (4)掌握多足机器人机械运动原理，掌握多足机器人的制作，完成软硬件调试。
制作卤菜的方法 卤菜是大家都很喜欢的一种食物，无论是卤肉、卤鸡翅、卤鸡爪、卤鸭脖子还是卤鸡蛋、卤豆腐干、卤藕片，吃起来都是那么香，那么百吃不厌，无论是做凉菜还是小吃、宵夜，卤菜都是让大家皆大欢喜的东西。 其实卤菜是很好做的，只要有一锅够香的卤水，将材料放入煮到火候就ok 了，实在是方便，做过卤菜的朋友都知道，卤水那是越卤越香，保存得当的话，会越沉越香。 很多朋友觉得在家自己制作卤水很麻烦，愿意使用超市出售的那种成品卤水，李锦记的卤水我也用过，味道的确不错，不过自己制作卤水会更加适合自己的口味，而且，成本超级低哦~~：P 那么，如何才能做出一锅喷香扑鼻的卤水呢？ 制作卤水的材料：（以10碗水的量计算） 八角（大料）3块、小茴香1茶匙（5ml）、花椒1茶匙（5ml）、甘草3片、桂皮1块、草果1个、陈皮1片、生抽1汤匙（15ml）、老抽1汤匙（15ml）、盐适量、冰糖适量、带皮肥猪肉1小块 卤水的制作方法： 1、将所有香料用纱布或者一次性药包、或者料盒装起来。 2、锅中放入水，放入所有材料，煮开。 3、转小火煮40分钟左右即可，放一晚更好，味道更浓郁。 4、捞出香料渣即可使用。卤水可反复使用，越陈越香，根据情况不断添加味料，长时间不使用时，过滤以后放入冰箱冷藏或者冷冻室保存即可。 卤水制作小贴士： 1、卤水中的香料可以根据自己的喜好进行增减，不过我觉得八角（大料）和桂皮是不可缺少的，喜欢麻辣味的可以加入干辣椒、花椒、姜片等，具体制作方法可以参考麻辣鸭脖子。 2、卤水中加入一小块肥猪肉是为了使卤水更香，如果制作的卤水准备卤肉，那么就没必要事先放肉了，如果准备卤花生之类，也没必要放肉，不然会使花生油呼呼的，如果是卤蛋的话放入一块肉可以使蛋更香。 3、卤水可反复使用，越陈越香，根据情况不断添加味料，长时间不使用时，过滤以后放入冰箱冷藏或者冷冻室保存即可，放入冷藏可保存7天，冷冻可保存3个月。 用这个卤水制作卤蛋很香很好吃哦，可以一次性多做一些，慢慢吃，鸡蛋越卤越入味，做法请看： 【卤蛋】
机器人测控技术 大作业课程设计 课程设计名称:基于STM32的机械臂运动控制分析设计专业班级:自动1302 学生姓名:张鹏涛 学号: 2 指导教师:曹毅 课程设计时间: 2016-4-28～2016-5-16 目录 摘要.............................................................................................................................. III 第一章运动模型建立................................................................................................ I V
1、1引言......................................................................................................... I V 1、2机器人运动学模型的建立....................................................................... I V 1、2、1运动学正解............................................................................... V I 第二章机械臂控制系统的总体方案设计.............................................................. VII 2、1机械臂的机械结构设计......................................................................... VII 2、1、1臂部结构设计原则................................................................. VII 2、1、2机械臂自由度的确定............................................................ VIII 2、2机械臂关节控制的总体方案................................................................ VIII 2、2、1机械臂控制器类型的确定.................................................... VIII 2、2、2机械臂控制系统结构............................................................... I X 2、2、3关节控制系统的控制策略....................................................... I X 第三章机械臂控制系统硬件设计............................................................................. X 3、1机械臂控制系统概述................................................................................ X 3、2微处理器选型............................................................................................ X 3、3主控制模块设计....................................................................................... X I 3、3、1电源电路................................................................................... X I 3、3、2复位电路................................................................................. XII 3、3、3时钟电路................................................................................. XII 3、3、4 JTAG调试电路 ..................................................................... XIII 3、4驱动模块设计........................................................................................ XIII 3、5电源模块设计........................................................................................ X IV 第四章机械臂控制系统软件设计......................................................................... X VI 4、1初始化模块设计.................................................................................... X VI 4、1、1系统时钟控制........................................................................ X VI 4、1、2 SysTick定时器.....................................................................XVII 4、1、3 TIM定时器 ........................................................................ XVIII 4、1、4通用输入输出接口GPIO ..................................................... X IX 4、1、5超声波传感器模块................................................................ X IX 总结............................................................................................................................ XX 参考文献................................................................................................................... X XI 附录A ......................................................................................................................XXII 附录B .................................................................................................................... XXIII
卤菜配方与制作大全 Company number：【0089WT-8898YT-W8CCB-BUUT-202108】
卤菜配方与制作大全 目录 1.卤料包配方：----------------------------------------------------- 2.常见卤菜的制作方法：--------------------------------------------- 卤水制作：------------------------------------------------------ 腌制：---------------------------------------------------------- 出水：---------------------------------------------------------- 卤制：---------------------------------------------------------- 操作要点：------------------------------------------------------ 3.几种美味卤菜的制作举例：----------------------------------------- 香酥鹅制作方法：------------------------------------------------ 油淋鸡制作方法：------------------------------------------------ 鸭颈：---------------------------------------------------------- 童子鸡：制作方法：---------------------------------------------- 卤牛肚：-------------------------------------------------------- 4.美味鸭脖的做法与配方：------------------------------------------- 卤水的制作：---------------------------------------------------- 腌制：---------------------------------------------------------- 出水：---------------------------------------------------------- 卤制：---------------------------------------------------------- 5.酱板鸭（鹅、鸡、排骨）的做法与配方------------------------------- 选料：---------------------------------------------------------- 腌制：----------------------------------------------------------