纳米机器人①纳米技术是指在纳来尺度的微小空间进行加工制作的技术。当这种技术与仿生学结合在一起时,会出现怎样的情况呢? ②仿生学是根据生物学原理而进行的,它是生物物理学的一个重要分支。物理学家总是模仿生物的行为制造各种灵巧的机器,飞机是模仿鸟类飞行的产物,照相机是眼睛的仿制品,智能机器人更是当前科学家热衷发展的技术。
③当纳米技术朝仿生学渗透时,其基本内容就是研制微型机器人,制造一些仅有数千个原子组成的机器,使它们可以在细胞水平的微小空间内开展工作。④瑞典已经开始制造微型医用机器人。据报道,这种机器人由多层聚合物和黄金制成,外形类似人的手臂,其肘部和腕部很灵活,有2到4个手指,实验已进入能让机器人捡起和移动肉眼看不见的玻璃珠的阶段。科学家希望这种微型医用机器人能在血液、尿液和细胞介质中工作,捕捉和移动单个细胞,成为微型手术器械。⑤微型机器人的设计是基于分子水平的生物学原理。事实上,细胞本身就是一个活生生的纳米机器，细胞中的每一个酶分子也就是一个个活生生的纳米机器人。⑥蛋白分子构象的变化使酶分子中不同结构域的动作就像微型人在移动和重新安排有关分子的原子排列顺序。细胞中的很多结构单元都是执行某种功能的微型机器：核糖体是按照基因密码的指令安排氨基酸顺序制造蛋白质分子的加工器；高尔基体是给新制造的蛋白质进行修饰的加工厂；加工好的蛋白质可以按照信号肽的指令由膜襄泡运送到确定的部位发挥功能；完成了功能使命的蛋白质还会被贴上标签,送去水解成氨基酸以备再用。细胞的生命过程就是一批又一批的功能相关的蛋白质组群不断替换、更新行使功能的过程,这些生命过程所需的一切能量来自太阳。植物叶子中的叶绿体是把太阳能转化成化学能从而制造粮食的加工厂；线粒体是把粮食中储存的太阳能释放出来从而制造能量货币ATP的车间；我们每人每天都要消耗大约相当于自身体重那么多的ATP分子,以支持我们的生命活动和繁忙的工作。细胞中发生的所有这一切都是按照DNA分子中的基因密码序列指令井然有序地进行的。⑦纳来技术与仿生学的结合可以使生物物理学家仿照生命过程的各个环节制造出各种各样的微型机器人。可以预料,直接利用太阳能制造食物的机器很可能将在21世纪出现；利用纳来技术可以制造在血管中游走的机器人,以便专门清除血管壁上沉积物,减少心血管疾病的发病率；利用纳米技术还可以制造能进入组织间隙专门清除癌细胞的机器人,所有这些都已不再是天方夜潭。纳米机器人阅读答案18、解释下列词语。（1）井然有序：（2）天方夜潭：19、根据文意，请给“纳米技术”和“仿生学”下一个概念。（1）纳米技术：（2）仿生学：20、下列句中的加点词语删除后会不会改变愿意，为什么？（1）当纳米技术朝仿生学渗透时,其基本内容就是研制微型机器人,制造一些仅有数千个原子组成的机器,使它们可以在细胞水平的微小空间内开展工作。（2）我们每人每天都要消耗大约相当于自身体重那么多的ATP分子,以支持我们的生命活动和繁忙的工作。
21、本文原题为“在血管中游走的机器人”，现在改为“纳米机器人”，你认为哪个标题切合，请谈谈理由。参考答案：18、（1）很有条理，丝毫不乱。（2）形容离奇而不可信的说法。19、（1）纳米技术是指在纳来尺度的微小空间进行加工制作的技术。（2）仿生学是根据生物学原理研制模仿生物行为的高科技产品的生物物理学的一个重要分支。20、（1）“仅”是“只有”的意思，删掉以后，就不能突出这些机器的微小，因为“数千个原子”是很小很小的。（2）“大约”是不确定数，如果删掉，会误认为消耗的就是那么多的ATP分子。21、略。（言之有理即可）22、略。
最新部编版一年级语文下册《小壁虎借尾巴》课时练习题（带答 案） 一、读拼音，写词语。 shíkuài fēi cháng wǎng rìxīguā pǎo jìn kōng shǒu wǎng qián tiān kōng 二、用“√”选择下列字的正确读音。 墙壁（bì pì）拨开（bō bá）赶走（gǎn gǎng） 转身（zhuǎn zhǔn）蚊蝇（yǐng yíng）甩开（shuǎi shǎi） 三、比一比，组词语。 力（_________）园（_________）尝（_________）这（_________）为（_________）因（_________）常（_________）送（_________） 四、照样子选字组词。 例：己已自（己）（已）经 去云（_____）年白（_____）有友朋（_____）（_____）些和禾（_____）苗（_____）好再在（_____）见现（_____） 五、你认识这些小动物吗，它们爱干什么，用线连起来。chīluóbo zhuōlǎo shǔcǎi mìkěn gǔtóu
六、根据语境写字词。 小壁虎zhuō（_____）蚊子时被蛇咬断了尾巴，他pá（_____）去向 chī cǎo （________）的老牛伯伯、向fánɡ（_____）檐下的燕子姐姐借尾巴，没想到自己不知不觉长出了yì tiáo（_______），新尾巴。 七、课内阅读。 小壁虎爬呀爬,爬到小河边。他看见小鱼摇着尾巴,在河里游来游去。小壁虎说:“小鱼姐姐,您把尾巴借给我行吗?”小鱼说:“不行啊,我要用尾巴拨水呢。” 1．照样子,写词语。(至少写五个) 例:游来游去(ABAC式) _______________________________________________________ 2．小鱼姐姐的尾巴的用处是什么呢? _______________________________________________________ 3．联系课文,想一想:老牛的尾巴有什么用?小燕子的尾巴呢? _______________________________________________________
纳米技术发展史 【摘要】纳米技术是21世纪科技发展的制高点，是新工业革命的主导技术，它将引起一场各个领域生产方式的变革，也将改变未来人们的生活方式和工作方式，使得我们有必要认识一下纳米技术的发展史。纳米技术的发展史是一个很长的过程，同时也是一个广泛应用的过程。 【关键词】发展纳米技术纳米材料 纳米技术基本概念 纳米技术是以纳米科学为基础，研究结构尺度在0.1～100nm范围内材料的性质及其应用，制造新材料、新器件、研究新工艺的方法和手 段。纳米技术以物理、化学的微观研究理论为 基础，以当代精密仪器和先进的分析技术为手 段，是现代科学(混沌物理、量子力学、介观物 理、分子生物学)和现代技术(计算机技术、微电子和扫描隧道显微镜技术、核分析技术)相结合的产物。在纳米领域，各传统学科之间的界限变得模糊，各学科高度交叉和融合。 纳米技术包含下列四个主要方面： 1、纳米材料：当物质到纳米尺度以后，大约是在0.1—100纳米这个范围空间，物质的性能就会发生突变，出现特殊性能。这种既具不同于原来组成的原子、分子，也不同于宏观的物质的特殊性能构成的材料，即为纳米材料。如果仅仅是尺度达到纳米，而没有特殊性能的材料，也不能叫纳米材料。
过去，人们只注意原子、分子或者宇宙空间，常常忽略这个中间领域，而这个领域实际上大量存在于 自然界，只是以前没有认识到这个尺度 范围的性能。第一个真正认识到它的性 能并引用纳米概念的是日本科学家，他 们在20世纪70年代用蒸发法制备超微离子，并通过研究它的性能发现：一个导电、导热的铜、银导体做成纳米尺度以后，它就失去原来的性质，表现出既不导电、也不导热。磁性材料也是如此，象铁钴合金，把它做成大约20—30纳米大小，磁畴就变成单磁畴，它的磁性要比原来高1000倍。80年代中期，人们就正式把这类材料命名为纳米材料。2、纳米动力学，主要是微机械和微电机，或总称为微型电动机械系统,用于有传动机械的微型传感器和执行器、光纤通讯系统，特种电子设备、医疗和诊断仪器等.用的是一种类似于集成电器设计和制造的新工艺。特点是部件很小，刻蚀的深度往往要求数十至数百微米，而宽度误差很小。这种工艺还可用于制作三相电动机，用于超快速离心机或陀螺仪等。在研究方面还要相应地检测准原子尺度的微变形和微摩擦等。虽然它们目前尚未真正进入纳米尺度，但有很大的潜在科学价值和经济价值。3、纳米生物学和纳米药物学，如在云母表面用纳米微粒度的胶体金固定dna的粒子，在二氧化硅表面的叉指形电极做生物分子间互作用的试验，磷脂和脂肪酸双层平面生物膜，dna的精细结构等。有了纳米技术，还可用自组装方法在细胞内放入零件或组件使构成新的材料。新的药物，
《坦然看生活》阅读题阅读附答案 ⑴活着真叫累，有人这么感喟。 ⑵活着真叫烦，更有人这么嘘叹。 ⑶活着真的美丽，而我却喜欢这么对生活绾结。 ⑷寻找了千百种理由之后，才得以发现：生活在我的视野下呈现出与人的不同，不是生活赐予我有什么不同，却仅仅是因为，在我的胸襟之中，盈盈地盛满这么两个字：坦然。 ⑸我坦然。于是我心美丽。 ⑹我心美丽。于是我的人生跟着美丽。 ⑺曾经看到那些假日垂钓者，一大早出门，夕阳之下拎着空空的鱼篓回家的时候，仍是一路欢歌，不禁讶然：付出了一天的等待却一无所获，怎么还可以这般快乐满怀?给我回答却是：鱼不咬我的钩那是它的事，我却钓上来一大篓的快乐!对钓鱼的人来说，原来最好的那条鱼便是快乐。 ⑻坦然是一种失意后的乐观。 ⑼曾经看到那些下零点班的纺织女工，写满倦意的脸上却交织着与朝霞一样灿烂的笑靥，我便想：怎么说女孩子从事这种职业也不是最让人满意的呀!给我的回答却是：公主永远只有一个。但如果没人为她织出那么多彩锦，一个公主也没有哇!对织布的人来说，原来最美的那匹布却是穿在了自己的身上! ⑽坦然是沮丧时的一种调适。 ⑾曾经看到了一个扫了三十几年大街的老伯，把一条长长的大街扫得一尘不染，让上早班的人灿然走过。我便想：这么几十年这样平平淡淡地过，这老伯可说是小城里生活得最不顺心的一个了?我的回答却是：这条街只有我扫得最干净。对扫街的人来说，原来扫得最清洁的恰恰是自己的心。 ⑿坦然是平淡中的自信。 ⒀…… ⒁忽然想起泰戈尔的最有名的一句诗：天空不留下鸟的痕迹，但我已飞过。这不便是对坦然作了最好的诠释? ⒂是的，许多的事得失成败我们不可预料，也承担不起。我们只需尽力去做，求得一份付出之后的坦然和快乐;许多的人我们捉摸不透防不胜防，往往是我们想走近，人家却早已设起屏障。我们不必计较，我们唯一能做的是，在我们必须面对他们的时候，奉上我们的真心，然后感铭自己的博大;许多的选择如果能让我们抓住，有可能抵达我们的成功，但我们一次一次失却机会。没有关系，那只是命运剥夺了你活得高贵的权利，却没有剥夺你活得伟大的权利! ⒃记住：没有蓝天的深邃可以有白云的飘逸;没有大海的壮阔可以有小溪的优雅;没有原野的芬芳但可以有小草的翠绿!生活中没有旁观者的席位，我们总能找到自己的位置，自己的光源，自己的声音! ⒄我们有美的胸襟，我们才活得坦然; ⒅我们活得坦然，生活才给我们快乐的体验。 阅读题： 1、请给感喟、绾结分别找一个同义词或近义词。 2、仿写第⒃段划的句子。
第36卷第6期 上海师范大学学报(自然科学版)Vol.36,No.6 2007年12月 Journal of Shanghai Nor mal University(Natural Sciences)2007,Dec. 仿生机器人的研究现状及其发展方向 王丽慧,周 华 (上海师范大学机械与电子工程学院,上海201418) 摘 要:随着机器人智能化技术的进步,机器人应用领域的拓展,仿生机器人的研究正在引起世界各国研究者的关注.主要对仿生机器人的国内外研究状况进行了综述并对其未来的发展趋势作了展望. 关键词:仿生机器人;研究现状;发展方向 中图分类号:TP24 文献标识码:A 文章编号:100025137(2007)0620058205 人们对机器人的幻想与追求已有3000多年的历史,人类希望制造一种像人一样的机器,以便代替人类完成各种工作.1959年,第一台工业机器人在美国诞生,近几十年,各种用途的机器人相继问世,使人类的许多梦想变成了现实.随着机器人工作环境和工作任务的复杂化,要求机器人具有更高的运动灵活性和在特殊未知环境的适应性,机器人简单的轮子和履带的移动机构已不能适应多变复杂的环境要求.在仿生技术、控制技术和制造技术不断发展的今天,仿人及仿生物机器人相继被研制出来,仿生机器人已经成为机器人家族中的重要成员. 1 仿生机器人的基本概念 仿生机器人就是模仿自然界中生物的外部形状、运动原理和行为方式的系统,能从事生物特点工作的机器人.仿生机器人的类型很多,主要为仿人、仿生物和生物机器人3大类.仿生机器人的主要特点:一是多为冗余自由度或超冗余自由度的机器人,机构复杂;二是其驱动方式有些不同于常规的关节型机器人,通常采用绳索、人造肌肉或形状记忆合金等驱动. 2 仿生机器人的国内外研究现状 2.1 水下仿生机器人 水下机器人由于其所处的特殊环境,在机构设计上比陆地机器人难度大.在水下深度控制、深水压力、线路绝缘处理及防漏、驱动原理、周围模糊环境的识别等诸多方面的设计均需考虑.以往的水下机器人采用的都是鱼雷状的外形,用涡轮机驱动,具有坚硬的外壳以抵抗水压.由于传统的操纵与推进装置的体积大、重量大、效率低、噪音大和机动性差等问题一直限制了微小型无人水下探测器和自主式水下机器人的发展.鱼类在水下的行进速度很快,金枪鱼速度可达105k m/h,而人类最快的潜艇速度只有84km/h.所以鱼的综合能力是人类目前所使用的传统推进和控制装置所无法比拟的,鱼类的推进方式已成为人们研制新型高速、低噪音、机动灵活的柔体潜水器模仿的对象.仿鱼推进器效率可达到70%～ 收稿日期:2007209222 基金项目:上海师范大学理工科校级项目(SK200733). 作者简介:王丽慧(1972-),女,上海师范大学机械与电子工程学院副教授.
精品文档 神奇的纳米技术有一位脑垂瘤病人走进一间漂亮的病房，躺到一张舒适安逸的床上。医生病人头上套上一个按照病人尺寸用速凝塑料制成的头罩，接着将一针试剂注入病人体内，然后吩咐：“所有人退出房间，手术开始。”此时，屋里只剩下病人，病房里既听不到以前医生的吩咐声，也看不到控制台上的信号灯闪烁。此时病人意识清醒，可并不感到疼痛，只不过有点紧张。当然，这是难免的，因为手术部位是人体最重要的器官----大脑，确切地说是脑垂体。半小时以后，手术已经完毕，医生把病人领到“术后病房”。病人外表无任何异常，可是手术的效果却很好，病根被彻底切除，而且是在细胞水平上被除掉的。这就是神奇的纳米医学技术。也许你心里会纳闷，医生们是如何完成这“不流血的外科技术”的呢？其实，这个手术最关键的过程就是医生给病人注射的那一针。注射器里装的既不是麻醉药，也不是其他任何药剂，而是一个小到肉眼看不到的微型机器人----纳米机器人。这种纳米机器人能根据医生的需要，通过体液，进入人体内部，对指定部位进行修复、抢救等，从而使人体的病情能够立即好转。这一次手术，纳米机器人就是顺着病人的血液，直入大脑脑垂体部位，对发生病变的脑垂体细胞进行大清除，把病变细胞杀掉。很快，病变的细胞全都不见了。无需流血，没有疼痛，病人休息一段时间后很快就可以痊愈。那么，什么是纳米机器人？什么又叫“纳米”呢？纳米机器人是在纳米尺寸上制造的微型机器人。所谓纳米，它只是一种长度计量单位。我们知道，一毫米等于千分之一米，一微米等于百万分之一米，而一纳米则等于十亿分之一米。如此微小的单位，人类的肉眼是看不见的，甚至在光学显微镜、电子显微镜下都不能看见它！拿小小的纳米机器人与人相比，就像拿一个人与地球相比一样，悬殊实在太大。但是，也正是纳米机器人微小的个子和精确的控制能力，才使得它能自如地进入人体内部，对人体进行手术。纳米技术指的是在0.1纳米到几百纳米的尺度范围内对原子、分子进行观察、操纵和加工的技术。有了纳米技术，人类制造任何一件物品的最原始材料只有一种----原子。通过排列原子制造出机器人、电视、房子……不只是外科手术，总有一天，你会发现，你的生活和周围的世界会与一个被称为“纳米”的名词紧紧联系在一起：当你早晨醒来时，由纳米传感器和纳米变色材料组成的纱窗会根据你的需要自动送入新鲜的空气，自动调节室内的亮度；你不小心把纳米陶瓷材料制成的杯子掉在地上，杯子却像有弹性一样蹦了起来；又重又厚的电视已经不存在了，它们是直接印到墙壁上的由神奇的纳米发光材料制造的电视；你所居住的地球周围的太空被无数的纳米卫星包围着，因为一次卫星发射可以将数百万颗微小的卫星送入太空…… 1、本文的说明对象是______________说明顺序是____________2.从第2段来看，运用纳米机器人做脑手术的情形与传统手术的情形相比，不同之处表现在这种新型手术的优点是 3. 末段列举了许多属于未来的事物，其作用是4、本文所运用的说明方法主要有哪几种？举例说明。5、机器人除可以运用在治病之外，你认为它还有什么用途，请写出两种。《神奇的纳米技术》答案：1、纳米技术逻辑顺序2、病房里既听不到医生以闪的吩咐声，也看不到控制台上的信号灯闪烁不流血，无痛苦，效果好3、表明纳米技术将改变人类现在的生活和周围的环境4、举例子，如“又重又厚的电视已经不存在了，它们是直接印到墙壁上的由神奇的纳米发光材料制造的电视”；下定义，如“纳米技术指的是在0.1纳米到几百纳米的尺度范围内对原子、分子进行观察、操纵和加工的技术。” .
1.1 点矢量v 为]00.3000.2000.10[T ，相对参考系作如下齐次坐标变换： A=? ??? ????? ???--1000 0.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。 解：v ， =Av=????????? ???--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0??????????? ?100.3000.2000.10=?? ???? ??????13932.1966.9 属于复合变换： 旋转算子Rot （Z ，30）=???? ?? ??? ???-1000010000866.05.0005.0866.0 平移算子Trans （11.0，-3.0，9.0）=? ? ??? ???? ???-1000 0.91000.30100.11001 1.2 有一旋转变换，先绕固定坐标系Z 0 轴转45，再绕其X 0轴转30，最后绕其Y 0轴转60，试求该齐次坐标变换矩阵。 解：齐次坐标变换矩阵R=Rot(Y ，60）Rot （X ，30）Rot(Z ，45） = ????? ???????-????????????-????????? ???-10 00010000707.0707.000707 .0707.010000866.05.0005.0866.00000110 00 05.00866.000100866.005.0= ????? ?? ?? ???----1000 0433.0436.0436.005.0612.0612.00750.0047.0660.0 1.3 坐标系{B}起初与固定坐标系{O}相重合，现坐标系{B}绕Z B 旋转30，然后绕旋转后的动坐标系的X B 轴旋转45，试写出该坐标系{B}的起始矩阵表达式和最后矩阵表达式。
生活叶圣陶阅读答案 生活，是叶圣陶所写的一篇文章，生活叶圣陶阅读答案。以下是unjs 小编整理的关于生活的相关内容，欢迎阅读和参考! 生活叶圣陶阅读答案生活 叶圣陶 ①乡镇上有一种“来扇馆”，就是茶馆，客人来了，才把炉子里的火扇旺，炖开了水冲茶，所以得了这个名称。每天上午九、十点钟的时候“来扇馆”却名不副实了，急急忙忙扇炉子还嫌来不及应付，哪里有客来才扇那么清闲?原来这个时候，镇上称为某爷某爷的先生们睡得酣足了，醒了，从床上爬起来，一手扣着衣扣，一手托着水烟袋，就光降到“来扇馆’’里。露筋的桌子上满缀着油腻和糕饼的细屑; 狭条板凳有的断了腿，有的裂了缝。某爷某爷坐满了一屋予，一口沸烫的茶使他们神清气爽，几管浓辣的水烟使他们精神百倍。于是一切声音开始散布开来：有的讲昨天的赌局，打出了一张什么牌，就赢了两底;有的讲自己的食谱，西瓜鸡汤下面，茶腿丁煮粥;有的讲些异闻奇事，说不可不信，不可全信。午饭时候到了，他们慢慢地踱回家去。吃罢了饭依旧聚集在“来扇馆”里，直到晚上为止，一切和午前一样。
岂止和午前一样，和昨天和前月和去年和去年的去年全都一样。他们的生活就是这样了! ②城市里有一种茶社，有五色玻璃的窗，有仿西式的红砖砌的墙柱，有红木的桌子，有藤制的几和椅子，有白铜的水烟袋，到这里来的先生们当然是非常大方，非常安闲，洪亮的语音表示上流人的声调，顾盼无禁的姿态表示绅士式的举止。他们的谈话和“来扇馆”里大不相同了。他们称他人不称“某老’’就称“某翁”;报上的记载是他们谈话的资料;看破世情的话常常可以在这里听到，他们说什么都没有意思都是假。他们或是三三两两同来，或是一个人独来;电灯亮了，坐客倦了，依旧三三两两同去，或是一个人独去。这都不足为奇，可怪的是明天来的还是这许多人，也还是重演昨天的老把戏!岂止是昨天的，也就是前月，去年，去年的去年的老把戏。他们的生活就是这样了! ③上海的马路上，来来往往的，谁能计算他们的数目。车马的喧闹，屋宇的高大，相形之下，显出人们的混沌和微小。我们看蚂蚁纷纷往来，总不能相信他们是有思想的。马路上的行人和蚂蚁有什么分别呢?挺立的巡捕，挤满电车的乘客，徐步看玻璃窗内货品的游客，鲜衣自炫的妇女，谁不是一个蚂蚁?我们看蚂蚁个个一样，马路上的过客又哪里有各自的个性?我们倘若审视一会儿，且将不辨谁是巡捕，谁是乘客，谁是游客，谁是妇女，只见无数同样的没有思想的动物散布在一条大道上罢了，资料共享平台《生活叶圣陶阅读答案》 (https://unjs)。游戏场里的游客，谁不露一点笑容?但是笑声里面，
M ac hine B uilding A uto mation,Jun 2008,37(3):21～23,33 作者简介:马东兴(1982— ),男,江苏省丹阳市人,在读硕士研究生,主要从事虚拟样机和四足机器人技术研究。 新型四足机器人步态仿真与实现 马东兴,王延华,岳林 (南京航空航天大学机电学院,江苏南京210016) 摘 要:研究一种背部带关节的新型四足机器人,通过三维建模软件Pr o /E 和机械系统动力学 仿真分析软件ADAMS 建立了四足机器人虚拟样机,规划了四足机器人的步态,并且利用AD 2AM S 仿真软件对该四足机器人进行了步态仿真,同时利用单个AT89C52单片机成功实现对四足机器人5个舵机的独立控制以及舵机的速度控制。仿真与实验结果表明四足机器人能够根据设计步态实现直线行走。 关键词:四足机器人;步态仿真;舵机;单片机中图分类号:TP24 文献标识码:A 文章编号:167125276(2008)0320021203 Ga it S i m ul a ti on and I m plem en t a ti on of a New Quadruped Robot MA Dong 2xing,WANG Yan 2hua,Y UE L in (Co ll ege o f M echan i ca l and E l ec tri ca l Eng i nee ri ng,N a n ji ng U n i ve rs ity o f Ae r o na u ti c s & A s tr o na u ti c s,N a n ji ng 210016,C h i na ) Abstract:A new qua drup e d r obo t w ith w a ist 2j o i nt is d iscu sse d i n this p ap e r .The virtua l p r o t o type o f quad rup ed r obo t is c re a te d by P r o /E a nd ADAM S a nd the ga it o f the r obo t is p l a nne d.The ga it s i m ul a ti o n of the qua drupe d r o bo t is do ne by ADAM S virtua lp r o t o ty 2p i ng so ft w a re.M e a nw hil e ,w e succe s sfull y con tr o l fi ve rudde r se rvo s by a s i ngl e AT89C52SCM a nd a lso rea li ze the ve l o c ity co ntr o l of the rudde r se rvo.The s i m ul a ti o n a nd e xp e ri m e nta l re sults show tha t the qua drup e d r o t w ith w a is t 2j o i n t ca n w a l k s tra i ght s te a dil y thr ough the de s i gned ga it . Key words:qua drup e d r obo t;ga it s i m ul a ti o n;rudde r se rvo;SCM 0 引言 与轮式机器人或履带式机器人相比,由于足式机器人的立足点是离散的点,可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点,足式机器人对崎岖路面也具有很好的适应能力,因此足式机器人受到各国研究人员的普遍重视,目前已成功开发了多款足式机器人。例如日本东京工业大学 研发的TI T AN 2V III [1] 机器人,每个腿具有3个自由度,其 中大腿关节具有前后转动和上下转动2个自由度,膝关节具有1个上下转动自由度。采用新型的电机驱动和绳传动。上海交通大学马培荪等人研制的JT UWM 2III 四足机器人[2, 3] ,腿为开链式关节型结构,膝关节为一纵摇自由 度,髋关节为纵摇和横摇2个自由度。每一腿有3个自由度,共12个自由度。机体重心较高,与哺乳类动物相似,适应于动态行走。华中科技大学研发的“4+2”多足步行机器人[4, 5] ,其腿部件由髖关节、大腿关节、小腿关节和踝 关节四部分组成,大、小腿关节之间由线轮传动,每一腿有 3个自由度。但是先前研制的机器人的本体大多是一个 刚性整体,没有考虑机器人的背部关节。 因此,在分析卡内基梅隆大学(Carnegie Mell on Uni 2 versity )研制的RGR 仿壁虎机器人[628] ,以及韩国庆北大学(Kyungpook Nati onal University )设计的E L I RO 2II 四足步行机器人的基础上[9, 10] ,研究了一种新型四足机器人。 该机器人与传统的足式机器人相比,其机器人本体不再是 一个单一的刚性整体,而是在本体上用一个主动关节将机 器人的本体分为前后两个部分,通过背部主动关节的运动来实现四足机器人的直线行走。通过机械系统动力学仿真分析软件(aut omatic dynam ic analysis of mechanical sys 2te m s,ADAMS )对该四足机器人虚拟样机进行步态仿真,同时利用单个AT89C52单片机成功实现对四足机器人5个舵机的独立控制以及舵机的速度变化,四足机器人的直线行走平均速度达到12.14mm /s 。 1 四足机器人虚拟样机 1.1 四足机器人结构 传统的四足机器人每个腿有2个或3个自由度,本文研究的四足机器人结构简单,每个腿只有1个自由度,但是在机器人背部增加了1个自由度。四足机器人的结构如图1所示。该四足机器人有5个主动关节(图中关节1至关节5)和1个被动关节(6点),各关节的运动方向如图1所示。主动关节由舵机驱动。z 轴正方向为四足机器人前进方向。关节1至关节4四个主动关节可以使各腿在xoy 平面上下摆动。关节5可以使前后本体在xoz 平面转动。 1.2 四足机器人接触力 当足与地面之间发生接触时,这两个物体就在接触的 ? 12?
0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。 答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。 1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。 2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。 3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。 4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 0.2工业机器人与数控机床有什么区别？ 答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链； 2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统； 3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。 4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。 0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。 答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。 重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率， 是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为 手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 0.6什么叫冗余自由度机器人？ 答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 3.1 何谓轨迹规划？简述轨迹规划的方法并说明其特点。 答：机器人的轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点位移，速度和加速度。 轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其经运动学反解映射到关节空间，对关节空间中的相应点建立运动方程，然后按这些运动方程对关节进行插值，从而实现作业空间的运动要求，这一过程通常称为轨迹规划。 （1）示教—再现运动。这种运动由人手把手示教机器人，定时记录各关节变量，得到沿路径运动时各关节的位移时间函数q(t)；再现时，按内存中记录的各点的值产生序列动作。 （2）关节空间运动。这种运动直接在关节空间里进行。由于动力学参数及其极限值直接在关节空间里描述，所以用这种方式求最短时间运动很方便。
一项目简介及立项背景 目前仿生壁虎机器人技术的研究主要分为细分技术的研究与移动技术的研究，吸附技术研究主要是仿生生物的灵巧移动方式。传统爬壁机器人的吸附结构主要采用磁力吸附、真空吸附、静电吸附和化学粘附四种方式。大多数爬壁机器人的吸附结构主要是采用磁力吸附、真空吸附、静电吸附和化学粘附四种方式。大多数爬壁机器人的足部都是通过使用吸盘、磁体或者粘性物质设计而成的。这四种方式都存在各自的缺陷：磁力吸附要求壁面必须是磁体材料；真空吸附在壁面凹凸不平和多孔状况下吸附能力下降很快而且不能应用于真空环境；静电吸附要求被接触表面具有具有导电特性，由于静电力十分小，汪汪不能提供足够的粘附力；化学粘附时年较容易挥发、固化，使得粘胶迅速被消化而影响粘附。所有这些年付方式都无法适用于于布满灰尘且崎岖不平的表面。传统爬壁机器人功能主要是吸盘式、车轮式和履带式。吸盘式能跨越很小的障碍，但移动速度比较慢；车轮式移动速度快、控制灵活，但维持一定的吸附能力比较困难；履带式对壁面的适应性强，着地面积大，但不容易转弯。而这三种方式的跨越障碍能力都很弱。传统爬壁机器人的驱动方式主要有汽缸驱动和电动机驱动两种方式。汽缸和电机不仅质量大，增加机器人本身的重量，而且效率低，能耗非常大。由于传统爬壁机器人在运动稳定性、灵活性、可靠性、简约的控制系统方面还存在着难于在短期内突破的技术瓶颈，因此对生物运动规律和生物及其人得研究近年来受到更多的重视。 目前，美国、日本等发达国家都在开展仿生壁虎机器人方面的研究，美国处于领先的位置，但仍在初步阶段。我国也开展这方面的研究，其中在壁面清洗方面处于领先位置。目前仿生庇护机器人技术的研究主要分为吸附技术的研究与移动技术的研究，吸附技术研究主要是围绕研制仿生壁虎脚掌的吸附材料展开，移动技术则主要是模仿生物的灵巧移动方式。我们认为壁虎机器人的发展有如下趋势：1.吸附方式将越来越多地采用干性粘合剂。2.向微小化发展。3.移动方式用腿足式。4.生物壁虎机器人。 爬壁机器人在民用、军事、航天上具有广泛的用途，因而越来越瘦到人们的重视。在民用领域，爬壁机器人被用来清洗大厦外壁墙面和玻璃、监测舰船船体、监测核密封灌等；在军事反恐领域，爬壁机器人可用来进行侦察窃听、研制蛙人等；在航天领域，爬行机器人可用来进行舱外维修等。但传统爬壁几批人的吸附原理和移动机理与真实壁虎毫无关系，其缺点限制了应用环境和工作范围，而壁虎的吸附原理和移动方式为传统爬壁机器人的限制提供了新的思路，因而成了一个新的研究方向。 本项目主要研究可以攀爬竖直墙壁的仿生壁虎，大气压强的原理，通过控制吸盘内部压强来控制四足的吸附与离开，利用注射器作为转换装置，将机电动力转换为大气压的动力，从而达到使仿生壁虎吸附攀爬的目的。 二实施方案 1 本仿生壁虎主要构造为主体和四足，四足安放吸盘并通过导气管与注射器连接，四个注射器通过四个传动杆与主体安放的齿轮相连接，齿轮由一个电机带动，控制四足的吸附，四肢与主体连接处的关节部分纺织两个齿轮，齿轮上放置传动杆，由两个电机带动，其中一个齿轮可前后方向转动使壁虎前进和后退。 2 此仿生壁虎的四肢分别安放吸盘，吸盘通过导气管与注射器连接，为达到密封的效果，需要的是吸盘四周材料尽量柔软，并且吸盘材料密度尽量减小，以便于减轻仿生壁虎的重量。 3 仿生壁虎的齿轮上分别安放传动杆，其中主体部位的齿轮上均布四个传动杆，是四只可以水平方向上和竖直方向上运动。 4 为减轻此仿生壁虎的重量，全部材料应该尽量使用密度小强度高的材料。 三主要创新点 1 利用大气压原理，并巧妙利用注射器控制吸盘内部压强以达到控制壁虎四足吸附和离开的母的。
生活是美好的阅读答案 生活是极不愉快的玩笑，不过要使它美好却也不很难。为了做到这点，光是中头彩赢20万卢布，得个“白鹰”勋章，娶个漂亮女人，以好人出名，还是不够的——这些福分都是无常的，而且也很容易习惯。为了不断地感到幸福，那就需要：（一）善于满足现状；（二）很高兴地感到：“事情原本可能更糟呢。”这是不难的。 要是火柴在你的衣袋里燃起来了，那你应当高兴，而且感谢上苍：多亏你的衣袋不是火药库。 要是有穷亲戚上别墅来找你，那你不要脸色发白，而要喜洋洋地叫道：“挺好，幸亏来的不是警察！” 要是你的手指头扎了一根刺，那你应当高兴：“挺好，多亏这根刺不是扎在眼睛里！” 如果你的妻子或者小姨练钢琴，那你不要发脾气，而要感激这份福气：你是在听音乐，而不是在听狼嗥或者猫的音乐会。 你该高兴，因为你不是拉长途马车的马，不是寇克*的“小点”，不是旋毛虫，不是猪，不是驴，不是茨冈人牵的熊，不是臭虫。……你要高兴，因为眼下你没有坐在被告席上，也没有看债主在你面前，更没有跟主笔土尔巴谈稿费问题。 如果你不是住在十分边远的地方，那你一想到命运总算没有把你送到边远地方去，岂不觉着幸福？ 要是你有一颗牙痛起来，那你就该高兴：幸亏不是满口的牙痛。 你该高兴，因为你居然可以不必读《公民报》，不必坐在垃圾车上，不必一下子跟三个人结婚。……要是您给送到警察局去了，那就该乐得跳起来，因为多亏没有把你送到地狱的大火里去。 要是你挨了一顿桦木棍子的打，那就该蹦蹦跳跳，叫道：“我多运气，人家总算没有拿带刺的棒子打我！” 要是你妻子对你变了心，那就该高兴，多亏她背叛的是你，不是国家。 依此类推……朋友，照着我的劝告去做吧，你的生活就会欢乐无穷了。1.本文通过大量的事例高数了我们什么？ 2.认真阅读这篇文章，看看作者是通过那些事例来说明问题的，你还能举出类似的例子吗？ 3.在生活中，我们难面遇到，一些烦心事有时甚至非常痛苦·不幸的事，该怎么做？ 1.本文通过大量的事例告诉了我们什么？告诉了我们做人要乐观面对生活中的不如意的事. 2.认真阅读这篇文章，看看作者是通过那些事例来说明问题的，你还能举出类似的例子吗？通过举一个不好的事例.接着就告诉我们应该怎么样来乐观的面对这这件不好的事情.如;如世界大战了,我们要镇静的说:"是我们保卫家园的时候了. 3.在生活中，我们难面遇到，一些烦心事有时甚至非常痛苦·不幸的事，该怎么做？天塌下来还有高个子顶着,人要想开一点.跟着自己心里想的做.没有什么解决不了的事,只有没有经过努力去做的事.
7.纳米技术就在我们身边 一、读句子，看拼音，写词语。 bīng xiāng()里面用到一种nà()米涂层，这样就具有杀菌和chú chòu()功能，使shū cài()保鲜期更长。 二、选择题。 1．下列不是近义词的一组是()。 A．健康——康健普通——寻常 B．极其——尤其预防——防备 C．深刻——肤浅释放——放出 D．研究——钻研新奇——稀奇 2．选择下列句子所使用的说明方法。(填序号) A．列数字B．作比较C．下定义D．举例子 (1)纳米技术就是研究并利用这些特性造福于人类的一门学问。() (2)1纳米等于10亿分之一米。() (3)现在吃一次药最多管一两天，未来的纳米缓释技术，能够让药物效力慢慢地释放出来，服一次药可以管一周，甚至一个月。() (4)有一种叫作“碳纳米管”的神奇材料，比钢铁结实百倍，而且非常轻。() 三、按要求完成练习。 1．什么是纳米技术呢？这得从纳米说起。
仿写句子：_______________________________________________ ____________________________________________________________ 2．“纳米技术可以让人们更加健康。”文中举出的例子有()(多选) A．利用极其灵敏的纳米检测技术，可以实现疾病的早期检测与预防。 B．未来的纳米机器人，可以通过血管直达病灶，杀死癌细胞。 C．纳米缓释技术，可以让药效缓慢释放，服一次药可以管一周，甚至一个月。 3．在不远的将来，我们的衣食住行都会有纳米技术的影子。发挥想象说一说，纳米技术将来出现在哪些地方。 ____________________________________________________________ ____________________________________________________________ 四、概括课文内容并填空。 课文用简洁生动的语言向我们介绍了________、____________等科学知识，并采用__________、__________、__________等说明方法，满怀激情地向我们展示了纳米时代纳米技术美妙的应用前景。 五、课内阅读。 什么是纳米技术呢？这得从纳米说起。纳米是非常非常小的长度单位，1纳米等于十亿分之一米。如果把直径为1纳米的小球放到乒乓球上，相当于把乒乓球放在地球上，可见纳米有多么小。纳米技术
阅读下面的文字，完成下列小题。 智能机器人 材料一:家用机器人 圆盘，一个全身布满传感器的机器“保姆”，能自动识别家居环境和计算行走路径，地板上的灰尘、毛发、碎屑，抑或平时难以打扫的角落和家具底部，都能搞定。当完成清扫任务时，小家伙还能自动返回充电插座给自己充电。 这一幕，自2012年以来，已经在国内10万个家庭悄悄上演。全球销量最大的家用机器人公司iRobot公司的机器“保姆”事实上已经对大城市中的家政市场产生了轻微的撬动。随着城市生活节奏的加快和老龄化社会的到来，越来越多的消费者愿意购买更先进的产品来节省时间，减少劳动和享受生活。 据国际机器人联合会的统计，2012年全球家用机器人销量超过600万台。他们研判，家用机器人市场2015年将达到150亿美元。随着智能机器人技术在智能家电、人际交互的网络服务以及医疗设备和信息产业中的普及，家用机器人有望成为继电脑、手机之后，大批量进入家庭的消费类电子产品。 材料二：“恐慌”：机器人要偷走我们的工作 （1）亚马逊无人机替代快递 电商行业的高速发展同时也让快递行业兴起，不过亚马逊已经计划使用无人机来代替送货员了。在未来，亚马逊能够在30分钟内实现约16千米的送货范围，随着技术的进步这一数据还有可能变得更
高，显然从一定程度上能够加快物流效率。 （2）机器人保姆 机器人有望在未来成为保姆，实现幼儿监护、照顾老人等应用。目前，已经有类似“Russell”这样的机器人可以被应用于儿童自闭症辅助治疗中，一些发达国家也在积极研究机器人在养老领域的可行性。 （3）机器人宇航员 美国宇航局近日表示，Robonaut机器人已经可以代替人类宇航员完成大部分太空作业。显然，在看过《地心引力》之后，很多人都会认为宇航员这种高危职业由机器人代替是再好不过了。 （4）软件可以批改作业 由麻省理工学院和哈佛大学创建的EdX，是一个致力于提供免费在线课程的系统，同时还提供了论文自动评级服务，让老师们不必再为阅卷烦恼。 （5）记者也有可能下岗 Narrative Science是一款自动叙事软件，只要输入故事的大概，就可以根据原始数据丰满文章。显然，如果有一天此类软件能够集成更强大的人工智能技术，可能就会写成更精彩的文章，编辑和记者就可以下岗了。 材料三：困惑：智能替代，人工何去何从？ 麻省理工学院经济学家大卫·奥特尔认为，无论人工智能、机器人以及数字化如何革新，在灵活的工作性面前，机器人始终做不到同
纳米光电子技术的发展及应用 摘要:纳米技术（nanotechnology）是用单个原子、分子制造物质的科学技术，研究结构尺寸在0.1至100纳米范围内材料的性质和应用。纳米科学技术是以许多现代先进科学技术为基础的科学技术，它是现代科学和现代技术结合的产物,由纳米技术而产生一些先进交叉学科技术，本文主要讲述的纳米光电子技术就是纳米技术与光电技术的结合的一个实例，随着纳米技术的不断成熟和光电子技术的不断发展，两者的结合而产生的纳米光电子器件也在不断的发展,其应用也在不断扩大。 关键词：纳米技术纳米光电子技术纳米光电子器件应用 一、前言 纳米材料与技术是20世纪80年代末才逐步发展起来的前沿性，交叉性的学科领域，为21世纪三大高新科技之一。而如今，纳米技术给各行各业带来了崭新的活力甚至变革性的发展，该性能的纳米产品也已经走进我们的日常生活，成为公众视线中的焦点。[2 纳米技术的概念由已故美国著名物理学家理查德。费因曼提出，而不同领域对纳米技术的看法大相径庭，就目前发展现状而言大体分为三种：第一种，是美国科学家德雷克斯勒博士提出的分子纳米技术。而根据这一概念，可以制造出任何种类的分子结构；第二种概念把纳
米技术定位为微加工技术的极限，也就是通过纳米技术精度的“加工”来人工形成纳米大小的结构的技术；第三种概念是从生物角度出发而提出的，而在生物细胞和生物膜内就存在纳米级的结构 二、纳米技术及其发展史 1993年，第一届国际纳米技术大会(INTC)在美国召开，将纳米技术划分为6大分支：纳米物理学、纳米生物学、纳米化学、纳米电子学、纳米加工技术和纳米计量学，促进了纳米技术的发展。由于该技术的特殊性，神奇性和广泛性，吸引了世界各国的许多优秀科学家纷纷为之努力研究。纳米技术一般指纳米级(0.1一100nm)的材料、设计、制造，测量、控制和产品的技术。纳米技术主要包括：纳米级测量技术：纳米级表层物理力学性能的检测技术：纳米级加工技术；纳米粒子的制备技术；纳米材料；纳米生物学技术；纳米组装技术等。其中纳米技术主要为以下四个方面 1、纳米材料：当物质到纳米尺度以后，大约是在0.1—100纳米这个范围空间，物质的性能就会发生突变，出现特殊性能。这种既具不同于原来组成的原子、分子，也不同于宏观的物质的特殊性能构成的材料，即为纳米材料。 2、纳米动力学：主要是微机械和微电机，或总称为微型电动机械系统（MEMS),用于有传动机械的微型传感器和执行器、光纤通讯系统，特种电子设备、医疗和诊断仪器等. 3、纳米生物学和纳米药物学：如在云母表面用纳米微粒度的胶体金固定dna的粒子，在二氧化硅表面的叉指形电极做生物分
阅读下面文章，完成各题 创造生活 (1)世上有三种人。一种人承受生活，觉得一切都是命中 注定，便一步一步随波逐流地活到老；再一种人迎接生活， 他觉得生活就像手中的一副牌，虽然牌面是注定的，但出法 却由自己掌握；另一种人则梦想创造生活，认为生活就是一 块洁白的画布，美好的前景全由自己去勾画。 (2)“创造就是消灭死。”罗曼·罗兰如是说，创造生活 就是把生活中的暗淡变成辉煌，平庸变成高尚，剪去命运的 繁枝冗叶，使生命之树向更高的方向生长。创造生活，该是 一种充满激情的挑战。 (3)创造生活首先要创造希望。有了希望就有了前进方向，有了希望梦想的归宿才不再是雾里若隐若现的一幅剪影。创 造希望也就是拥有了无尽的温暖动力，哪还管什么脚长路短 四顾迷茫；创造希望更是创造了人生的最大财富，一颗自由 梦想的心就像天际候鸟滑翔的身影，永远带领我们去寻找一 种怦然心动的生活。 (4)创造生活还要创造激情。人没有激情就像鸟儿没有翅 膀，就像花朵没有阳光。如果生活是一只船，那么希望是帆，激情就是不停鼓荡的一帆风满；如果生活是一条路，那么希 望是脚下的灯，激情就是漫漫风尘中的万丈雄心。创造激情 就是在生活的风浪中创造了豁达的心境、坦荡的胸襟和美丽
的执著。 (5)创造生活更要创造生活的内容。每一天的太阳都是崭 新的，每一天的自我也是崭新的，每一天的生话更应是崭新的。就像在蓝天上点缀白云，就像在大海上点缀风帆。创造 生活的内容就是在匆匆游走的岁月中加上一颗时常感悟的 心，就是在生命的旅途中开创一片蜂飞蝶舞的芳草地，可以 让灵魂时时在其中憩息。 (6)学会创造生活，生命便展示给你一片常看常新的风景。如果没有创造，就不会有今天的世界，创造生活是人类文明 发展的唯一路途。沿着这条路我们走过幼稚，走过丰盈，最 终走向生命的极致! (7)放眼一切赏心悦目的存在，你会感悟：创造生活就是 创造美丽! 85．本文的中心论点是什么?（用原句回答） 86．文章开头第(1)段的作用有哪些？ 87．第(4)段采用了哪种论证方法，有什么作用? 88．作为青少年的你们，应该如何创造自己的生活呢?请谈谈你的看法。 【答案】 85．创造生活就是创造美丽。 86．归纳三种人的生活态度，设置悬念，吸引读者阅读兴