A机器人常见故障处理 Revised final draft November 26, 2020
A B B机器人常见故障处理
1：在什么情况下需要为机器人进行备份?
处理方式：1、新机器第一次上电后。
2、在做任何修改之前。
3、在完成修改之后。
4、如果机器人重要，定期1周一次。
5、最好在U盘也做备份。
6、太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间。
2：机器人出现报警提示信息10106维修时间提醒是什么意思?
处理方式：这个是ABB机器人智能周期保养维护提醒，需要联系厂家进行机器人保养。
3：机器人在开机时进入了系统故障状态应该如何处理?
处理方式：1、重新启动一次机器人。
2、如果不行，在示教器查看是否有更详细的报警提示，并进行处理。
3、重启。
4、如果还不能解除则尝试B启动。
5、如果还不行，请尝试P启动。
6、如果还不行请尝试I启动(这将机器人回到出厂设置状态，小心)。
4：什么是机器人机械原点机械原点在哪里
处理方式：机器人六个伺服电机都有一个唯一固定的机械原点，错误的设定机器人机械原点将会造成机器人动作受限或误动作，无法走直线等问题，严重的会损坏机器人。
5：机器人第一次上电开机报警“50296,SMB内存数据差异”怎么办?
处理方式：1ABB主菜单中选择校准。
2点击ROB_1进入校准画面，选择SMB内存。
3选择"高级"，进入后点击"清除控制柜内存"。
4完成后点击"关闭"，然后点击"更新"。
5选择"已交换控制柜或机械手，使用SMB内存数据更新控制柜"。
6、机器人报警“20252”，电机温度高，DRV1
处理方式：检查电机是否过热，如电机温度正常则检查连接电缆是否正常（可能是控制柜处航空插头没插好）。如果查不出问题，又着急用机器人，可临时将报警信号短接，不过注意，此时电机真正过热后也不会报警，可能会引起电机烧毁！
7、如果机器人系统异常或崩溃，可先尝试用“B启动”重新启动，即可恢复到最近的正产状态。处理方式：点击示教器右上角ABB图标，点击重新启动
8、机器人I/O状态都丢失
处理方式：检查控制柜中I/O板，在控制柜柜门的右下角，检查板子上的指示灯是否点亮，如果灯都不亮则检查I/O板的电源和电源的保险（如下红色箭头所示），如果只是个别I/O丢失，则查看板子上对应的接线端子，看线是否松动。
9、机器人运行过程中，由于异常停止无法自动运行程序
处理方法：先将机器人打到手动状态，然后在选择“PPTOMAIN”，再重新打至自动状态后程序即可从第一行重新开始执行，然后在设备面板上选择回原位即可。
目录 1概述···························································································································· 1-1 1.1 产品简介···················································································································1-1 1.2 产品组件···················································································································1-1 1.3 典型组网···················································································································1-2 1.3.1 组织架构··········································································································1-2 1.3.2 典型组网··········································································································1-2 2安装前的准备工作·········································································································· 2-1 2.1 安装前需确认的内容····································································································2-1 2.2 Broker服务器配置要求 ································································································2-1 2.3 AD服务器配置要求·····································································································2-1 2.4 CAS服务器配置要求···································································································2-2 3安装VDI云桌面管理平台 ································································································ 3-1 3.1 安装CAS ··················································································································3-1 3.2 安装AD域控服务器 ····································································································3-1 3.2.1 通过命令行启动安装域控制器和DNS配置。 ···························································3-1 3.2.2 在弹出的对话框中点击下一步。 ············································································3-2 3.2.3 在弹出的对话框中点击下一步。 ············································································3-3 3.2.4 在弹出的对话框中选中”在心林中新建域”，点击下一步。 ············································3-3 3.2.5 在弹出的对话框输入根级域名，点击下一步。 ··························································3-4 3.2.6 选中正确的林功能级别(本服务器安装的是2008 Server R2)，点击下一步 . ·····················3-5 3.2.7 自动配置DNS ···································································································3-6 3.2.8 因为没有创建DNS服务器委派,弹出警告提示,单击”是”继续下一步································3-8 3.2.9 指定AD域的数据库.日志文件的存放路径································································3-9 3.2.10 设定administrator的密码,单击”下一步”······························································· 3-10 3.2.11 查看安装域控前的摘要信息,确认无误后单击下一步················································ 3-11 3.2.12 配置域控服务 ································································································ 3-11 3.2.13 安装完成后,重新启动服务器·············································································· 3-12 3.3 安装Broker服务器 ··································································································· 3-13 3.3.1 解压VDI安装包 ······························································································ 3-13 3.3.2 修改数据库配置······························································································· 3-13 3.3.3 CAS服务器数据库配置 ····················································································· 3-14 3.3.4 初始化数据并注册系统服务················································································ 3-15 3.3.5 运行VDI Broker服务························································································ 3-15 i
超级机器人大战X全SR流程攻略 本文是《超级机器人大战X》的全SR流程攻略，是基于游戏中文版的台译来进行制作的，有一部分名词替换成了大家平时较为熟悉的说法。有关隐藏要素的内容在此不会提及，我们在之后会有单独的隐藏要素攻略以及白金攻略。 1-10话 第1话：相遇，以及开端 胜利条件：全灭敌人 失败条件：我方任意单位遭到击坠 敌方配置：量产型盖佩轮坦克*6 我方增援：幻神丸 SR获得条件：使用过主角机的所有武器 要点：第一话基本上是个教学关卡。注意主角机的最后一种武器需要气力达到110以上才能使用，配合暂时登场的幻神丸可以直接往前冲入人堆，全灭敌人即可过关。 第2话：救世主小渡！ 胜利条件：全灭敌人 失败条件：我方任意单位遭到击坠 敌方配置：量产型盖佩轮坦克*8，量产型盖佩轮坦克（Boss）*1 我方增援：捷尔嘉德，战神丸 SR获得条件：使用支援攻击打倒一名敌人 要点：龙神丸正式登场的关卡，会有召唤的动画。打倒一名敌人后主角机和战神丸就会出现，SR条件也会出现。初期只有主角和师父有支援技能，因此配合战神丸的攻击和捷尔嘉德的支援攻击打倒敌人就可以获得SR。注意在支援发动之前敌人就被打倒的话不算在内。全灭敌人后即可过关。 第3话：海蓝结晶的少女 胜利条件：全灭敌人或使其撤退 失败条件：我方任意单位遭到击坠 敌方配置：量产型盖佩轮坦克*6，量产型盖佩轮坦克（舒华新力加）*1 敌方增援：量产型地狱直升机*3，加拉巴3号*3，保卫战士（古路治-汤姆）*1 SR获得条件：打倒量产型盖佩轮坦克（舒华新力加），他在HP6000以下就会撤退 要点：蓝宝石之迷的角色登场的关卡。量产型盖佩轮坦克（舒华新力加）在6000以下会撤退，先用主角机，龙神丸或者战神丸打倒杂兵使气力上升，将舒华新力加降到6000以上的HP，再用两者最强武器和支援攻击打倒舒华新力加就可以获得SR。打倒第一轮敌人后增援登场，全灭敌人即可过关。 第4话：流浪圣战士 胜利条件： 1.全灭敌人 2.击坠毕亚雷斯（陶德） 失败条件： 1.陶德遭到击坠 2.我方任意单位遭到击坠
0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。 答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。 1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。 2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。 3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。 4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 0.2工业机器人与数控机床有什么区别？ 答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链； 2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统； 3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。 4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。 0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。 重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为 手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 0.6什么叫冗余自由度机器人？ 答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm）。
游戏一开始玩家出生在某遗迹内，游戏会教大家地图上的石头清理和战斗系统的教程，实际上就是按A攻击掉石头而已，不过石头会爆物品噢。 开头游戏只有两人的队伍，机器女的攻击输出要高于牛仔，不过初期怪物基本是一人就能KO 一个，所以攻击输出差别不明显。 往前走进入有电梯的场景，不过电梯是不会动的，通过第一个电梯后在左右两边各有一个房间，右边房间里有宝箱一个，可获得装备一件。 继续往上通过电梯后到达LV1的门，往左走进入房间会看到一个人，对话后加入队伍并得到重要道具“LV1钥匙”。 新人物的攻击力并不是很高，但比较容易高HITS，并且精神也是比较好用的。 先不急于去开门，往右走还有个房间，进去砍掉石头拿物品，出房间后可以看到右边有个箱子，但给墙挡着过不去， 房间正下有个小地方里面有台机器，操作的话会提示是否要取消激光，确认取消就能发现给挡着的箱子前方的蓝色激光消失。 现在对着LV1按A就能开门了，进入后一直向前能看到LV3的门，不过没钥匙无法打开，向右走往下能看到跟前面类似的机器， 操作的话也会提示激光，确认取消后镜头移动到箱子位置，红色激光取消，这样两道激光就全没了。（不过现在的剧情拿不到箱子）。 回过头来去左边，地形和右边相同，相同的也有一台机器...不过这台机器操作后是打开电梯电源，意思就是电梯可以移动了，其实没差什么啦。 到这里记得在LV3门前的记录点保存一下，因为要BOSS战了呢~~~
在左边的电梯机器往上偏右一点的位置能看到一个小门，进去后走到底能看到LV2的门，不过有个人站在前面，按照惯例这种人就是给大家踩的。 BOSS战： 进入战斗后敌方有两人，血量估计是2W左右，由于是第一场BOSS战所以很简单，大家只要一直K他们就行了，没什么难度。 如果打BOSS前人物血不多之类的话靠精神来补一下就行了，比药品实用很多。 战斗胜利后会给强制送回舰船上，这里要说一下的是，BOSS战结束在大家回去以后会从LV2门内出现一名人物，但不必回去找人，那只是剧情。 后续流程: 在飞船上跟舰长等人一堆废话后有选项给大家，第一个是休息室意思大家都知道、第二个是保存、第三个是主菜单就是装备之类、最后的是离开舰船。 从飞船出来后往上走，通过桥后有点小剧情，会看到左边海里有个紫色光圈，54掉即可因为剧情没到呢，往右过桥后看到第一个城市，进去吧~~~ 城内的选项在这也说一下，第一个是旅馆、第二个是商店（道具和装备）、第三个是保存、第四个主菜单、第五个是执务室、第六个是出城。 选第五个的执务室会发生剧情对话，一堆看不懂的对话结束后出城往正上方走，看到一个蓝色飞船样的东西后进去就对了。 蓝色飞船： 进入后一直往前走会看到绿色的楼梯- -？反正要按着A然后爬上去，爬两次这个东西后往右走进入2号场景。
全国青少年机器人技术等级考试试卷B（一级） 一、单选题（每题2分，共60分） 1. 下列人物形象中，哪一个是机器人？（） 2.机器人的英文单词是（） A.botre B.boret C.robot D.rebot 3.下图中，沿着哪个斜面向上拉动小车最省力（）
4.使用滑轮组工作是因为它能（） A.省力但不能改变力的方向 B.能改变力的方向但不能省力 C.既能改变力的方向又能省力 D.以上答案都不对 5.木工师傅使用斧头作为工具，是利用（）能省力的原理。 A.滑轮 B.轮轴 C.斜面 D.杠杆 6.当阻力点到支点的距离大于动力点到支点的距离时，杠杆（） A.省力 B.费力 C.既不省力也不费力 D.以上答案都不对 7.如下图中，动滑轮有（）个。 A.1 B.2 C.3 D.0 8.日常生活或生产实践中使用的机械，能抽象为斜面的是（） A.汽车方向盘 B.吊杆 C.盘山公路 D.门把手 9.关于简单机械，下列说法不正确的是（） A.起重机的起重臂是一个杠杆 B.省力的机械一定会省距离 C.定滑轮、动滑轮和轮轴都是变形的杠杆 D.使用轮轴不一定会省力 10.下列图片中，哪个不是机器人（）
11.在下列日常生活中用到的工具中，具有传动链的是（） A.电视机 B.自行车 C.滑板车 D.缝纫机 12.下列简单的机械中，既可以省力，同时又可以改变力的方向的是（） A.定滑轮 B.动滑轮 C.斜面 D滑轮组 13.下列说法不正确的是（） A.利用机械既可以减轻体力劳动，又可以提高工作效率 B.杠杆是一种简单的机械，杆的形状可以使直的，也可以使弯曲的 C.滑轮是属于杠杆变形的一种简单机械 D.以上说法均不正确 14.当代机器人大军中，最主要的机器人为（） A.工业机器人 B.军用机器人 C.服务机器人 D.特种机器人 15.有一对相互啮合传动的齿轮，大齿轮带动小齿轮转动时，此齿轮传动的作用是（） A.升速 B.降速 C.匀速 D.不确定 16.如下图齿轮组所示，齿轮1的直径是20,转速为100rpm，齿轮2的直径是40，齿轮3的直径是10，当齿轮1为主动轮时，齿轮3 的转速为（） A.50 B.100 C.200 D.150 17.下列说法正确的是（） A.只要是利用杠杆原理的，都是省力杠杆。 B.千斤顶利用了杠杆原理，为了省力。 C.推拉货车下边四个小轮子利用了杠杆原理。 D.生活中无费力杠杆。
全国青少年机器人技术等级考试 二级模拟试题 下列人物中，哪位发明了电灯？ A.牛顿 B.熊大 C.爱迪生 D.爱因斯坦 题型:单选题 答案:C 分数:1 首届机器人世界杯足球赛在哪里举办？ A.日本 B.荷兰 C.美国 D.意大利 题型:单选题 答案:A 分数:1 机器人控制系统从基本原理和系统结构上可以分成哪两类？ A.非伺服型系统和伺服型系统。 B. Windows系统和苹果系统。 C.非仿真型系统和非仿真型系统。 D.大系统和小系统。 题型:单选题 答案:A 分数:1 下列说法正确的是？ A.凸轮机构一般有凸轮、从动件和机架三个构件组成。 B.凸轮机构一般有凸轮、主动从件和机架三个构件组成。 C.凸轮机构一般有凸轮、从动件和主动件三个构件组成。 D.凸轮机构一般有圆轮、从动件和主动件三个构件组成。 题型:单选题 答案:A 分数:1 下列事物中，有曲柄装置的是? A.自行车 B.自动晾衣架 C.电视机 D.以上都有 题型:单选题 答案:A 分数:1
一个人在匀速直线行驶的火车里向上跳起，发现仍落回原地，这是因为？ A.人跳起厚，车厢内空气推着他向前运动。 B.人跳起到落地时间过短，偏后的距离看不出来。 C.人跳起到落地，在水平方向上人与车有相同的速度。 D.人跳起瞬间，地板给人一个向前的力，推着他一起向前运动。 题型:单选题 答案:C 分数:1 在机器人历史上，被称为“工业机器人之父”的是？ A.阿西莫夫 B.英格伯格 C.诺伯特 D.弗里茨 题型:单选题 答案:B 分数:1 下面哪个不是机器人系统的基本结构？ A.机械本体 B.人 C.计算机控制系统 D.传感系统 题型:单选题 答案:B 分数:1 工业机器人出现是在（）世纪。 A. 18 B. 19 C. 20 D. 21 题型:单选题 答案:C 分数:1 （）决定了从动件预定的运动规律。 A.凸轮转速 B.凸轮大小 C.凸轮轮廓曲线 D.凸轮形状 题型:单选题 答案:C 分数:1 一节普通干电池电压是多少伏？ A. 0.8 B. 1.0 C. 1.5
1.2 DHCP服务器接口地址池典型配置指导 1.2.1 组网图 图1-2 DHCP服务器接口地址池配置举例 1.2.2 应用要求 ●Switch A作为DHCP服务器，其VLAN接口1的IP地址为192.168.0.1/24； ●客户端属于VLAN1，通过DHCP方式动态获取IP地址； ●DHCP服务器通过接口地址池为MAC地址为000D-88F7-0001的客户文件服务器分配固定的IP地址192.168.0.10/24，为其它客户端主机分配192.168.0.0/24网段的IP地址，有效期限为10天。DNS服务器地址为192.168.0.20/24，WINS服务器地址为192.168.0.30/24。 1.2.3 适用产品、版本 表1-2 配置适用的产品与软硬件版本关系 1.2.4 配置过程和解释 # 使能DHCP服务
[SwitchA-Vlan-interface1] ip address 192.168.0.1 24 # 配置VLAN接口1工作在DHCP接口地址池模式 [SwitchA-Vlan-interface1] dhcp select interface # 配置DHCP接口地址池中的静态绑定地址 [SwitchA-Vlan-interface1] dhcp server static-bind ip-address 192.168.0.10 mac-address 000D-88F7-0001 # 配置DHCP接口地址池的地址池范围、DNS服务器地址、WINS服务器地址 [SwitchA-Vlan-interface1] dhcp server expired day 10 [SwitchA-Vlan-interface1] dhcp server dns-list 192.168.0.20 [SwitchA-Vlan-interface1] dhcp server nbns-list 192.168.0.30 [SwitchA-Vlan-interface1] quit 1.2.5 完整配置 # interface Vlan-interface1 ip address 192.168.0.1 255.255.255.0 dhcp select interface dhcp server static-bind ip-address 192.168.1.10 mac-address 000d-88f7-0001 dhcp server dns-list 192.168.0.20 dhcp server nbns-list 192.168.0.30 dhcp server expired day 10 # dhcp server forbidden-ip 192.168.0.10 dhcp server forbidden-ip 192.168.0.20 dhcp server forbidden-ip 192.168.0.30 # 1.2.6 配置注意事项 当DHCP服务器采用接口地址池模式分配地址时，在接口地址池中的地址分配完之后，将会从包含该接口地址池网段的全局地址池中挑选IP地址分配给客户端，从而导致获取到全局地址池地址的客户端与获取到接口地址池地址的客户端处在不同网段，无法正常进行通信。 故在本例中，建议从VLAN接口1申请IP地址的客户端数目不要超过250个。
（）9．离线编程是工业机器人目前普遍采用的编程方式。 《工业机器人技术与应用》试卷（A）（）10．根据车间场 地面积，在有利于提高生产节拍的前提下，搬运机器人工作站可采用 L 型、环 状、“品”字、“一”字等布局。 一、填空（每空1分，共30分）封三、选择（每题2分，共20分） -- 人、1．按 照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 ___ _ ___ 机器 1．通常所说的焊接机器人主要指的是（）。 --- 机器人。 ____ __ _ 机器人和 ___ ____ ①点焊机器人；②弧焊机器人；③等离子 焊接机器人；④激光焊接机器人 --- __________ 、__________。2．机器人行业所说的四巨头是__________ 、 __________ 、- A. ①② B. ①②④ C. ①③ D. ①②③④ - --三种基本_____ _ ____、 ____ __和______ ____ 3．机器人常用的驱动方式主要有2．工业机器人一般具有的 基本特征是（）。 --- 类型。①拟人性；②特定的 机械机构；③不同程度的智能；④独立性；⑤通用性 ---和工装轴，、 _ 4．一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为 __ ____ -A. ①②③④ B. ①②③⑤ C. ①③④⑤ D. ②③④⑤ --- 和工 装轴统称 _______。________ 3．按基本动作机构，工业机器人通常可分为（）。 --- 、、5．从结构形式上看，搬运机器人可分为 __________ __________ 、 __________ ①直角坐标机器人；②柱面坐标机器人；③球面坐标机器人；④关 节型机--- __________ 和关节式搬运机器人。-器人 ---___ __ 6．码垛 机器人工作站按进出物料方式可分为 __ ___ 、 _____ __ 、A. ① ② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ --- __ 和四进四出等形式。4．操作机是工业机器人的机械主体，是用于完成各种作 业的执行机构。它主--密___ __ 、__ ___ 7．装配机器人常见的 末端执行器主要有、 _____ __ 要哪由几部分组成？（） - -- 。__ 和①机械臂；②驱动装置；③ 传动单元；④内部传感器 ---和气瓶、送丝机、8．弧 焊系统是完成弧焊作业的核心装备，主要由 A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ --- 等组成。-5．工业机器人 常见的坐标系有（）。 --- 9．目前工业生产应用中较为普遍的涂 装机器人按照手腕构型分主要有两种：①关节坐标系；②直角坐标系；③工具 坐标系；④用户坐标系 ---，手腕涂 装机器人和涂装机器人其中A. ①② B. ①②③ C. ①③④ D. ①②③④ -- -机器人更适合用于涂装作业。-6．对工业机器 人进行作业编程，主要内容包含（）。 --- 2二、判断（每题分，共分）20 ①运动轨迹；②作业条件；③作业顺序；④插补方式 --- ）（ 1）通常设 在喷枪的末端中心处。．涂装机器人的工具中心点（ TCP A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ --- ）（ 2．一个完整的点焊机器人系统由操作机、 控制系统和点焊焊接系统几部分组成。-．依据压力差不同，可将气吸附分为
第一章 1机器人组成系统的4大部分： 机构部分、传感器组、控制部分、信息处理部分 2机器人学的主要研究内容：研究机器人的控制与被处理物体间的相互关系 3机器人的驱动方式：液压、气动、电动 4机器人行走机构的基本形式：足式、蛇形式、轮式、履带式 5机器人的定义：由各种外部传感器引导的、带有一个或多个末端执行器、通过可编程运动，在其工作空间内对真实物体进行操作的软件可控的机械装置 6机器人的分类：1工业机器人2极限环境作业机器人3医疗福利机器人 7操作臂工作空间形式：1直角坐标式机器人2圆柱坐标式机器人3球坐标式机器人 4 scara 机器人5关节式机器人 8机器人三原则 第一条：机器人不得伤害人类. 第二条：机器人必须服从人类的命令，除非这条命令与第一条相矛盾。 第三条：机器人必须保护自己，除非这种保护与以上两条相矛盾。 第二章 1、什么是位姿：刚体参考点的位置和姿态 2、RPY 角与欧拉角的共同点：绕固定轴旋转的顺序与绕运动轴旋转的顺序相反并且旋转角度相同，能得到相同的变换矩阵，都是用三个变量描述。欧拉角为左乘RPY 角为右乘。 RPY 中绕x 旋转为偏转绕y 旋转为俯仰绕z 旋转为回转 3 、矩阵的左乘与右乘：左乘（变换从右向左）—指明运动相对于固定坐标系 右乘（变换从左向右）—指明运动相对于运动坐标系 4、齐次变换 T A B ：表示同一点相对于不同坐标系{B}和{A}的变换，描述{B}相对于{A}的位姿 5、自由矢量：完全由他的维数、大小、方向，三要素所规定的矢量 6、线矢量：由维数、大小、方向、作用线，四要素所规定的矢量 7、齐次变换矩阵 ?? ????=1000 0B A A B A B P R T 8、其次坐标变换?? ??????????=??????11000 10P P R P B B A A B A R A B 为旋转矩阵0B A P 为{B}的原点相对{A}的位置矢量 9、旋转矩阵：绕x 轴??????????-a a a a cos sin 0sin cos 0001y 轴??????????-a a a a cos 0sin 010sin 0cos z 轴?? ?? ? ?????-1000cos sin 0sin cos a a a a 10、变换矩阵求逆：?? ? ???-=10 0B A T A B T A B B A P R R T 已知B 相对于A 的描述求A 相对于B 的描述
H3C路由器NAT典型配置案列（史上最详细）神马CCIE，H3CIE,HCIE等网络工程师日常实施运维必备，你懂的。 NAT典型配置举例 内网用户通过NAT地址访问外网（静态地址转换） 1. 组网需求 内部网络用户使用外网地址访问Internet。 2. 组网图 图1-5 静态地址转换典型配置组网图 3. 配置步骤 # 按照组网图配置各接口的IP地址，具体配置过程略。 # 配置内网IP地址到外网地址之间的一对一静态地址转换映射。
There are 1 outbound static NAT mappings. IP-to-IP: Local IP : Global IP : Interfaces enabled with static NAT: There are 1 interfaces enabled with static NAT. Interface: GigabitEthernet1/2 # 通过以下显示命令，可以看到Host访问某外网服务器时生成NAT会话信息。[Router] display nat session verbose Initiator: Source IP/port: Destination IP/port: VPN instance/VLAN ID/VLL ID: -/-/- Protocol: ICMP(1) Responder: Source IP/port: Destination IP/port: VPN instance/VLAN ID/VLL ID: -/-/- Protocol: ICMP(1) State: ICMP_REPLY Application: INVALID Start time: 2012-08-16 09:30:49 TTL: 27s Interface(in) : GigabitEthernet1/1 Interface(out): GigabitEthernet1/2 Initiator->Responder: 5 packets 420 bytes Responder->Initiator: 5 packets 420 bytes Total sessions found: 1 内网用户通过NAT地址访问外网（地址不重叠） 1. 组网需求
全国青少年机器人技术等级考试 （一级）2017年全年真题集 全国青少年机器人技术等级考试（一级 [所属分类]:各种题型测试 1. 下列人物形象中，哪一个是机器人？ A. B. C. D. 答案:D 题型:单选题 分数:2 2.车轮上有凹凸不平的花纹的作用是 A.装饰好看 B.增加摩擦力 C.省油耐用 D.乘坐舒适答案:B 题型:单选题 分数:2 3.下图中，沿着哪个斜面向上拉动小车最省力 A. B. C. D. 答案:D 题型:单选题 分数:2 4.使用滑轮组工作是因为它能 A.省力当但不能改变力的方向 B.能改变力的方向但不能省力 C.既能改变力的方向又能省力 D.以上答案都不对 答案:C 题型:单选题 分数:2 5.木工师傅使用斧头作为工具，是利用（）能省力的原理。
A.滑轮 B.轮轴 C.斜面 D.杠杆 答案:C 题型:单选题 分数:2 6.当阻力点到支点的距离大于动力点到支点的距离时，杠杆 A.省力 B.费力 C.既不省力也不费力 D.以上答案都不对 答案:B 题型:单选题 分数:2 7.如下图中，动滑轮有（）个。 A.1 B.2 C.3 D.0 答案:A 题型:单选题 分数:2 8.在山区常见到的盘山公路。修建盘山公路是利用我们所学的哪种简单机械 A.滑轮 B.杠杆 C.斜面 D.轮子 答案:C 题型:单选题 分数:2 9.关于简单机械，下列说法不正确的是 A.起重机的起重臂是一个杠杆 B.省力的机械一定会省距离 C.定滑轮、动滑轮和轮轴都是变形的杠杆 D.使用轮轴不一定会省力 答案:B 题型:单选题 分数:2 10.下列图片中，哪个不是机器人 A. B. C. D. 答案:D
《超级机器人大战V》三周目通关机体推荐 超级机器人大战V很多玩家已经通关，很多玩家都总结出了一些实用的经验，这里给大家带来了超级机器人大战V机体推荐及三周目通关心得，一起来看下吧。 对于新手来说一周目想知道那个机体很强力，那么下面的就是我推荐的机体:大和号，抚子C ，无敌铁金刚ZERO，福音战士初号机，真盖塔，泰坦3，无敌勇者舞人，捷多，明人，宗介， 安琪，主角，阿姆罗，三高达，独角兽，基拉，阿斯兰，托比亚，傻子那，塔斯克，这些都是我认为可以用作主力的，欢迎补充，下面具体分析 本作战舰很强，大和号和抚子C都是可以无双的，一个高攻高防47和52IF可以追加波动炮，另一个接管系统加相转移炮，作为主力实至名归，兜甲儿毫无疑问在本作里头顶青云的存在，蓝耗比较大需要芯片和技能的配置，初号机后面神化很变态，和ZERO都是高攻高防但EN消耗比 较大，真盖塔也是高输出，但是防御较低，相比之下的优点是三人份的精神，舞人双人精神而且英雄的技能让他能抗又能打，主线还能追加各种大招，非常好用，但是缺点是射程，需要芯片 补正，泰坦3就不多说了，大招可P破甲，每关三万块，谁用谁知道，我没练他，但是每次都必带因为万丈应该是本作唯一一个可P破甲，而且还是大招，另一个破甲应该是甲儿的无敌铁金刚Z，玩过机战的都知道破甲的重要性，打BOSS最佳顺序应该是脱力至对方技能无法发动，分析加破甲加真实系输出最后大招斩杀。 后面的就是真实系的了，捷多是本作非常强力的一个高达，一周目MAP基本都靠他，高输出，在高达里也是非常能抗的，新人类最高和潜力，真实系数一数二，明人同样是真实系数一数 二的，高机动性本作第二没人敢说第一，反击王(另一个反击王卡缪)黑百合就是冲进去一回合反击，而且高机动性适合各种玩法，宗介和安琪我就一起说了，宗介后继机很强，还有MAP，在MAP 普遍削弱的这作显得很重要，而且羊肉系统堆气力就好了输出防御都很高，双精神加不俗的机 动性，安琪则是前期很菜的，慢慢的变强，加大招，加MAP，加新机能，后期非常强，另外值得一提的是同样满改明人输出要比宗介安琪稍微高一点，后期安琪真能力解放在三个人里最高，宗
考试科目:机器人技术基础考试时间：120分钟试卷总分IQG分 题号■一--二二三四五六总分 得分 评卷 教师 一、简答题（本大题共3小题，每小题5分，总计15分） 1?示教再现式机器人 答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。（5分） 2?机器人系统结构由哪几个部分组成 答：通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。 3?为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度答：一共需要5个：定位3个，放平稳2个。（5分） （10分）下面的坐标系矩阵B移动距离d=（5 , 2, 6）T: Q 1 Q 2 1 Q Q 4 B = 0 0-16 .0 0 。 1 一 求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。 解： （5分） -1 0 0 B neW = 0 1 0 0 0 1 .QQQ 5「0 1 0 21 2 1 0 0 4 6 0 0 -1 6 1 一 00 0 1 一（10 分） （10 分）求点P=（2, 3, 0 ~1 6 12 1 4）T绕X轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。
第2页共4页 U T B ,已知: 求：工件相对于基座的描述 B T P 0 10-2 0 0-1-3 -10 0 -9 .0 0 0 1 六、（15分）写出3R 平面机械手的各连杆参数和运动学方程（末端相对于基件三臂长位 l 1 、 I 2 、 l 3 ） O 解：各连杆参数如下: 可^1 H 解：P=ROt （X,45） 3=0 久卫 -0.707 3 = -0.707 0.707 - 4_ I I 4.95 一 （10 分） 四、（15分）写出齐次变换矩阵 {A}作以下变换: 绕Z 轴转90o ;（ b ）再绕X 轴转-90o ；（ C ）最后做移动（3，7，9） 0 -1 0 3 解：AT = 0 0 1 7 -1 0 0 9 - 0 0 1 （15 分） {u}的描述为U T P ,机器人基座相对于参考系的描述为 - 0 1 0 -H U TP = 0 0 -1 2 -1 0 0 0 - 0 1 一 - 1 0 0 们 ，U TB = 0 1 0 5 0 0 1 9 [ 0 0 0 1 一 解： B B U U -1 u T P = T U T P =[ T B ] T P [1 0 0 -1「0 1 1 0 -5 0 0 -1 2 0 I 0 1 -9 —1 0 0 0 0 0 1 一 0 0 0 1 一 （10 分） （5分） 0 0.707 0.707 0 Pl - 2 B T ,它表示相对固定坐标系 （a 五、（15分）设工件相对于参考系
第1话美しき侵入者 胜利条件：敌全灭 败北条件：?ンジュルィ的击坠 熟练度：4回合内清场 第一话，绝对简单。机战老鸟当然不在话下，是新手的话就熟悉一下操作吧。给A的女主角加个必中和铁壁就可以轻松应付敌人了，击坠两架敌机后，我方增援登场，快些解决战斗吧。 第2话星への翼 胜利条件：敌全灭 败北条件：我方被击落 熟练度：4回合以内?ーリゝン·ゞスタム以外敌全灭 一开始是演习，突然有敌袭。而且熟练条件也还没出现。第3回合，联邦军刚出动就遭到突袭全灭.我军增援出现,两架小飞机退场.出现熟练度条件.本关过后有道具入手。 第3话圣十字军の残身 胜利条件：敌全灭 败北条件：シロ?ネ的击坠 熟练度：4回合以内，把ラ?ノセラス的HP打至70%以下 这关什么好好说的就是小飞机比较烦人罢了。当熟练度条件达成时，敌军撤退。我个人觉得，本关boss 有一定实力 第4话ブーステッド·チルドレン 胜利条件：敌全灭 败北条件：我方机体被击坠 熟练度：4回合以内?ーリゝン·ゞスタム以外敌全灭 我军一开始就有人被包围.拉托尼拒绝反击不一会和他同学双双消失.等到第3回合我军增援，这时熟练度条件出现，想拿熟练的话，我觉得关键要派大叔要去拆大炮.这关的boss会撤退，过关后有道具入手。 第5话忘れ得ぬ记忆 胜利条件：敌全灭 败北条件：母舰被击坠 熟练度：4回合内胜利条件达成 这关要注意的是，当我方达成熟练度条件后母舰被8 门大炮包围，击坠2门大炮后看剧情过关吧。 第6话守るべきもの 胜利条件：ィルン?スト的HP在70%以下 败北条件：リュ?セ?或ィルン?スト被击坠 熟练度条件：ユ??、ゞーラ、ゼゝラ、?ラド以外的敌全灭或击坠ユ??、ゞーラ、ゼゝラ 一开始还是演习，不想被秒杀的话，就老老实实加个必闪吧。达到初期胜利条件后敌人出现。小心最好利用地形优势就可以轻松搞定了。过关道具入手。 第7话过去、そくて彼方より 胜利条件：敌全灭 败北条件：゛アセレン或我方母舰被击坠
学号：姓名： 1. 简述工业机器人的定义和分类方法 P5：工业机器人是在工业中使用的机器人的机器人总称，主要用于完成工业生产者中的某些作业，根据具体应用目的的不同，又常常以其主要用途命名——焊接机器人；装配机器人；喷涂机器人；搬运、上下料、码垛机器人；其他用途机器人等。 2. 已知A坐标空间一点A P = 3i + 4j -5k，若对该点作如下坐标变换： Trans (-1, 2, 3 ) Rot (x, 90o) Rot (z, 45o) 试求出变换后该点在原坐标的位置，并绘制出变换图。 Trans (-1, 2, 3 )——平移变换 Trans（ΔX，ΔY，ΔZ）== Rot (x, 90o) ——旋转变换，绕X转90° Rot (x, θ)= Rot(x, 90o) = Rot (z, 45o)——旋转变换，绕Z转45° Rot (z, θ)= Rot (z, 45o) = A'= Trans (-1, 2, 3 ) Rot (x, 90o) Rot (z, 45o)A= =
3. PUMA250工业机器人结构及连杆参数如图1及表1所示。（1）根据图1及表1，设置并画出各连杆坐标； （2）求出各连杆的齐次变换矩阵A i (i=1,2…,6)； （3）求出该机械手的运动学方程。 表1 PUMA250连杆参数 连杆关节变量α a d 1 θ 190ο0 0 2 θ 20ο8 b b 12 + 3 θ 390ο0 0 4 θ 4-90ο0 8 5 θ 5-90ο0 0 6 θ 60ο0 b 3 图1 PUMA250机器人结构图ai连杆长度（Zi-1和Zi距离） αi连杆扭角（Zi-1和Zi夹角）； di连杆距离（沿着关节i轴线两公垂线距离Xi-1和Xi） θi连杆夹角（垂直关节i轴线两公垂线夹角Zi-1和Xi-1） A i=