跟踪手段 成功跟踪的秘诀在于不要孤立于人群之外，尤其是对方已经知道你长得什么模样。穿上颜色比较中性的衣服，比如灰色和棕色，不要穿图案张扬或商标明显的衣服。穿上与你平日衣着风格不同的衣服。 要在街的另外一边跟踪你的目标，与其步伐一致，以保持行走的速度一致。 表现得若无其事。一定不要盯着你跟踪的人，而只要时不时地瞥一眼就行了，如果恰好他们朝你这边看，你就假装在忙其他的事情，比如用手机通电话，或者在找某个房子。 如果你的跟踪对象停了下来，你不要立即停下来。继续走一段，然后停下来假装系鞋带或打开包在找什么东西，直到对方重新出发。 如果对方进了一座大楼里面，你就待在一个隐蔽的地方，在那里可以看到大楼出口的情况，直到对方出来。 如果你觉得被发现了，不要惊慌。如果你立即逃离，就会很明显暴露出自己在跟踪她。最好的逃脱办法是，看着手表或假装在读短信，然后大声喊“天啊，我真的迟到了！”然后从她身边快跑过去，这样就不会显得可疑了。 反跟踪的技术手段 首先，要先弄清什么叫反跟踪。当然这是一个最简单而又不用介释的问题。就是说，与跟在后面的坏人作斗争的技术反制手段。 其次，要搞清楚或者说判明有没有跟踪。这一点是很重要的，要做到，有情况能够及时发现察觉，没情况也不要疑神疑鬼，自己吓唬自己。 一般确定有没有跟踪的方法有：听、停、看、转、回等方法。 所谓“听”，就是听听有什么动静、有什么人讲什么话、有没有特殊的声响。 “停”即是发现有些情况异常后，采用先停下来的方法。如行路时或几个陌生人总在附近，可在安全的地方停下来，要是一般行人就走了，跟踪的人也会在附近磨蹭不走。 “看”注意观察环境和人员，包括宿舍、楼道、家门口附近有否异常。 “转”当怀疑有人跟踪时，可在安全地带转，如在路的左右侧反复交换位置，看有没有陌生人总在附近，一般跟踪的人你走在街道右侧，他也会到右侧，你迂回到左侧，他也会到左侧，总在在他的视线之内，这就证实有人跟踪无疑。 “回”发现有情况往回走，跟踪的人也会故意跟着，反复做这个动作也能确认。 三是，采取必要的手段反制跟踪。如发现并确认有人跟踪时，为了你的生命财产安全，必须
项目实施阶段的跟踪审计 摘要：项目实施阶段跟踪审计应关注的方面 关键词：项目实施；跟踪；审计 引言 随着建筑业的蓬勃发展，对建设项目开展跟踪审计已被越来越多的业主所接受，不仅在政府投资项目中广泛采用，而且在房地产开发项目中也已逐步推广。由于跟踪审计是在建设项目实施过程中开展的，是由事后结算审计向事前、事中、全过程延伸的一种审计方法，对建设项目能发现问题及时反馈及时解决，对建设工程造价能得到真正的有效控制。 目前，一般的跟踪审计都是在项目的实施阶段开始的，主要包含招标阶段、施工阶段和竣工验收三个阶段，具体内容主要包括施工招标文件审计、设备招标文件审计、工程量清单审计、招标控制价审计、投标书审计、施工合同及设备采购合同审计、工程进度款审计、工程变更和签证单的审计等等。 施工招标文件的审计 施工招标文件主要审查工程说明是否清楚，招标范围是否完整，工期、质量要求是否明确，评标办法是否科学，程序是否合法，废标条件以及招标时间安排上是否合理合规等。采用工程量清单计价的工程，还应审查招标文件中是否就下列有关事项等进行风险内容及其范围（幅度）的约定：1、施工期内遇市场价格（人、材、机）波动。2、非承包人原因引起的工程量增减。3、工程量清单漏项或重复计算或非承包人原因的工程变更。4、由于工程量变更引起的措施项目发生变化。5、由于工程量清单项目特征描述与施工图纸（含设计变更）不符引起相应清单项目综合单价的变化。6、无法预见的不可抗力事件引起的工程价款变更等。 设备招标文件的审计 设备招标文件的审计除了包含上述施工招标文件的内容外，还应审查设备的各项技术参数设置是否合理、科学。如冷却塔采购招标文件的主要技术参数有冷却水流量、进/出水温度、噪声指标、漂水率、塔高以及运行时的荷载等。电梯设备采购招标文件的主要技术参数有载重量、额定速度、服务楼层、控制方式、超载报警以及三方通讯等各种辅助功能是否齐全。 工程量清单的审计 工程量清单主要审查项目编码是否正确、是否有重复，项目名称及计量单位是否正确、是否有漏项，工程量是否相对准确，项目特征描述是否完整、规范，主要材料（设备）的暂定品牌设置是否合理。目前在施工过程的跟踪审计中常见
参赛密码 （由组委会填写）第十一届华为杯全国研究生数学建模竞赛 学校东南大学 参赛队号10286119 队员姓名1.吕亮 2.荆丽 3.巨晓正
参赛密码 （由组委会填写） 第十一届华为杯全国研究生数学建模竞赛 题目机动目标的跟踪与反跟踪 摘要： 目标跟踪是指根据传感器（如雷达等）所获得的对目标的测量信息，连续地对目标的运动状态进行估计，进而获取目标的运动态势及意图。目标跟踪理论在军、民用领域都有重要的应用价值。目标机动是指目标的速度大小和方向在短时间内发生变化，通常采用加速度作为衡量指标。 机动目标跟踪的难点在于以下几个方面：(1) 描述目标运动的模型即目标的状态方程难于准确建立。通常情况下跟踪的目标都是非合作目标，目标的速度大小和方向如何变化难于准确描述；(2) 传感器自身测量精度有限加之外界干扰，传感器获得的测量信息如距离、角度等包含一定的随机误差，用于描述传感器获得测量信息能力的测量方程难于完全准确反映真实目标的运动特征； (3) 当存在多个机动目标时，除了要解决(1)、(2)两个问题外，还需要解决测量信息属于哪个目标的问题，即数据关联。本文主要对监测传感器的得到的目标数据进行分析，建立适当的跟踪模型，从而获取目标的运动态势及意图，达到跟踪的目的。由于以上多个挑战因素以及目标机动在战术上主动的优势，机动目标跟踪已成为近年来跟踪理论研究的热点和难点。 关键词：单目标模型目标跟踪
一、问题重述 现有3组机动目标的测量数据，数据分别包含在Data1.txt，Data2.txt，Data3.txt文件中，其中Data1.txt为多个雷达站在不完全相同时刻获得的单个机动目标的测量数据，Data2.txt为某个雷达站获得的两个机动目标的测量数据，Data3.txt为某个雷达站获得的空间目标的测量数据。 数据文件中观测数据的数据结构如下： 其中Data1.txt和Data2.txt数据的坐标系表示如下：原点O为传感器中心，传感器中心点与当地纬度切线方向指向东为x轴，传感器中心点与当地经度切线方向指向北为y轴，地心与传感器中心连线指向天向的为z轴，目标方位指北向顺时针夹角（从y轴正向向x轴正向的夹角，范围为0~360°），目标俯仰指传感器中心点与目标连线和地平面的夹角（即与xOy平面的夹角，通常范围-90°到90°）。 Data1.txt中的雷达坐标和测量误差如下： Data2.txt雷达坐标为[0,0,0]。对应两个目标的测量误差如下： Data3.txt的雷达坐标和测量误差为： 其余格式与Data1.txt和Data2.txt相同。 需完成的问题：
跟踪手段 成功跟踪得秘诀在于不要孤立于人群之外,尤其就是对方已经知道您长得什么模样。穿上颜色比较中性得衣服,比如灰色与棕色,不要穿图案张扬或商标明显得衣服、穿上与您平日衣着风格不同得衣服、 要在街得另外一边跟踪您得目标,与其步伐一致,以保持行走得速度一致。 表现得若无其事。一定不要盯着您跟踪得人,而只要时不时地瞥一眼就行了,如果恰好她们朝您这边瞧,您就假装在忙其她得事情,比如用手机通电话,或者在找某个房子、 如果您得跟踪对象停了下来,您不要立即停下来、继续走一段,然后停下来假装系鞋带或打开包在找什么东西,直到对方重新出发、 如果对方进了一座大楼里面,您就待在一个隐蔽得地方,在那里可以瞧到大楼出口得情况,直到对方出来。 如果您觉得被发现了,不要惊慌。如果您立即逃离,就会很明显暴露出自己在跟踪她。最好得逃脱办法就是,瞧着手表或假装在读短信,然后大声喊“天啊,我真得迟到了！”然后从她身边快跑过去,这样就不会显得可疑了。 反跟踪得技术手段 首先,要先弄清什么叫反跟踪。当然这就是一个最简单而又不用介释得问题。就就是说,与跟在后面得坏人作斗争得技术反制手段。 其次,要搞清楚或者说判明有没有跟踪。这一点就是很重要得,要做到,有情况能够及时发现察觉,没情况也不要疑神疑鬼,自己吓唬自己、 一般确定有没有跟踪得方法有:听、停、瞧、转、回等方法。 所谓“听”,就就是听听有什么动静、有什么人讲什么话、有没有特殊得声响。 “停”即就是发现有些情况异常后,采用先停下来得方法。如行路时或几个陌生人总在附近,可在安全得地方停下来,要就是一般行人就走了,跟踪得人也会在附近磨蹭不走、 “瞧”注意观察环境与人员,包括宿舍、楼道、家门口附近有否异常、 “转”当怀疑有人跟踪时,可在安全地带转,如在路得左右侧反复交换位置,瞧有没有陌生人总在附近,一般跟踪得人您走在街道右侧,她也会到右侧,您迂回到左侧,她也会到左侧,总在在她得视线之内,这就证实有人跟踪无疑。 “回"发现有情况往回走,跟踪得人也会故意跟着,反复做这个动作也能确认、 三就是,采取必要得手段反制跟踪。如发现并确认有人跟踪时,为了您得生命财产安全,必须迅速采取反制手段,摆脱危险不利得局面。具体措施手段有以下几个方面: １、“叫”。即就是叫人、叫喊、如发现有些不对头,可以叫附近得人或大声喊叫,引起附近得人注意,坏人一般还就是做贼心虚。 ２、“避”。走路尽量避开不安全得地带与不安全得时段。不安全地带指犯罪高发区、夜间没路灯、两侧地形地物复杂(有树木、土堆、深坑、杂物、废墟等)。不安全时段,多为夜间或没行人得时间。此种情况,如实在避不开,最好熟人结伴而行或找家人陪同。 ３、“换”。变换时间、变换服装,活动尽量不形成规律牲。如,女同志夜间可换男装、男式打扮也会减少危险。 4、“甩”。采取迂回、换装、换乘、穿堂等手段甩掉尾巴得手段。前三种手段就是,迂回即兜圈;换装即就是换衣物着装;换乘即就是换车;穿堂即就是利用商场、饭店、胡同、小区、住宅、楼房等有多门得场所与设施穿行而过,甩掉尾巴跟踪。 5、“报”。及时报警、报知家人朋友。当遇有危险要及时报警、或向就在附近得家人朋友打电话(给距离很远得家人朋友,打电话意思不大),假如怀疑、怕有危险,也可把“１1０”电话或亲朋电话号码提前先在手机上按出来,手拿着手机,一有情况马上按拨出,免得到时来不及拨号。打电话时,要先报地点,再说危险。因为地点位置最重要,不然您即使报了情况,没报清楚准确地点也就是白报。
绩效考核追踪 篇一：公司绩效考核跟踪分析报告 ××××公司绩效管理体系试运行 情况跟踪分析报告 ××××公司绩效考核项目组 （20XX年×月） （一）绩效考核体系的建立 按照××××电力建设公司全面实施绩效考核的总体安排，20XX年五月份公司建立了绩效考核推进组织，明确了责任和目标，召开了动员会并且开展了多层面的培训和调研，为全面实施绩效考核做好了充分的准备工作。 为了建立一套适合于××公司并且科学有效的绩效管理和绩效考核体系，首先进行了系统调研，全面了解了××公司基本情况、管理现状、生产和经营实际以及企业管理者对实施绩效考核的基本需求，对照GB/T19004《追求组织的持续成功中组织成熟度模型》，对××公司组织能力和流程成熟度进行评估,为全面实行绩效考核，不断提升公司管理水平和整体业绩，建立××公司基于流程成熟度模型，构建新型绩效考核体系做好了基础性工作。 ××××电建公司基于流程成熟度模型构建新型绩效考核体系，考核体系由绩效考核管理办法、绩效考核指标架构和绩效考核评价改进机制
构成。其中：绩效考核管理办法包括绩效考核管理流程、绩效考核各阶段管理要求和各部门职责分工以及相关表单；绩效考核指标体系包括指标关系图和指标库，指标关系图依据流程体系建立，指标库在原先同业对标以及考核指标基础上，依据流程和现有业绩指标建立指标初始库，并根据考核体系成熟度，逐步完善调整；借鉴流程成熟度理论，建立××电建绩效考核成熟度评估和持续改进机制。 七月份公司新型绩效考核体系进入试运行阶段，重新明确了各部门职责核定了岗位，并按照确定的奖惩标准进行了考核。 2 （二）试运行阶段的跟踪调查 为了更加深入的了解绩效考核实施效果和员工对于实施绩效考核的意见反馈，项目组采用调研访谈的形式，对项目运行情况进行跟踪，深入一线倾听大家的心声，为进一步优化体系做好了准备。 调研访谈是全面跟踪公司推行绩效管理和绩效考核试运行阶段状况的基本途径，对于下一阶段进一步调整绩效考核办法和KPi的设定，以及纠正执行中的偏差有着重要的意义。从10月14日到10月21日，项目组按照《调研计划》分别对公司领导、职能部门、项目部和基层班长及员工进行了走访调研，特别是通过和公司主要领导以及基层一线员工座谈进一步了解了公司深入贯彻××供电公司领导的要求，以全面提升公司管理水平为目标，以服务××发展和加快电网建设为己任，坚持安全发展、确保生产稳定，不断提高经济效益，各项工作呈现出良好发展态势。同时跟踪访谈，也了解了公司领导对于持续改进和不
第一章目标跟踪基本原理与机动目标模型1.1 引言目标跟踪问题作为科学技术发展的一个方面，设计的主要目的是可靠而精确的跟踪目标，其历史可以追溯到第二次世界大战前夕，即1937 年世界上出现第一部跟踪雷达站SCR-28 的时候、之后各种雷达、红外、声纳和激光等目标跟踪系统相继得到发展并且日趋完善。传统的跟踪系统是一对一系统，即一个探测器仅连续地瞄准和跟踪一个目标。随着科学技术的进步和现代战略战术的发展，人们发现提出新的目标跟踪概念和体制是完全可能的，在过去20 多年中，多目标跟踪的理论和方法已经获得很大发展，并已成为当今国际上十分活跃的热门研究领域之一，有些成果也已付诸于工程实际。简单地说，目标跟踪问题可以划分为下列四类：一个探测器跟踪一个目标（OTO）一个探测器跟踪多个目标（OTM）多个探测器跟踪一个目标（MTO）多个探测器跟踪多个目标（MTM）1.2 目标跟踪的基本原理1.2.1 单机动目标跟踪基本原理发展现代边扫描边跟踪（TWS）系统的目的是，仅在一个探测器条件下同时跟踪多个目标。然而，为达此目的，边扫描边跟踪系统必须首先很好地跟踪单个目标。一般地说，常速直线运动目标的跟踪与估计问题较为简单，而且易于处理。困难的情况表现在被跟踪目标发生机动，即目标速度的大小和方向发生变化的场合。图 1.1 为单机动目标跟踪基本原理框图。图中目标动态特性由包含位置、速度和加速度的状态向量X 表示，量测（观测）量Y 被假定为含有量测噪声V 的状态向量1的线性组合（HX＋V）；残差（新息）向量 d 为量测（Y）与状态预测量H X k k 之差。我们约定，用大写字母XY 表示向量，小写字母xy表示向量的分量。一般情况下，单机动目标跟踪为一自适应滤波过程。首先由量测（观测）量（Y）和状态预1测量H X k 构成残差（新息）向量d，然后根据d 的变化进行机动检测或者机k动辨识．其次按照某一准则或逻辑调整滤波增益与协方差矩阵或者实时辨识出目标机动特性，最后由滤波算法得到目标的状态估计值和预测值，从而完成单机动目标跟踪功能。图 1.1 单机动目标跟踪基本原理框图1.2.2 单机动目标跟踪基本要素单机动目标跟踪基本要素主要包括量测数据形成与处理，机动目标模型，机动检测与机动辨识，滤波与预测以及跟踪坐标系和滤波状态变量的选取。现分别简述之。1.2.2.1 量测数据形成与处理量测数据通常指来自探测器输出报告的所有观测量的集合。这些观测量一般包括目标运动参数，如位置和速度，目标属性，目标类型，数目或形成以及获取量测量的时间序列等。在单机动目标跟踪技术中，量测数据主要指目标运动学参数。量测数据既可以等周期获取，也可以变周期获取。在实际问题中常常遇到等速，为了提高目标状态率数据采集。量测数据大多含有噪声和杂波（多目标检测情况）估计精度，通常采用数据预处理技术以提高信噪比。目前常用的方法有数据压缩，包括等权和变权预处理以及量测资料中野值的剔除方法等技术。1.2.2.2 机动目标模型众所周知，估计理论特别是卡尔曼滤波理论要求建立数学模型来描述与估计问题有关的物理现象。这种数学模型应把某一时刻的状态变量表为前一状态变量的函数。所定义的状态变量应为能够全面反应系统动态特性的一组维数最少的变量。一般地，状态变量与系统的能量有关，譬如在目标运动模型中，状态变量中所包含的位置元素与势能有关，速度元素与动能有关。在目标模型构造过程中，考虑到缺乏有关目标运动的精确数据以及存在着许多不可预测的现象，如周围环境的变化及驾驶员主观操作等，只是需要引入状态噪声的概念。当目标作匀速直线运动时，加速度常常被看作是具有随机特性的扰动输入（状态噪声），并假设其服从零均值白色高斯分布，这时，卡尔曼滤波可直接使用。当目标发生诸如转弯或逃避等机动现象时，上述假设则不尽合理，机动加速度变成为非零均值时间相关的有色噪声。此时，为满足滤波需要常常采用白化噪声和状态增广方法。机动目标模型除了考虑加速度非零均值时间相关噪声假设外，还要考虑加速度的分布特性。客观上，要求加速度函数应尽可能的描述目标机动的实际情况。从目前的机动目标模型来看，所有建模方法均考虑了目标发生机动的可能性，并建立了一种适合任何情况和任何类型目标的机动模型，我们称这种模型为全局统计模型，其典型代表是传统的Singer 模型。然而，根据全局统计模型思想，每一种具体战术情况下的每
（由组委会填写）第十一届华为杯全国研究生数学建模竞赛 学校大连理工大学 参赛队号10141005 队员姓名1.鲁欢 2.候会敏 3.程帅兵
（由组委会填写） 第十一届华为杯全国研究生数学建模竞赛 题目机动目标的跟踪与反跟踪模型的建立及求解 摘要： 本文主要对机动目标追踪与反追踪模型的建立及求解问题进行了相关计算，讨论结果大致如下： 问题一，根据附件中的数据，利用数值法求解各个时刻点处的加速度，挑出加速度数量较大的时刻，并绘出矩形图，以加速度持续较大的时刻点为机动时间范围，并进行统计其大小以及方向，追踪模型则是依据现时刻以及前一时刻估计出的的物理量如位置速度加速度等，并根据数据统计出目标的机动能力即两时刻加速度最大该变量作为下一时刻的加速度，来计算在这种极限状态下目标向四周逃离的最远边界，因而形成一个区域，其中心即为雷达天线下时刻所指方向。航迹计算将三雷达测得的数据转换到同一坐标系中在进行拟合得到。 问题二，首先进行了航迹起始的确定。采用联合概率数据关联(JPDA)算法，通过对确认矩阵拆分得到互联事件及互联矩阵，计算互联事件的概率来进行数据关联，然后按照确定航迹。为避免雷达对于仅有一个回波信号的失跟情况，采取调动多种检测手段对目标密切关注，并改进雷达的内部控制计算算法。 问题三，我们建立了微分方程模型。着重分析了在空间范围内的机动目标的切向加速度以及方向加速度随时间的变化规律。通过运用Excel进行数据的处理计算得出切向加速度以及法向加速度的数值，利用Matlab编程得出其变化规律的轨迹图像。再结合问题一中的追踪模型，得到在数据3情况下的变化规律。通过对比，得出模型一的结论应用于问题三，其结果产生较大的偏差。 问题四，我们建立了卡尔曼滤波预测模型。利用卡尔曼滤波对机动目标进行预测，经过多次循环得出200对的位置坐标，利用Matlab软件给出了模拟后的卡尔曼滤波波形图。再进行对坐标的空间及时间复杂度进行分析，得出最终的结
ART:虚拟现实专家 ART概况: -成立于1999年 -独立公司, 由多个CEO共同所有 -专注于红外光学位置追踪系统 -全部产品都为“德国制造” -全世界建立有1000个以上的追踪系统 -在2011/2012财年销售已超过150套系统 ART是虚拟现实应用的专家！ -虚拟现实光学追踪相关系统的市场领导者 -虚拟现实市场中众所周知的高质量追踪 -客户遍布各个领域：工业，研究机构，大学，医学和工程学 -自主研究，开发和生产制造 面向客户的解决方案 -高精度和简单易用的产品 -寿命长，稳定性高 -快速全面的现场支持 -我们的质量被我们众多合作伙伴所认可，在世界各地的虚拟现实展示中心中使用的都是ART产品（例如，达索巴黎总部，ICIDO和ESI办公室，RTT总部， Techviz总部以及很多其他场所） 达索巴黎总部
ART 产品: o洞穴系统解决方案: TRACKPACK /C o洞穴用摄像头 o35毫米直径的小型摄像头部 o捕捉范围3.5米 o Flystick2: o六自由度捕捉 o物理模拟摇杆和六个按键（包括下方的扳机） o无线信号传输（ISM频段） o保护良好的被动捕捉目标 o同时支持多个Flystick2同时使用 ? University of Siegen o Flystick3: o轻型交互设备 o六自由度捕捉 o物理模拟摇杆和4个按键（包括下方的扳机） o无线信号传输（ISM频段） o配有充电台 o同时支持多个Flystick3同时使用 ? University of Potsdam
ART 产品: o手指追踪: o我们的轻便手部追踪解决方案 o精确测量手指尖端位置信息（3或5个手指） o无线技术：主动标记点发送红外同步信号 o使用卫生，无需佩戴手套 o简单快速的两步校准过程 o软件提供多个校准配置管理功能 ? Volkswagen o安装简便的眼睛标记点: o在被动或主动立体系统中的头部位置追踪，追踪标记点必须与立体眼镜切实贴合。ART提供轻型的通用标记目标和为各类眼睛品牌型号制作的标记目标。 ? University of Potsdam o特殊定制标记目标: o在提供的标准标记目标系列之外，我们根据客户需要专业定制特殊的标记目标。 ?EADS
论侦查徒步跟踪中突发事件的应对 摘要：随着日益增长的犯罪数量和反侦查手段犯罪比例的增长，公安机关侦查人员查处违法犯罪和破案的难度愈发加大，而渐被遗忘的跟踪手段突出了其能查清案件事实、获取犯罪证据的优点，但是由于技侦等侦查手段的取代，跟踪这一较原始的手段有被忽略和淡忘的倾向，下面就徒步跟踪中的几项易出现的突发事件的应对谈谈自己的见解。 关键词：徒步跟踪反跟踪突发事件应对 跟踪，也叫盯梢，用于侦查手段上指侦查人员秘密尾随侦查对象，掌握其活动情况和获取犯罪证据的一项专门行动。跟踪监视的原则是：严密控制，不丢不露。即以能够监视控制侦查对象的活动而不暴露自己和不“脱梢”为原则。实际工作中要因案制宜，从侦查实际出发，有的案件要实行宁丢勿露，有的要实行宁露勿丢。侦查员在跟踪监视中必须机警灵活，遇到突发状况要见机行事、不惊不炸，尽量做到不丢不露，圆满完成跟踪监视任务。 徒步跟踪是跟踪中的一种，是最原始也最常用的跟踪手段，在侦查过程中侦查人员便于利用身旁的事物和建筑等掩饰和伪装自己，不易暴露，容易掌握侦查对象的行踪和监视侦查对象，同时，因为徒步的随意性、机动性，徒步跟踪也是最容易出现状况和考验侦查人员应变能力的。 一、徒步跟踪的对象进入复杂的场所。被跟踪的对象多数
是涉嫌违法犯罪或与违法犯罪相关联的人，他们的接头、联络以及“生意”的开展多数会选择酒吧等娱乐场所为交易地点，所以侦查人员掌握复杂场所的跟踪技巧是必不可少的。 （一）餐厅、酒吧等场所。这类场所人多且杂，便于侦查对象进行各种犯罪活动，但同时也有利于侦查人员掩护、接近对象从而进行监控。与此情况一般是少数侦查员跟随入内，选择易被忽视又便于监控的位置监控（如接近进出口通道的餐桌上进餐，但要注意简单、迅速），监控对象的一举一动。另一部分侦查员在外布控（汽车内、对面商店内装扮为顾客），侦查对象出来后继续跟踪。这一情况要求内外侦查员要及时联系、告知，防止对象匆忙出店而脱梢。 （二）宾馆、旅店等场所。这类情况要注意的是严密控制出入口，主梢侦查员入内以会客、找人为名进行伪装跟踪监控，其余侦查员在出入口选择合适位置守候（如报摊、水果店），对象外出时，及时进行跟踪。如对象入住登记，应弄清楚房间位置、号码、人数等信息，必要时侦查员装扮为旅客，入住跟踪对象所在房间附近进行监控。 （三）商店、商场和集市。此类场所人流量大，人员拥挤，远跟易脱梢，近跟易照面。规模小的，派少量侦查员跟随入内，其余在外布控；规模大的商场和集贸市场等侦查员可多数进入，采取定点观察、分楼层监控和大圈包围等方法进行跟踪。因为这类场所普通群众较多，所以侦查员要注意的是进行跟踪的时候要
HXT智能图像 定位跟踪切换系统V1.0 使用说明
目录 前言 ...................................................................................................................... I I 第一章外观及硬件 . (3) 1.1外观及硬件说明 (3) 1.1.1 开箱须知 (3) 1.1.2 主机规格 (3) 1.1.3 定位摄像机规格 (4) 1.2接口说明 (4) 1.3跟踪机实物 (5) 1.4跟踪机指示灯说明 (5) 1.5跟踪机线缆连接说明 (6) 1.5.1 定位摄像机图像输入连接 (6) 1.5.2 其他接口连接 (7) 第二章软件操作说明 (8) 2.1配置概述 (8) 2.1.1 特别说明 (8) 2.1.2 概述说明 (8) 2.2软件配置 (9) 2.2.1 详细配置 (9) 2.2.2 配置向导 (17) 2.2.3 高级配置 (21) 2.2.4 专业云台配置 (26) 2.2.5 网络设置 (27) 2.2.6 图像跟踪调试 (28) 2.2.7 手动导播控制 (29) 第三章附录 (30) 3.1VISCA RS-232C规格 (30)
前言 感谢您使用智能图像跟踪系统！ 本手册将帮助您对智能图像跟踪系统的安装及使用进行了解；帮助您排除智能图像跟踪系统在使用过程中的常见故障。在使用该系统之前，请仔细阅读本手册，这将有助于您更好地使用它。请将本手册保存好，以备随时查阅。 本手册在编排时力求清晰、全面，但因各种原因，未曾意识到的疏漏在所难免，如果您在使用手册的过程中发现错误或不明确的地方，请速与产品经销商联系。 为了最大可能地满足您的需求，同时能很好地适应市场发展的需要，我们将会不断地对硬件和软件作相应的升级和改动。当硬件和软件作相应的升级和改动出现实际情况与本手册不一致的地方，请您及时向经销商咨询，恕不另行通知。 感谢您对智能图像跟踪系统及相关产品的信任！
*******项目跟踪审计阶段性报告 （第一期） （****年**月-****年**） *******公司 ****年**月**日
目录 一、建设项目基本情况 （一）项目概况 （二）项目建设、勘察设计、监理、施工单位情况二、工程实施情况 （一）工程进度情况 （二）工程质量情况 （三）工程安全情况 三、跟踪审计实施情况 （一）设计联系单审计 （二）工程款支付审计 四、跟踪审计意见单的出具情况 五、工作建议 六、工作成果 七、下阶段的工作安排
根据跟踪审计方案及实施流程的要求，现将本阶段******工程的基本情况、工程实施情况、跟踪审计实施情况、审计意见单的出具情况、工作中发现的问题及建议、主要工作成果小结、下阶段的工作计划安排以及需协调的问题等汇报如下： 一、建设项目基本情况 （一）项目概况 该项目通过***立项，项目位于****。项目规模：********。 （二）项目建设、勘察设计、监理、施工单位情况 该项目建设单位为******；设计单位为******；地勘单位为******；监理单位为******；施工单位为******、******。 二、工程实施情况 （一）工程进度情况 1、****标段路基换填，排洪沟开挖已完成；排洪沟的基础和挡墙砌筑已完成部分。所有盖板涵基本全部完成。管沟沟槽开挖已基本完成，部分管道铺设已完成。 2、****标已经对清水池、过滤池、反应池的基础开挖换填、垫层浇筑已经完成。清水池的钢筋绑扎和混凝土浇筑已经完成。现正对过滤池的钢筋进行绑扎，等待配电房和值班室的变更图。 3、****抛石挤淤和路基基层已经完成，排洪沟，管沟沟槽的开挖已基本完成；现正对排洪沟，管沟的换填和挡墙砌筑进行施工，部分管道的铺设也在进行中。 （二）工程质量情况 工程质量合格。 （三）工程安全情况 无安全事故 三、跟踪审计实施情况 审计组近期根据收集到的资料，进驻现场开展了审计工作。
调查方法与技巧关于跟踪和反跟踪 2007-07-28 23:32:50 作者：陈利发表评论 (作者简介: 陈利，南昌市人民警察学校高级讲师、中国公安优秀教官、江西法制心理专业委员会委员、南昌市公安局特邀研究员，浙江万马公众事务调查中心总技术指导.) 在人类社会中，一切事物都有其产生、存在和发展的客观条件和规律，都有它本身固有的特性，以区别于其他事物。为此，我们研究调查业时，就必须探讨调查活动的方法和技巧。 一、徒步跟踪调查 调查准备工作 当调查人员使用常规的调查手段，得不到更多的资料时，就要考虑实施人员监视来获取材料。实施人员监视时，调查人员将直接观察想要了解的情况，包括设法取得有关特定的证据；如有可能，要设法对调查对象正在进行的行为进行直接观察，使用任何种类的人员监视行动的真正目的，是取得有关材料或证据。监视行动成功与否，主要是根据在实施监视行动之前，制定的预定行动计划的详尽和慎重的程度。无论是刑事案件还是民事案件，无论当时的情况是需要运动监视、步行监视或乘车监视、还是定点监视，预定计划的重要性是无可非议的。 1、实施人员监视时，调查人员必须考虑到，在将要实施的实际监视工作中，调查工作本身和各种环境的特定要求。为了获取一般需要的材料，例如对象的习惯、社会交往以及生活方式，是采取一般性尾随监视呢？还是因为案件性质的敏感性和需要时刻密切观察对象的活动，采用紧紧咬住的监视?如果要想保证监视行动有个令人满意的结果，调查人员要考虑到这些客观因素。制定出的方案与实际情况不符合，要么导致监视行动失败，要么是在时间与经费上作出不必要的支出。制定出的监视行动方案的范围包括：根据案情所需要的调查人员数量；整个监视过程中需要使用的技术装备；以及可能会出现的疵漏问题；实施运动监视时随身携带数量充足的现金，这包括小面额钞票和零钱，这样才能确保对象无论选用什么手段运动到任何地方，调查人员都能方便地尾随其后。 2、初步调查的重要性，再怎么强调也不过分。尤其是在处理极为敏感的案子时，用两名调查人员分别进行初步调查的事屡见不鲜。然后公司对这两个调查方案进行检查核实，在制定计划时作为参考的依据。基本上可以这么说：调查人员首先应该明确地确定一下，自己需要的是什么材料和情报，然后再设法开展一段时间的监视行动。只有这样，才有希望得到所需的情报。当调查人员对自己是否能搞到所需要的情报感到到信心不足、抱着一种怀疑态度时，使用这种方法的话，就能使调查人员在观察对象期间，不会浪费时间。在许多要求取得对象背景材料的案例中，已证明这种办法是行之有效的。为了获得对象的背景材料，调查人员要耗费大量的时间。 3、准备工作阶段，调查人员应设法确定出实施监视的最佳期时间。在任何行动中，对某人监视的时间越长，引起对象警觉的可能性就越大。因此，在制定有效的监视行动方案时，要考虑到两个最佳值得引起注意的问题，尽量减少被对象侦察出的机会和把时间与经费降低最低限度。调查人员在进行初步调查时，要挑选几套式样与监视地区情况相符的衣服。如果实施运动监视，对实施监视行动的整个地区都进行一次调查，而且对对象可能将要通过的地区也进行调查，实施完初步调查之后，调查人员对于需要使用什么器材，心中就完全有数了，并能决定使用哪一类器材，如望远装置、夜视仪或照相机。 4、监视人员在结束监视行动时，要写一份书面报告总结整个监视过程，因此在制定计划时也要有相应的思想准备。初步调查任何监视行动，无论是运动监视还是定点监视，在制定方案期间，调查人员对将要监视对象的地区、或第一次看到对象的地点，最好进行-下初步调查，例如：如果是在对象清早离开家时实施运动监视，调查人员对对象的邻居实施事前调查，
(1) 算法描述 在该问题中，机动目标经历三个阶段：初始匀速直线阶段、匀速圆周运动阶段、返回匀速直线阶段。在此过程中线速度大小v 保持不变。 图1 如图1所示：θ为轨迹切线与横轴正向夹角。在初始匀速阶段和返回匀速直线阶段θ分别为0，π。在匀速圆周运动阶段θ从0到π均匀变化。 由 2/mv r ma =及/w v r =得 /w a v =（w 为角速度） 所以容易得到： /wt vt r θ==
cos x v v θ= sin y v v θ=- 状态变量 [,,,,]T x y s r r v a θ= 状态方程为： [][1][1]cos x x x x r n r n v T r n v T θ=-+=-+ [][1][1]sin y y y x r n r n v T r n v T θ=-+=-- [][1][1]a n n wT n T v θθθ=-+=-+ [][1][]v v n v n u n =-+ [][1][]a a n a n u n =-+ 即 []([1])[]s n a s n u n =-+,其中[][0,0,0,[],[]]'v a u n u n u n = 所以状态转换矩阵为 211,0,sin ,cos ,0210,1,cos ,sin ,02 0,0,1,,/0,0,0,1,00,0,0,0,1v T T v T T a a A T T v s v θθθθ??-???? ??--???????==-??? ????????????
假设[]v u n 和[]a u n 不相关，方差分别为2 v σ、2 a σ，因此得驱动噪 声 220,0,0,0,00,0,0,0,00,0,0,,00,0,0,0,v a Q σσ???? ? ?=???????? 观测矢量 [][][][]x y r n x n w n r n ??=+???? 其中[][][]x y u n w n u n ?? =???? 所以观测矩阵 1,0,0,0,00,1,0,0,0H ?? =???? ， 假设[]x u n 、[]y u n 不相关且方差分别为2 x σ和2 y σ 观测噪声 22,00,x y C σσ??=?????? 总结上述式子，得到这个问题的扩展卡尔曼滤波方程为 ??[|1]([1|1])s n n a s n n -=--
跟踪技巧之一汽车跟踪 从专业的角度讲，汽车跟踪最容易出现两种情况：反侦查和脱梢。跟踪人离对象越近，被反侦查的危险就越大，反之离对象越远脱梢的危险也越大。所以汽车跟踪的第一步首先是要决定在这两者中选择一个平衡点。在刑事案件中很多选择宁可暂时停止对嫌疑对象的跟踪而不要打草惊蛇。对调查公司的业务而言就要看具体情况来选择了。第二点就是要做好跟踪前的准备。包括案情、对象使用的车辆、开车的习惯、可能行进的路线、可能停车的地点和目的地、进行跟踪的区域路线的地理环境、交通状况等等。总之任何有价值的信息都应在正式开展跟踪前获取。第三、跟踪过程中采用科学正确的梢位和技术。基本上调查公司所进行的此类跟踪都是单车跟踪。单车跟踪的方法技术很多，这里就不做细讲了，但是有几个原则要注意把握：1、应当对对象的汽车外观形象牢记在心。2、在交通拥挤时必须尽可能贴近对象。3、最好的位置是在对象行进的车道右边跟进。4、记住脱梢后还可以复梢。脱梢后应当立即对对象可能进行的转弯、行走路线、方向、暂停地、目的地等进行判断，很多情况下是可能复梢的。 1楼 2009-11-05 19:26 回复 雪莉魅影 驾车守候跟踪的一般要领: 一、人员与装备的预先准备: 驾车跟踪与徒步跟踪相比,各有各的特点与困难，但一般而言，在目标人员均不具备反跟踪、监视的意识与技能的情况下，驾车跟踪出现脱梢而导致失败的可能性更大，因此在人员与装备上进行更精心的准备对于确保驾车跟踪的成功就显得尤为重要。 1.人员： 一般来说，对车辆的跟踪最好由两人或两人以上组成的小组来实施。一人负责开车，另一人负责观察或在目标下车后实施徒步跟踪。跟踪小组的成员首先应熟悉行动区域及相关地区的地形、路况、交通规则与车流规律。此外，他们互相之间熟悉对方的思维与工作风格、特点，并共同掌握一套简洁、明确的手语、暗语也是非常必要的。 2.装备配备： 在车辆跟踪中，最理想的技术装备无疑是一个能与电子地图或信号接收器相连的跟踪定位仪，一旦能将其隐蔽地安放到目标车辆上，接下来的跟踪工作就很简单了。在没有这类高科技、昂贵装备的情况下，也可通过在目标车辆的后方安放一种硬质可反光或闪光的小标记物来起到一定的替代作用。这种小玩意贴在车尾很容易被误认作车辆本身的饰物，在车流拥挤，难以看清目标车辆车牌的情况下，它可以有效地帮助跟踪者隔着几台车确认目标车辆的所在。 通讯工具无疑也是重要的——跟踪组成员最好是能统一配备一套有效距离较远的无线对讲机。如没有这种对讲机，就只好在重要关头使手机一直保持通话状态了。 2楼 2009-11-05 19:27 回复 雪莉魅影 二、守候的要领： 守候时最关键的问题就是选择一个良好的守候(停车)位置。其基本要求是利于观察、隐蔽或不显眼且易于出车。对于停放在一般露天停车场或楼宇建筑物的目标车辆而言，挑选合适的观察守候位置是简单的，麻烦的是目标车辆有时会停放在一些内部停车场或有多个出口的封闭式停车场。我方车辆在这种情况下往往难以进入、贴近停靠观察。这时就很容易造成目标
货物追踪系统 一、系统目标： 为实现铁路货物运输的实时动态追踪，研究提出一种新的铁路货物运输实时追踪系统。根据系统方案基本架构和系统应用流程，对铁路车号自动识别系统、GPRS数据服务器、Web 服务器等主要关键子系统进行了介绍。该系统实现的主要功能是货物运输误点报警及准点提示、货物实时动态追踪，实现车辆的合理调度，提高车辆的利用率。 我国铁路由运输服务向物流服务的战略转移是推进铁路运输跨越式发展的必然选择。从现代物流的观念看，从发站至到站这一运送过程是运输企业的主要物流服务职能，而提供全面物流信息服务则成为货运业务中的一个至关重要的核心竞争要素，其中货物追踪查询信息则是客户最需要信息之一。 二、需求分析： 近年来，我国铁路企业在货运信息管理方面取得了很大进步，但在货票信息共享、货物追踪等服务方式和手段方面还有需要优化改进的地方。为此，研究提出一种新的铁路货物运输实时追踪系统，以解决铁路货物运输全程实时动态追踪、车辆调度和有效利用，以及车辆成本核算等问题。该铁路货物运输实时追踪系统是建立在铁路车号自动识别系统之上的，其地面识别设备(AEI)能实时准确地完成对车辆标签信息的采集，并将采集的信息进行处理，通过铁路网络安全平台传输到GPRS数据服务器。GPRS数据服务器通过对传输数据进行分析，解码，然后保存到数据库服务器中。铁路货物运输实时追踪系统首先将车辆标签与货票相关联，然后借助移动设备或PC机接入网络，实现对货物运输全程的实时动态追踪，从而提高车辆的有效利用率，降低铁路运输成本。 三、系统原理图：
四、系统原理介绍： 1、系统架构： 铁路货物运输实时追踪系统的基本架构如图l所示，主要由铁路车号自动识别系统、移动设备客户端、GPRS数据服务器、数据库服务器和w曲服务器等组成。 2、系统应用流程： 铁路货物运输实时追踪系统应用的前提条件是货物承运装载后，将填写的货票信息保存到数据库服务器中，并在铁路干线主要出入站安装AEI设备，对有关车辆信息进行准确识别。系统具体应用流程如下。 货物自始发站发出时，AEI设备自动读取车辆标签，并通过无线网络经由铁路网络安全平台传输给GPRS数据服务器。GPRS数据服务器将车辆标签及经过AEI设备的时间等信启、存入数据库服务器；通过无线网络发信息到移动设备客户端，告之货物已经从始发站发出。车辆到达第一到站时，AEI设备监测车辆到达时间，通过无线网络经由铁路网络安全平台发信息到GPRS数据服务器；GPRS数据服务器执行相关操作并通过无线网络发信息到移动设备客户端。同样，车辆从第一到站出发时，数据库服务器保存车辆经过AEI设备的时间等信息，GPRS 数据服务器发信息通知车辆监控人员，货物从第一到站发出。在货物运输的全过程中，AEI 设备会将车辆信息通过无线网络上传到GPRS数据服务器，并保存在数据库服务器中。任何授权用户在远程浏览客户端可以通过Web服务器查询车辆信息，实现对货物运输全程的实时动态追踪。 3、关键子系统简介： 3．1 铁路车号自动识别系统： 铁路车号自动识别系统(Automatic Train IdentificationSystem，ATIS)是铁路运输信息化的重要组成部分。ATIS的实施为铁路货物运输实时动态追踪提供了即时有效的信息源。AEI设备是铁路车号自动识别系统的核心设备，它与磁钢、天线、防雷装置、机柜等组成完整的铁路车号自动识别系统。AEI设备的基本工作原理是当有列车经过，车轮压过开机磁钢(车轮传感器)时，AEI设备感知这一变化，启动射频功放模块，经天线辐射出微波信号，进入准备接车状态，列车到达天线上方时，AEI设备接收车底标签信息。当列车经过后，AEI 设备关闭射频功放模块，将收到的标签信息经过处理通过无线网络传送到GPRS数据服务器。AEI设备的工作信息流程如图2所示。 3．2 GPRS数据服务器 GPRS数据服务器包括以下核心内容。 (1)GPRS传输技术。 通用分组无线业务(General Packet Radio Service，GPRS)是在GSM系统上发展出来的一种新的分组数据承载业务。GPRS与GSM语音系统的最根本区别为：GSM是一种电路交换系统，而GPRS是一种分组交换系统。因此，GPRS特别适用于间断的、突发性的，或者频繁的、少量的数据传输，也适用于偶尔的大数据量传输。这一特点正适合于大多数移动互联的应用。而且，由于不再需要现行无线应用所需要的中介转换器，所以连接与传输都更加方便和容易。 (2)GPRS的特点如下。 实时在线：即用户随时与网络保持联系。高速传输：GPRS采用分组交换技术，数据传输速率最高理论值能达到171．2 Kbps。快捷登录：GPRS的用户开机就会附着在GPRS网络上，使用时只需要一个激活过程，一般1～39就能登录至Intemet。按量计费：用户可以一直在线，
雷达机动目标跟踪技术 研究精编 Document number：WTT-LKK-GBB-08921-EIGG-22986
1 绪论 课题背景及目的 目标跟踪问题实际上就是目标状态的跟踪滤波问题，即根据传感器已获得的目标量测数据对目标状态进行精确的估计[1]。它是军事和民用领域中一个基本问题，可靠而精确地跟踪目标是目标跟踪系统设计的主要目的。在国防领域，目标跟踪可用于反弹道导弹的防御、空防预警、战场区域监视、精确制导和低空突防等。在民用领域，则用于航空和地面交通管制、机器人的道路规划和障碍躲避、无人驾驶车的跟踪行驶、电子医学等。作为科学技术发展的一个方面，目标跟踪问题可以追溯到第二次世界大战的前夕，即1937年世界上出现第一部跟踪雷达站SCR-28的时候。之后，许多科学家和工程师一直努力于该项课题的研究，各种雷达、红外、声纳和激光等目标跟踪系统相继得到发展并且日趋完善。 运动目标的机动会使跟踪系统的性能恶化，对机动目标进行跟踪是人们多年来一直关注的问题。随着现代航空航天技术的飞速发展，机动目标在空间飞行的速度、角度、加速度等参数不断变化，使得目标的位置具有很强的相关性，因此，提高对这类目标的跟踪性能便成为越来越重要的问题，迫切需要研究更为优越的跟踪滤波方法。机动目标的跟踪研究，已成为当今电子战的研
究热点之一。今天，精密跟踪雷达不仅广泛应用于各类武器控制和各类实验靶场，而且还广泛应用于各种空间探测、跟踪和识别领域，以及最先进的武器控制系统。 跟踪模型和匹配滤波是机动目标跟踪的两个关键部分，机动目标的精确跟踪在过去和现在都是一个难题，最根本原因在于跟踪滤波采用的目标动力学模型和机动目标实际动力学模型不匹配，导致跟踪滤波器发散，跟踪性能严重下降。本文将机动目标作为研究对象，从目标的运动建模和匹配滤波算法入手，提出或修正跟踪算法，从而实现对机动目标的精确跟踪。 机动目标跟踪技术及其发展状况 目标机动是指运动当中的目标，其运动方式在不断地发生变化，从一种形式变化为另一种形式，目标的运动可能从匀速到变速，也可能送直线到转弯，它的运动方式并不会从一而终。通俗地说，就是“目标速度的大小和方向发生变化”。 一般情况下，机动目标跟踪方法概括来讲可以分为以下两类：具有机动检测的跟踪算法和无需机动检测的自适应跟踪算法。机动目标的跟踪需要综合运用统计决策、滤波算法以及其它的数学方法，将传感器所接受到的信号数据进行处理，得到目标的位置、速度、加速度等估计信息。图给出了机动目标跟踪的基本原理图。