物理科学与工程技术学院
课程设计说明书
课题名称：自动控制原理
设计题目：自动控制与检测原理
专业班级：11级自动化
学生姓名：袁
学号：1134307138
自动控制系统
为了实现各种复杂的控制任务，首先要将被控制对象和控制装置按照一定的方式连接起来，组成一个有机的总体，这就是自动控制系统。在自动控制系统中，被控对象的输出量即被控量是要求严格加以控制的物理量，它可以要求保持为某一恒定值，例如温度，压力或飞行航迹等；而控制装置则是对被控对象施加控制作用的机构的总体，它可以采用不同的原理和方式对被控对象进行控制，但最基本的一种是基于反馈控制原理的反馈控制系统。
自动检测
检测是指为确定产品、零件、组件、部件或原材料是否满足设计规定的
质量标准和技术要求目标值而进行的测试、测量等质量检测活动。检测有3个目标：①实际测定产品（含零、部件）的规定质量特性及其指标的量值。② 根据测得值的偏离状况，判定产品的质量水平（等级）,确定废次品。③认定测量方法的正确性和对测量活动简化是否会影响对规定特征的控制
自动检测是指在计算机控制的基础上，对系统、设备进行性能检测和故障诊断。他是性能检测、连续监测、故障检测和故障定位的总称。现代自动检测技术是计算机技术、微电子技术、测量技术、传感技术等学科共同发展的产物。凡是需要进行性能测试和故障诊断的系统、设备，均可以采用自动检测技术
课程内容——设计一个雷达天线伺服控制系统
1 雷达天线伺服控制系统简介
1.1 概述
用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。又称随动系统。在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。它是由若干元件和部件组成的并具有功率放大作用的一种自动控制系统。位置随动系统的输入和输出信号都是位置量，且指令位置是随机变化的，并要求输出位置能够朝着减小直至消除位置偏差的方向，及时准确地跟随指令位置的变化。位置指令与被控量可以是直线位移或角位移。随着工程技术的发展，出现了各种类型的位置随动系统。由于发展了力矩电机及高灵敏度测速机，使伺服系统实现了直接驱动，革除或减小了齿隙和弹性变形等非线性因素，并成功应用在雷达天线。伺服系统的精度主要决定于所用的测量元件的精度。此外，也可采取附加措施来提高系统的精度，采用这种方案的伺服系统称为精测粗测系统或双通道系统。通过减速器与转轴啮合的测角线路称精读数通道，直接取自转轴的测角线路称粗读数通道。因此可根据这个特征将它划分为两个类型，一类是模拟式随动系统，另一类是数字式随动系统。本设计——雷达天线伺服控制系统实际上就是随动系统在雷达天线上的应用。系统的原理图如图1-1 所示。
1.2系统的组成
从图1-1可以看出本系统是一个电位器式位置随动系统，用来实现雷达天线的跟踪控 制，由以下几个部分组成：位置检测器、电压比较放大器、可逆功率放大器、执行机构。 以上四部分是该系统的基本组成，在所采用的具体元件或装置上，可采用不同的位置检测 器，直流或交流伺服机构等等。
现在对系统的组成进行分析：
1、 受控对象：工作机械（雷达天线）。
2、 被控量：角位置m 。
3、 干扰：主要是负载变化（f 及T L ）。
4、给定值：指令转角m
5、 传感器：由电位器测量 m 、 m ,并转化为U 、U * 0
6、 比较计算：两电位器按电桥连接，完成减法运算 U * U e （偏差）
7、 控制器：放大器，比例控制。
8执行器：直流电动机及减速箱。
1.3工作原理
现在来分析该系统的工作原理。由图1-1可以看出，当两个电位器RP 1和RP 2的转轴位 Ki
图1-1雷达天线伺服控制系统原理图
逆
率
大
可功放器
置一样时，给定角m与反馈角m相等，所以角差m m m 0，电位器输出电压
U* U，电压放大器的输出电压U ct 0 ,可逆功率放大器的输出电压U d 0,电动机的转速n 0，系统处于静止状态。当转动手轮，使给定角m增大，m 0 ,则U* > U , U ct 0，U d 0,电动机转速n>0,经减速器带动雷达天线转动，雷达天线通过机械机构带动电位器RP2的转轴，使m也增大。只要m m，电动机就带动雷达天线超着缩小偏差的方向运动，只有当m m，偏差角m 0, U ct 0 , U d 0 ,系统才会停止运动而处在新的稳定状态。如果给定角m减小，则系统运动方向将和上述情况相反。
2雷达天线伺服控制系统主要元部件
2.1位置检测器
位置检测器作为测量元件，由电位器RP i和RP2组成位置(角度)检测器，其中电位器RP i的转轴和手轮相连，作为转角给定，电位器RP2的转轴通过机械机构与负载部件相连接，作为转角反馈，两个电位器均由同一个直流电源U s供电，这样可将位置直接转换成电量输出。
在控制系统中，单个电位器用作为信号变换装置，一对电位器可以组成误差检测器，
空载时，单个电位器的电刷角位移(t)与输出电压u(t)的关系曲线在进行理论分析时可以
用直线近似，于是可得输出电压为
u(t) K。(t)
式中K0 E max，是电刷单位角位移对应的输出电压，称为电位器传递系数，其中E是电位器电源电压，max是电位器最大工作角。对上式求拉氏变换，并令U(S)L[U(t)], (s) L[ (t)]，可求得电位器传递函数为
G(s)今K°
(S)
可以看出电位器的传递函数是一个常值，它取决于电源电压E和电位器最大工作角度max
G(s) U ct (s)
E(s) K ct
电位器可用图2-1的方框图表示。
图2-1电位器方框图
其中输入x （s ）就是（s ），输出C （s ）就是U （s ） , G （s ）就是K o 。
用一对相同的电位器组成误差检测器时，其输出电压为
u （t ） 5（t ） U 2（t ） K o [ !（t ） 2（t ）] K o （t ）
式中K o 是单个电位器的传递系数； （t ） !（t ） 2（t ）是两个电位器电刷角位移之差。称 为误差角。因此，误差角为输入时，误差检测器的传递函数与单个电位器传递函数相同, 即为
在使用电位器时要注意负载效应。所谓负载效应就是指在电位器输出端接有负载时所 产生的影响。当电位器接负载时，一般负载阻抗比较大，所以可以将电位器视为线性元件, 其输出电压与电刷角位移之间成线性关系。
2.2电压比较放大器
电压比较放大器由1A 、2A 组成，其中放大器1A 仅仅起倒相的作用，2A 则起电压比 较和放大作用，其输出信号作为下一级功率放大器的控制信号，并具备鉴别电压极性（正 反相位）的能力。
电压比较放大器实际上是比较元件和一部分放大元件的组合，其职能是把测量元件检 测到的被控量实际值与给定元件给出的参据量进行比较，求出它们之间的偏差，并经过电 压型集成运算放大器的放大作用，将偏差信号放大。具体说来就是：
U ct K ct （U * U ）
其中K ct R..R ，又因U * U e （偏差），所以上式可以写成U ct K ct e ，对该式两边同
时进行拉氏变换，可得电压比较运算放大器的传递函数为
G(s) U(s)
(s) K o
U d(s) U ct(s) K d
从式子可以知道电压比较放大器的传递函数也是一个常值。电压比较放大器可以用图所示的方框
图表示
E(s) ------------------ U ct(s)
------------- ? G(s) ------------------- ?
图2-2电压比较器方框图
其中G(s) K ct。
2.3可逆功率放大器
为了推动随动系统的执行机构，即执行电动机，只有电压放大是不够的，还必须有功率放大，这样才能驱动电动机SM。可逆功率放大器也是放大元件。
由于在控制系统中，控制信号不能提供驱动执行元件的功率，所以必须进行功率放大只有这样，才能使电动机(执行元件)按着期望的方向和速度运行。可以说，功率放大元件把具有固定电压
的电源变成了由信号控制的能源，即电压或电流随控制信号而变化的电源。根据所要驱动的电动机
的不同，功率放大元件分为直流伺服功率放大器和交流伺服功率放大器两种。前者驱动直流电动
机，后者驱动交流电动机。控制系统中目前应用最广的功率放大元件是直流功率放大器。系统对直
流功率放大器一般有下述基本要求：
1能够输出足够高的电压和足够大的电流，能输出足够大的电功率。
2、线性度好。
3、可靠的限流装置。
4、能够吸收电动机的回输能量。
5、应具备电流负反馈线路。
常用的直流功率放大器有三种：线性(比例式)功率放大器、开关式功率放大器和晶闸管功率放大器。
本设计用到的功率放大器由晶闸管或大功率晶体管组成功放电路，由它输出一个足以驱动电动机SM的电压和电流。分析可知，对该环节做近似处理，可得
对式子两边同时做拉氏变换，得可逆功率放大器的传递函数为
2-2
G(s)