工业机器人技术应用技能大赛
竞赛技术方案
目录
一、大赛名称 (1)
二、大赛目的 (1)
三、竞赛内容、形式和成绩计算 (2)
四、命题原则 (3)
五、竞赛范围、比重、类型和其他 (4)
六、大赛时间安排与流程 (11)
（一）大赛流程 (11)
（二）时间安排 (11)
七、样题 (12)
八、评分标准制定原则、评分方法、评分细则及技术规范 (12)
（一）评分标准制定原则 (12)
（二）评分方法 (12)
（三）评分细则(评分指标) (15)
（四）技术规范 (16)
九、奖项设置 (28)
十、使用的比赛器材、技术平台和场地要求 (29)
十一、安全保障 (31)
十二、比赛组织与管理 (33)
（一）组织机构 (33)
（二）大赛设备与设施管理 (33)
（三）大赛监督与仲裁管理 (35)
十三、裁判人员要求 (36)
一、大赛名称
工业机器人技术应用技能大赛（以下简称大赛）。
二、大赛目的
大赛以“中国制造2025”规划为背景，针对装备制造业转型升级对岗位技能提升的要求，面向全国工业自动化产业工人、全国技工院校、职业院校工业机器人方向优秀学生，通过技能竞赛促进企业工人在工业机器人技术应用相关领域的能力提升、促进技工院校与职业院校工业机器人方向的专业改革与发展，解决工业机器人产业迅猛增长与专业技能人才严重短缺的矛盾，提升工业机器人系统技术应用人才水平和数量，提升企业高技能人才的技术水平，提升技工院校与职业院校的办学水平，为“中国制造2025”提供保障。
大赛的举办将促进工业机器人制造、系统集成和应用等企业急需的工业机器人操作、编程、工作站安装调试、系统集成以及现场维护等岗位技术技能型人才的培养，提高企业技能人才的组织管理、自主创新、工作效率、质量与成本控制及安全意识等职业素养，践行李克强总理提出的“中国制造业大国向精密制造业强国的转变”的要求。
大赛同时引导技工院校与职业院校关注“工业机器人技术应用”方面的发展趋势及新技术的应用，促进和引导工业机器人相关专业建设；促进工学结合人才培养模式和课程教学的改革与创新，展示学生工业机器人及系统应用的综合能力；提升高等职业院校教师的工业机器人技术应用水平，以赛促教，为工业机器人及系统在企业中的应用提供人才保障。
三、竞赛内容、形式和成绩计算
（一）竞赛内容
本次竞赛内容包含理论知识和实际操作两部分。
（二）竞赛形式及名额
大赛分为省赛和国赛两个阶段进行。大赛分为职工组、学生组2 个组别的个人赛，省赛总成绩排名分别为职工组、学生组前3名选手参加全国总决赛。
（三）参赛对象
职工组：具有工业机器人技术应用相关工作经历的在职人员。
学生组：职业学校（含技工院校）相关专业全日制在籍学生。
所有组别参赛选手，全体参加理论知识考试，每个组别考试成绩排名前一百名的选手有资格参加第二部分的实际操作环节。
（四）报名条件
1.思想品德优秀；
2.具备较高的工业机器人技术应用技能水平；
3.学习能力较强，身体素质好；
4.具备较好的心理素质和较强的应变能力。
（五）成绩计算
理论知识竞赛满分为100分，试题均为客观题，采用笔试方式实现，理论知识竞赛成绩按20%的比例折算计入竞赛总成绩。
实际操作竞赛满分为100分，际操作竞赛成绩按80%的比例折算计入竞赛总成绩。
折算后的理论知识竞赛成绩与实际操作竞赛成绩相加得出参赛选手竞赛总成绩，满分为100分。
四、命题原则
依据国家职业技能标准，在基本技能考核的基础上重点突出企业所需专业技能及新技术应用，体现现代制造技术与生产实际相结合的原则，突出职业专项能力考核。
五、竞赛范围、比重、类型和其他
（一）理论知识竞赛
1.以工业机器人技术应用知识为主，机电一体化、工业自动化、电气自动化相关知识为辅。
（1）电工基础
电学基本知识和基本技能、电气工程的基本理论。包括电工基础和电气测量两部分，重点为电工基础部分，包括直流电路、电磁学、交流电路、非正弦电路及过渡过程基本概念、常用电工仪表的基本结构原理及其使用方法。
（2）机械知识
极限与配合、带传动和链传动、渐开线齿轮传动、定轴轮系、常用机构、轴承、联接、液压与气动基础等内容。
（3）机械制图
投影几何的基本理论及制图的基本知识机械加工零件图和装配图的画法、工程制图的国家标准、尺寸公差、表面粗糙度的标注。标准件简化画法和实物测绘方法。
（4）工业机器人技术
工业机器人的发展概况、工业机器人的结构、工业机器人的运动学及动力学、直流伺服电动机驱动、步进电机和交流伺服电机驱动、工业机器人的控制、工业机器人的环境感觉技术、工业
机器人的编程、语言工业机器人系统、机器人的视觉传感系统、机器人的接近、力觉和压觉传感器。
2.试题类型
试题分为三种类型：单项选择题、多项选择题和判断题。
3.竞赛时间
理论竞赛时间为1小时。
4.命题方式
专家命题。
5.考试方式
采用笔试考试。
（二）实际操作竞赛
实际操作竞赛以操作技能为主，仪器仪表使用及安全文明生产在实际操作竞赛过程中进行考查，不再单独命题。
1.竞赛范围与内容
为全面考查参赛选手的职业综合素质和技术技能水平，实际技能操作竞赛包括基于工业机器人的典型应用、仪器仪表使用和安全文明生产三大部分，具体内容见表1。
表1 竞赛范围与内容
实际操作部分由参赛选手按工作任务书的要求完成以下工作任务：
（1）工业机器人夹具的选择与安装
根据任务书给定的搬运任务，选手选择合适的机器人夹具，并进行装配。
（2）4轴机器人的校准、编程与调试
根据任务书给定的搬运任务，选手进行任务分析，编写搬运
动作流程，对四轴机器人进行参数设定、程序编写、搬运任务操作调试等。
（3）六轴工业机器人的编程与调试
根据任务书给定的装配及搬运任务，选手进行任务分析，编写搬运动作流程，对六轴工业机器人进行参数设定、程序编写、装配及搬运任务操作调试等。
（4）视觉技术应用
根据任务书给定的视觉应用任务，选手进行任务分析，进行视觉检测、定位、识别等相关应用。
（5）故障排除
根据任务书要求进行故障的诊断与排除。
（6）工作效率与节能考核
根据任务书要求完成的任务进行工作效率的提升和消耗（电能、压缩空气、材料）的降低。
（7）次品率考核
根据任务书要求完成的工作任务要减少次品的产生。
2.比赛时间
实操比赛总时间为8小时，环境搭建4小时，其余4小时。
3.命题方式
专家命题。
4.大赛场地与设施
（1）大赛场地
①大赛工位：每个工位占地12～15m2，标明工位号，并配备比赛平台、工作准备台1张、计算机1台、计算机桌1张、座椅1
把、绝缘橡胶垫1张（A3尺寸）。
②赛场每工位提供独立控制并带有漏电保护装置的380V三相五线、220V单相三线两种电压的交流电源（三相、单相电源分别控制）和压力0.6～0.8Mpa的气源（每台设备单独供气），供电和供气系统有必要的安全保护措施。
（2）大赛设施
①大赛平台
大赛采用统一的山东栋梁科技设备有限公司提供的DLDS-1508工业机器人技术应用竞赛平台，平台由实训台、原材料库（存放原材料）、四轴机器人搬运单元、环形装配检测机构、六关节工业机器人装配分拣单元、视觉检测装置、成品库及控制系统组成。
②耗材
根据大赛需要，赛场提供耗材见表2。
③工具、仪器
比赛工具、仪器见表3。
序号名称型号/规格单位数量备注
18 电工胶布 1 卷
19 记号笔 1 只
20 剪刀中号 1 把
21 绝缘电阻测
试仪
1 台
22 万用表数字 1 个
④选手防护装备
参赛选手必须按照规定穿戴防护装备，见表4，违规者不得参赛；
防护项目图示说明
眼睛的防护1.防溅入
2.带近视镜也必须佩戴
足部的防护绝缘、防滑、防砸、防穿刺
工作服1、必须是长裤
2、防护服必须紧身不松垮，达到三紧要求
3、女生必须带工作帽、长发不得外露
防护项目图示说明工作手套
防护耳罩超过85分贝时必须佩戴听力保护用具。
⑤选手禁止携带易燃易爆物品，见表5所示，违规者不得参赛；
有害物品图示说明
防锈清洗剂禁止携带，赛场统一提供
酒精
严禁携带汽油
严禁携带有毒有害物
严禁携带
六、大赛时间安排与流程
（一）大赛流程
参赛选手报到——组织参赛选手赛前熟悉场地、介绍比赛规程——举办开幕式——正式比赛（期间组织观摩、交流活动）——比赛结束（参赛选手上交比赛成果）——专家评委进行评定——举办大赛项目点评、颁奖仪式、闭幕式——召开大赛组织委员会总结会议。
（二）时间安排
比赛时间：
专家组在正式比赛前15天组织项目技术交底会，并在相关网站上发布实操比赛样题及评分标准。
由专家组负责建立试题库（每套试题考核知识点与样题公布知识点相同，每套试题与样题存在约30%变动），比赛时从2份比赛试题中随机抽取1份作为正式比赛试题。
七、样题
暂未公布。
八、评分标准制定原则、评分方法、评分细则及技术规范
（一）评分标准制定原则
依据参赛选手完成的情况实施综合评定。评定依据工业机器人技术相关行业企业规范，按照技能大赛技术裁判组制定的考核标准进行评分，全面评价参赛选手职业能力的要求，本着“科学严谨、公正公平、可操作性强”的原则制定评分标准。
（二）评分方法
1.基本评定方法
裁判组在坚持“公平、公正、公开、科学、规范”的原则下，
各负其责，按照制订的评分细则进行评分。
裁判组在比赛过程中对参赛选手的安全文明生产以及系统安装调试情况进行观察和评价，在参赛选手现场结束比赛时完成评分，成绩按照选手工位号进行排列。
裁判组根据参赛选手提交的比赛结果进行评分，成绩按照选手工位号排列。然后经过加密裁判组进行解密工作，确定最终比赛成绩，经总裁判长审核、仲裁组长复核后签字确认。
2.相同成绩处理
比赛成绩相同时，比赛系统工作运行效率与节能环保得分高的名次在前；比赛成绩和运行效率及节能环保相同时，完成工作任务所用时间少的名次在前；比赛成绩、运行效率和完成工作任务用时均相同时，工业机器人动作控制程序与PLC主控程序设计得分高的名次在前；比赛成绩、运行效率、完成工作任务用时、工业机械手动作控制程序与PLC主控程序设计得分均相同时，职业素养与安全意识项成绩高的名次在前。
3．成绩管理基本流程如图1所示。参赛选手、裁判、工作人员进入比赛场地，严禁私自携带通讯、照相摄录设备。
图1 成绩管理基本流程
（1）抽签阶段
①检录，由检录工作人员依照检录表进行点名核对，并检查确定无误后向裁判长递交检录单。
②抽签，检录完成后，由两名加密裁判组织实施抽签并管理加密结果。
第一名加密裁判,组织参赛选手进行第一次抽签，产生参赛编号，用其替换选手参赛证等个人身份信息，将参赛号与参赛选手一起拍照，填写一次加密记录表，连同选手参赛证等个人身份信息证件、照片当即装入一次加密结果密封袋中单独保管。
第二名加密裁判，组织参赛选手进行第二次抽签，确定赛工位号，用其替换选手参赛编号，将工位号与参赛选手一起拍照，填写二次加密记录表，连同选手参赛编号装入二次加密结果密封
袋中单独保管。
所有加密结果密封袋的封条均需相应加密裁判和监督人员签字。密封袋在监督人员监督下由加密裁判放置于保密室的保险柜中保存。
（2）比赛阶段
根据比赛考核目标、内容和要求对参赛选手评分，采取现场评分和结果评分相结合的方法。
①现场评分
现场评分是裁判根据参赛选手的工业机器人校准、机器视觉校准、故障排除、操作规范、文明比赛情况评定参赛选手的职业素养分。
②结果评分
结果评分是评分裁判依据评分标准，根据选手的提交的结果进行评分。具体流程如下：
a.根据任务书实际考核内容，将裁判组分成若干组，每组两人，分别对所有参赛选手的机械电气系统安装、视觉系统安装编程调试、工业机器人系统编程调试、通信及测试程序编写、系统整体运行、运行效率、节能环保等几大个部分进行评分。
b.两名记分员在监督人员的现场监督下，对参赛选手的评分结果进行分步汇总，所有步骤成绩的汇总值作为该参赛选手的最后任务得分；
c.裁判长当天提交工位号评分结果并复核无误。解密后，由裁判长、监督人员和仲裁人员签字确认后公布。
（3）信息解密及成绩公布
裁判长正式提交工位号评分结果并复核无误后，加密裁判在监督人员监督下对加密结果进行逐层解密。
解密结束，经与参赛选手的身份信息核对无误后，由第一名加密裁判将选手参赛证等个人身份信息证件归还给参赛选手。
（4）抽检复核
（1）为保障成绩评判的准确性，监督组对大赛总成绩排名前30%的所有参赛选手的成绩进行复核；对其余成绩进行抽检复核，抽检覆盖率不得低于15%。
（2）监督组需将复检中发现的错误以书面方式及时告知裁判长，由裁判长更正成绩并签字确认。
（3）复核、抽检错误率超过5%的，则认定为非小概率事件，裁判组需对所有成绩进行复核。
（三）评分细则(评分指标)
（四）技术规范机械部分
2 当电缆、光纤电缆和气管都作用于同一个活动模块时，允许绑扎在一起。
3 扎带切割后剩余长度需
≤1mm，以免伤人。
4 软线缆或拖链的输入和输出端需要用扎带固定。
5 所有沿着
型材往下
走的线缆
和气管（例
如PP站点
处的线管）
在安装时
需要使用
A
移动机器人的关键技术分为以下三种: (1)导航技术 导航技术是移动机器人的一项核心技术之一[3,4]"它是指移动机器人通过传感器感知环境信息和自身状态,实现在有障碍的环境中面向目标的自主运动"目前,移动机器人主要的导航方式包括:磁导航,惯性导航,视觉导航等"其中,视觉导航15一7]通过摄像头对障碍物和路标信息拍摄,获取图像信息,然后对图像信息进行探测和识别实现导航"它具有信号探测范围广,获取信息完整等优点,是移动机器人导航的一个主要发展方向,而基于非结构化环境视觉导航是移动机器人导航的研究重点。 (2)多传感器信息融合技术多传感器信息融合技术是移动机器人的关键技术之一,其研究始于20世纪80年代18,9]"信息融合是指将多个传感器所提供的环境信息进行集成处理,形成对外部环境的统一表示"它融合了信息的互补性,信息的冗余性,信息的实时性和信息的低成本性"因而能比较完整地,精确地反映环境特征,从而做出正确的判断和决策,保证了机器人系统快速性,准确性和稳定性"目前移动机器人的多传感器融合技术的研究方法主要有:加权平均法,卡尔曼滤波,贝叶斯估计,D-S证据理论推理,产生规则,模糊逻辑,人工神经网络等"例如文献[10]介绍了名为Xavier的机器人,在机器人上装有多种传感器,如激光探测器!声纳、车轮编码器和彩色摄像机等,该机器人具有很高的自主导航能力。 (3)机器人控制器作为机器人的核心部分,机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一"目前,国内外机器人小车的控制系统的核心处理器,己经由MCS-51、80C196等8位、16位微控制器为主,逐渐演变为DSP、高性能32位微控制器为核心构成"由于模块化系统具有良好的前景,开发具有开放式结构的模块化、标准化机器人控制器也成为当前机器人控制器的一个研究热点"近几年,日本!美国和欧洲一些国家都在开发具有开放式结构的机器人控制器,如日本安川公司基于PC开发的具有开放式结构!网络功能的机器人控制器"我国863计划智能机器人主题也已对这方面的研究立项 视觉导航技术分类 机器人视觉被认为是机器人重要的感觉能力，机器人视觉系统正如人的眼睛一样,是机器人感知局部环境的重要“器官”,同时依此感知的环境信息实现对机器人的导航。机器人视觉信息主要指二维彩色CCD摄像机信息,在有些系统中还包括三维激光雷达采集的信息。视觉信息能否正确、实时地处理直接关系到机器人行驶速度、路径跟踪以及对障碍物的避碰,对系统的实时性和鲁棒性具有决定性的作用。视觉信息处理技术是移动机器人研究中最为关键的技术之一。
2020年全国职业院校技能大赛中职组“机器人技术应用”赛项 赛题库 机器人技术应用赛项专家组 2020年9月
模块A 工业机器人系统的安装调试 模块A-1 工业机器人系统机械装调 机械及电气安装工艺要求: 1、电缆与气管分开绑扎，第一根绑扎带距离接头处60±5mm，其余两个绑扎带之间的距离不超过50±5mm，绑扎带切割不能留余太长，必须小于1mm，美观安全。气路捆扎不影响工业机器人正常动作，不会与周边设备发生刮擦勾连。 2、电缆和气管分开走线槽，气管在型材支架上可用线夹和扎带固定，两个线夹之间的距离不超过120mm。走线槽的气管长度应合适，不能折弯缠绕和绑扎变形，不允许出现漏气。 3、机械安装需选择合适工具，按提供模块零件完成单元装配，安装完毕后机械单元部分没有晃动和松动。执行元器件气缸动作平缓，无强烈碰撞。 A-1-1 工具快换模块法兰端安装及气路连接 利用竞赛工位所提供的工具及紧固标准件，将工具快换模块法兰端安装到工业机器人第6轴法兰盘上。要求工具快换模块法兰端和工业机器人第6轴法兰盘的销钉孔对齐，螺钉紧固。利用竞赛工位所提供的工具和气管，完成工具快换模块的气路连接，可使工具快换模块法兰端和工具端正常锁定和释放，并实现对夹爪工具和吸盘工具的动作控制。要求正压气路用蓝色气管，负压气路用透明气管。 A-1-2 涂胶单元机械安装 利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成涂胶单元的结构件零件的安装。 A-1-3 码垛单元机械安装
利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成码垛单元平台A和平台B结构件零件的安装。 A-1-4 料仓单元机械安装 利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成料仓单元结构件零件的安装。 A-1-5 废品单元机械安装 利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成废品单元结构件零件的安装。 A-1-6 检测单元1号工位机械安装及气路连接 （1）利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元1号工位的机械结构件、气缸、导轨、检测滑台、检测灯架子等零件的安装。 （2）利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元1号工位的气缸气路连接，能按要求可以实现工位安装台的推进缩回动作、检测灯的升降动作。 A-1-7 检测单元2号工位机械安装及气路连接 （1）利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元2号工位的机械结构件、气缸、导轨、检测滑台、检测灯架子等零件的安装。 （2）利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元2号工位的气缸气路连接，能按要求可以实现工位安装台的推进缩回动作、检测灯的升降动作。 A-1-8检测单元3号工位机械安装及气路连接 （1）利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元3号工位的机械结构件、气缸、导轨、检测滑台、检测灯架子等零件的安装。 （2）利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元3号工位的气缸气路连接，能按要求可以实现工位安装台的推进缩回动作、检测灯的升降动作。
《机器人技术及应用》综合习题 一、判断 1.机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。（对） 2. 19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。（错） 3. 对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。（对） 4. 所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。（错） 5. 机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。（错） 6. 机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。（对） 7. 为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。（对） 8. 轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。（错） 9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对） 10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对） 12. 机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。（错） 13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。（对） 14. 可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。（错） 15. 感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。（对） 16. 第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，称之为智能机器人。（对） 17. 工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。（错） 18. 20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的“巧手人”机器人。（错） 19. 一般认为Unimate和Versatran机器人是世界上最早的工业机器人。（对） 20. 1979年Unimation公司推出了PUMA系列工业机器人，它是全电动驱动、关节式结构、多中央处理器二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉的力感受器，是技术较为先进的机器人。（对） 1. 刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目。（对） 2. 机构自由度只取决于活动的构件数目。（错） 3. 活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度。（对） 4. 机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。（对） 5. 机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几何参数和末端执行器相对于参考坐标系的位姿，求机器人实现此位姿的关节变量。（对） 6. 机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成。（对） 7. 对于机械臂的设计方法主要包括为2点，即机构部分的设计和内部传感器与外部传感器的设计。（错） 8. 球面坐标型机械臂主要由一个旋转关节和一个移动关节构成，旋转关节与基座相连，移动关节与末端执行器连接。（对） 9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对） 10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对） 12. 刚体在空间中只有4个独立运动。（错） 13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。（对） 14. 在机构中，每一构件都以一定的方式与其他构件相互连接，这种由两个构件直接接触的可动连接称为运动副。（错） 15. 运动副可以根据其引入约束的数目进行分类，引入一个约束的运动副称为二级副。（错） 16.通过面接触而构成的运动副，称为低副；通过点或线接触而构成的运动副称为高副。（对） 17. 两个构件之间只做相对转动的运动副称为移动副。（错） 18. 构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平面运动副，若为空间运动则称为空间运动副。（对） 19. 在平面机构中，每个构件只有3个自由度。每个平面低副（转动副和移动副）提供1个约束，每个平面高副提供2
2016年全国职业院校技能大赛 工业机器人技术应用赛项（高职组） 竞赛任务书 选手须知： 1.任务书共 17 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请 更换任务书。 2.试题中分拣工件分为汇博平台和合心平台，参赛选手根据所选平台完成任务。 3.竞赛任务完成过程配有两台编程计算机，参考资料（包括PLC的I/O分配表， 码垛机使用说明等）放置在“D:\参考资料”文件夹下。 4.参赛队应在4小时30分钟内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的 程序文件存储到“D:\技能竞赛\竞赛编号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。 5.选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息。 6.由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能视觉系 统、PLC、变频器、AGV机器人的损坏，将依据扣分表进行处理。 7.在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。 场次：工位号：日期：
竞赛设备描述： “工业机器人技术应用”竞赛在“HBHX-RCPS-C10型工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘流水线、工件盒流水线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1所示。 图1 竞赛平台结构图 系统的工作目标是码垛机从立体仓库中取出工件放置于AGV机器人上部输送线，通过AGV 机器人输送至托盘流水线，由视觉系统对工件进行识别，然后工业机器人对工件进行分拣装箱。图2为需要分拣的工件。默认从左至右、从上到下工件编号为1-6号。 1 2 3 4 5 6 图2 需要分拣的工件（汇博平台） 1 2 3 4 5 6 图2 需要分拣的工件（合心平台） 托盘结构以及托盘放置工件的状态如图3所示，托盘两侧设计有档条，两条档条的中间为工件放置区。
2019中国技能大赛—— 第三届全国工业机器人技术应用技能大赛 技术点评 专家组长李瑞峰
一、弘扬爱岗敬业、精益求精的工匠精神 本届大赛定位 二、培育支撑中国制造、中国创造的高技能人才队伍 三、重点考察“四新、两综合” 新知识新工艺新方法新技能知识的综合性能力的综合性 动手动脑的能力创新的能力 现场应变能力
一、紧密结合工业机器人技术的发展要求，引入新的考核知识点 1.增加AGV自动导航机器人的应用，引入物流机器人技能考核； 2.AGV、SCARA和六轴工业机器人协同配合； 3.增强机器人智能视觉系统的作用； 4.增加生产线设计、布局及仿真功能。
二、涵盖应用领域广 目前桌面型工业机器人主要应用于3C行业中物料的搬运、装配、码垛、打磨等工序，结合工业现场实际，本次大赛采用五大任务模块通过工业现场实际部件的装配、加工、打磨、检测等环节巧妙的融合了工业机器人所有轨迹运动和点对点运动的典型应用。
三、突出生产实际，强调竞赛过程符合实际生产模式 本届比赛过程完全按照企业的实际生产流程（安装、检测、编程调试、程序优化、测试、定型）进行，提供企业使用的装调资料（机械装配图、工艺流程卡、电气原理图、气动原理图、电气接线图等），以大赛的形式引领生产流程标准化。
四、弘扬工匠精神、注重细节 弘扬工匠精神，不仅要从容独立、踏实务实，还要摒弃浮躁、宁静致远，更要精致精细、执着专一。本届大赛要求选手在装配过程中必须遵循相关的工艺、规范和标准，如：工作站整体布局要求装配尺寸误差±2mm，每一根扎带距离均匀分布、间距5cm,每一个插针的使用标准，需要参赛选手严格按照公布的工艺、规范和标准进行操作。
一、ABB机器人滚边系统包括以下几个部分（已门线为例）： 1.机器人：根据滚边负荷进行机器人选型（如IRB6640系列） 2.滚头：机器人运动时完成对开启件的滚边，滚头上的滚轮根据产品的特点而选型 3.胎膜：对工件的内外板可靠定位 4.定位夹具：将内外板合装后，由其它工位运到此工位。定位夹具可以保证内外板的 位置关系，确保滚边质量 5.内外板：开启件的外板与胎膜完全贴合，位置由定位夹具保证 二、工艺方法： 1.门线一般采用三次滚压成型法，每次压合角度依次为 75°、 45°、 15°、一般第一遍和第二遍滚边是控制工件尺寸的，最后一边15°是控制表面质量的。也有采用四次滚压成型法的，每次压合角度依次为 90°、75°、 45°、 15°。 2.在局部曲率变化大、形状复杂的部位配以多次滚压法完成滚边压合（如 P1,P2,P3,P4,P5,P6,P7,P8,P9,P10共10点。一般顺序为P1-P10，若P4-P7有波纹，则应为P1,P2,P3,P4,P5,P6,P7,P6,P5,P4,P5,P6,P7,P8,P9,P10）。 3.最后一边滚边由于控制表面质量，所以一般会加Reltool指令: 如MoveL Reltool(P10 ，0,0,0), V300 , Z5,Tool\Wobj；它用于调压力。 或MoveL Reltool(P10 ，0,0,0\Rx：=70\Ry：=45\Rz：=15), V300 , Z5,Tool\Wobj；它用于调压力和微调工具角度。 三、机器人滚边过程中常见的缺陷如下： 1. 外板上出现明显的波纹 2. 角没有完全闭合或角上有小尖尖c 3. 局部宽度过大（在检具上可以检测出来） 4. 外观质量和尺寸缺陷 此上缺陷一般也都是用Reltool指令优化解决
移动机器人的发展史和应用领域 移动机器人的发展史和应用领域电子元件知识11月29日讯，智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。 移动机器人的研究始于60年代末期。斯坦福研究院（SRI）的NilsNilssen和CharlesRosen 等人，在1966年至1972年中研发出了取名Shakey的自主移动机器人。目的是研究应用人工智能技术，在复杂环境下机器人系统的自主推理、规划和控制。 什么是移动机器人？ 根据移动方式来分，可分为：轮式移动机器人、步行移动机器人（单腿式、双腿式和多腿式）、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等类型；按工作环境来分，可分为：室内移动机器人和室外移动机器人；按控制体系结构来分，可分为：功能式（水平式）结构机器人、行为式（垂直式）结构机器人和混合式机器人；按功能和用途来分，可分为：医疗机器人、军用机器人、助残机器人、清洁机器人等； 一种由传感器、遥控操作器和自动控制的移动载体组成的机器人系统。移动机器人具有移动功能，在代替人从事危险、恶劣（如辐射、有毒等）环境下作业和人所不及的（如宇宙空间、水下等）环境作业方面，比一般机器人有更大的机动性、灵活性。 移动机器人是一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运行、自主规划的智能机器
机器人技术的发展与应用调研名称：机器人技术的发展与应用 调研时间：2018年7月29日止 调研人：曹桐滔
目录
一、机器人的发展状况 1.1国外发展概况 日本具有国际上最先进的机器人技术，就全世界范围来看，全球工业机器人约有4成在日本。不论在技术方面，还是在市场规模方面，日本可以称得上是“机器人大国”。日本在2004年5月发布的“新产业发展战略”中所指出的7个产业领域，机器人产业也是其中之一，同时，在进一步实施“新产业发展战略”的“新经济成长战略”报告中也把机器人放在使日本成为“世界技术创新中心”的支柱地位上，并在近两年开始重新审视机器人产业政策。 美国是机器人的诞生地，早在1962年就研制出世界上第一台工业机器人，比起号称机器人王国的日本起步至少要早五、六年。经过40多年的发展，美国现已成为世界上的机器人强国之一，基础雄厚，技术先进。据统计，截止到2009年底，美国运行工业机器人大约有19．4万台。目前，美国工业机器人供应商有AdeptTechnology、AmericanＲobot、EmersonIndustrialAutomation等公司。 德国引进机器人的时间比英国和瑞典大约晚了五、六年，但战争所导致的劳动力短缺，国民的技术水平较高等社会环境，却为工业机器人的发展、应用提供了有利条件。此外，20世纪70年代中后期，德国政府采用的积极行政手段也为工业机器人的推广开辟了道路。如在“改善劳动条件计划”中规定，对于一些危险、有毒、有害的工作岗位，必须由机器人来代替。这个计划为机器人的应用开拓了广泛的市场，并推动了工业机器人技术的发展。据统计，截止到2009年底，德国运行的工业机器人为14．58万台。目前，德国工业机器人供应商有KUKA、CLOOS等。 国际上一些大的工业机器人制造厂家，品牌主要分成两大体系，以日本为代表的日韩系，以德国为代表的欧系，其中ABB、安川、发那科三大品牌占据了全球51%的市场，KUKA、OTC、川崎、松下等几大品牌占市场份额的40%以上。
机器人滚边在汽车行业中的实际运用 【字体：大中小】时间：2014-11-16 11:32:05 点击次数：20次 当前，车身门盖内外板的连接通常都使用包边工艺，使用传通模具和压机进行冲压包边时，由于外板的包边轮廓要根据车身外形的变化而变化，沿整个轮廓包边的角度也不同，包边过渡急剧的区域和包边角度过大的区域，包边都会非常困难。同时，传统的冲压包边模具占地多，成本高，柔性差。为缩短汽车开发周期、提高产品竞争力，新型内外板的连接技术—机器人滚边技术逐渐应用于车身生产中。 1 机器人滚边技术及现状 机器人滚边系统主要包括三大部分：滚边夹具系统、滚轮系统、机器人及其控制系统。滚边夹具系统用于将待滚边钢板固定在滚边模具上，而滚轮系统中，滚边头固定在工业机器人上，滚边头上面的滚轮根据折叠加工步骤的不同进行选取，通过滚轮将外部钢板的边缘绕里面的钢板进行弯曲。机器人及其控制系统主要用于控制滚轮的运动轨迹，以及机器人与其它相关系统间的通信，可根据车身外形变化设定程序，以满足不同零件形状的滚边需求。在滚边时，滚边头通过压力装置将压力传给滚轮，通过滚轮施加作用力将工件在冲压过程中预留的翻边向内侧翻折，从而将外板的待包边紧紧压紧内板，使外板和内板被整合成一体。 与传统的冲压包边相比，机器人滚边由于模具数量少，包边单元的投资和维护费用都相对较低，且其开发时间和投入使用的准备时间比较短。另外滚边系统具有极高的灵活性，不同型号可以在同一个制造单元中生产，滚边机器人还可以在制造单元中进行其他抓取和涂胶等任务。滚边零件的成形精度高，便面质量好。因此，机器人滚边技术已经成为塑性加工领域的一个研究热点，这得益于国内外许多科研机构和大型汽车制造企业的深入研究。现在国内外一些先进的汽车制造企业已将此项技术应用于制造外挂件，如车门，后盖和发动机罩，其它的应用领域包括天窗开口，以及轮罩包边。 2 滚边机器人现实应用案例 本案例中，零件为发动机盖，将零件外板和内板利用机器人滚边压合在一起。 2.1 工艺方法 本案例中，零件上下侧采用三次滚压成型法，每次压合角度依次为30°、60°、90°，左右采用，四次滚压成型的工艺过程，每次压合角度依次为30°、90°、120°、180°。从以上可以看出本案例为明显的欧式压合风格。 2.2 机器人的选型
智能移动机器人详细介绍 智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。移动机器人的研究始于60年代末期。斯坦福研究院（SRI）的NilsNilssen 和CharlesRosen等人，在1966年至1972年中研发出了取名Shakey的自主移动机器人。目的是研究应用人工智能技术，在复杂环境下机器人系统的自主推理、规划和控制。 什么是移动机器人？ 根据移动方式来分，可分为：轮式移动机器人、步行移动机器人（单腿式、双腿式和多腿式）、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等类型；按工作环境来分，可分为：室内移动机器人和室外移动机器人；按控制体系结构来分，可分为：功能式（水平式）结构机器人、行为式（垂直式）结构机器人和混合式机器人；按功能和用途来分，可分为：医疗机器人、军用机器人、助残机器人、清洁机器人等； 一种由传感器、遥控操作器和自动控制的移动载体组成的机器人系统。移动机器人具有移动功能，在代替人从事危险、恶劣（如辐射、有毒等）环境下作业和人所不及的（如宇宙空间、水下等）环境作业方面，比一般机器人有更大的机动性、灵活性。 移动机器人是一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运行、自主规划的智能机器人，融合了计算机技术、信息技术、通信技术、微电子技术和机器人技术等。
2018年湖南省职业院校技能大赛 机器人技术应用(中职组） 竞赛任务书样题 选手须知： 1.任务书共22页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判 示意更换。 2.竞赛任务过程配有1台计算机，安装有竞赛任务要求的“RobotArt竞 赛版"软件(任务书中所述离线编程软件均指RobotArt）. 3.竞赛用参考资料（ABB机器人编程手册、Omron视觉操作手册等）放置 在“D:\参考资料”文件夹中. 4.参赛队应在4小时内完成任务书规定的所有内容，选手在竞赛过程中创 建的软件程序文件务必存储到“D：\技能竞赛”文件夹中，未存储到 指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。 5.选手提交的竞赛任务书仅可用竞赛场次和赛位号进行标识，不得出现学 校、姓名等与身份有关的信息或与竞赛过程无关的内容，否则成绩无效。 6.由于参赛队人为原因导致竞赛设备损坏,以致无法正常继续比赛,将取 消参赛队竞赛资格。 竞赛场次:第场赛位号：第号
竞赛平台简介 “机器人应用技术”赛项(中职组)的竞赛平台为“CHL-DS-01型工业机器人PCB异形插件工作站”，如图 1所示，该设备以桌面式关节型六轴串联工业机器人为核心，在操作平台的四周合理分布有4种不同工艺应用的工艺工具以及涂胶单元、搬运码垛单元、异形芯片原料单元、异形芯片装配单元、视觉检测单元、PLC总控系统、安全光栅及操作面板等组件，如图 2所示,同时螺丝供料机、供气系统和电源组件布置于工作站台架内部. 图 1 工业机器人PCB异形插件工作站 图 2 工作站布局
工业机器人PCB异形插件工作站以3C典型产品的生产装配过程为主线，包含了涂胶、搬运码垛、视觉分拣、装配、锁螺丝、检测等工艺过程,所有涉及设备均合理布置在工作站台面上，方便查看设备状态和操作编程。工作站以3C行业最典型的异形芯片插件工艺过程为任务主线，产品由异形芯片零件、PCB电路板及盖板构成，如图 3所示。 图 3 电子产品PCB异形芯片插片产品 竞赛时所提供的芯片共有4类，每类两种颜色,如图 4所示，按照芯片料库中的指定料槽摆放,如图 5所示。 图 4 芯片 种类 和颜 色 图 5 芯片料库料槽区域分布请选手根据竞赛任务书，在4个小时内,完成以下所有竞赛任务，详细图纸 及资料见附件。
全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项（高职组） 竞赛任务书 选手须知： 1.任务书共 17 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。 2.试题中分拣工件分为汇博平台和合心平台，参赛选手根据所选平台完成任务。 3.竞赛任务完成过程配有两台编程计算机，参考资料（包括PLC的I/O分配表，码垛机使用 说明等）放置在“D:\参考资料”文件夹下。 4.参赛队应在4小时30分钟内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件存 储到“D:\技能竞赛\竞赛编号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。 5.选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息。 6.由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能视觉系统、PLC、变 频器、AGV机器人的损坏，将依据扣分表进行处理。 7.在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。 场次：工位号：日期：
竞赛设备描述： “工业机器人技术应用”竞赛在“HBHX-RCPS-C10型工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘流水线、工件盒流水线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1所示。 图1 竞赛平台结构图 系统的工作目标是码垛机从立体仓库中取出工件放置于AGV机器人上部输送线，通过AGV 机器人输送至托盘流水线，由视觉系统对工件进行识别，然后工业机器人对工件进行分拣装箱。图2为需要分拣的工件。默认从左至右、从上到下工件编号为1-6号。 1 2 3 4 5 6 图2 需要分拣的工件（汇博平台） 1 2 3 4 5 6 图2 需要分拣的工件（合心平台） 托盘结构以及托盘放置工件的状态如图3所示，托盘两侧设计有档条，两条档条的中间为工件放置区。
Full Range of Standardized and Flexible Robotic Hemming Solutions For small and high production rates The heart of Robotics
Hemming perfection ABB has developed and patented a unique hemming tool suited to the robotic process which easily provides very high hemming quality. It includes: ?Programmable adjustment of hemming force during the process, guaranteeing high hemming quality. ?A business software program enabling minimum programming time and rapid adjustment of hemming parameters.Quality is obtained in record time, sig-nificantly reducing set-up times. ?The possibility of changing the tool automatically, depending on the process. Pre-hemming operations in the corners of the part are eliminated. The continuous action of the roller on the part ensures reliable hemming, perfectly closed along the full length, with no contour discontinuity. The surface quality and regularity of the hemming radius are guaranteed by the principle of the hemming tool.
天津市工业机器人技术应用技能大赛 暨第三届全国工业机器人技术应用技能大赛选拔赛 理论竞赛试题 考试时间 ：60 分钟 选手将答案填写在答题纸上，答题纸以外的答案无效 一、单项选择题 （共 50 题 ，每题 1 分，共 50 分） 1．电气控制线路原理图中，触头的位置是处于（ D ）。 A 不确定 B 通电状态 C 根据情况确定状态 D 未通电状态 2．在文字符号标志的电阻法中， 4K5 的阻值是（ C ）。 A 450K Ω B 45K Ω C 4.5K Ω D 4 x105K Ω 3．为保证机床操作者的安全，机床照明灯的电压应选（ D ）。 A 380V B 220V C 110V D 36V 以下 4．运 算 放 大 器 电 路 如 图 所 示 ，该 电 路 中 反 馈 类 型 为 （ A ）。 A 串 联 电 压 负 反 馈 B 串 联 电 流 负 反 馈 C 并 联 电 压 负 反 馈 D 并 联 电 流 负 反 馈 5.如图 13-64 所示，多匝电感线圈 L 的电阻和电池内阻都忽略不计， 两个电阻的阻值都是 R ， 电键 S 原来打开，电流 I 0 /2R ，今合上电键将一电阻短路，于是线圈有自感电动势产 生，这电动势（ D ） A. 有阻碍电流的作用，最后电流由 I 0减少到零 B. 有阻碍电流的作用，最后电流总小于 I 0 C. 有阻碍电流增大的作用，因而电流 I 0 保持不变 D. 有阻碍电流增大的作用，但电流最后还是增大到 2I 0 L S I 0 u O
ε RR 图13-64 6．电器设备铭牌上所标出的电压、电流值都是指（ B ）。 A 最大值 B 有效值 C 瞬时值 D 平均值7．水平放置的带电平行板电容器两板间，悬浮着一个带负电的微粒，若从微粒取走一些负电荷（质量不变），为使它仍能悬浮，应该（A ） A 减小两板正对面积 B 增大两板的正对面积 C 使两板靠近些 D 使两板分开些 8．如图所示，闭合导线框的质量可忽略不计，将它从图示位置匀速拉出匀强磁场，若第一次用0.3 s 时间拉出，外力所做功为W1，通过导线横截面的电量为q1，第二次用0.9 s 时间拉出，外力做功为W2，通过导线截面电量为q2，则（C ） A. W1W2，q1q2 B. W1W2，q1q2 C. W1 W2，q1 q2 D. W1 W2 ，q1 q2 9．一带电粒子射入一固定在O 点的点电荷的电场中，粒子运动轨迹如图中虚线所示，图中实线是同心圆弧，表示电场的等势面，不计重力，可以判断（A ） A.此粒子一直受到静电排斥力作用 B.粒子在b 点电势能一定大于在a 点的电势能 C.粒子在b 点速度一定大于在a 点速度 D.粒子在a 点和c点速度大小一定相等 10．关于提高功率因数的说法，正确的是（ A ） A 在感性负载上并联电容可以提高功率因数 B 在感性负载上串联电容可以提高功率因数 C 在阻性负载上并联电感可以提高功率因数
2016年全国机械行业职业院校工业机器人技术应用技能大赛 实操任务书样题 （高职组） 工位号： 竞赛时间： 210 分钟 2016年全国机械行业职业院校技能大赛委员会 （2016年10月）
以下为本次竞赛的各项任务，请选手根据竞赛任务书，在3.5个小时内，完成竞赛设备工业机器人基础工作站编程与调试，活塞发动机自动装配生产线的硬件安装、电路安装与电路图绘制、工业机器人编程与调试、PLC人机界面开发等任务。 任务一：安全知识（10分） 1、选择题 1)机器人控制柜发生火灾，应该使用以下何种灭火方式？（） A 浇水 B 二氧化碳灭火器 C 泡沫灭火器 D 沙子 2)工业机器人的主电源开关在什么位置？（） A 机器人本体上 B 示教器上 C 控制柜上 D 需外接 3)本比赛中使用的工业机器人有几个自由度？（） A 1个 B 3个 C 4个 D 6个 4)对于本比赛中使用的机器人，制动闸释放按钮可以控制几个轴？（） A 1个 B 3个 C 4个 D 6个 5)关闭机器人控制柜电源后必须等几分钟后才可以再次开机？（） A、1 B、2 C、5 D、10 2、判断题 1)工业机器人急停开关不允许被短接。（） 2)机器人处于自动模式下时，不允许进入其运动所及的区域。（） 3)意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。（） 4)在编程、测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的， 其动量很大，必须将机器人置于手动模式。（） 5)可以使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁示教器触摸屏。（）
任务二：机械电气安装调试（20分）（一）机械硬件安装 完成竞赛设备平台活塞原料送料装置机械硬件的安装与调试（其结构如图1、图2所示）。 图1 送料装置实物图 图2 送料装置爆炸图 （二）电气和气路连接 完成工业机器人末端工具快换头的气路连接，并连接控制机器人快换头气路的电磁阀电气线路，如图3所示。
移动机器人的发展及趋势 一、引言 移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。 二、移动机器人发展史 60年代后期，美国和苏联为完成月球探测计划，研制并应用了移动机器人。美国“探测者”3号,其操作器在地面的遥控下，完成了在月球上挖沟和执行其他任务。苏联的“登月者”20号在无人驾驶的情况下降落在月球表面，操作器在月球表面钻削岩石，并把土壤和岩石样品装进回收容器并送回地球。70年代初期，日本早稻田大学研制出具有仿人功能的两足步行机器人。为适应原子能利用和海洋开发的需要，极限作业机器人和水下机器人也发展较快。 移动机器人随其应用环境和移动方式的不同，研究内容也有很大差别。其共同的基本技术有传感器技术、移动技术、操作器、控制技术、人工智能等方面。它有相当于人的眼、耳、皮肤的视觉传感器、听觉传感器和触觉传感器。移动机构有轮式（如四轮式、两轮式、全方向式、履带式）、足式（如 6足、4足、2足）、混合式(用轮子和足)、特殊式(如吸附式、轨道式、蛇式)等类型。轮子适于平坦的路面，足式移动机构适于山岳地带和凹凸不平的环境。移动机器人的控制方式从遥控、监控向自治控制发展，综合应用机器视觉、问题求解、专家系统等人工智能等技术研制自治型移动机器人。 三、国内外移动机器人发展现状 从二十世纪八十年代中期开始，机器人已从工厂的结构化环境进入人的日常生活环境—医院、办公室、家庭和其它杂乱及不可控环境，成为不仅能自主完成
2018年江苏省高等职业院校技能大赛 “工业机器人技术应用”赛项竞赛规程 一、赛项名称 工业机器人技术应用 二、竞赛目的 赛项以“中国制造2025”规划为背景，针对装备制造业转型升级对岗位技能提升的要求，引导职业院校关注行业在“工业机器人技术应用”方面的发展趋势及新技术的应用，促进工学结合人才培养模式和课程的改革与创新。通过技能大赛,展示参赛选手维护、调试、操控机器人的技能，检阅参赛队组织管理、团队协作、工作效率、质量与成本控制、安全意识等职业素养，提升高职院校专业教师的指导水平，以赛促教，为工业机器人及系统在企业中的应用提供人才保障。 三、竞赛方式 竞赛为团体赛。每支参赛队最多由6人组成，其中领队1人（可由指导教师兼任），参赛选手3人（其中队长1人），指导教师2人。 四、竞赛内容 参赛选手在规定时间（4小时30分钟）内，以现场操作的方式，根据赛场提供的有关资料和赛项任务书，完成基本赛项任务及综合赛项任务。 基本赛项任务： 1.生产线空间位置调整、传感器安装及基本功能调试。 2.六关节机器人手爪的安装及手爪控制设备的安装调试。 3.六关节机器人参数设定、标定、现场示教编程及复现；六关节机器人安全工作区间建立。 4.AGV机器人上部输送线安装与调试;工业以太网络连接等。
5.按任务要求完成机器视觉系统的设定、流程编辑，实现托盘流水线上的缺陷工件检测和工件形状种类的识别、工件库建立及坐标变换。 6.完成满足控制要求的立库码垛机和主控系统的人机界面及PLC 控制程序编制。 7.主控PLC、触摸屏、六关节机器人、流水线、立体仓库的网络建立和程序联调测试。 综合赛项任务： 1.由裁判将放有工件的托盘随机摆放到立库各仓位中，由立库码垛机根据赛项任务书的要求，依次取出托盘并放置到磁导AGV小车上。 2.磁导AGV小车每次可以携带3个托盘，沿着磁导线运动并对接到托盘流水线，自动完成立库与托盘流水线之间的工件运输。 3.托盘流水线上设置了视觉检测系统，通过对托盘上的工件进行识别，区分出不同的工件；并将托盘中工件的坐标数据传送到主控PLC 中。 4.由主控PLC通过工业网络操控多关节机器人实现所有工件的抓取、摆放和装配。 1）选用合适的工具自动抓取托盘上不同类型的工件，对合格工件和缺陷工件进行分拣； 2）根据赛项任务书的要求，将抓取的合格工件摆放在装配流水线上的相应位置以完成装配。工件在装配流水线上的具体摆放方式以及装配要求在赛项任务书中有明确规定。 五、竞赛试题 （一）采取提前公开竞赛样题的方式进行比赛，赛前一个月公布样题。 （二）备有10套以上竞赛用试题，每场次比赛试卷由赛点裁判组
吉林省工业机器人技术应用技能大赛暨全国工业机器人技术应用技能大赛选拔赛 理论知识竞赛理论考试题 考试时间：60分钟 一、单项选择题（共 50 题，每题 1 分，共 50 分） 1．下面给出的量中，不属于电工测量对象的是（ C ）。 A 电功率 B 磁通量 C 流量 D 频率 2．在文字符号标志的电阻法中，4K5 的阻值是（ C ）。 A 450KΩ B 45KΩ C 4.5KΩ D 4 x105KΩ 3．电路中若用导线将负载短路，则电路的状态为（C ）。 A 不变 B 等于零 C 为很大的短路电流 D 略有减少 4．RLC 串联的正弦呈感性时，总电压与电流之间的相位差是（ A ） A ?>0 B ?<0 C ? =0 D 为任意值 5．在纯电容电路中，下列关系正确是（D ）。 A B C D 6．电器设备铭牌上所标出的电压、电流值都是指（B ）。 A 最大值 B 有效值 C 瞬时值 D 平均值 7．变压器降压使用时，能输出较大的（B ）。 A 功率 B 电流 C 电能 D 电功 8．三相异步电动机旋转磁场的旋转方向是由三相电源的（ B ）决定。 A 相位 B 相序 C 频率 D 相位角 9．电气控制线路原理图中，触头的位置是处于（ A ）。 A 未通电状态 B 通电状态 C 根据情况确定状态 D 不确定10．为保证机床操作者的安全，机床照明灯的电压应选（D ）。 A 380V B 220V C 110V D 36V以下 11．关于提高功率因数的说法，正确的是（ C ） A 在阻性负载上并联电感可以提高功率因数 B 在阻性负载上并联电容可以降低功率因数 C 在感性负载上并联电容可以提高功率因数 D 在感性负载上并联电容可以降低功率因数 12．乙类互补对称式功放电路，其输出波形的交越失真是指（ C ）。 A 频率失真 B 相位失真 C 波形过零时出现的失真 D 幅度失真13．稳压管的动态电阻（ B ）稳压性能越好。
2021年福建省职业院校技能大赛 “工业机器人技术应用”赛项规程 一、赛项名称 赛项编号：2021 G-53 赛项名称：工业机器人技术应用 赛项组别：高职组 竞赛形式：团体赛 赛项专业大类：装备制造业 二、竞赛目的 通过竞赛，检验、展示高职院校本专业教学改革成果以及学生岗位通用技术与职业能力，引领和促进高职院校该专业教学改革，激发和调动行业、企业关注和参与专业教学改革的主动性和积极性，推动提升高职院校应用专业人才培养水平。 赛项以“中国制造2025”规划为背景，针对装备制造业转型升级对岗位技能提升的要求，面向全省高等职业院校工业机器人技术、机电一体化技术和电气自动化技术等专业，通过技能竞赛促进高等职业院校工业机器人技术应用相关专业的发展、课程的建设、人才的培养质量，积累和开发适合院校的生产性教学载体（项目），引入企业评价标准，解决工业机器人产业迅猛增长与专业人才严重短缺的矛盾，提升工业机器人系统技术应用人才水平和数量，实现人才的到岗即用。 赛项引导高等职业院校关注“工业机器人技术应用”方面的发展趋势及新技术的应用，促进和引导工业机器人相关专业建设；促进工学结合人才培养模式和课程教学的改革与创新，展示学生工业
机器人及系统应用的综合能力；提升高等职业院校教师的工业机器人技术应用水平，以赛促教，为工业机器人及系统在企业中的应用提供人才保障。 赛项设计依据工业机器人制造、系统集成和应用等企业岗位的迫切需求，结合高等职业教育人才培养定位，着重考核与培养学生的工业机器人操作、编程、工作站安装调试、系统集成以及现场维护等能力，考察参赛队组织管理、团队协作、工作效率、质量与成本控制及安全意识等职业素养，践行李克强总理在全国职教会上提出的“中国制造业大国向精密制造业强国的转变”的要求。 三、竞赛内容 本赛项以工业机器人智能工作站系统作为竞赛平台，多名参赛选手协作完成工业机器人应用工作站系统中的配套设备机械电气系统的装调、工业机器人标定及示教器示教编程、通讯设置及操作编程、视觉系统编程调试、AGV机器人及码垛机器人的编程调试等基本工作任务，并通过对系统的人机界面开发及控制程序设计等完成工业机器人智能工作站系统的联机运行和特定制造流程等综合任务。 参赛选手在规定时间（连续不断的4小时）内，以现场操作的方式，根据赛场提供的有关资料和赛项任务书，完成基本赛项任务及综合赛项任务，具体的竞赛内容和成绩占比如下： （一）按任务要求完成对比赛系统的机器人相关设备进行机械和电气改造，使其能够组成工业机器人智能工作站系统。（15%）（二）按任务要求完成智能视觉系统的流程编辑，实现工件流水线上的各种工件形状种类、位置、角度及缺陷的识别。（10%）