K Y T B车床数控系统公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-
KY980TB车床数控系统
KY980TB是替代GSK980TB2的车床数控系统；
系统是基于KYl000T车床数控系统进行软件和硬件重新进行优化设计完成的双轴数控系统，。采用32位嵌入式CPu和超大规模可编程器件FPGA，运用实时多任务控制技术和硬件插补技术，实现了μm级精度的运动控制，以最高的集成度、简易的操作、完整的编程指令、独特的加减速控制和插补算法实现高速、高精和高可靠性，显着提高了零件加工的效率、精度和表面质量，具有极高的性能价格比，是经济型数控车床的最佳选择。
¤产品特点
X、Z、Y三个进给轴，2轴联动
1ms插补周期，控制精度1um，01 um可选
1路0～10V模拟电压输出
切削进给可进行直线型、指数型等多种加减速方式选择
支持公制／英制编程，具有自动对刀功能
提供多级密码保护功能，方便设备管理
16点通用输入16点通用输出
输入口、输出口可通过M指令自定义
具备USB接口，支持U盘文件操作、系统配置和软件升级
7英寸全彩色数字LCD屏，分辨率为800×480
¤技术规格
进给轴功能
最小代码单位：0.001mm和0.0001mm可选
(附加轴Y轴还可选0.01mm)
位置代码范围：±×最小代码单位
快速移动速度：1um时最高60m/min，0.1um时最高24m/min 快速倍率：F0、25%、50%、100%共四级可调
进给倍率：10～150%共十五级实时修调
电子齿轮：指令倍频系数1～8192，指令分频系数1～8192 手轮进给：×1，×10，×100，×1000四档
刀具功能
刀具长度补偿
刀尖半径补偿（C型）
换刀方式：MDI方式换刀、自动方式换刀或手动相对换刀
对刀方式：定点对刀，试切对刀，回参考点对刀
刀偏执行方式：坐标偏移、刀具移动方式
加减速功能
切削进给：指数式、直线式可选
快速移动：S型前加减速
螺纹切削：指数式、直线式可选
加减速的起始速度、终止速度和加减速时间常数可由参数设定主轴功能
1路0V～10V模拟电压输出
1路主轴编码器反馈
主轴编码器线数可设定(100p/r～5000p/r)
主轴转速：可由 S代码或机械档位指定 (0r/min～9999r/min)
机械档位：S1、S2共二档机械档位
主轴倍率：50%～120%共八级实时修调主轴G96恒线速功能
操作管理
操作方式：编辑、自动、录入、机床回零、手轮/ 单步、手动
多级操作权限管理
报警日志
程序编辑
程序容量：56MB，400个程序（含子程序）
程序格式：采用国际标准数控语言---ISO代码，支持相
对坐标、绝对坐标和混合坐标编程
程序调用：4级子程序嵌套
精度补偿
反向间隙补偿(X、Z轴均可补偿)
记忆型螺距误差补偿（X、Z轴均可补偿）
螺纹功能
单头/多头螺纹、直螺纹、锥螺纹和端面螺纹，等螺距螺
纹和变螺距螺纹
螺纹高速退尾，退尾的长度、角度和速度特性可设定
螺纹螺距：0.001～500mm 或0.06 ～2540 牙/英寸
运行控制
程序运行控制：M00程序暂停，M01程序选择停，M02程序结束工件数不加1，M30程序结束工件数加1，M31程序循环L次后停止（每循环一次工件数加1，可由P指定循环开始的段号），M98子程序调用，M99子程序返回或主程
序无限循环。
I/O逻辑控制：16点输入/16点输出，可完成主轴启停、主轴换档、冷却泵、润滑泵、卡盘、尾座和三色指示灯等机床控制功能，用户可用M20、M21。自定义输出口，用M91、M92自定义输入口
显示
7英寸全彩数字LCD屏，分辨率为800×480
中文显示，可显示二维刀具轨迹
8种操作方式：编辑、自动、录入、机床回零、手脉/单
步、手动、程序回零
多级操作权限管理
实时时钟
¤安装尺寸
KY980TB车床数控系统 KY980TB是替代GSK980TB2的车床数控系统； 系统是基于KYl000T车床数控系统进行软件和硬件重新进行优化设计完成的双轴数控系统，。采用32位嵌入式CPu和超大规模可编程器件FPGA，运用实时多任务控制技术和硬件插补技术，实现了μm级精度的运动控制，以最高的集成度、简易的操作、完整的编程指令、独特的加减速控制和插补算法实现高速、高精和高可靠性，显着提高了零件加工的效率、精度和表面质量，具有极高的性能价格比，是经济型数控车床的最佳选择。 ¤产品特点 X、Z、Y三个进给轴，2轴联动 1ms插补周期，控制精度1um，01 um可选 1路0～10V模拟电压输出 切削进给可进行直线型、指数型等多种加减速方式选择 支持公制／英制编程，具有自动对刀功能 提供多级密码保护功能，方便设备管理 16点通用输入16点通用输出 输入口、输出口可通过M指令自定义 具备USB接口，支持U盘文件操作、系统配置和软件升级 7英寸全彩色数字LCD屏，分辨率为800×480
¤技术规格 进给轴功能 最小代码单位：0.001mm和0.0001mm可选 (附加轴Y轴还可选0.01mm) 位置代码范围：±×最小代码单位 快速移动速度：1um时最高60m/min，0.1um时最高24m/min 快速倍率：F0、25%、50%、100%共四级可调 进给倍率：10～150%共十五级实时修调 电子齿轮：指令倍频系数1～8192，指令分频系数1～8192 手轮进给：×1，×10，×100，×1000四档 刀具功能 刀具长度补偿 刀尖半径补偿（C型） 换刀方式：MDI方式换刀、自动方式换刀或手动相对换刀 对刀方式：定点对刀，试切对刀，回参考点对刀
中国重型数控机床的发展现状及存在的问题 来源：中国机械资讯网发布时间：2008-4-3 10:30:15 重型数控机床主要用于大型、特大型零件的加工，是国防军工、航空、航天、船舶、能源、交通、冶金、机械等国家重点企业的当家把关装备。 一、中国重型数控机床的发展现状 自2000年以来我国机床行业已连续7年以20%以上的增速发展，2006年我国机床总产值为7 0.6亿美元，同比增长27%；进口72.4亿美元，同比增长11.5%；消费131.1亿美元，同比增长22%。2 007年机床工具行业的产值再创新高同比增幅达36.9%，数控机床产量将超过11万台，同比增幅达33%。2007年中国将继续保持机床生产世界第三、进口世界第一、消费世界第一的地位，中国已成为世界机床产 业的发动机。 我国重型机床行业的8家重点企业，2006年实现工业总产值47.3亿元，同比增长36.2%，增长幅度高于全行业27%的平均水平。从2000年以来，国内重型机床制造厂家通过不断的技术创新，提升自主知识产权的水平，开发高档类新产品的速度明显加快，市场满足度越来越高。如齐二机床可提供镗轴直径∮130～260毫米多种规格，包括方滑枕移动及主轴箱移动结构，刨台式、对置式、车铣镗复合型以及可实现3～5轴联动和加工中心型产品，打破了国外对我国的技术封锁，为国防建设、国家重点工程的急需提供了大量的关键重大装备，2007年产成重型落地铣镗床153台，其中重型数控落地铣镗床达94台， 产量已居世界第一。 我国数控机床经历了多年的发展，取得了一定的成就，低档经济型数控机床基本实现自给，但中高档数控机床市场占有率不高，高档重型数控机床大部分仍然依靠进口。多年来我国国产机床市场占有率一直不足50%，2006年进口机床的市场占有率仍达55.18%，而数控机床高达70%，特别是高档数控机床高达约90%，这也说明我国机床产业在与国外同行的竞争中仍处于劣势，机床产业的发展步伐滞后于我国国民经济总体的发展步伐。重型数控机床产品与发达国家著名企业相比仍存在一定差距，产品水平的差距主要体现在： ·主轴转速，国外先进水平已发展到最高达3000～4000r/min，而国内主要徘徊在800～1500r/ min。 ·快速进给，国外先进水平达20000～30000mm/min，而国内主要在6000～10000mm/min。 ·精度，国外先进水平定位精度0.015/1000mm，重复定位精度0.003～0.007mm；国内产品水平，定位精度0.025/1000mm，重复定位精度0.01～0.015mm。 ·机床的可靠性、精度的稳定性、复合多功能、柔化性、智能化方面不如国外厂家，外观质量也 有明显的差距。 2、造成差距的原因分析
习题1-2 数控机床控制系统 一. 判断下列说法的对错，并将错的地方改正。 1. （ ）主轴（spindle ）转速控制，刀具（tool ）自动交换控制属于数控系统的辅助功能。 2. （ ）数控系统的主要功能是控制运动坐标的位移及速度。 3. （ ）轮廓控制数控系统控制的轨迹一般为与某一坐标轴(axis)相平行的直线。 4. （ ）直线控制数控系统可控制任意斜率的直线轨迹。 5. （ ）开环控制数控系统无反馈（feedback ）回路。 6. （ ）配置SINUMERIK 802S 数控系统的数控机床采用步进电动机作为驱动元件。 7. （ ）闭环控制数控系统的控制精度(accuracy)高于开环控制数控系统的控制精度。 8. （ ）全闭环控制数控系统不仅具有稳定的控制特性，而且控制精度高。 9. （ ）半闭环控制数控机床安装有直线位移检测装置。 10. （ ）机床工作台（table ）的移动是由数控装置发出位置控制命令和速度控制命令而实现的。 11. （ ）刀具（tool ）按程序正确移动是按照数控装置发出的开关命令实现的。 12. （ ）机床主轴（spindle ）的起动与停止是根据CNC 发出的开关命令，由PLC 完成 的。 13. （ ）CNC 中位置调节器是用模拟调节器。 14. （ ）在双环进给轴控制器中，转速调节器的输入是位置调节器的输出。 15. （ ）穿孔纸带（tape ）是控制介质的一种。 16. （ ）软盘属于输出装置。 17. （ ）M 功能指令被传送至PLC-CPU ，用PLC 程序来实现M 功能。 图1-2-1 数控机床控制方式
18.（）数控加工程序中有关机床电器的逻辑控制及其他一些开关信号的处理是用PLC 控制程序来实现的，一般用C语言编写。 19. （）HAAS立式加工中心的自动换刀动作是这样完成的：换刀指令经CNC-CPU译码后，由轴控制器(axis controller)控制完成。 20. （）HAAS立式加工中心(vertical machining center)共有三个坐标轴，其控制主要由PLC完成。 21. （）CNC machines generally read and execute the program directly from punched tapes. 22. （）CNC对加工程序解释时，将其区分成几何的、工艺的数据和开关功能。刀具（tool）的选择和交换即属于开关功能。 23. （）位置调节器的命令值就是插补器发出的运动序列信号。 24. （）目前的闭环伺服系统都能达到0.001μm的分辨率。 25. （）经济型数控机床一般采用半闭环系统。 26. （）数控机床一般采用PLC作为辅助控制装置。 27. （）半闭环和全闭环位置反馈系统的根本差别在于位置传感器安装的位置不同，半闭环的位置传感器安装在工作台上，全闭环的位置传感器安装在电机的轴上。 28.（）只有半闭环系统需要进行螺距误差补偿，而全闭环系统则不需要。 29.（）数控机床的数控系统主要由计算机数控装置和伺服系统等部分组成。 二. 填充，以完成下列各表述。 1.只有在位置偏差（跟随误差）为时，工作台才停止在要求的位置上。 2.半闭环控制中，CNC精确控制电动机的旋转角度，然后通过传动 机构，将角度转换成工作台的直线位移。 3.开环伺服系统主要特征是系统内没有装置，通常使用为伺服执行机构。 4.辅助控制装置的主要作用是接受数控装置输出的指令信号，主要控制装置是。 5.数控机床控制系统包括了、、、、、。 6. 进给伺服系统是以为控制量的自动控制系统，它根据数控装置插补运算生成的，精确地变换为机床移动部件的位移，直接反映了机床坐标轴跟踪运动指令和实际定位的性能。 7. 闭环和半闭环控制是基于原理工作的。 8. 数控机床的基本组成包括、、、、、以及机床本体。 图1-2-2 HAAS立式加工中心
21 称程序零点。） 回程序零点：Z轴回程序参考点仅手动斜杠自动工作方式下有效。 回机床零点：X轴回机床参考点仅手动工作方 式下有效（本使用手册中，机床参考点又称机 床零点）。 回机床零点：Z轴回机床参考点仅手动工作方 式下有效。 空运行：空运行键在自动工作方式下选择空运 行方式，执行指令时，M、S、T是否有效由 参数设置（位参数P401-d7），退出空运行 状态以后，系统各轴的坐标自动恢复到空运行 之前的坐标值。 单段：单段/连续键在自动工作方式下选择单 段/连续的运行方式；在其他工作方式下，为 hp功能。 3.3.4 循环起动键及循环暂停键（进给保持 键） 在自动工作方式下，启动程序运行，及在运行 过程中暂停程序运行，各键符号含义如下： 循环起动：循环起动键在自动工作方式下，启
动程序，开始自动运行；在手动工作方式下，移动坐标轴。 循环暂停：循环暂停键（进给保持键）在手动或自动工作方式下，表示暂停运行；在其它工作方式下，为hp功能。 注意：有的键的右上角标有“hp”（help帮助），共7个帮助键hp0~hp6；在不同的工 作方式下，当主键无效时，hp有效。 3.3.5 手动轴控制键 在手动工作方式下，手动控制键符号含义如下： -X在手动工作方式下，X轴向负方向运动。 +X在手动工作方式下，X轴向正方向运动。-Z/-Y在手动工作方式下，Z轴向负方向运 动。 +Z/+Y在手动工作方式下，Z轴向正方向运动。 快速/进给：快速/进给键在手动工作方式下，进行快速移动速度与进给速度的相互切换。 步长调整在手动工作方式下，单步/手脉步长选择；在其它工作方式下，为hp功能。 手脉在手动工作方式下，手脉控制选择及轴
展品评述 重型数控机床向高端智能发展 中捷机床有限公司 杨丽敏 2018年4月9日，由中国机床工具工业协会主办，并与上海市国际展览有限公司共同承办的第十届中国数控机床展览会（CCMT2018）在上海新国际博览中心隆重开幕。本届展会的主题是：“聚焦——数字·互联·智造”。该主题准确、鲜明地反映了我国机床工具产业发展和产业市场的时代特征，响应了国内外机床工具消费市场的最新变化，凝练了国内外机床工具产业对未来发展方向的关注和思考。 一、展品主要看点 本届展会展品的主要看点主要表现在四个方面： 一是数字化制造持续推进。众多与制造模式变革紧密相关的数字化制造解决方案及相关产品，为处于变革中的广大制造企业提供了学习、利用、借鉴的多种选择。一批适应数字化制造环境的全球主流控制系统也同台展示，软硬结合，助力工业4.0工业革命的推进。 二是集成制造内涵和实践不断深化和延伸。展会上诸多复合机床、生产单元、生产线、多主轴多刀架机床、自动线单机展品，将工艺、工序、机床结构与功能、工作方式按照某一目标进行融合与集成，从而获得高性能和高效率的产品，显示出集成制造的强大优势与良好的发展前景。 三是智能技术深入发展并得到广泛应用。多种智能技术以软件和功能形式贯穿于工艺制定、编程、模拟与检查、设置与操作、过程控制与检测、维护与保养等各环节各要素中，富含专业技能的工艺软件、专家系统以及与人的沟通能力、虚拟与仿真、加工导航、工作环境感知与补偿、对“力”的感知与控制、预测、视觉与听觉等智能技术进一步融合了人机关系，为作业提供了卓越支撑。 四是专用机床呈现繁荣景象。展会上的专用机床整体呈现机型多、涉猎面广、技术精专、贴近市场四个特点，众多身怀绝技、量身定做、匠心制造的专用机床与市场需求紧密契合，为那些需要高效高性能专用设备的客户提供了一次非常难得的选购机会。 二、部分重型机床展品介绍 本届展会重型机床数量虽比往年略少，但更加先进——高精度、智能，与展会主题非常贴切。以下介绍一些参展的高端重型机床： 1. ZH5080X2/60X10数控龙门钻床 武汉重型机床集团有限公司展出的ZH5080X2/60X10数控龙门钻床，是为满足特殊加工需求而研发的定制产品，不同于传统的数控龙门钻床，不仅具有平面钻孔功能，还能利用分度工作台和直角头侧面钻孔，同时还具备铣削功能；配备了12刀位的盘式刀库，实现自动换刀；同时还具备武重云服务功能，可实现远程运维、远程故障诊断、电商交易等。是一款复合型多功能、高精度、高效率、智能化、信息化的产品，填补了国内空白。 主要规格和技术参数：立柱间距离（龙门）6300mm；钻铣头主轴端面至工作台面距离250～1000mm；转台直径φ5500mm；转台转速范围0～2r/mm； https://www.doczj.com/doc/4d13947027.html, WMEM·2018年 第5期
《电器控制技术》教案 第七章数控机床的控制系统概述 学习目的： 1．什么是数控技术、数控系统和数控机床，数控系统对机床的控制包括哪几方面？ 2．数控机床控制系统组成有哪些，他们的作用各是什么？ 3．数控机床的控制方式有几种，各有什么特点？ 4．数控机床的接口有几类，他们的接口规范是什么？ 第一节数控机床的控制系统 一、数字控制技术简介 1．数字控制技术 数字控制（Numerical Control）技术，简称数控技术，是用数字化信号对机床运动及其加工过程进行自动控制的一种方法。 数控技术不仅用于机床的控制，而且还用于其它设备的控制，产生了诸如数控绘图机、数控测量机等数控设备。 2．数控系统和数控机床 用数字控制技术实现自动控制的系统称为数控系统。数控系统中的控制信息是数字量，其硬件基础是数字逻辑电路。 最初数控系统是由数字逻辑电路构成的，所以也成为硬件数控系统。 现代数控系统采用存储程序的专用计算机或通用计算机来实现部分或全部基本数控功能，所以成为计算机数控系统（Comouter Numerical Control），简称CNC 系统。计算机数控系统是在硬件和软件共同作用下完成数控任务的，具有真正的“柔性”。 数控系统对机床的控制包括顺序控制和数字控制两个方面。 顺序控制是指对刀具交换、主轴调速、冷却液开关、工作台的极限位置等一类开关量的控制。 数字控制是指机床进给运动的控制，用于实现对工作台或刀架的位移、速度这一类数字量的控制。 数控系统与机床的有机结合称为数控机床，如数控车床、数控铣床、数控加工中心等。 数控机床是机电一体化的典型产品，是集机床、计算机、电力拖动、自动控制、检测等技术为一体的自动化设备。 二、数控机床控制系统的组成 1 《电器控制技术》教案
GSK928TA车床数控系统操作手册 目录II 第一部分编程 §1 编程简介 (1) §1.1 轴定义 (1) §1.2 机械原点 (1) §1.3 刀具起点(程序零点) (1) §1.4 坐标系 (1) §1.5 编程坐标 (2) §1.6 附加轴Y轴 (2) §1.7 坐标的单位及范围 (2) §1.8 编程格式 (2) §1.9 快速定位的路径 (4) §1.10 系统坐标偏置 (4) §1.11 初态,模态 (4) §1.12 系统的初态 (4) §1.13 加工程序的开头 (5) §1.14 加工程序的结束 (5) §1.15 子程序 (5) §1.16 反向间补 (5) §2 S T M功能, H,F,Feed％ (6) §2.1 S功能 (6) §2.2 T能 (7) §2.3 M功能(辅助功能) (7) §2.4 H,F,Feed％ (9) §3 G功能 (10) §3.1 G0 快速定位(模态,初态) (10) §3.2 G1 直线切削(直线插补)(模态) (10) §3.3 G2,G3 园弧切削(园弧插补)(模态) (11) §3.4 G4 延时等待 (11) §3.5 G10 半径编程(模态) (11) §3.6 G11 直径编程(模态,初态) (11) §3.7 G27 快速回机械零点测试 (12) §3.8 G28 经中间点快速返回加工原点 (12) §3.9 G32 英制螺纹切削 (12) §3.10 G33 公制螺纹切削 (13) §3.11 螺纹切削的其它说明 (14)
§3.12 G60 系统参数设置(模态) (14) §3.13 G61 判参数值跳转 (15) §3.14 G62 任意二次曲线切削(插补)(模态) (15) §3.15 G70 附加的Y轴快速定位 (16) §3.16 G71 附加的Y轴切削进给 (16) 目录III §3.17 G72 附加的Y轴的坐标设置 (16) §3.18 G73 附加的Y轴回机械零点 (16) §3.19 G74,G75,G76,G77 攻牙循环 (16) §3.20 G78 啄钻循环(高速钻孔) (17) §3.21 G80 柱面,锥面粗车循环(内径/外径加工循环,Z轴方向切削) (17) §3.22 G81 端面,锥面粗车循环(X轴方向切削) (18) §3.23 G82 英制螺纹加工循环 (19) §3.24 G83 公制螺纹加工循环 (20) §3.25 G84 Z轴方向切削的球面粗车循环 (20) §3.26 G85 X轴方向切削的球面粗车循环 (21) §3.27 G86 精加工子程序循环 (21) §3.28 G87 局部循环 (22) §3.29 G88 Z轴方向切槽循环 (22) §3.30 G89 X轴方向切槽循环 (23) §3.31 G92 坐标系设定 (23) §3.32 G93 设置坐标偏置 (24) §3.33 G96 设置恒线速控制状态(模态) (24) §3.34 G97 取消恒线速控制状态(初态,模态) (24) §3.35 G98 设置每分钟进给速度状态(初态,模态) (24) §3.36 G99 设置每转进给速度状态(模态) (25) §4 参数编程 (26) 第二部分操作 §5 操作介绍 (27) §5.1 操作面版功能说 (27) §5.2 液晶显示器的对比度调整 (28) §5.3 指示灯及功能键 (28) §5.4 操作方式及相对量输入............ .. (30) §5.5 加电复位 (30) §5.6 菜单的使用 (31) §5.7 系统主菜单 (31) §6 参数设置 (32) §6.1 各页参数说明..... .. (32) §7 手动方式 (36) §7.1 手动操作 (36) §7.2 显示Disp功能 (38) §7.3 回零Zero (38) §7.4 命令Comm功能 (39) §7.5 试切对刀及定点对刀............ . (40) §8 自动方式 (42)
数控机床在线监测技术 数控机床是现代高科技发展的产物，每当一批零件开始加工时，有大量的检测需要完成，包括夹具和零件的装卡、找正、零件编程原点的测定、首件零件的检测、工序间检测及加工完毕检测等。目前完成这些检测工作的主要手段有手工检测、离线检测和在线检测。在线检测也称实时检测，是在加工的过程中实时对刀具进行检测，并依据检测的结果做出相应的处理。在线检测是一种基于计算机自动控制的检测技术，其检测过程由数控程序来控制。闭环在线检测的优点是：能够保证数控机床精度，扩大数控机床功能，改善数控机床性能，提高数控机床效率。 一、数控机床在线检测系统的组成 数控机床在线检测系统分为两种，一种为直接调用基本宏程序，而不用计算机辅助；另一种则要自己开发宏程序库，借助于计算机辅助编程系统，随时生成检测程序，然后传输到数控系统中，系统结构如图1所示。 图1 计算机辅助在线检测系统组成 数控机床的在线检测系统由软件和硬件组成。硬件部分通常由以下几部分组成： (1)机床本体 机床本体是实现加工、检测的基础，其工作部件是实现所需基本运动的部件，它的传动部件的精度直接影响着加工、检测的精度。 (2)数控系统 目前数控机床一般都采用CNC数控系统，其主要特点是输入存储、数控加工、插补运算以及机床各种控制功能都通过程序来实现。计算机与其他装置之间可通过接口设备联接，当控制对象或功能改变时，只需改变软件和接口。CNC系统一般由中央处理存储器和输入输出接口组成，中央处理器又由存储器、运算器、控制器和总线组成。
(3)伺服系统 伺服系统是数控机床的重要组成部分，用以实现数控机床的进给位置伺服控制和主轴转速(或位置)伺服控制。伺服系统的性能是决定机床加工精度、测量精度、表面质量和生产效率的主要因素。 (4)测量系统 测量系统有接触触发式测头、信号传输系统和数据采集系统组成，是数控机床在线检测系统的关键部分，直接影响着在线检测的精度。其中关键部件为测头，使用测头可在加工过程中进行尺寸测量，根据测量结果自动修改加工程序，改善加工精度，使得数控机床既是加工设备，又兼具测量机的某种功能。 目前常用的雷尼绍测头，是英国雷尼绍公司的产品，如图2所示。它们用于数控车床、加工中心，数控磨床、专机等大多数数控机床上。测头按功能可分为工件检测测头和刀具测头；按信号传输方式可分为硬线连接式、感应式、光学式和无线电式；按接触形式可分为接触测量和非接触测量。用户可根据机床的具体型号选择合适的配置。 图2 雷尼绍RMP60无线电式测头 (5)计算机系统
数控机床现状及发展趋势分析 数控机床的概念 数控机床就是在数字控制下，能在尺寸精度和几何精度两方面完成金属毛坯零件加工成所需要形状的工作母机的总称。数控机床通常由控制系统、伺服系统、检测系统、机械传动系统及其他辅助系统组成。 国产数控机床的发展现状 一、国产数控机床与国际先进水平差距逐渐缩小 数控机床是当代机械制造业的主流装备，国产数控机床的发展经历{HotTag}了30年跌宕起伏，已经由成长期进入了成熟期，可提供市场1,500种数控机床，覆盖超重型机床、高精度机床、特种加工机床、锻压设备、前沿高技术机床等领域，产品种类可与日、德、意、美等国并驾齐驱。特别是在五轴联动数控机床、数控超重型机床、立式卧式加工中心、数控车床、数控齿轮加工机床领域部分技术已经达到世界先进水平。其中，五轴(坐标)联动数控机床是数控机床技术的制高点标志之一。 它集计算机控制、高性能伺服驱动和精密加工技术于一体，应用于复杂曲面的高效、精密、自动化加工，是发电、船舶、航天航空、模具、高精密仪器等民用工业和军工部门迫切需要的关键加工设备。
五轴联动数控机床的应用，其加工效率相当于2台三轴机床，甚至可以完全省去某些大型自动化生产线的投资，大大节约了占地空间和工作在不同制造单元之间的周转运输时间及费用。国产五轴联动数控机床品种日趋增多，国际强手对中国限制的五轴联动加工中心、五轴数控铣床、五轴龙门铣床、五轴落地铣镗床等均在国内研制成功，改变了国际强手对数控机床产业的垄断局面。 二、国产数控机床存在的问题 由于中国技术水平和工业基础还比较落后，数控机床的性能、水平和可*性与工业发达国家相比，差距还是很大，尤其是数控系统的控制可*性还较差，数控产业尚未真正形成。因此加速进行数控系统的工程化、商品化攻关，尽快建成与完善数控机床和数控产业成为当前的主要任务。目前主要问题有： 三、核心技术严重缺乏 统计数据表明，数控机床的核心技术—数控系统，由显示器、控制器伺服、伺服电机和各种开关、传感器构成，中国90%需要国外进口。如在上海设厂的德国吉特迈集团和意大利利雅路机床集团，在烟台建厂的韩国大宇综合机械株式会社，所有的核心技术都被外方掌握。国内能做的中、高端数控机床，更多处于组装和制造环节，普遍未掌握核心技术。国产数控机床的关键零部件和关键技术主要依赖进口，国内真正大而强的企业并不多。目前世界最大的3家厂商是：日
数控机床控制技术与系统（期末复习） 1、 名词解释 数控：即采用数字控制的方法对某一工作过程实现自动控制的技术。 数控系统：能按照零件加工程序的数值信息指令进行控制，使机床完成工作运动并加工零件的一种控制系统。 2、数控加工程序按两类控制量分别输出：连续控制量（送往伺服系统）、离散的开关控制量（送往机床强电控制系统） 3、MDI 工作方式的三种功能：编程、PLC 参数修改、CNC 参数修改。 4、CNC 在机床工作时的作用：译码、插补、位置检测 PLC 的 作用：剩下的都是PLC 的，例如：工件夹紧、工作台转动等 编码器 1、 根据位置检测装置的安装形式和测量方式分为：直接测量和间接测量、 2、 按编码方式分为：绝对式测量和增量式测量，绝对式无需返参，直接测量。增量式开 机之后需要返参。 3、 位置测量装置分为：直线式、旋转式 4、 绝对式编码器按内部结构和测量方式分为接触式、光电式、电磁式 5、 码盘的分辨角：n 2 360?=α，分辨率=n 21。n —码盘的码道圈数。n 越大。分辨角越小，测量精度越高。 6、 编码器各部分的名称：P18 7、 光栅工作原理：是根据物理上莫尔条纹的形成原理进行工作的。当指示光栅与主光栅发生相对 位移，会形成莫尔条纹。其方向与光栅线纹方向大致垂直。两条莫尔条纹之间的距离为纹距W ， 若栅距为ω，则有θ ω=w ，当工作台移动一个栅距，莫尔条纹就向上或向下移动一个纹距，莫尔条纹由光敏元件接受，从而产生电信号电信号经读数头中的电子线路板处理后。输出脉冲信号。 8、 光栅莫尔条纹纹距θ ω=W ,ω—栅距，θ—两条线纹之间的倾斜夹角。 9、 PLC 的接线图 10、 PMC 指令（考试可能会用到）：应用数据检索功能指令（DSCH ）、符合功能检查指令 （COIN ）、后传输指令（MOVE ）、译码指令（DEC ） 11、 给出电路图，表述工作原理 12、 直流电动机 ⑴ 正反馈（自己找） ⑵ 晶闸管小结：晶体闸流管的简称，又可称做可控硅整流器，最基本的用途就是可控整流，晶闸管导通的条件：1. 晶闸管阳极电路(阳极与阴极之间)施加正向电压。 2. 晶闸管控制电路(控制极与阴极之间)加正向电压或正向脉冲(正向触发电压)。 晶闸管导通后，控制极便失去作用。 依靠正反馈，晶闸管仍可维持导通状态。 晶闸管关断的条件：1.将阳极电压（电流）减小或断开,直到正反馈效应不能维持。 2.在晶闸管的阳极和阴极间加反相电压。 ⑶ 感阻性（自己找） ⑷ 降压斩波电路 升压斩波电路
广州数控gsk980td车床数控系统详细对刀方法 为了能使你对数控车床的操作编程能快速上手,我特别编写该章节,希望能给你带来一定的帮助： 一：你应学会如何把主轴、水泵、刀架运转起来： 1)主轴的启动、停止,从目前经济型数控车床的配置来说主轴的启动基本上可分三种形式: a)主轴为机械换档,主轴电机为单速电机:这种配置时数控系统只能实现主轴的开启和停止首先把数控系统的方式切换到<手动方式>直接按主轴正转键,主 轴就可运转起来.按主轴<停止>键主轴便停止. b)主轴为机械换档,主轴电机为双速电机:这种配置时数控系统可以实现主轴的开启、停止和高低速的自动切换，首先把数控系统的方式切换到<录入方式>， 再按<程序>键并按<翻页>键翻页到<程序段>界面， 按M3(主轴正转指令)、输入；S1(主轴低速指令)再按输入(IN)键最后按<
运行>键，主轴便运转起来．同理，如果要转换为高速，则输入S2(主轴高速指令)、输入，按<运行>键,则主轴运转在高速档上．如果要停止主轴则输 入M5(主轴停止指令)按<运行>键，主轴并停止运转．当然也可以把方式切换到<手动方式>按主轴<停止>键主轴同样可以停止运转．(值得一提的是：当第一次在<录入方式>下运行主轴后，只要在未切断主电源之前要再次运行主轴，只需按照a)项的方法在<手动方式>下按主轴<正转>键，主轴便可运转起来，如果要在S1、S2之间切换还是在<录入方式>下进行。) c)主轴为变频电机调速:这种配置时数控系统可以实现主轴的开启、停止和在主轴转速范围内转速自由切换，首先把数控系统的方式切换到<录入方式>，再 按<程序>键并按<翻页>、键翻页到<程序段>界面， 按M3(主轴正转指令)、输入；再S500(主轴每分钟500转的指令)再按输入 (IN)键最后按<运行>键，主轴便运转起来． （例如：你的机床主轴范围为125-3000转，你可输入S的转速值在125-3000之间的任意整数值：如S300,S450,S315,S2790,S3000...等等，则主轴运转在你
数控机床主要应用于四 大行业领域 Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998
数控机床主要应用在四大领域 2018-11 《国家中长期科学和技术发展规划纲要（2006-2020年）》明确规定了“高档数控机床与基础制造装备”科技重大专项要“重点开发航空航天、船舶、汽车制造、发电设备制造等需要的高档数控机床”，“逐步提高我国高档数控机床与基础制造成套装备的自主开发能力，满足国内主要行业对制造装备的基本需求”。专项实施方案提出：到2020年，形成高档数控机床与基础制造装备主要产品的自主开发能力，总体技术水平进入国际先进行列，部分产品国际ling先；建立起完整的功能部件研发和配套能力；形成以企业为主体、产学研相结合的技术创新体系；培养和建立一支高素质的研究开发队伍；航空航天、船舶、汽车、发电设备制造所需要的高档数控机床与基础制造装备80%立足国内。 为了更准确全面掌握行业最新发展情况，进一步了解重点用户需求和机床行业的发展情况，为专项实施提供参考依据，中国机床工具工业协会接受国家发展与改革委员会工业司的委托，组织了30多名行业专家，于2008年6-7月，由机床工具协会主要领导带队，分4个调研组对航空、船舶、汽车、发电设备和机床工具行业61家企业和院所进行了专项调研。通过深入行业用户现场调研和交流，更加清楚地了解了这些用户行业的发展情况、典型零件的特点以及对设备的需求情况。 航空工业 航空工业典型零件的结构特点是大量采用整体薄壁结构，形状复杂。为了增加航空器的机动性，增加有效载荷和航程，降低成本，进行轻量化设计和广泛采用新型轻质材料，对材料性能要求越来越高。现在大量采用铝合金、高温合金、钛合金、高强度钢、复合材料、工程陶瓷等。结构复杂的薄壁件、蜂窝件形状复杂，孔、空穴、沟槽、加强筋等较多，工艺刚性差。
1．数控机床控制系统由哪几部分组成? 答：数控机床控制系统的基本组成包括输入/输出装置、数控装置、伺服驱动装置、机床电气逻辑控制装置、位置检测装置。 2. 进给伺服系统的作用是什么? 答：伺服驱动装置是数控机床的执行机构，是数控系统和机床本体之间的电气联系环节。伺服系统的作用就是将进给位移量等信息转换成机床的进给运动，数控系统要求伺服系统正确、快速地跟随进给控制信息，执行机械运动，驱动工作台向指定的位置运动。 3. 数控机床按被控对象运动轨迹分为哪几类? 答：1）点位控制的数控机床 点位控制数控机床的数控装置只要求能够精确地控制从一个坐标点到另一个坐标点的定位精度，而不管是按什么轨迹运动，在移动过程中不进行任何加工。 2）直线控制的数控机床 直线控制数控机床一般要在两点间移动的同时进行加工，所以不仅要求有准确的定位功能，还要求从一点到另一点之间按直线规律运动，而且对运动的速度也要进行控制。 3）轮廓控制的数控机床 轮廓控制又称连续控制，大多数数控机床具有轮廓控制功能。其特点是能同时控制两个以上的轴，具有插补功能。它不仅控制起点和终点位置，而且要控制加工过程中每一点的位置和速度，加工出任意形状的曲线或曲面组成的复杂零件。 4. 试简述数控装置的组成。 答：目前的数控装置都是基于微型计算机的硬件和软件来实现其功能，所以称之为计算机数控（CNC）装置。它一方面具有一般微型计算机的基本结构，如中央处理单元（CPU）、总线、存储器、输入/输出接口等；另一方面又具有数控机床完成特有功能所需要的功能模块和接口单元，如手动数据输入（MDI）接口、PLC接口、纸带阅读机接口等。 CNC装置在上述硬件基础上必须编写相应的系统软件来指挥和协调硬件的 工作，两者缺一不可。CNC装置的软件由管理软件和控制软件两部分组成。 5. 数控装置硬件结构是如何分类的？
姜堰中等专业学校 《机床数控系统》试题及答案1 一、选择题（每题2分，共20分） 1、数控机床的组成部分包括( B ) A．输入输出装置、光电阅读机、PLC装置、伺服系统、多级齿轮变速系统、刀库 B．输入输出装置、CNC装置、伺服系统、位置反馈系统、机械部件 C．输入输出装置、PLC装置、伺服系统、开环控制系统、机械部件 D．输入输出装置、CNC装置、多级齿轮变速系统、位置反馈系统、刀库 2、计算机数控系统的优点不包括( C ) A．利用软件灵活改变数控系统功能，柔性高 B．充分利用计算机技术及其外围设备增强数控系统功能 C．数控系统功能靠硬件实现，可靠性高 D．系统性能价格比高，经济性好 3、机床数控系统是一种( C ) A．速度控制系统B．电流控制系统C．位置控制系统D．压力控制系统4、半闭环控制系统的传感器装在( A ) A．电机轴或丝杠轴端B．机床工作台上C．刀具主轴上 D．工件主轴上5、步进电动机多相通电可以( A ) A．减小步距角B．增大步距角C．提高电动机转速D．往往能提高输出转矩 6、用光栅位置传感器测量机床位移，若光栅栅距为0.01mm，莫尔条纹移动数为1000个，若不采用细分技术则机床位移量为( C ) A．0.1mm B．1mm C．10mm D．100mm 7、所谓开环的数控伺服系统是指只有( B ) A．测量实际位置输出的反馈通道B．从指令位置输入到位置输出的前向通道C．开放的数控指令D．位置检测元件 8、FANUC 0i系列数控系统操作面板上用来显示图形的功能键为（ C ）。 A PRGRM B OPR/ALARM C AUX/GRAPH D OFFSET 9．数控系统所规定的最小设定单位就是（ C ）。 A 数控机床的运动精度 B 机床的加工精度 C 脉冲当量 D 数控机床的
机床数控系统的PLC及编程 1、数控机床PLC 1.1数控机床PLC的控制对象 数控机床的控制可分为坐标轴运动的位置控制和数控机床加工过程的顺序控制两大部分。 在讨论机床各部件的关系时，通常把CNC系统的软硬件及其外部连接设备称为NC侧；把机床机械部分和操作面板及各种线路称为MT侧。 1.2PLC的信号处理 （1）CNC装置至机床 CNC的输出数据经PLC逻辑处理，通过I/O传送至机床侧。M、S、T等功能代码是CNC输出的主要信息。PLC向机床侧传递的信息主要是控制机床的执行组件以及确保机床各运动部件状态的信号和故障指示等。 （2）机床至CNC装置 从机床侧输入的开关量经PLC逻辑处理传送到CNC装置中。机床操作面板上各开关、按钮等状态是机床侧传递给PLC的主要信息。 2、PLC在数控机床中的典型应用
2.1模拟主轴控制 伺服调速系统和变频调速系统是数控机床主轴无极变速的两种主要类型。对调速性能要求不太高的数控机床中，变频调速因其具有较好的经济性得到广泛的应用。目前主流数控系统为配用变频调速功能除提供串行数字主轴接口外，还保留了模拟主轴接口或设置10V电压模拟接口。下面以三菱E60数控系统为例介绍驱动普通异步电动机实现机床主轴无极变速的方法。 （1）三菱E60数控系统 为实现模拟主轴功能，三菱E60数控系统配置FCU6-HR341或远程接口DXl20的I/O单元。实现了提供模拟主轴输出接口和1OV模拟电压的目的，模拟信号可以通过插头A0输出。 三菱E60数控系统的模拟电压输出是通过将带符号的二进制数据设定到文件寄存器R100-R103中并使模拟电压通过A0输出到外部来实现的。 图2.1 寄存器内容与模拟电压的关系 由图2.1可以得到：若文件寄存器中数据值为U，则输出电压为U/409.5。 （2）主轴命令值数据流 三菱E60数控系统的主轴速度控制S指令由6位
实验一数控系统的基本原理、组成与RS-SY-802CBL操作编程 一、实验目的： 1、了解数控系统的特点、基本组成和应用。 2、了解数控系统常用部件的原理及作用。 3、熟悉数控系统综合实验台，了解数控系统综合实验台的连接和基本操作。 4、了解数控系统的基本操作 5、了解数控系统的基本编程 二、实验设备： 1、RS-SY-802CBL数控机床综合实验系统 三、实验必备知识： （一）数控系统的基本原理和组成 数控技术是传统的机械制造技术、液压气动技术、传感检测技术、现代控制技术、计算机技术、信息处理技术、网络通讯技术的集成，是制造自动化的关键基础。 数控系统一般由输入输出装置、数控装置（或数控单元）、主轴单元、伺服单元、驱动装置（或称执行机构）、可编程控制器PLC及电气控制装置、辅助装置、测量装置组成如图1所示。 图1 数控系统的组成 （1）输入输出装置 输入输出装置主要用于零件加工程序的编制、存储、打印和显示或是机床的加工的信息的显示等。简单的输入输出装置只包括键盘和若干个数码管，较高级的系统一般配有CRT显示器和液晶显示器。一般的输入输出装置除了人机对话编程键盘和CRT显示器外，还有磁盘等。 （2）数控装置 数控装置是数控系统的核心，这一部分主要包括微处理器、存储器、外围逻辑电路及与数控系统其它组成部分联系的接口等。其原理是根据输入的数据段插补出理想的运动轨迹，然后输出到执行部件（伺服单元、驱动装置和机床），加工出所需要的零件。因此，输入、轨迹插补、位置控制是数控装置的三个基本部分。
（3）伺服单元和驱动装置 伺服单元接受来自数控装置的进给指令，经变换和放大后通过驱动装置转变成机床工作台 的位移和速度。因此伺服单元是数控装置和机床本体的联系环节，它把来自数控装置的微弱指令信号放大成控制驱动装置的大功率信号。根据接受指令的不同伺服单元有脉冲式和模拟式之分，而模拟式伺服单元按电源种类又分为直流伺服单元和交流伺服单元。 驱动装置把放大的指令信号变成为机械运动，通过机械连接部件驱动机床工作台，使工作台精确定位或按规定的轨迹作严格的相对运动，最后加工出符合图纸要求的零件。与伺服单元相对应，驱动装置有步进电机、直流伺服电机和交流伺服电机。 伺服单元和驱动装置可合称为伺服驱动系统，它是机床工作的动力装置。从某种意义上说，数控机床功能强弱主要取决于数控装置，性能的好坏主要取决于伺服驱动系统。 （4）可编程控制器 可编程控制器（PC，Programmable Controller）是一种以微处理器为基础的通用型自动控制装置，专为在工业环境下应用而设计的。由于最初研究这种装置的目的，是为了解决生产设备的逻辑及开关量控制，故也称为可编程逻辑控制器（PLC，Programmable Logic Controller）。当PLC用于控制机床顺序动作时，也可称为可编程逻辑机床控制器（PMC，Programmable Machine Controller）。 PLC主要完成与逻辑运算有关的一些动作，没有轨迹上的具体要求，它接受数控装置的控制代码M（辅助功能）、S（主轴转速）、T（选刀、换刀）等顺序动作信息，对其进行译码，转换成对应的控制信号，控制辅助装置完成机床相应的开关动作，如工件的装夹、刀具的更换、冷却液的开关等一些辅助动作；它还接受机床操作面板的指令，一方面直接控制机床动作，另一方面将指令送往数控装置用于加工过程的控制。 （5）主轴驱动系统 主轴驱动系统和进给伺服驱动系统有很大的差别，主轴驱动系统主要是旋转运动。现代数控机床对主轴驱动系统提出了更高的要求，这包括有很高的主轴转速和很宽的无级调速范围等，为满足上述要求，现在绝大多数数控机床均采用鼠笼式感应交流异步电动机配矢量变换变频调速的主轴驱动系统 （6）测量装置 测量装置也称反馈元件，通常安装在机床的工作台或丝杠上，它把机床工作台的实际位移转变成电信号反馈给数控装置，与指令值比较产生误差信号以控制机床向消除该误差的方向移动。此外，由测量装置和数显环节构成数显装置，可以在线显示机床坐标值，可以大大提高工作效率和工件的加工精度。常见测量装置有光电编码器、光栅尺、旋转变压器等。 按有无检测装置，CNC系统可分为开环与闭环数控系统，而按测量装置的安装位置又可分为闭环与半闭环数控系统。开环数控系统的控制精度取决于步进电机和丝杠的精度，闭环数控系统的精
基于Ｍａｔｌａｂ的重型数控机床双电机消隙的仿真 邵俊鹏，唐念华 （哈尔滨理工大学机械动力工程学院，哈尔滨１５００８０） １引言 在高精度的齿轮传动系统中，齿隙严重影响了系统的整体性能［１］。从机械上消除齿隙的方法有薄齿轮错齿调整法和双电机消隙等方法，这些机械方法虽然能够较满意地解决消隙问题［２］，但也带来了一些问题，比如降低了系统的准确性，减小了系统的带宽，使用机械方法价格昂贵、消耗能量并增加了系统的重量［３］。因此研究非基于机械装置的控制补偿方法是很有意义的［４］。 从控制系统出发，通过建立多电机系统的动力学模型，将齿隙视为非线性环节来研究非线性系统的控制方法，探求改进和提高闭环系统性能的控制算法［５］，也可以达到消除齿隙的目的。目前可以借助现代控制理论的方法构造具有自适应、智能机制的控制器，例如基于模型参考的自适应控制、基于ＰＩＤ控制策略的自校正控制、变结构控制、模糊自适应控制、智能自适应控制等［６，７］。这些控制算法能在一定程度上改善非线性系统的性能，并不能完全消除齿隙非线性对系统的影响，在对系统精度要求不高的场合，这些方法仍具有一定的应用价值。 本文采用西门子８４０Ｄ系统控制双伺服电机驱动的传动模式来解决高精度数控机床分度装置消隙传动系统的实现问题是一种较好的、切实可行的方法。 ２对双电机驱动系统的建模 ２．１双电机联动系统结构 双电机同步联动伺服系统是由两个具有相同参数的交流同步电动机共同驱动一个大齿轮的转动，每个交流同步电动机带动一个小齿 轮，小齿轮同大齿轮啮合转 动。双电机同步联动伺服系 统的结构简图如图１所示， 其中Ｊｃ１、Ｊｃ２是两个小齿轮 的转动惯量，!ｃ１、!ｃ２是两个 小齿轮的角速度，!１、!２是 两个交流电机的角速度， Ｕ１、Ｕ２是两个电机的电枢电 压，Ｊｍ是大齿轮的转动惯 量，!ｍ是大齿轮的角速度。 两个小齿轮啮合大齿轮，共 同驱动大齿轮的转动，其驱动原理如图２所示。为了建立双电机同步联动伺服系统的动力学模型，需分析大小齿轮的啮合原理。在大小齿轮运动过程中，大齿轮和小齿轮的啮合运动是通过它们之间的弹力和粘性摩擦力的相互作用来完成的，在一般情况下，粘性摩擦力忽略不计，大小齿轮的啮合原理如图３所示，其中Ｃ是粘性摩擦系数， 摘要：为了提高重型数控机床的动态精度和稳态性能，减小齿隙在系统中带来的负面影响，首次对重型数控机床采用双电机控制，利用机理分析法分析了齿轮啮合动力学原理，通过齿隙特性的分析，建立了含齿隙单电机及双电机的伺服驱动系统模型和含齿隙双电机的动力学模型，采用仿真软件Ｍａｔｌａｂ对伺服驱动系统模型进行仿真。比较了含齿隙单、双电机伺服驱动系统的动态特性，得出双电机驱动的性能优于单电机。 关键词：重型数控机床；双电机；消隙；机理分析法 中图分类号：ＴＨ１３２．４１文献标识码：Ａ文章编号：１００２－２３３３（２００８）０４－００６３－０４ ＳｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆＤｏｕｂｌｅ－ｍｏｔｏｒＡｎｔｉ－ｂａｃｋｌａｓｈｏｆＨｅａｖｙＮＣＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌＤｒｉｖｉｎｇＳｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎＭａｔｌａｂ ＳＨＡＯＪｕｎ－ｐｅｎｇ，ＴＡＮＧＮｉａｎ－ｈｕａ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＰｏｗｅｒＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨａｒｂｉｎＵｎｉｖ．Ｓｃｉ．Ｔｅｃｈ．，Ｈａｒｂｉｎ１５００８０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｄｙｎａｍｉｃａｃｃｕｒａｃｙａｎｄｓｔｅａｄｙ－ｓｔａｔｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｈｅａｖｙＮＣｍａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ，ｗｅｆｉｒｓｔａｐｐｌｙｄｏｕｂｌｅ－ｍｏｔｏｒｓｙｓｔｅｍｔｏｈｅａｖｙＮＣｍａｃｈｉｎｅｔｏｏｌ．Ｓｅｔｕｐｔｈｅｍｏｄｅｌｏｆｓｉｎｇｌｅ－ｍｏｔｏｒａｎｄｄｏｕｂｌｅ－ｍｏｔｏｒｓｅｒｖｏｄｒｉｖｉｎｇｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｂａｃｋｌａｓｈａｎｄｄｙｎａｍｉｃｓｍｏｄｅｌｏｆｄｏｕｂｌｅ－ｍｏｔｏｒｄｒｉｖｉｎｇｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｂａｃｋｌａｓｈｂｙａｎａｌｙｚｉｎｇｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｓｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｇｅａｒｍｅｓｈａｎｄｕｓｉｎｇｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍａｎａｌｙｓｉｓｍｅｔｈｏｄ．ＴｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆｓｅｒｖｏｄｒｉｖｉｎｇｓｙｓｔｅｍｉｓｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｂｙｓｏｆｔｗａｒｅＭａｔｌａｂ．Ｃｏｍｐａｒｅｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｓｉｎｇｌｅ－ｍｏｔｏｒａｎｄｄｏｕｂｌｅ－ｍｏｔｏｒｓｅｒｖｏｄｒｉｖｉｎｇｓｙｓｔｅｍａｎｄｍａｋｅｃｏｎｃｌｕｓｉｏｎｔｈａｔｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｃｅｏｆｄｏｕｂｌｅ－ｍｏｔｏｒｓｅｒｖｏｄｒｉｖｉｎｇｓｙｓｔｅｍｉｓｂｅｔｔｅｒｔｈａｎｓｉｎｇｌｅ－ｍｏｔｏｒ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｈｅａｖｙＮＣｍａｃｈｉｎｅｔｏｏｌ；ｄｏｕｂｌｅ－ｍｏｔｏｒ；ａｎｔｉ－ｂａｃｋｌａｓｈ；ｍｅｃｈａｎｉｓｍａｎａｌｙｓｉｓｍｅｔｈｏｄ Ｍｍ !ｍ Ｊｃ１Ｊｃ２ Ｊｍ !ｃ１!ｃ２ 减速器１减速器２ ｉｉ !１!２ 电机１电机２ Ｕ１Ｕ２ !ｃ１ Ｊｃ１!ｍ!ｃ２ Ｊｃ２ Ｊｍ 图１双电机驱动大齿轮 的原理图 图２双电机驱动大齿轮 结构示意图图３小齿轮和大齿轮 的啮合原理图