CAN open使用手册
ProNet伺服驱动器
ESTUN
修订记录
日期修订版本描述作者2009/4/25 1.00 初稿完成移振华2009/9/22 1.00 增加第8章移振华
—— 目录 ——
1、概述 (5)
1.1 CAN 主要相关文档 (5)
1.2 本手册使用的术语和缩语 (5)
1.3 CANopen概述 (6)
2、接线和连接 (7)
3、CANopen通讯 (8)
3.1 CAN标识符分配表 (9)
3.2 服务数据对象SDO (10)
3.3 过程数据对象PDO (12)
3.3.1 PDO参数 (14)
3.4 SYNC报文 (20)
3.5 Emergency报文 (21)
3.6 HEARTBEAT报文 (23)
3.7网络管理（NMT） (24)
4、单位换算单元（Factor Group） (26)
4.1 单位换算相关参数 (27)
4.1.1 position factor (27)
4.1.2 velocity factor (29)
4.1.3 acceleration factor (30)
5、位置控制功能 (31)
5.1 位置控制相关参数 (33)
6、设备控制 (35)
6.1 控制状态机 (35)
6.2 设备控制相关参数 (36)
6.2.1 controlword (37)
6.2.2 statusword (38)
6.2.3 shutdown_option_code (39)
6.2.4 disable_operation_option_code (40)
6.2.5 quick_stop_option_code (40)
6.2.6 halt_option_code (41)
6.2.7 fault_reaction_option_code (41)
7、控制模式 (42)
7.1 控制模式相关参数 (42)
7.1.1 modes_of_operation (42)
7.1.2 modes_of_operation_display (43)
7.2 回零模式（HOMING MODE） (44)
7.2.1 回零模式的控制字 (44)
7.2.2 回零模式的状态字 (44)
7.2.3 回零模式相关参数 (45)
7.2.4 回零方法 (47)
7.3 速度控制模式（PROFILE VELOCITY MODE） (49)
7.3.1速度模式的控制字 (49)
7.3.2 速度模式的状态字 (49)
7.3.3 速度控制模式相关参数 (49)
7.4 位置控制模式（PROFILE POSITION MODE） (53)
7.4.1 位置模式的控制字 (53)
7.4.2 位置模式的状态字 (53)
7.4.3 位置控制相关参数 (54)
7.4.4 功能描述 (56)
8、CAN通讯相关参数 (58)
附录对象字典表 (59)
1、概述
1.1 CAN 主要相关文档
Document Name Source 301
4.01: CiA
V
DS
CiA
CANopen Communication Profile
for Industrial Systems - based on CAL
CiA DSP 402 V 2.0: CiA
CANopen Device Profile
1.2 本手册使用的术语和缩语
CAN控制器局域网
CiA在自动化国际用户和制造商协会中的 CAN。
COB通讯对象，在 CAN 网络上的一个传输单元。数据在 COB 内部沿着整个网络传输。COB 本身是 CAN 消息帧的一部分。
EDS电子数据表，在配置 CAN 网络时需要使用的一个节点专用 ASCII- 格式文件。EDS 文件包含关于节点及其字典对象（参数）的常规信息。
LMT层管理， CAN 给定模型中的 CAN 应用层服务元素之一。它用来配置CAN 给定模型中每层的参数。
NMT网络管理， CAN 给定模型中的 CAN 应用层服务元素之一。它负责CAN 网络上的初始化、配置和故障处理。
OD在本地存储某个设备所识别的所有通讯对象（COB）。
参数参数是驱动器的一个操作指令。可以使用驱动器操作面板或者通过CAN来读取和修改参数。
PDO进程数据对象，一种COB。用来传输时间关键数据，比如控制命令、给定值和实际值
RO表示只读访问。
RW表示读/ 写访问。
SDO服务数据对象，一种 COB。用来传输非时间关键数据，比如参数。
1.3 CANopen概述
CANopen 是一个基于 CAN （控制局域网）串行总线系统和 CAL（CAN 应用层）的高层协议。CANopen 假定相连设备的硬件带有一个符合 ISO 11898 标准的 CAN
收发器和一个 CAN 控制器。
CANopen 通讯协议 CiA DS-301 包括周期和事件驱动型通讯，不仅能够将总线负载减少到最低限度，而且还能确保极短的反应时间。它可以在较低的波特率下实现较高
的通讯性能，从而减少了电磁兼容性问题，并降低了电缆成本。
CANopen 设备协议定义了直接访问变频器参数机制以及时间关键进程数据通讯。
NCAN-02 满足 CiA （自动化中的 CAN）标准 DSP-402 （变频器和运动控制），只
支持“制造商专用”操作模式。
CANopen 所用的物理介质是符合 ISO 11898 标准，采用分驱动机制和公共反馈的双线总线。总线的最大长度取决于通讯速度，具体规定如下：
通讯波特率最大总线长度
1M bit/s 25 m
500k bit/s 100 m
250k bit/s 250 m
125k bit/s 500 m
100k bit/s 600 m
50k bit/s 1000 m
从理论上来说，最多可以有127 个节点。不过，在实际应用中，最大节点数量取决于所用 CAN 收发器的性能。
更多信息可参见自动化国际用户和制造商协会的CAN 文献（www.can-cia.de）。
2、接线和连接
●通讯用连接器(CN3)的端子排列
端子记号名称功能
1 5V
5VDC电源
2 5V
3 485+
RS-485通讯用端子
4 DGND
地
5 DGND
6 485-
RS-485通讯用端子
CAN通讯用端子
7 CANH
CAN通讯用端子
8 CANL
●通讯用连接器(CN4)的端子排列
端子记号名称功能
1 —
保留
2 —
保留
3 485+
RS-485通讯用端子
4 DGND
地
5 DGND
6 485-
RS-485通讯用端子
CAN通讯用端子
7 CANH
CAN通讯用端子
8 CANL
驱动器CN3总是作为通讯电缆输入端子，CN4总是作为通讯电缆输出端子（如果还需连接从站，电缆从该端子连接到下一从站设备；如果不需连接其他从站，可以在该端子加终端电阻）。多台PRONET驱动器连接时，严禁直连任意2台驱动的CN3。
举例，网络由一PLC和A、B、C三台PRONET驱动器组成，电缆接线如下：
PLC →驱动器A的CN3，A的CN4→驱动器B的CN3，B的CN4→驱动器C的CN3，C的CN4→120欧终端电阻。
CAN 总线线路必须用在 CAN_L 和 CAN_H 线之间每端连接的120 欧姆（1%，1/4W）电阻来终接，如下所示。
总线电缆请选用有两对双绞线的带屏蔽层电缆：一对双绞线分别接CAN-L和CAN-H，另外一对双绞线直接接DGND。
3、CANopen通讯
CAL提供了所有的网络管理服务和报文传送协议，但并没有定义对象的内容或者正在通讯的对象的类型（它只定义了how，没有定义what），而这正是CANopen切入点。
CANopen是在CAL基础上开发的，使用了CAL通讯和服务协议子集，提供了分布式控制系统的一种实现方案。CANopen在保证网络节点互用性的同时允许节点的功能随意扩展：或简单或复杂。
CANopen的核心概念是设备对象字典（OD：Object Dictionary），在其它现场总线（Profibus，Interbus-S）系统中也使用这种设备描述形式。CANopen通讯通过对象字典（OD）能够访问驱动器的所有参数。注意：对象字典不是CAL的一部分，而是在CANopen中实现的。
CANopen通讯模型定义了如下几种报文（通讯对象）：
缩写详称说明
SDO S ervice D ata O bject 用于非时间关键数据，比如参数。
PDO P rocess D ata O bject 用于传输时间关键进程数据（给定值、控制字、状态信息等）。SYNC Sync hronization Message 用于同步CAN节点。
EMCY Em ergen cy Message 用于传输驱动器的报警事件。
NMT N etwork M anagemen t用于CANopen网络管理。
Heartbeat Error Control Protocol 用于监测所有节点的生命状态。
CAN 通过数据帧在主机（控制器）和总线节点之间传输数据。下图说明了数据帧的结构。
仲裁域
帧头COB-ID
（通讯对象标识符）
RTR
（远程请求）
控制域数据域校验域应答域帧尾
1位11或29位1位6位0~8字节16位2位7位
本驱动器暂不支持远程帧。其中COB-ID（通讯对象标识符）分配：
功能码NODE ID（节点地址）
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
3.1 CAN标识符分配表
通讯对象功能码COB-ID bit10~7
（2进制）
COB-ID
(16进制)
相应通讯参数
在OD中的索引
NMT 0000 000h—
SYNC 0001 080h1005h、1006h、1007h TIME STAMP 0010 100h1012h、1013h EMCY 0001
081h ~ 0FF h1024h、1015h PDO1（发送）0011 181h ~ 1FF h 1800h
PDO1（接受）0100 201h ~ 27F h 1400h
PDO2（发送）0101 281h ~ 2FF h 1801h
PDO2（接受）0110 301h ~ 37F h 1401h
SDO（发送）1011 581h ~ 5FF h 1200h
SDO（接受）1100 601h ~ 67F h 1200h
Heartbeat 1110 701h ~ 77F h1016h、1017h
注意：
1、 PDO/SDO 的发送/接受是由（slave）CAN节点方观察的。
2、本驱动器的CANopen暂支持2个发送PDO，2个接受PDO。
3.2 服务数据对象SDO
SDO用来访问一个设备的对象字典。访问者被称作客户 (client)，对象字典被访问且提供所请求服务
的CANopen设备别称作服务器(server)。客户的CAN报文和服务器的应答CAN报文总是包含8字节数
据（尽管不是所有的数据字节都一定有意义）。一个客户的请求一定有来自服务器的应答。
SDO有2种传送机制：
加速传送（Expedited transfer）：最多传输4字节数据
分段传送（Segmented transfer）：传输数据长度大于4字节
SDO基本结构如下：
Byte0 Byte1~2 Byte3 Byte4~7 SDO命令对象索引对象子索引数据
SDO报文对参数读/写操作格式：
举例：
SDO错误报文格式：
3.3 过程数据对象PDO
PDO用来传输实时数据，数据从一个生产者传到一个或多个消费者。数据传送限制在1到8个字节。PDO通讯没有协议约束（意味着数据内容已预先定义），因此消费者可以在很短的时间内处理完接受到的数据。PDO数据内容只由它的CAN ID定义，假定生产者和消费者知道这个PDO的数据内容。
每个PDO在对象字典中用2个对象描述：
PDO通讯参数：包含将被PDO使用的COB-ID，传输类型，禁止时间和定时器周期。
PDO映射参数：包含一个对象字典中对象的列表，这些对象映射到PDO里，包括它们的数据长度（in bits）。生产者和消费者必须知道这个映射，以解释PDO内容。
PDO消息的内容是预定义的（或者在网络启动时配置的），映射应用对象到PDO中是在设备对象字典中描述的。如果设备（生产者和消费者）支持动态，那么使用SDO报文可以配置PDO映射参数，本驱动器支持动态PDO映射。PDO映射的必须遵守以下2个规则：
1、每个PDO最多可映射4个对象；
2、每个PDO的长度必须不超过64位。
PDO映射流程：
1、设置PDO对应映射参数（1600 h或1601 h或1A00 h或1A01 h）子索引0的内容为0；
2、修改PDO对应映射参数（1600 h或1601 h或1A00 h或1A01 h）子索引1~4的内容，映射
数据；
3、设置PDO对应映射参数（1600 h或1601 h或1A00 h或1A01 h）子索引0的内容为合法的
数字（该PDO映射的对象数）。
4、 PDO映射完成。
PDO可以有多种传送方式：
同步（通过接收SYNC对象实现同步）
周期：传送在每1到240个SYNC消息后触发
异步
由设备子协议中规定的对象特定事件触发传送。
PDO传输类型定义表
传输类型值描述PDO
0 保留—
1~240 SYNC方式：
该值代表两个PDO之间的SYNC对象的数目
TPDO/RPDO
240~253 保留—
254 异步方式：
如果PDO内容发生变化，触发该PDO发送
TPDO
255 异步方式：
PDO内容周期性更新和发送
TPDO/RPDO
一个PDO可以指定一个禁止时间，即定义两个连续PDO传输的最小间隔时间，避免由于高优先级信息的数据量太大，始终占据总线，而使其它优先级较低的数据无力竞争总线的问题。禁止时间由16位无符号整数定义，单位100us。
一个PDO可以指定一个事件定时周期，当超过定时时间后，一个PDO传输可以被触发（不需要触发位）。事件定时周期由16位无符号整数定义，单位1ms。
PDO映射事例：
将下表中3个对象映射PDO1（发送），PDO1（发送）为异步周期性类型，周期时间10ms，禁止时间2ms.
对象索引—子索引说明
statusword 6041h – 00 h状态字
modes_of_operation_display 6061h – 00 h实际操作模式
Position_Acture_Value 6064h – 00 h实际位置
1）、清除number_of_mapped_objects
number_of_mapped_objects(10A0 h：00 h)= 0
2）、设置映射对象参数
Index =6041 h Subin. = 00h Length = 10 h? 1st_mapped_object(10A0 h：01 h)= 60410010 h Index =6061 h Subin. = 00h Length = 08 h? 2st_mapped_object(10A0 h：02 h)= 60610008 h Index =60FD h Subin. = 00h Length = 20 h? 3st_mapped_object(10A0 h：03 h) = 60FD0020 h
3）、设置number_of_mapped_objects
number_of_mapped_objects(10A0 h：00 h)= 3
4）、设置PDO通讯参数
PDO1（发送）为异步周期性类型? transmission_type (1800 h：02 h)= FF h
禁止时间2ms(20×100us) ? inhibit_time (10A0 h：03 h)= 14 h
周期时间10ms(10×1ms) ? event_time (1800 h：05 h)= 0A h
5）、PDO映射完成。
3.3.1 PDO参数
PRONET驱动器包含4路发送PDO和4路发送PDO。以下列出了只列出了第1路发送/接受PDO 详细的通讯参数和映射参数。另3路发送/接受PDO详细的通讯参数和映射参数与此相同。
Index 1800 h
Name transmit_pdo_parameter_tpdo1
Object Code RECORD
No. of Elements 4
Sub-Index 01 h
Description cob_id_used_by_pdo_tpdo1
Data Type UINT32
Access RW
PDO Mapping NO
Units ——
Value Range 181 h...1FF h, Bit 31 may be set
Default Value 181 h
Sub-Index 02 h
Description transmission_type_tpdo1
Data Type UINT8
Access RW
PDO Mapping NO
Units ——
Value Range 1...240,254,255
Default Value 255
Sub-Index 03 h
Description inhibit_time_tpdo1
Data Type UINT16
Access RW
PDO Mapping NO
Units 100μs
Value Range ——
Default Value 100
Sub-Index 05 h
Description event_time_tpdo1
Data Type UINT16
Access RW
PDO Mapping NO
Units 1ms
Value Range ——
Default Value 10
Index 1A00 h
Name transmit_pdo_mapping_tpdo1 Object Code RECORD
No. of Elements 2
Sub-Index 00 h
Description number_of_mapped_objects_tpdo1 Data Type UINT8
Access RW
PDO Mapping NO
Units ——
Value Range 0 (4)
Default Value 2
Sub-Index 01 h
Description first_mapped_object_tpdo1
Data Type UINT32
Access RW
PDO Mapping NO
Units ——
Value Range ——
Default Value 见表
Sub-Index 02 h
Description second_mapped_object_tpdo1 Data Type UINT32
Access RW
PDO Mapping NO
Units ——
Value Range ——
Default Value 见表
Sub-Index 03 h
Description third_mapped_object_tpdo1 Data Type UINT32
Access RW
PDO Mapping NO
Units ——
Value Range ——
Default Value 见表
Sub-Index 04 h
Description fourth_mapped_object_tpdo1 Data Type UINT32
Access RW
PDO Mapping NO
Units ——
Value Range ——
Default Value 见表
1800 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 RW 00000181 h 1800 h _02 h transmission type UINT8 RW FF h 1800 h _03 h inhibit time (100 μs) UINT16 RW 64 h 1800 h _05 h event time (1ms) UINT16 RW 0A h 1A00 h _00 h number of mapped objects UINT8 RW 02 h 1A00 h _01 h first mapped object UINT32 RW 60410010 h 1A00 h _02 h second mapped object UINT32 RW 60640020 h 1A00 h _03 h third mapped object UINT32 RW 00 h 1A00 h _04 h fourth mapped object UINT32 RW 00 h
2、T-PDO2
Index Comment Type Acc. Default Value 1801 h _00 h number of entries UINT8 RO 04 h 1801 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 RW 00000281 h 1801 h _02 h transmission type UINT8 RW FF h 1801 h _03 h inhibit time (100 μs) UINT16 RW 64 h 1801 h _05 h event time (1ms) UINT16 RW 0A h 1A01 h _00 h number of mapped objects UINT8 RW 02 h 1A01 h _01 h first mapped object UINT32 RW 60640020 h 1A01 h _02 h second mapped object UINT32 RW 60610010 h 1A01 h _03 h third mapped object UINT32 RW 00 h 1A01 h _04 h fourth mapped object UINT32 RW 00 h
3、T-PDO3
Index Comment Type Acc. Default Value 1802 h _00 h number of entries UINT8 RO 04 h 1802 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 RW 00000281 h 1802 h _02 h transmission type UINT8 RW FF h 1802 h _03 h inhibit time (100 μs) UINT16 RW 64 h 1802 h _05 h event time (1ms) UINT16 RW 0A h 1A02 h _00 h number of mapped objects UINT8 RW 02 h 1A02 h _01 h first mapped object UINT32 RW 60640020 h 1A02 h _02 h second mapped object UINT32 RW 60610010 h 1A02 h _03 h third mapped object UINT32 RW 00 h 1A02 h _04 h fourth mapped object UINT32 RW 00 h
1803 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 RW 00000281 h 1803 h _02 h transmission type UINT8 RW FF h 1803 h _03 h inhibit time (100 μs) UINT16 RW 64 h 1803 h _05 h event time (1ms) UINT16 RW 0A h 1A03 h _00 h number of mapped objects UINT8 RW 02 h 1A03 h _01 h first mapped object UINT32 RW 60640020 h 1A03 h _02 h second mapped object UINT32 RW 60610010 h 1A03 h _03 h third mapped object UINT32 RW 00 h 1A03 h _04 h fourth mapped object UINT32 RW 00 h
tpdo_1_transmit_mask
Index Comment Type Acc. Default Value 2000 h _00 h number of entries UINT8 RO 02 h 2000 h _01 h tpdo_1_transmit_mask_low UINT32 RW FFFFFFFF h 2000 h _02 h tpdo_1_transmit_mask_high UINT32 RW FFFFFFFF h
tpdo_2_transmit_mask
Index Comment Type Acc. Default Value 2001 h _00 h number of entries UINT8 RO 02 h 2001 h _01 h tpdo_2_transmit_mask_low UINT32 RW FFFFFFFF h 2001 h _02 h tpdo_2_transmit_mask_high UINT32 RW FFFFFFFF h
tpdo_3_transmit_mask
Index Comment Type Acc. Default Value 2002 h _00 h number of entries UINT8 RO 02 h 2002 h _01 h tpdo_1_transmit_mask_low UINT32 RW FFFFFFFF h 2002 h _02 h tpdo_1_transmit_mask_high UINT32 RW FFFFFFFF h
tpdo_4_transmit_mask
Index Comment Type Acc. Default Value 2003 h _00 h number of entries UINT8 RO 02 h 2003 h _01 h tpdo_2_transmit_mask_low UINT32 RW FFFFFFFF h 2003 h _02 h tpdo_2_transmit_mask_high UINT32 RW FFFFFFFF h
1400 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 RW 00000201 h 1400 h _02 h transmission type UINT8 RW FF h 1600 h _00 h number of mapped objects UINT8 RW 02 h 1600 h _01 h first mapped object UINT32 RW 60400010 h 1600 h _02 h second mapped object UINT32 RW 60FF0020 h 1600 h _03 h third mapped object UINT32 RW 00 h 1600 h _04 h fourth mapped object UINT32 RW 00 h
2、R-PDO2
Index Comment Type Acc. Default Value 1401 h _00 h number of entries UINT8 RO 02 h 1401 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 RW 00000301 h 1401 h _02 h transmission type UINT8 RW FF h 1601 h _00 h number of mapped objects UINT8 RW 02 h 1601 h _01 h first mapped object UINT32 RW 60FF0020 h 1601 h _02 h second mapped object UINT32 RW 60600010 h 1601 h _03 h third mapped object UINT32 RW 00 h 1601 h _04 h fourth mapped object UINT32 RW 00 h
3、R-PDO3
Index Comment Type Acc. Default Value 1402 h _00 h number of entries UINT8 RO 02 h 1402 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 RW 00000301 h 1402 h _02 h transmission type UINT8 RW FF h 1602 h _00 h number of mapped objects UINT8 RW 02 h 1602 h _01 h first mapped object UINT32 RW 60FF0020 h 1602 h _02 h second mapped object UINT32 RW 60600010 h 1602 h _03 h third mapped object UINT32 RW 00 h 1602 h _04 h fourth mapped object UINT32 RW 00 h
4、R-PDO4
Index Comment Type Acc. Default Value 1403 h _00 h number of entries UINT8 RO 02 h 1403 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 RW 00000301 h 1403 h _02 h transmission type UINT8 RW FF h 1603 h _00 h number of mapped objects UINT8 RW 02 h 1603 h _01 h first mapped object UINT32 RW 60FF0020 h 1603 h _02 h second mapped object UINT32 RW 60600010 h 1603 h _03 h third mapped object UINT32 RW 00 h 1603 h _04 h fourth mapped object UINT32 RW 00 h
3.4 SYNC报文
在网络范围内同步：在整个网络范围内当前输入值准同时保存，随后传送（如果需要），根据前一个SYNC后接收到的报文更新输出值。
主从模式：SYNC主节点定时发送SYNC对象，SYNC从节点收到后同步执行任务。
CANopen建议用一个最高优先级的COB-ID以保证同步信号正常传送。SYNC报文可以不传送数据以使报文尽可能短。
SYNC报文的COB-ID固定为080h ，COB-ID可以从对象字典的1005 h读出。
Index 1005 h
Name cob_id_sync
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access RW
PDO Mapping NO
Units ——
Value Range 80000080 h, 00000080 h
Default Value 00000080 h
PLC增加CANopen通讯能力的方法 文档版本：2018/2/1
PLC增加CANopen通讯能力的方法一、写作背景 目前在工业上，使用PLC控制的场合越来越多。PLC具有可靠性高、适用性强、易学易用、体积小、重量轻、能耗低等优点，在工业控制领域中被广泛使用。目前市面上比较常见的PLC是西门子S7-200（图1）和西门子S7-300（图2）等。这些PLC一般只具有RS232/RS485或以太网接口，并且使用Modbus协议进行通信。但是随着时代的发展，越来越多的从站设备附带了CANopen协议，例如：伺服控制器（图3）、变频器（图4）、CANopen远程I/O（图5）、传感器（图6）。这样就造成不支持CANopen协议的PLC与CANopen协议从站设备之间无法建立通信。 图1 西门子S7-200 图2 西门子S7-300
图3支持CANopen通信的伺服控制器伺服控制器 图4支持CANopen通信的变频器 图5 CANopen远程I/O
图6支持CANopen通信的传感器 二、解决问题的方法 1. 直接购买带CANopen通信的PLC 此种方法必须使用新的PLC替换原有的，不但需要对新的PLC重新开发编程还会造成成本升高的问题。 2. 外接CANopen转换模块 此种方法非常灵活，转换模块可以按需定制，在不改变原有PLC的硬件结构的前提下外加一个CANopen通信模块，即可实现使用CANopen协议通信。 这里我们以西门子PLC为例说明如何使用外接CANopen转换模块的方式，将PLC扩展出CANopen通信接口。具体结构如下图7拓扑结构图所示。 图7 拓扑结构图
前言：近年来，各种现场总线技术在愈来愈多的工业现场得到良好的应用，国外多家知名自动化厂商相继推出了现场总线类产品，为了适应工业自动化产品技术发展的需要，满足众多客户现场总线应用需求，台达也推出了CANopen总线产品，支持台达全系列自动化产品，同时支持自定义设备，可以支持其他厂商产品接入CANopen现场总线。 本项目就是利用台达CANopen总线和台达其他自动化产品整合应用，基于CANopen现场总线通讯协议，达到高速通讯响应的控制要求。
控制系统技术方案配置：详见下表 序号 元件名称 型号规格 数量（台） 备注 1 人机界面 DOP-AE10THTD 1 10.4”
2 PLC主机 DVP28SV11R 1 16K Step 3 CANopen主站DVPCOPM-SL 1 SV左侧高速扩展 4 CANopen从站 IFD9503 5 CANopen/Modbus 5 变频器 VFD007B21A
750W，单相220V 6 变频器 VFD007M21A 3 750W，单相220V 7 变频器 VFD004S21A 1 400W，单相220V
上述表格仅列举出技术方案主要元器件，此外还包括121Ω终端电阻以及其他通讯连接电缆等辅助器件，此处均不予赘述。 控制系统原理框图简要介绍： 采用CANopen现场总线作为通讯介质，主要为了实现多从站大量数据高速通信响应和提高通讯稳定性，和传统Modbus通讯协议比较，CANopen总线通讯协议有质的飞跃，数据通讯不再受到Modbus轮
询方式的制约，大大提高了主从站之间的大量数据通讯响应速度和稳定性。 人机界面通过RS485和主站28SV PLC连接，28SV左侧高速并行接口连接CANopen总线主站模块DVPCOPM-SL，5台CANopen 总线从站模块IFD9503分别连接5台台达变频器，系统实现人机输入频率和启停命令，实时显示变频器输出频率、电流、电压等参数数
Unity M340与ATV31 CANopen通信向导<一> ——CANopen通信控制启停、CANopen通信给定速度 本向导分为两部分： 1.《快速操作指南》---Know How, 满足了客户“快速解决调试问题”的需求。 ●发送快---大小在2M左右，能方便快速地通过电子邮件发给客户使用 ●调试快---提供了反复调试过的完整准确的PLC通信程序，客户可直接下载 ●接线快---含有实物照片的通信接线图使客户非常容易理解和模仿，并且快速完成接线 ●设置快---图形化的变频器参数设置指导使客户可直接上手设置参数，不用查找手册 2.《完全通信指导》---Know Why, 满足了客户“系统学习通信知识”的需求。 ●知识全---不仅给出了详细的调试步骤和详细解释，还使客户在完成通信的同时系统学习相关 的产品和通信知识 ●考虑全---对客户调试可能遇到的各种突发情况给出了相关提示和解决方法 ●理解易---提供了程序指令和结构的详细注释，使客户能容易的理解和学习提供的标准程序并 能在原有程序上进行扩展 第二部分 完全通信指导
重要信息 注意：在尝试安装、操作或调试设备之前，请仔细阅读下述说明并通过查看来熟悉设备。下述特别信息可能会在文本其他地方或设备上出现，提示用户潜 在的危险和注意事项，或提供阐明或简化某一过程的信息。 遵守使用说明，可能导致调试失败、人身伤害甚至设备损坏。 此符号的注意事项，以避免不必要的调试错误。
目录 1. 实验简介 (4) 2. 硬软件环境 (4) 3. ATV31变频器设置 (5) 3.1 操作说明 (5) 3.2 参数设置 (6) 3.2.1 控制方式 (7) 3.2.2 通信参数 (8) 4. 硬件连接 (10) 5. PLC编程 (11) 5.1 硬件组态 (11) 5.1.1 组态CPU (11) 5.1.2 组态CANopen主站 (12) 5.1.3 配置CANopen网络和从站 (13) 5.2 ATV31 内部变量说明 (15) 5.2.1 ATV31 内部字 (15) 5.2.2 ATV31 DRIVERCOM流程 (16) 5.3 编程 (17) 6. 实验调试 (20) 6.1 计算机与PLC的连接 (20) 6.2 软件调试 (22) 6.3 ATV31常见通信故障 (23) 7. 带多台变频器 (24) 7.1 硬件扩展 (24) 7.2 软件扩展 (25) 7.1.1 同一变频器通信多个变量 (25) 7.1.2 连接多个变频器 (25) 8. 附件 (26) 8.1 Unity M340程序 (26) 8.2 ATV31的CANopen用户手册 (26) 8.3 ATV31编程手册 (26) 8.4 Unity M340 CANopen现场总线用户手册 (26)
CAN总线与CANOpen协议 一CAN总线简介 1．1 引言 在20世纪90年代的汽车研究领域，采用总线分布式控制获得了很大的成功。用户要求汽车的控制系统具有优越的性能以保证汽车的安全性和舒适性，因此越来越多的具有超强计算能力的电子设备加载在汽车上。这就要求不同的电子设备之间能够进行通信和数据交换，以达到信息共享协调工作的目的。德国的博世公司（Bosch）率先将CAN总线（Controller Area Network）应用于汽车电子控制系统，解决了控制系统的部件之间的以及控制系统与测试设备主机的数据交换问题，替代了原有网络（用于车体控制的LIN网络、用于厂内环境控制的MOST 网络及原有车内通信的Flecray网络等）实现的功能。由于其独特的设计思想和高可靠性，在不同总线标准的竞争中获得了广泛的认可，并逐渐成为汽车最基本的控制网络，广泛应用于火车、机器人、楼宇控制、机械制造、数字机床、医疗器械、自动化仪表等领域。 图1.1 早期的ECU（汽车电子控制单元）通信 CAN总线是一种串行通信协议，具有较高的通信速率的和较强的抗干扰能力，可以作为现场总线应用于电磁噪声较大的场合。由于CAN总线本身只定义ISO/OSI模型中的第一层（物理层）和第二层（数据链路层），通常情况下CAN 总线网络都是独立的网络，所以没有网络层。在实际使用中，用户还需要自己定义应用层的协议，因此在CAN总线的发展过程中出现了各种版本的CAN应用
层协议，现阶段最流行的CAN应用层协议主要有CANopen、DeviceNet和J1939等协议。 图1.2 基于总线（CAN）的ECU通信 1.2 CAN总线的特点 CAN总线并不采用物理地址的模式传送数据，而是每个消息有自己的标识符用来识别总线上的节点。标识符主要有2个功能：消息滤波和消息优先级确定。节点利用标识符确定是否接收总线上的传送的消息当有2个或更多节点需要传送数据时，根据标识符确定消息的优先级。总线访问采用多主原则，所有节点都可以作为主节点占用总线。CAN总线相对于Ethernet具有非破坏性避免总线冲突的特点（CSMA/CA协议，与CSMA/CD协议相似），这种方式可以保证在产生总线冲突的情况下，具有更高优先级的信息没有被延时传输。 其物理传输层详细和高效的定义，使得CAN总线具有其它总线无法达到的优势，注定其在工业现场总线中占有不可动摇的地位，CAN总线通信主要具有如下所示的优势和特点： （1）CAN总线上任意节点均可在任意时刻主动的向其它节点发起通信，节点没有主从之分，但在同一时刻优先级高的节点能获得总线的使用权，在高优先级的节点释放总线后，任意节点都可使用总线； （2）CAN总线传输波特率为5Kbps~1Mbps，在5Kbps的通信波特率下最远传输距离可以达到10Km，即使在1Mbps的波特率下也能传输40m的距离。在1Mbps波特率下节点发送一帧数据最多需要134μs； （3）CAN总线采用载波监听多路访问、逐位仲裁的非破坏性总线仲裁技术。在节点需要发送信息时，节点先监听总线是否空闲，只有节点监听到总线空
目录 1. CAN及CANOPen的概述 (2) 1.1 CAN及CANopen的基本概念 (2) 1.2 CAN优势 (2) 1.3 CAN的硬件概述 (3) 1.3 硬件说明 (3) 2. 协议介绍 (5) 2.1 模型介绍 (5) 2.2 CANopen协议 (5) 2.3 CANopen (5) 2.3.1 对象字典 (6) 2.3.2 CANopen通讯 (8) 2.4 CANopen 专有名词 (10)
1. CAN及CANOPen的概述 1.1CAN及CANopen的基本概念 CAN：最早的现场总线、最广泛应用的现场总线。 CAN 现场总线技术是集自动控制技术、通讯技术、传感技术、计算机技术、诊断技术、微电子技术、网络技术等于一体，是个革命性的技术，正被广泛应用于自动化各个领域。 CANopen是CIA 定义的最为成功的 CAN 应用层协议，在基于 CAN 的自动化系统中居于领导地位， CANOpen是一种架构在控制局域网路（Controller Area Network, CAN）上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定。CANopen 实现了OSI模型中的网络层以上（包括网络层）的协定。CANopen 标准包括寻址方案、数个小的通讯子协定及由设备子协定所定义的应用层。 1.2CAN优势 1.节约布线成本，减少布线时间，减小出错机率（对于大型设备尤为突出，如果当驱动器、变频器、传感器等放置到现场的话，可以节省大量的电缆费用） 2. 实时性更高（比传递 485 通讯速度大大提高，是 485 通讯速度的 100 倍左右，且避免了 485 通讯方式的多控制器之间交换方式，直接由一个 PLC 来协调处理，实时性大为提高） 3. 物理层非常稳定 4. CAN产品尺寸小，节省空间 5. 价格低 6.高速的数据传输速率高达 1Mbit/s 7.CAN 协议最大的特点是废除了传统的站地址编码，代之以对数据通信数据块进行编码，可以多主方式工作； 8. CAN 采用非破坏性仲裁技术，当两个节点同时向网络上传送数据时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据，有效避免了总线冲突 9.任何一个节点均可自动发送报文，不需主站询问； 10.可根据报文的 ID 决定接收或屏蔽该报文 11.可靠的错误处理和检错机制 12.可选择对网络进行三种操作：无处理、停止故障从站、停止整个网络 13.CAN 节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切断它与总线的联系，以使总线上其它操作不受影响
CAN和CANopen的差别 CAN及CANopen介绍第一部分：CAN硬件介绍CAN：最早的现场总线、最广泛应用的现场总线 CANopen：CIA定义的最为成功的CAN应用层协议，在基于CAN的自动化系统中居于领导地位，欧洲标准 EN-50325-4 CAN+CANopen：机器自动化（MA）领域最为成功的总线解决方案，在欧美广泛被应用 CAN总线系统解决方案即是利用CAN总线的优点及其特长为机器自动化设备提供高效、可靠、性价比高的解决方案。作为机器自动化领域总线解决方案倡导者，CAN总线系统解决方案更能满足您对性价比的要求。 现场总线（Fieldbus）技术从提出到现在有二十多年了，作为工业数据总线，它主要解决工业现场的智能化仪器仪表、控制器、执行机构等现场设备间的数字通信以及这些现场控制设备和高级控制系统之间的信息传递问题，通过模拟变数字
实现了不同公司产品间的互操作性问题，使用户有了更大的选择权，尤其它解决了流行几十年的传统系统过于封闭、难以维护的缺点。 采用现场总线控制技术，可大大简化系统集成的工作量、为控制系统的安装调试节省大量的费用，而系统的可靠性、稳定性却得到大幅提高，配合现场总线技术的各类总线诊技术进一步提高了整个系统的性能。强大的通讯功能又使得系统更加开放透明。 CAN现场总线技术是集自动控制技术、通讯技术、传感技术、计算机技术、诊断技术、微电子技术、网络技术等于一体，是个革命性的技术，正被广泛应用于自动化各个领域。目前广泛使用的其它现场总线还有Profibus、DeviceNet、ControlNet、HART、FF等等，但是CAN总线是所有现场总线中最早出现的，也是最适合于机器自动化领域的现场总线，如今它已经广泛应用于汽车、飞机、轮船、印刷、纺织、电子等等加工领域，是目前应用领域最为广泛的现场总线。 现场总线是一种革命性的通讯控制技术，因其具有很多普通控制方式不具有的优点，所以才得到了迅速的推广应用，与老的控制方式比较起来它主要的优势如下：
Kinco伺服CANOPEN通讯介绍 PDO通讯介绍 Kinco伺服是具备动态PDO配置能力的典型CANOPEN SLAVE设备。PDO的配置存于设备中以备在没有MASTER设备（NMT MASTER）时启动后操作。ECO2WIN软件可以用来观察NMT MASTER对PDO的配置或手工对PDO的配置。 常见4组PDO，每组包括TxPDO和RxPDO，对应的ID号（注意，ID号的值越小，其优先级越高），TxPDO1(181h~1ffh)、RxPDO1(201h~27Fh)、TxPDO2(281h~2ffh)、RxPDO2(301h~37Fh)、TxPDO3(381h~3ffh)、RxPDO3(401h~47Fh)、TxPDO4(481h~4ffh)、RxPDO4(501h~57Fh)，在Kinco伺服内部RxPDO1和TxPDO1、RxPDO2和TxPDO2出厂时已经被初始化预定义，用户可根据需要修改。 PDO的通讯配置，每个PDO包含三个通讯参数：ID号(msg id)，传输类型(type)和禁止时间（inhibit time）。传输类型按CANopen协议规定有如下多种： ――同步： 0：同步报文（非周期性，当具有同步ID（080h）的报文出现在总线上时，PDO被触发）1-240：同步报文（周期性，要求在同步时间窗内周期性地发送数据，数值表示多少个（1～240）同步报文(SYNC)之后，PDO将会被触发，主要应用于运动控制） 252：由远程帧来的请求命令同步更新PDO并响应请求 ――异步： 253：PDO连续更新，但只在远程帧请求后触发 255：非同步（RxPDO每次接收时更新，TxPDO在内容发生变化并不在禁止时间内时就发送），禁止时间只适用于TxPDO，缺省100微妙。 说明：对于PDO通讯，需要启动“CAN”网络才能实现，“CAN”网络的启动可以通过网络中的“NMT MASTER”设备来完成，如果没有“NMT MASTER”设备，则必须启动kinco伺服的CAN-Node（Kinco伺服的一个内部软件模块）。要实现该功能，需要设定Kinco 伺服的0x1F8000＝3（缺省为0），设定完成后，保存（Administrator->Save params to device）并重新启动（Administrator->Restart device now），此时(或每1次重新上电后)Kinco伺服会向总线网络发出“NMT START”信息并且重新启动自己，在设置该对象值之前，必须确保总线上所有其它设备都已经上电并做好接收信息准备，因为多次启动网络没有任何影响，所以在总线中有多个kinco伺服时，最好将每个kinco伺服都进行此配置。 注：Kinco伺服不支持自发自收。 一、建立连接 1．框架图
一、和简介 CAN总线全称为Controller Area Network即控制器局域网是国际上应用最广泛的现场总线之一，已经在汽车制造、机械制造、包装机械、烟草等行业得到了广泛的应用。CAN总线是德国BOSCH公司从80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议，它是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维。通信速率可达1MBPS。CAN总线通信接口中集成了CAN协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。 CAN协议的一个最大特点是废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据块进行编码。采用这种方法的优点可使网络内的节点个数在理论上不受限制，数据块的标识码可由11位或29位二进制数组成，因此可以定义211或229个不同的数据块，这种按数据块编码的方式，还可使不同的节点同时接收到相同的数据，这一点在分布式控制系统中非常有用。数据段长度最多为8个字节，可满足通常工业领域中控制命令、工作状态及测试数据的一般要求。同时，8个字节 不会占用总线时间过长，从而保证了通信的实时性。CAN协议采用CRC检验并可提供相应的错误处理功能，保证了数据通信的可靠性。CAN卓越的特性、极高的可靠性和独特的设计，特别适合工业过程监控设备的互连，因此，越来越受到工业界的重视，并已公认为最有前途的现场总线之一。 另外，CAN总线采用了多主竞争式总线结构，具有多主站运行和分散仲裁的串行总线以及广播通信的特点。CAN总线上任意节点可在任意时刻主动地向网络上其它节点发送信息而不分主次，因此可在各节点之间实现自由通信。CAN总线协议已被国际标准化组织认证，技术比较成熟，控制的芯片已经商品化，性价比高，特别适用于分布式测控系统之间的数通讯。CAN总线插卡可以任意插在PC、AT、XT兼容机上，方便地构成分布式监控系统。 而CANopen是基于CAN总线的应用层协议，在开放的现场总线标准中CANopen是最着名和成功的一种,已经在欧洲和美国获得广泛的认可和大量应用。1992年在德国成立了“自动化CAN用户和制造商协 会”(CiA,CANinAutomation)，开始着手制定自动化CAN的应用层协议CANopen。此后，协会成员开发出一系列CANopen产品，在机械制造、铁路、车辆、船舶、制药、食品加工等领域获得大量应用。目前CANopen协议已经成为了一种新的工业现场总线标准EN-50325-4。CANopen协议是CAN-in-Automation(CiA)定义的标准之一，在欧洲，CANopen协议被认为是在基于CAN的工业系统中占领导地位的标准。大多数重要的设备类型，例如数字和模拟的输入输出模块、驱动设备、操作设备、控制器、可编程控制器或编码器，都在称为“设备描述”的协议中进行描述;“设备描述”定义了不同类型的标准设备及其相应的功能。依靠CANopen协议的支持，可以对不同厂商的设备通过总线进行配置。 二、CANopen的基本知识
CANOpen协议族入门学习笔记CANOPEN 2010-11-07 16:52:57 当我们使用CANOpen时，首先要明确我们 CANOPEN能干什么? 要用canopen干什么？ 怎么用canopen来干活？ CANOPEN能干什么? 首先需要明确canopen各个协议的功能，兄弟我最近在学习中大概总结了一些提纲如下： canopen分为两种协议类型： 1)基础题，应用层和通信层规范，主要是3xx系列的规范 2)解应用题，相当于用基础科目解应用题的一些套路，4xx系列规范 一般来讲，CANopen协议集定义了基于CAN的分布式工业自动化系统的应用标准以及CAN应用层通信标准。 CANopen是CAN-in-Automation(CiA)定义的标准之一，并且在发布后不久就获得了广泛的承认。尤其是在欧洲，CANopen被认为是在基于CAN的工业系统中占领导地位的标准。CANopen协议集基于所谓的"通信子集"，该子集规定了基本的通信机制及其特性。 cAN物理层和数据链路层协议最初开发用作客车的车载网络。基于CAN的高层协议定义了如何根据特定的应用要求来使用CAN数据链路协议。除专用的基于CAN的高层协议外，还有多个国际标准化协议：用于嵌入式控制系统的CANopen、 用于工厂自动化的DeviceNet、用于卡车和其它车辆的基于J1939的解决方案(J1939-71、Isobus、ISO 11992、CiA 501/2)、用于客车诊断的ISO 15765。 分解学习CANOPEN 基础题类的3xx，等效于课本和字典，看个大概，用的时候再翻查也不迟，反正是开卷考试。最重要的莫过于301这个协议了，所有的应用题都是在这个基础题上的变化，国内的资料基本上都是讲解这部分，出于偷懒，我就不多讲了。 应用题类：既然是应用题，我把cia中文网站上的一些资料copy过来，作为我的纲要 CiA 401: 针对通用I/O模块的设备规范 CiA 402: 针对驱动装置和运动控制装置(伺服控制器、步进式电机控制器、
一、CAN-BUS介绍 1．CAN的基本概念、特点 CAN 是Controller Area Network的缩写（以下称为CAN），是ISO*1国际标准化的串行通信协议。 CAN 协议如表3 所示涵盖了ISO 规定的OSI 基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层。 CAN 协议中关于ISO/OSI 基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层，具体有哪些定义如图所示。 . ISO/OSI 基本参照模型 【注】*1 OSI：Open Systems Interconnection （开放式系统间互联）
CAN的特点 CAN 协议具有以下特点。 (1) 多主控制 在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。最先访问总线的单元可获得发送权。 (2) 消息的发送 在CAN 协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为ID）决定优先级。ID 并不是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。 (3) 系统的柔软性 与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬件及应用层都不需要改变。 (4) 通信速度 根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。 在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。 (5) 远程数据请求 可通过发送“遥控帧”请求其他单元发送数据。 (6) 错误检测功能·错误通知功能·错误恢复功能 所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。 检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。 正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。 (7) 故障封闭 CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上隔离出去。 (8) 连接 CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。 2. CAN协议及标准规格
第一部分CAN和CANopen的概念 一、CAN和CANopen简介 CAN总线全称为Controller Area Network 即控制器局域网是国际上应用最广泛的现场总线之一，已经在汽车制造、机械制造、包装机械、烟草等行业得到了广泛的应用。 CAN总线是德国BOSCH公司从80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议，它是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维。通信速率可达1MBPS。CAN总线通信接口中集成了CAN 协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。 CAN协议的一个最大特点是废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据块进行编码。采用这种方法的优点可使网络内的节点个数在理论上不受限制，数据块的标识码可由11位或29位二进制数组成，因此可以定义211或229个不同的数据块，这种按数据块编码的方式，还可使不同的节点同时接收到相同的数据，这一点在分布式控制系统中非常有用。数据段长度最多为8个字节，可满足通常工业领域中控制命令、工作状态及测试数据的一般要求。同时，8个字节不会占用总线时间过长，从而保证了通信的实时性。CAN协议采用CRC检验并可提供相应的错误处理功能，保证了数据通信的可靠性。CAN卓越的特性、极高的可靠性和独特的设计，特别适合工业过程监控设备的互连，因此，越来越受到工业界的重视，并已公认为最有前途的现场总线之一。 另外，CAN总线采用了多主竞争式总线结构，具有多主站运行和分散仲裁的串行总线以及广播通信的特点。CAN总线上任意节点可在任意时刻主动地向网络上其它节点发送信息而不分主次，因此可在各节点之间实现自由通信。CAN总线协议已被国际标准化组织认证，技术比较成熟，控制的芯片已经商品化，性价比高，特别适用于分布式测控系统之间的数通讯。CAN总线插卡可以任意插在PC、AT、XT兼容机上，方便地构成分布式监控系统。 而CANopen是基于CAN总线的应用层协议，在开放的现场总线标准中CANopen 是最著名和成功的一种,已经在欧洲和美国获得广泛的认可和大量应用。1992年在德国成立了“自动化CAN用户和制造商协会”(CiA,CANinAutomation)，开始着手制定自动化CAN的应用层协议CANopen。此后，协会成员开发出一系列CANopen产品，在机械制造、铁路、车辆、船舶、制药、食品加工等领域获得大量应用。目前CANopen协议已经成为了一种新的工业现场总线标准EN-50325-4。CANopen协议是
Kinco 伺服CANopen通讯使用说明 1．介绍 支持CANopen通讯的Kinco系列伺服驱动器，允许通过CANopen总线对驱动器内部参数进行设置并驱动电机的转动，kinco伺服的所有工作模式都支持通过CANopen操作。 2．属性 Kinco伺服在CANopen总线网络（参考“CIA Draft Standard 301”）中做为从站使用，设计符合“CANopen Profile for Drivers and Motion Control”（参考“CiA Draft Standard Proposal 402”）。其它的功能通过使用“制造商指定数据”区实现。对设备的操作基于所称的“Object Dictionary”。所有的参数、参数值和功能都是通过index和sub-index组成的地址来访问和存取。 3．硬件 由于该接口的GND和Kinco伺服的housing之间电气隔离，该接口必须外部提供电源，在使用时需要在针脚9和6之间提供电源，根据CAN标准定义，在总线的两个末端都必须提供终端电阻（120Ω）。 常见控制器和Kinco伺服之间的硬件连接： 4．波特率 Kinco伺服的CANopen通讯波特率由2F8100和2F8200对象设置，出厂时波特率预设为 5．数据协议 CANopen总线提供两种重要的数据交互格式。1种是Service Data Objects, SDO, 数据交
互按照DS301标准执行。1种是Process Data Objects, PDOs, 数据交互不执行该标准。 除了PDO和SDO这两种数据传输协议外，还有一些其它的信息被定义用于更多的应用 5．1 标识定义 所有信息（通讯对象，COB）通过标识（COB-ID）后由主站传递到从站，然后返回。具有最低COB-ID的信息有着最高的总线优先级。下表列出了一些重要的COB-ID内容，这些ID 配合节点地址使用。在对象2F80,00（Node_Offset）中值被加到节点地址值（伺服驱动器面板商的DIP开关）中，做为设备的节点地址。对象2F80,00的默认值=0，通过DIP开关， 1）The base address can be changed in this area.
什么是CANOpen通讯 什么是CANOpen通讯呢？成都永浩机电工程技术有限公司做了以下总结，供大家参考： 如果您想要了解更多关于CANOpen通讯方面的信息？成都永浩机电工程技术有限公司就是一个不错的选择！ 成都永浩机电工程技术有限公司引进德国先进的技术，开发了艾拓利尔品牌系列流量、液位、压力产品，长期与德国许多大型仪表企业技术合作，产品不断更新换代。研发的AP200系列压力变送器采用了先进的模块一体化设计，独立菜单操作，液晶背光显示。产品变送器防护等级达到IP65~IP68，适应于潮湿、浸泡等恶劣环境下的使用。 成都永浩机电工程技术有限公司成立于2006年，是专注于自动化技术的领导厂商。面对日益严峻的环境问题以及工业自动化落后的现状，永浩长期致力于自控仪表及自控系统的研发、集成，秉乘“开创智能、环保新时代”的经营使命，整合国际先进自动化技术，持续开发创新节能产品及解决方案，不断努力提升自控技术在各行业的应用和转化，以减轻环境问题对经济发展的冲击以及劳动力成本攀升对工业制造的制约。近年来，永浩已逐步从自控仪表的提供商成功转型为整体解决方案的服务商，深耕“传感层产品”、“控制层产品”及“行业解决方案”三大业务范畴。 成都永浩机电工程技术有限公司是台达产品经销商，专注于自动化过程控制，现场仪表设计、销售服务的现代化高新技术企业，公司引进德国先进的技术，
开发艾拓利尔品牌系列流量、液位、压力产品，长期与德国许多大型仪表企业技术合作，产品不断更新换代，自投入市场以来，广泛应用于石油、化工、电力、冶金、环保、制药、水处理等行业，得到了广大用户的一致好评。 公司主要产品包括： 流量仪表类：电磁流量计、涡街流量计、涡轮流量计、差压式流量计、超声波流量计、金属管浮子流量计、椭圆齿轮流量计、质量流量计及热式流量开关。 物位仪表类：压阻式液位变送器、电容式液位变送器、超声波液位计、雷达物位计等。 压力类仪表：压力变送器、差压变送器等。 工控类产品：西门子、台达、施耐德、罗克韦尔系列PLC，人机界面，伺服电机，变频器，工控机，成套系统集成。
CAN和CANopen的关系 1.二者的历史渊源 CAN最初是由德国的BOSCH公司为汽车控制系统而设计，并在1993年成为国际标准。之后因其所具有的高可靠性和良好的错误检测能力受到重视，现在已经扩展到医疗、交通、运动控制、工业自动化多个领域。 CANopen是CAN应用层。它是在1995年由欧洲的CIA协会推出第一个标准版本，其后五年在应用中不断完善，现在使用的主要是1999修订的标准。 2.为什么需要CANopen 由于CAN在定义之初并未定义标准的应用层，导致在实际应用中各个厂家对应用层的定义各不相同，这导致同样的CAN报文却因应用层对其解释的不同而产生了不同的功能含义，使其不能相互直接通信，阻碍了CAN网络设备在不同厂商品牌之间的兼容性。为此欧洲专门成立了CIA协会，负责CANopen应用层的推广。另外，CANopen专门针对有同步、实时控制要求的设备开发了PDO报文，大大提高了报文发送的效率。相对于devicenet（CAN 的另一个应用层标准），CANopen报文更为简洁和开放，因此CANopen更值得推广。 其实，将报文格式及其实现方式（通信层）标准化还不够，还需要将报文参数和设备的功能参数的对应关系统一起来，以变频器为例，设定频率的参数对应报文中的哪个参数如果不统一，用户使用时仍会因各个厂家对此定义的不同而限制于某个厂家的设备。为此CIA 专门针对各类设备也定义了该类设备的标准，例如编码器有CIA 406标准，各个IO模块有CIA 401标准，运控方面的驱动设备有CIA 402标准。这样，只要用户购买的设备遵从这些标准，那么就无需担心该设备是否和其他厂商设备的兼容或相互通信的问题，也就是说，同样的报文指令可以在不同厂商的设备中实现相同的功能，真正做到了与厂商无关。这也是CANopen有更大潜力的主要原因。 3.使用CAN卡或USB-CAN可以收发CANopen报文吗 正如可以用第三方电报机接收他人发送的电报一样，用普通的CAN接口板卡(PCAN-PCI等)或USB-CAN（PCAN-USB/CANUSB/CAN232）可以正常接收各类CANopen 报文，但其具体含义就需要你了解CANopen报文的格式规范才能将其看懂了，类似战争中接收电报用的密码本。同样，用户也完全可以将CANopen报文按其规范写好后发给其他标准的CANopen设备。另外，由于PDO报文需要预先对接收和发送双方配置，所以CAN接口的设备不能直接发送PDO报文。如果需要解析和发送CANopen的报文，需要借助PCANopen Magic或者CANreport等分析软件，包括快速导入设备的EDS文件并作修改等。 4.使用支持CANopen解析的软件能否侦测到发送CAN报文的节点信息 由于有些CANopen软件不能识别CAN报文代表的含义，因此也不能识别该只支持CAN 协议的节点。（注：它只能识别移植了标准CANopen协议的节点，而应用层无CANopen 协议的CAN节点往往不能被识别）。而且CAN报文协议没有一个统一标准，各个设备厂家都可以定义自己的CAN协议。这样同一设备厂商的所有设备都可以互相识别和通讯，但一旦某个设备出故障需要检测或替换时便限制于该厂家，因为该CAN报文的含义是他自己定义的，用户即使能用USB-CAN捕捉到该报文，但需要费很大功夫和时间才能分析出各条报文的功能，而如果是标准的CANopen报文，则无需担心这些问题，这也是CANopen近年来迅速发展的原因。 5.在CAN基础上加入CANopen是否增加了报文的收发时间