高层建筑消防机器人研究现状及问题探讨
摘要：从高层建筑消防的实际需要出发, 简要分析了国内外消防机器人的发展现状, 详细介绍了几种高层建筑消防机器人实现方案，并提出了存在的主要问题和针对存在的问题提出了研究方案设想。
关键词：高层建筑；救援；消防机器人
1 引言
随着我国经济的迅猛发展，尤其是改革开放之后，近年来，城市建筑越来越高，高层、超高层建筑节省了大量宝贵的土地资源，提高了利用率，成为了建设者与居民的首选建筑类型。但是，高层建筑的快速发展导致了许多意想不到的问题，其中又以消防问题最为严重，而且还变得越来越严重。建筑楼层高度增加的速度已经远远的超过了消防设施的更新替换。一旦高层建筑发生火灾，那么目前高层建筑配置的消防设施很难对起火点进行有效的灭火，导致火势不断扩大蔓延，引起更多的灾害，使得人们的生命财产安全严重的伤害。因此，人们越来越重视高层建筑的消防安全问题，以及高层建筑火灾的防治措施。此外，目前我国在高层建筑防火政策还不够完善，高层建筑的消防安全仍旧是一个“世界性”的难题[1]。
针对越来越多的高层建筑火灾，消防云梯车等消防救援设备并不能完全满足高层建筑消防的实际需要。由于高层建筑楼梯间、电梯井、管道井等竖井的烟囱效应和风力影响，使火势迅速蔓延，消防人员无法从建筑内部或通过云梯进行灭火和救援。云梯的高度限制及运动不够灵活等因素使高层建筑火灾的扑
救难以实施。目前，国内一些研究单位，研制了能携带高压水枪在消防人员遥控下进行灭火的移动消防机器人，这种机器人对非建筑火灾或中低楼层的灭火有一定的作用，但对高层建筑也无能为力。国外有直升飞机应用于高层建筑消防的先例，但国内使用和推广都受到一定的限制。基于高层建筑火灾现场的特征及传统消防设备的上述缺欠，很有必要研制一种能够应用于高层建筑的消防救援机器人[2]。
2 国内外消防机器人的发展现状
高层建筑消防机器人属于消防机器人的一种类型，是机器人家族新近涌现出的一名成员，国际上较早开展消防机器人研究的是美国和苏联，而英国、日本、法国、德国等国家也纷纷开始研究该类技术。
目前，已有很多种不同功能的消防机器人用于救灾现场。从各国的研究情况来看，消防机器人应具有三个方面的作用:在短时间内实现对火情的侦察;能够对被困火中的人员进行有效地救助;能够携带一定量的灭火剂进行灭火。
消防机器人按其智能化程度可分为三代。第一代属于简易的遥控消防机器人，第二代是具有感觉功能的计算机辅助遥控消防机器人，第三代是智能化消防机器人。目前，工业发达国家正在加快开发具有不同功能的实用型第二代消防机器人和第三代低级智能化消防机器人，着手研究第三代高级智能机器人，并且把研究开发消防机器人列入国家技术发展规划，将它作为经济发展的一个重要保证手段。
目前，日本在消防机器人的研究方面处于世界领先地位，投入应用的消防机器人最多，共有5种消防机器人。
(1)遥控消防机器人。1986年第一次使用了这种机器人。当消防人员难于接
近火灾现场或有爆炸危险时，可使用这种机器人。这种机器人装有履带，最大行驶速度可达10km/h，每分钟能喷出5t水或3t泡沫。
(2)喷射灭火机器人。这种机器人于1989年研制成功，属于遥控消防机器人的一种，用于在狭窄的通道和地下区域进行灭火。机器人高45cm、宽74cm、长120cm，由喷气式发动机或普通发动机驱动行驶。当机器人到达火灾现场时，为了扑灭火焰，喷嘴将水流转变成高压水雾喷向火焰。
(3)消防侦察机器人。消防侦察机器人诞生于1991年，用于收集火灾现场周围的各种信息，并在有浓烟或有毒气体的情况下支援消防人员。机器人有4条履带，一只操作臂和9种采集数据用的采集装置，包括摄像机、热分布指示器和气体含量测量仪。
(4)攀登营救机器人。攀登营救机器人于1993年第一次使用。当高层建筑物的上层发生火灾时，机器人能够攀登建筑物外墙壁调查火情，并进行营救和灭火工作。该机器人能沿着从建筑物顶部放下来的钢丝绳自己用绞车向上提升，然后利用负压吸盘在建筑物上自由移动。这种机器人可以爬70m高的建筑物。
(5)救护机器人。救护机器人于1994年第一次投入使用，能够将受伤人员转移到安全地带。机器人长4m、宽1.74m、高1.89m，质量为3860kg。它装有橡胶履带，最高速度为4km/h。它不仅有信息收集装置，如电视摄像机、易燃气体检测仪、超声波探测器等，还有两只机械手，机械手可将受伤人员举起送到救护平台。
目前国内消防机器人的研究工作正蓬勃展开，但大多属于在移动小车的基础上加装高压水枪或其它灭火剂发射装置，智能化水平仍待进一步提高[2]。
3 高层建筑消防机器人实现方案
3.1 直升机悬吊式的高空消防机器人
国外科研人员研制的直升机悬吊式消防平台，由直升机上的绞车控制消防平台的上升或下降，到达火灾处由平台上的消防机器人使用自身携带的消防工具进行灭火和救援。消防机器人的主体结构，如图1所示。机器人外框用铝合金型材和板材搭建而成，并在其关键的受力区域进行焊接，框架内放置着蓄水装置和调节机器人重心的调重块以及控制中心，顶部安装有6个风扇和绞车分别作为机器人的推进系统和提升系统，底部安装着灭火枪和底轮[3]。
图1 消防机器人结构示意图
3.2 采用悬吊支撑机构的消防机器人
针对高层建筑火情现场，时间就是生命，需要迅速在第一时间到达现场的消防作业特点，机器人采用悬吊支撑机构，其整体运动学考虑以快速移动、简单壁障为主，快速移动时不对本体姿态作要求，在到达指定位置后再调整姿态。本体运作如图2所示。图3分别是高层建筑消防机器人三维造型图和机构原理图。该机器人主要分为爬升机构、吸附机构、破障机构、伸缩臂探测机构、载物箱和照明系统等。高层建筑消防机器人在地面动力系统的作用下,由载物箱携带一定数量的灭火和救生设备，沿悬挂钢索攀爬至目标位置，伸缩臂绕旋转支
座俯仰至水平状态，吸附杆和吸附盘先后吸附壁面进行定位，并由破障机构破碎壁障，伸缩臂深入火灾现场进行火情探测和信息的反馈[4]。
图2 机器人本体运作示意图
图3 高层建筑消防机器人三维造型图和机构原理图
3.3 数控气动爬梯子消防机器人
针对密集程度大的高层建筑火灾，结合仿生学和机械连杆机构的设计方法，设计了一种能够应用于高层建筑的消防救援的“数控气动爬梯子消防机器人”。这种爬梯子消防机器人可以携带摄像头、水枪等消防器具沿梯子上爬到高空，在高空、高温、浓烟等一系列恶劣的环境下有效实现消防工作，这对减少国家财产损失和灭火救援人员的伤亡将产生重要的作用。
此方案利用压缩空气作为动力源，采用单片机和电磁阀来控制和切换气源，驱动单出杆双作用气缸，使机器人实现沿梯子直上直下爬行动作，完成高空消防和救援任务。如图4所示，整个机器人系统由机器人、梯子、空气压缩气泵组成。机器人系统最重要的部分就是机器人机身，其特征在于：机器人机身由4个电磁换向阀、3个气缸、机身架、定轴转钩、动轴转钩、联杆装置、磁铁吸附装置、导向轮装置、单片机控制电路、若干个接触开关及其他辅助机械零件装配而成。具体装配关系如下：在机身架正面中间位置用2个螺钉将长矩形双活塞杆双作用气缸纵向固定，气缸活塞伸出口向前；用2个螺钉将短矩形双活塞杆双作用气缸固定在长矩形双活塞杆双作用气缸上面，气缸活塞伸出口向前；将4个二位五通电磁换向阀各用2个螺钉分别对称固定在气缸两边的机身上，一边2个，同侧换向阀前后放置；在机身后两侧分别安装一个磁铁吸附装置并用螺钉固定好；机身两侧前后左右分别安装导轮轴架、导轮轴、导轮，用螺钉固定，导轮与导轮轴间隙配合，使导轮能够自由转动，实现机器人的上下[5]。
3.4 高层建筑爬墙消防机器人
此方案为一种高层建筑爬墙消防机器人，结构如图5所示，每一台机器人配有一台笔记本式电脑和一名消防人员控制其运行，使用机器人代替了消防人员进行灭火工作，保证了消防人员的安全。传统的救火方式中高压水枪的射程无法对较高的楼层进行灭火作业，而机器人可以通过用单片机作为控制系统的核心部件，用以传递所有的信号及控制指令，控制水枪（2）、水淋器（18）、监控摄像头（3）、（19）、水泵（5）、机械臂（10）、（11）的运行。机器人向着火的高层爬行，然后控制水枪（2）灭火，从而解决了高层建筑灭火难的问题。还可以通过机器人箱体背面的活动吊框（22）搭载被困人员，使得被困人员可以逃离火灾楼层，保证了人员安全[6]。
图5 高层建筑爬墙消防机器人结构示意图
3.5 日本研制成功扑救高层建筑火灾的复合型机器人系统
复合型机器人系统是在这样的情况下研制成功的。它是以目前很多高层建
筑都有的用于擦拭玻璃窗等大楼外部保养用的吊舱为基础，增加了消防功能的机器人系统。这种世界上尚属首创的扑救高层建筑火灾用“复合型机器人系统”平时用作大楼外部的保养和大楼的警备工作，发生火灾时支援消防活动。
复合型机器人系统由下述各部分组成：1、放下吊舱，在屋顶的钢轨上运行的屋顶部分；2、用钢缆吊着，沿大楼外墙上下左右运行的吊舱部分；3、配备再吊舱上的消防装备部件，包括见识火灾用的电视摄像机和红外线摄像装置、机器人主体冷却用的自卫喷雾喷嘴以及各种传感器等消防必须的机器设备[7]。
4 存在的主要问题及研究方案设想
我国大约有30家左右的高等院校和研究院所在从事各类机器人的研究工作，自1971年以来，已在机器人的感觉识别、操作、移动技术、人机接口技术、智能化技术等方面取得了可喜的成就，部分科研成果，如工业装配、焊接、喷涂、搬运、探伤、水下作业、过程测量机器人等已进人实用阶段，某些控制、传动元器件的产品技术已接近国际先进水平，为消防机器人的研制创造了良好的环境条件。从上世纪八十年代开始，我国消防机器人的研制工作得到了政府有关部门的支持，并且已有研究成果正式装备消防部队，但用于高层建筑的消防机器人大多处于实验室研发阶段，尚有很多技术难题需要攻克。
由于我国高层建筑之间楼间距的限制，国外采用的直升机悬吊式的高空消防机器人在国内很难实现，而采用爬梯或爬墙方式行进的消防机器人爬行速度太慢，无法完成消防灭火救人的特殊任务。日本研制成功的扑救高层建筑火灾的复合型机器人系统对我们有一定的借鉴作用。
研究了其他方案后，特提出此方案设想：将消防机器人控制系统及消防机器人安装于高层建筑顶部，并在顶部外围一周安装滑行轨道。在没有消防任务
的情况下，控制系统在常规模式下运行，消防机器人执行高层建筑外部保养清洁和警备等工作。一旦建筑内有消防警报响起或消防系统监控到有火灾迹象，控制系统立刻进入消防模式，消防机器人装备相应消防设备后，沿顶部外围滑行轨道滑行至火灾地点正上方，在重力作用下迅速下降至火灾所在楼层进行灭火、救人或侦查工作。
以上仅为一种方案设想，还存在很多问题及不足，例如投入的基础设备过于复杂，在普及推广上有一定难度。在具体问题研究上还有很多难题需要解决。
参考文献
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高层建筑消防安全综合治理工作总结 国资委： 根据《北京市海淀区人民政府办公室印发《海淀区高层建筑消防安全综合治理工作方案》的通知》文件指示精神，公司领导非常重视，要求各单位根据方案治理内容，按时间节点周密部署，认真开展好综合治理工作。以此次高层建筑消防安全综合治理工作为契机，加大消防隐患排查力度，及时消除隐患苗头，杜绝事故源泉。广泛利用各种宣传方式和形式，提示高层建筑火灾危险性，宣传普及高层建筑防火、灭火和逃生自救知识，提高消防安全意识，达到治理效果。对检查出的问题及时指出并责令限期整改，按照“全面排查、分类治理、全面整治”的原则，各尽其职，各尽其责，齐抓共管，形成合力，有效推进高层建筑消防安全综合治理工作开展，确保广大干部职工的生命财产安全。 下一步，我们将继续在区委区政府、区国资委的领导下，加强高层建筑消防安全管理工作，切实消除各类消防安全隐患，有效净化了公司系统消防安全环境。 高层建筑消防安全综合治理工作总结2 根据《福州市人民政府办公厅关于印发全市高层建筑消防安全综合治理工作方案的通知》（榕政发〔XX〕264号）要求，现将我局高层建筑消防安全综合治理工作总结如下： 一、明确职责，落实责任 为做好高层建筑消防安全综合治理工作，我局印发《福州市商务系统高层建筑消防安全综合治理工作方案的通知》（榕商务流通
〔XX〕67号），市商务局安全生产领导小组为综合治理工作领导小组，按照“党政同责、一岗双责”的要求，将消防检查任务分解落实到各业务处室，明确责任分工，落实职责任务。各县（市）区商务部门、局属各单位按照工作要求，积极配合消防部门对本辖区高层建筑内的商场、超市等企业开展集中治理，大力整治火灾隐患，推动职责范围内商贸企业落实消防安全主体责任，抓好商场、超市人员密集场所提升商贸企业消防工作整体水平。 二、突出重点，加强排查 结合重大活动节点，以局机关党支部为单位，分成6个检查组，分别由局领导带队，分区分片不间断的对27个高层大型商场、超市进行逐一排查，建立排查登记档案，彻底摸清底数，查清隐患问题，逐项明确整改责任、措施和时限。对违反消防规定的高层商场、超市，要求业主单位结合改建、扩建工程整改落实。告知企业禁止在建筑周围堆放易燃可燃物、燃放烟花爆竹，严禁安装空调、广告牌等外挂构件时明火作业。期间，现场整改清理高层商场、超市疏散楼梯、疏散走道堆放的杂物隐患3处，限期整改疏散楼梯间的防火门损坏2处，疏散走道、楼梯间内设置应急照明损坏1处。综合治理工作开展以来，全市商务系统共组织检查117次、435人次，对27个单位311个重点部位进行全方位的检查，共发现消防安全隐患13处，已全面整改到位。局属各商场、市场加大消防安全投入投入，先后筹集240多万元消防改造资金，用于商场、市场的防排烟风机改造、防火门闭门器的更换、“双自动”系统的测试维保、消防保压水增压维修以及各农贸市场基础设施修缮、消防器材及消防标示的维保、更新、添置等，确保各类事故消除在萌芽状态。
智能移动机器人的现状和发展 姓名 学号 班级：
智能移动机器人的现状及其发展 摘要：本文扼要地介绍了智能移动机器人技术的发展现状，以及世界各国智能移动机器人的发展水平，然后介绍了智能移动机器人的分类，从几个典型的方面介绍了智能移动机器人在各行各业的广泛应用，讨论了智能移动机器人的发展趋势以及对未来技术的展望，最后提出了自己的建议和设想，分析我国在智能移动机器人方面发展并提出期望。 关键词：智能移动机器人；发展现状；应用；趋势 1引言 机器人是一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机，或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。智能移动机器人则是一个在感知 - 思维 - 效应方面全面模拟人的机器系统，外形不一定像人。它是人工智能技术的综合试验场，可以全面地考察人工智能各个领域的技术，研究它们相互之间的关系。还可以在有害环境中代替人从事危险工作、上天下海、战场作业等方面大显身手。一部智能移动机器人应该具备三方面的能力：感知环境的能力、执行某种任务而对环境施加影响的能力和把感知与行动联系起来的能 力。智能移动机器人与工业机器人的根本区别在于，智能移动机器人具有感知功 能与识别、判断及规划功能[1] 。 随着智能移动机器人的应用领域的扩大，人们期望智能移动机器人在更多领 域为人类服务，代替人类完成更复杂的工作。然而,智能移动机器人所处的环境 往往是未知的、很难预测。智能移动机器人所要完成的工作任务也越来越复杂; 对智能移动机器人行为进行人工分析、设计也变得越来越困难。目前，国内外对 智能移动机器人的研究不断深入。 本文对智能移动机器人的现状和发展趋势进行了综述，分析了国内外的智能 移动机器人的发展，讨论了智能移动机器人在发展中存在的问题，最后提出了对 智能移动机器人发展的一些设想。 1
编订：__________________ 审核：__________________ 单位：__________________ 超高层建筑防火设计要求及灭火救援研究Deploy The Objectives, Requirements And Methods To Make The Personnel In The Organization Operate According To The Established Standards And Reach The Expected Level. Word格式 / 完整 / 可编辑
文件编号：KG-AO-7808-60 超高层建筑防火设计要求及灭火救 援研究 使用备注：本文档可用在日常工作场景，通过对目的、要求、方式、方法、进度等进行具体的部署，从而使得组织内人员按照既定标准、规范的要求进行操作，使日常工作或活动达到预期的水平。下载后就可自由编辑。 近年来，由于新技术、新材料的广泛运用高层建筑建筑高度呈现不断攀升的趋势。目前国际上最高建筑为哈利法塔（又名迪拜塔）位于阿联酋迪拜，总高828米、160层。我国大陆第一高楼为上海环球金融中心，总高492米。昆明市已建成第一高楼为佳华广场酒店，总高147.8米、38层，在建和拟建高层建筑527栋，其中在建高层建筑327栋，最高建筑为“欣都隆城”，高度186米，拟建高层建筑200栋，最高建筑为“南亚之门”，设计高度333米，81层。 随之而来相继发生北京“2.09”央视配楼火灾，上海“11.15”高层居民住宅火灾，沈阳“2.03”皇朝万鑫国际大厦等高层建筑火灾事故，从不同程度反映出高层建筑消防安全现状与消防部队实际灭火救援能
一、超高层消防工程施工特点难点 （一）工程特点 本标段施工场地狭窄、楼层高，对于现场材料和交通布置以及施工队伍安排提出了相应的要求。超高层施工、现场布置和施工队伍部署是本工程施工组织最大的难点，由此增加了环境、工期和安全管理的难度。 1、施工技术、工程质量要求高 本标段是超高层，内部设施完备、技术先进、装修水准高。消防安装工程只有达到高质量标准，才能保证设施的可靠性、安全性及建筑、安装、装饰三者的整体美观与协调。 2、工程地处城区，施工场地狭窄 本标段地处城区繁华地区，材料进出运输受到一定的限制，如，像钢管、角钢这类体长材料。场地狭窄，楼层高，施工队伍多，材料二次搬运受到一定限制，主要协调总包单位垂直运输工具搬运。 3消防工程施工配合量大、面广、时间长 安装工程高峰期与土建、机电、弱电、电梯、装饰工程等单位施工交叉作业量大、时间长，施工协调工作量大。 该工程分布在楼面、墙体及吊顶天花内水、电气管线多而繁杂，吊顶内空间小。预留预埋套管、线管线盒的清理需要协调土建；设于吊顶内的穿线、配管、报警设备安装、喷淋头安装必须紧密配合二次装修、机电、弱电等工作进行。 安装工程后期主要与装修工程交叉作业多、时间长，消防喷淋头、烟温感探测器的水平标高与装饰吊顶、灯具配合要求高，要达到整体美观一致。 整个住宅楼内各类系统多、管线工程量大、线路交错复杂，安装各专业只有紧密配合、综合协调、分清先后施工顺序，才能有条不紊地进行安装。 由于是超高层、使用垂直施工电梯上下班、材料搬运等待造成施工时间浪费，故使本工程工期相对紧张。 塔楼上部结构为单元房标准层，因装饰为精装修，有利于样板区及组织标准化施工和开展施工竞赛；因此可着重从保证地下室和塔楼立管管道、穿线、喷头、报警探头安装施工工期入手，从业主关注的里程碑节点入手，保证总体工期目标的实现；同时中、高区对工程安全、进度、质量要求高，需要合理组织，快速反应，保证在发包方要求的开工日期至竣工工期内完成施工任务。 4、联动调试复杂 本工程为二期项目，一期项目已施工完成，联动调试复杂，需协调一期消防报警系统。 5、施工工期短 本标段计划从2012年1月15日消防工程进入现场开工到2013年1月1日竣工。除开施工准备、联动调试、检测、消防验收的日期，实际安装工期只有约315天，，针对本标段的消防安装工程量，只有采取有力的抢工措施，合理安排人力物力，精心组织施工，才能保证工程的总工期。 （二）施工重点与技术关键 本消防工程管道安装工程量大，施工时必须抓住重点，特别要注意以下几个方面： 1、在施工进场后及时协调土建单位取得绘制预留预埋综合图，避免在支吊架安装膨胀螺栓时，把预埋管子打穿。 2、将喷淋、消火栓系统中区、高区等部位立管管道安装，地下室消防设备
浅谈超高层建筑防火设计 按规定，我国高度超过100米的建筑为超高层建筑，防火设计按《高层民用建筑设计防火规范》GB50045-95执行。由于导致高层建筑发生火灾的因素较多，扑救难度大，因此高层建筑应立足于自防自救，采取可靠的防火措施，达到预防火灾的目的。 首先，超高层建筑的火灾特点为： 1、火势蔓延快 高层建筑各专业竖井林立，发生火灾时，这些竖井就像高耸的烟囱，构成火势迅速蔓延的主要途径。试验证明，烟气竖向扩散速度为3～4m/s，100m的高层建筑在25～35m/s左右，烟气即顺垂直通道从底层扩散到顶层，与此同时，火势也将蔓延扩大。 2、人员疏散困难 高层建筑层数多，人员集中，垂直疏散距离远，发生火灾时，要使人员迅速疏散到地面或建筑物内避难层及不受火灾威胁的安全部位，是十分艰难的。数千人、甚至数万人若从整幢大楼疏散到地面，少则几十分钟，多则几小时。 3、火灾扑救难度大 高层建筑火灾的扑救由于受到消防设施条件的限制，给灭火工作带来很大难度。如果超过消防登高车辆的高度则无法从室外扑救，只能依靠自救，即依靠室内的消防疏散设施。 因此，针对一上特点，高层建筑防火设计必须强调几个问题：（1）合理布置高层建筑总体布局和防火分区
总平面布置中的主，附体关系，该建筑与四周建筑的间距及车道的设置等等，均属与防止蔓延和迅速扑救密切相关的问题，也是进行建筑方面设计方案时须首先考虑的重要因素之一。合理的总平面布置，不但有利于火灾扑救，而且对防止火势蔓延有极大帮助。设计时需不折不扣执行。 防火分区是延缓火势蔓延的重要措施，包括水平和竖向两种。水平防火分区是应用防火墙，防火门及防火卷帘等将各楼层在水平方向分隔为两个或几个防火分区，根据《高规》要求，每一分区内要相应装设一些使防火门能自动关闭的装置，并且在建筑施工时，要做到防火卷帘安装时，卷筒与梁，卷筒与墙壁之间不能留有缝隙，能充分发挥其防火、阻烟作用。竖向防火分区主要指对建筑内部的垃圾井、水井（水管井）、电井（强、弱电）及楼、电梯间实行防火阻隔（水井、电井要求封堵），最大限度地降低火势蔓延速度，控制火灾燃烧面积。 （2）确保建筑物耐火能力 《高规》规定，一类高层建筑的耐火等级为一级，二类高层建筑耐火等级不低于二级，在高层建筑防火设计中应保证建筑物的耐火等级，使火灾发生时建筑物结构在较短时间内不会损坏，为人员疏散赢得时间，同时也减少火灾损失。可靠的耐火构造能减少起火，蔓延及保护人和建筑的安全。设计中除了应首先保证主体结构的耐火能力之外，还须对天棚，墙面等装修部位的耐火性能给予充分的考虑。 为了追求建筑外观效果，部分高级公寓和住宅采用了玻璃幕墙，国内外建筑界对此颇有争议（日本、德国等国家明文规定禁止使用）。
高层建筑防火安全隐患及对策 (2021) Safety work has only a starting point and no end. Only the leadership can really pay attention to it, measures are implemented, and assessments are in place. ( 安全管理 ) 单位：______________________ 姓名：______________________ 日期：______________________ 编号：AQ-SN-0464
高层建筑防火安全隐患及对策(2021) 摘要：针对当前中国高层建筑存在的防火安全隐患，从高层建筑物火灾的特点及起因出发，阐述了高层建筑防火安全问题的现状及存在的问题，结合高层建筑特点提出了防火安全管理措施及对策。即从国家政策、高层建筑设计、中期施工、消防设施使用配备，后期管理等方面入手，有针对性的进行分析；在总体布局、划分疏散楼梯间防火分区、构建耐火极限、疏散通道、自动报警系统等方面采取相应措施。 关键词：高层建筑：防火安全；防火设计 0引言 随着我国经济的迅猛发展，尤其是改革开放之后，在我国大中型城市，由于土地资源有限，人口不断增长，越来越多人员密集、结构复杂的高层商用、民用建筑大量涌现，并且成为当代都市建筑
主流。虽然为城市的经济发展和建设带来生机，但是也增加了城市消防安全的困难和负担。由于高层建筑的建筑容积率增大，容纳人数多，纵向交通容量有限，且外部开放空间面积较少，因此，在发生地震，火灾等突发灾害时，避难和消防难度较大，特别是高层建筑中各种原因引起的火灾造成大量的人员伤亡和财产损失[1]。所以现在高层建筑的火灾问题及其防治措施越来越受人们瞩目。 1高层建筑火灾特点 高层建筑的概念在不同地区、不同国家、不同时期有不同的含义。在我国，按照《高层民用建筑设计防火规范》（GB50045-95）2005版的规定[2]，建筑总高度超过24m的非单层民用建筑和10层及10层以上的住宅建筑（包括底层设置商业服务网点的住宅楼）称为高层建筑。高层建筑自身的特点决定了火灾发生后其性质与一般火灾不同，具有下列特点： 1.1火势蔓延迅速 在高层建筑的楼梯间、电梯间、管道井、风道、电缆井等竖向井道，如果防火分隔不好，一旦发生火灾就会形成烟囱效应，使火
国外机器人发展现状及发展动向 一、全球机器人行业现状 (一)全球机器人行业现状 1、行业发展：增长态势延续 (1)预计2017年全球工业机器人销售量25万台 从2008年第四季度起，全球金融风暴导致工业机器人的销量急剧下滑。2010年全球工业机器人市场逐渐由2009年的谷底恢复。 2011年是全球工业机器人市场自1961年以来的行业顶峰，全年销售达16.6万台。2012年全球工业机器人销量为15.9万台，略有回落，主要原因是电气电子工业领域的销量有所下滑，但汽车工业机器人销量延续增长态势。 随着全球制造业产能自动化水平提升，特别是中国制造业升级，我们估计到2017年全球工业机器人销量达到25万台，年复合增长率9.5%. (2)预计到2017年全球工业机器人市场容量2700亿 2012年全球机器人本体市场容量为530亿元，本体加集成市场容量按本体大约三倍算，估计1600亿元。 估计2013年至2017年，包含本体和集成在的全球工业机器人市场，年复合增长率约为11%。预计2017年全球工业机器人市场容量将达到2700亿元。 (3)预计到2017年全球服务机器人市场容量接近500亿 根据IFR数据，2012年全球个人(或家庭)用服务机器人市场容量为73亿元，公共服务机器人市场容量为208亿元。目前看公共服务机器人产业化走在前面，市场容量更大。 预计2013-2017年个人(或家庭)用服务机器人市场容量增长率为7%，公共服务机器人市场容量年均复合增长率为17%。到2017年，全球服务机器人市场容量将接近500亿元。如果智能家居算是广义的服务机器人，服务机器人市场容量会大很多。 2、全球机器人行业布局：日欧产业优势明显，中国市场潜力巨大 (1)工业机器人市场销量与存量 全球工业机器人本体市场以中欧美日为主。日、美、德、韩、中五国存量占全球比例达71.24%，销量达69.92%。 截至2012年底，全球机器人累计销量达到247万台。机器人平均使用寿命为12年，最长15年。估计现在全球机器人存量在120万台-150万台之间。 分区域看，亚洲/澳洲增幅达到9%。亚洲增幅主要由中国需求拉动，因为中国2012年工业机器人销量增幅达到30%。 分生产地和消费地看，日本是唯一的工业机器人净出口国，拥有全球最大的机器人产能，占据全球机器人产量的66%。机器人消费地最大的区域是除日本以外的亚洲地区，占比约34%，而且是以中国市场为主。 (2)全球工业机器人与机床行业销量的对比 工业机器人销量占机床销量比反映各国机器人使用情况。这个比例的上升在一定程度上代表着这个国家机器人普及水平的提升。我们给出美日德中四国的机器人销量占机床销量比，从这个数据和历年的变化趋势看各国机器人行业的发展状况。 美日德三国的机器人销量占机床销量比稳定在一定区间(15%-25%)，表明这
YF-ED-J1389 可按资料类型定义编号 超高层建筑防火设计要求及灭火救援研究实用版 Management Of Personal, Equipment And Product Safety In Daily Work, So The Labor Process Can Be Carried Out Under Material Conditions And Work Order That Meet Safety Requirements. （示范文稿） 二零XX年XX月XX日
超高层建筑防火设计要求及灭火 救援研究实用版 提示：该安全管理文档适合使用于日常工作中人身安全、设备和产品安全，以及交通运输安全等方面的管理，使劳动过程在符合安全要求的物质条件和工作秩序下进行，防止伤亡事故、设备事故及各种灾害的发生。下载后可以对文件进行定制修改，请根据实际需要调整使用。 近年来，由于新技术、新材料的广泛运用 高层建筑建筑高度呈现不断攀升的趋势。目前 国际上最高建筑为哈利法塔（又名迪拜塔）位 于阿联酋迪拜，总高828米、160层。我国大陆 第一高楼为上海环球金融中心，总高492米。 昆明市已建成第一高楼为佳华广场酒店，总高 147.8米、38层，在建和拟建高层建筑527 栋，其中在建高层建筑327栋，最高建筑为 “欣都隆城”，高度186米，拟建高层建筑200 栋，最高建筑为“南亚之门”，设计高度333
米，81层。 随之而来相继发生北京“2.09”央视配楼火灾，上海“11.15”高层居民住宅火灾，沈阳“2.03”皇朝万鑫国际大厦等高层建筑火灾事故，从不同程度反映出高层建筑消防安全现状与消防部队实际灭火救援能力之间存在不均衡、不对称发展的状况，消防部队针对高层建筑火灾的扑救能力受到了极大的考验。本文就昆明市公安消防部队超高层建筑灭火救援能力进行探讨和研究，以期发现问题和不足，寻找解决问题的有效途径。 一、超高层建筑定义、建筑材料及结构体系 建筑高度超过100米的高层建筑通常称为超高层建筑。超高层建筑的设计主要考虑竖向
高层建筑消防设计的问题意见-----------------------作者：
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高层建筑消防设计中几个问题的意见 在近几年的工作中经常遇到一些多发性的问题，看法往往不一致，现就以下几个问题谈谈个人的看法。 一、关于高位水箱中消防储量的意见 GB50045-95（高层民用建筑设计防火规）7.4.7.1规定：高位消防水箱的消防储水量，一类公共建筑不应小于18m3。 GBJ84-85 （自动喷水灭火系统设计规）第3.2.3条：自动喷水灭火系统采用临时高压给水系统时，应设消防水箱……，但可不大于18m3。 从现行的规及笔者所见到的资料里都没有明确消防水箱中的消防储水量是一个18m3还是两个18m3。即一般的将GB50045-95中的18m3的理解为消火栓系统室10分钟消防用水（故近日有将高位水箱中之10分钟消防储水量定为24m3，因室消火栓用水量为40L/s）；将GBJ84-85中的18m3理解为自动喷水灭火系统10分钟消防储量（与原GBJ45-82第6.2.3建筑物自动喷水灭火设备的用水量，按30L/s计算巧合）。因此设计消防检与自动喷水灭火系统同时存在时出现高位水箱中的消防储量为36m3的情况（其他情况还多，不一一列举了）。 究竟如何理解规，采用何值（对一类高层而言）才是“安全适用”、“经济合理”呢？
笔者认为18m3是指10分钟消防总贮量，消防二字含义为：所有消防手段（包括消火栓和自动喷水灭火系统），即不存在24m3或36m3的问题。说明如下： 第一，一般说来火灾发生时，如果有人在火灾现场，则除了灭火器等扑救外，会动用消火栓灭火，绝不会坐视不救而等待自动喷水灭火系统动作，任其火灾扩大（火灾不到一定程序，普通自动喷水灭火系统是不会动作的）。这样在初起火灾时，即消除队到达现场前之5～10分钟不可能有6～8股水柱同进使用灭火，一般两股水柱应为现实的，如不放心，加倍也只有4股水柱作用。这是因为：（1）初起火灾不大可能出现火灾层的上、下层同时“灭火”；（2）不大可能有多人同时灭火，如有，那么在消火栓启用同时定会按启动消防泵之按钮，这样就不存在储量不够的问题了。这个时期（5～10分钟）自动喷水灭火系统一般不会动作，故18m3储水量即使是有4股水柱工作，则10分钟也只用去12m3。仍有6m3未动用。另外，有的设计者在高位水箱的消火栓系统出水管上设置水流指示器（设置与否有争论），当消火栓动用后，即使无人按消火栓箱处启动水泵按钮，则因水流指示器动作，在消防控制室有灯光和音响信号，值班人员可依据情况启动或“延时”启动消防泵。笔者不主设水流指示器，更不主由水流指示器信号经控制柜直接启动消防泵。 第二，当发生火灾时无人在现场，如娱乐场所、仓库等等，则只有自动喷水灭火系统工作，并且该系统只要有一个喷头动作，压力开头将在60秒动作发出电信号，向控制中心报警，并经控制箱切换启动消防泵。即使几个喷头动作，18m3储水量也仅仅动用约三分之一。
第一节一般规定 1.1 高层建筑的防烟设施应分为机械加压送风的防烟设施和可开启外窗的自然排烟设施。 1.2 高层建筑的排烟设施应分为机械排烟设施和可开启外窗的自然排烟设施。 1.3 一类高层建筑和建筑高度超过32m的二类高层建筑的下列部位应设排烟设施： (1)长度超过20m的内走道。 (2)面积超过100m2，且经常有人停留或可燃物较多的房间。 (3)高层建筑中的中庭和经常有人停留或可燃物较多的地下室。 1.4 通风、空气调节系统应采取防火、防烟措施。 1.5 机械加压送风和机械排烟的风速，应符合下列规定： (1)采用金属风道时，不应大于20m / s。 (2)采用内表面光滑的混泥土等非金属材料风道时，不应大于15m / s。 (3)送风口的风速不应大于7m / s；排烟口的风速不应大于10m / s。 第二节自然排烟 2．1 除建筑高度超过50m的一类公共建筑和建筑高度超过100m的居住建筑外，靠外墙的防烟楼梯间及其前室、消防电梯间前室和合用前室，宜采用自然排烟方式。 2．2 采用自然排烟的开窗面积应符合下列规定： (1) 防烟楼梯间闪室、消防电梯间前室可开启外窗面积不应小于2.00m2，合用前室不应小于3.00m2
(2)靠外墙的防烟楼梯间每五层内可开启外窗总面积之和不应小于2.00m2 (3)长度不超过60m的内走道可开启外窗面积不应小于走道面积的2％ (4)需要排烟的房间可开启外窗面积不应小于该房间面积的2％。 (5)净空高度小于12m的中庭可开启的天窗或高侧窗的面积不应小于该中庭地面积的5％。 2．3 防烟楼梯间前室或合用前室，利用敞开的阳台、凹廊或前室内有不同朝向的可开启外窗自然排烟时，该楼梯间可不设防烟措施。 2．4 排烟窗宜设置在上方，并应有方便开启的装置。 第三节机械防烟 3．1 下列部位应设置独立的机械加压送风的防烟设施： (1)不具备自然排烟条件的防烟楼梯间、消防电梯间前室或合用前室。 (2)采用自然排烟措施的防烟楼梯间，其不具备自然排烟条件的前室。 (3)封闭避难层（间）。 3．2 高层建筑防烟楼梯间及其前室、合用前室和消防楼梯间前室的机械加压送风量应由计算确定，或按表3.2－1至表3.2－4的规定确定。当计算值和本表不一致时，应按两者中较大值确定。 防烟楼梯间（前室不送风）的加压送风量表3.2－1 防烟楼梯间及其合用前室的分别加压送风量表3.2－2
机器人发展历史、现状、应用、及发展 趋势 院系：信息工程学院 专业：电子信息工程 姓名：王炳乾
机器人发展历史、现状、应用、及发展趋势 摘要：随着计算机技术不断向智能化方向发展,机器人应用领域的不断扩展和深化,机器人已成为一种高新技术产业,为工业自动化发挥了巨大作用,将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。文章介绍了机器人的国内国外的发展历史、状况、应用、并对机器人的发展趋势作了预测。 关键词：机器人;发展；现状；应用；发展趋势。 1．机器人的发展史 1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶并公开表演。 1738年，法国技师杰克·戴·瓦克逊发明了机器鸭，它会嘎嘎叫、进食和游泳。 1773年，瑞士钟表匠杰克·道罗斯发明了能书写、演奏的玩偶，其体内全是齿轮和发条。它们手执画笔、颜料、墨水瓶，在欧洲很受青睐。 保存至今的、最早的机器人是瑞士的努萨蒂尔历史博物馆里少女形象的玩偶，有200年历史。她可以用风琴演奏。 1893年，在机械实物制造方面，发明家摩尔制造了“蒸汽人”，它靠蒸汽驱动行走。 20世纪以后，机器人的研究与开发情况更好，实用机器人问世。 1927年，美国西屋公司工程师温兹利制造了第一个机器人“电报箱”。它是电动机器人，装有无线电发报机。 1959年第一台可以编程、画坐标的工业机器人在美国诞生。 现代机器人 有关现代机器人的研究始于20世纪中期，计算机以及自动化技术的发展、原子能的开发利用是前提条件。1946年，第一台数字电子计算机问世。随后，计算机大批量生产的需要推动了自动化技术的发展。1952年，数控机床诞生，随后相关研究不断深入；同时，各国原子能实验室需要代替人类处理放射性物质的机械。
高层建筑给排水消防设计研究 摘要国内经济的迅猛发展加快了城市的现代化建设，也促进了高层建筑结构形式和设计的创新发展。这些结构形式和材料的多样发展，也提高了火灾的发生率。由于城市建筑比较密集，如果发生火灾，就会迅速蔓延，扑救相当困难。要更好地确保人民的生命和财产安全，必须做好给排水消防设计。 关键词高层建筑；给排水消防；设计 前言随着我国社会城市化进程的迅速发展，各个城市中也出现了大型建筑物及高层建筑物，这些建筑物一旦发生火灾，那么后果将不堪设想。所以就要有效降低火灾的发生概率，在火灾发生的时候对其进行有效控制，防止火灾的蔓延。要重视高层建筑给排水消防的设计，严格根据高层建筑给排水消防的设计要求，创新并且改进高层建筑给排水消防的设计方案。 1 高层建筑消防给排水的特点 1.1 安全可靠性要求高 高层建筑给排水的消防设计，一定要确保消防系统的可靠性和安全性。城市高 层比较密集，一旦出现火灾，大火就会迅速蔓延开来，扑救很困难，所以，必须保证高层建给排水消防系统的安全可靠性。 1.2 静水压力大 还应考虑到高层建筑的静水压力，跟普通低层建筑相比，高层建筑静水压力相当大，如果使用一般的单区供水，效果就会受到影响，也容易破坏管道和配件。 1.3 管道机械化程度高 跟一般的低层建筑相比，高层建筑中供水管道要长一些，对消防用水量的要求也要高一些，因为消防管道使用时管道里面的压力会发生很大的变化。为了确保高层建筑给排水消防系统良好的供水能力，保证管道内稳定的压力，要选用机械强度高的材料来做給排水消防管道[1]。 2 给排水消防设计存在的问题 2.1 消防给水管网试压不准 由于高层建筑的楼层较高，这就需要所设计的消防给水管网具有足够的水压，因此做好消防给水管网的试压工作意义重大。然而在高层建筑给排水消防设
随着城市现代化的迅速发展，土地资源、经济和环境之间的关系也发生了巨大的变化。在我国大中型城市，人员密集、结构复杂的高层商用、民用建筑大量涌现，这些高楼大厦构成了现代化城市的独特面貌，已成为现代城市的标志。 高层建筑具有中上层部位视线开阔，采光通风良好，高容积率，节约土地资源等优点。虽然为城市的经济发展和建设带来了生机，但是同时也增加了城市消防安全的困难和负担。高层建筑的火灾危险性大，扑救困难，而且火灾后容易造成重大的经济损失和人员伤亡。比如沈阳皇朝万鑫大厦“2·3”火灾、“11·15”上海胶州路特大火灾事故、央视新台址园区文化中心大火等。要解决好防火、灭火等问题必须从建筑设计与施工的阶段、从消防系统的设计阶段就开始着手考虑。正确处理建筑设计中的消防问题，直接关系到人民的生命财产安全。因此对于现代城市高层建筑防火安全设计和消防工作就提出了更高、更完善的要求。 一、高层建筑火灾的特点和常见隐患 高层建筑自身的特点决定了火灾发生后其性质与一般火灾不同，具有下列特点：1．高层建筑主体建筑高、层数多，功能复杂。此外，在建筑内部用电设备多，可燃物集中，火灾荷载密度大，着火可能性相比其它建筑要大得多，一有不慎，就会引发大火。 2．高层建筑火灾持续时间长，危害面大。高层建筑内设备及构件多，特别是装修时使用大量高分子复合材料，且多数都为可燃物、易燃物，加大了火灾负荷，一旦起火，会引发大面积的火灾，并且着火后会产生大量的有毒烟气。 3．高层建筑火灾蔓延速度快且途径多，危害大。高层建筑的竖向管井很多，如电梯井、管道井、电缆井、排水道等，如果没考虑防火分隔措施或防火分隔措施处理不好，发生火灾时烟气会由于“烟囱效应”迅速向上蔓延。 4．高层建筑火灾人员疏散困难。现代高层建筑的层数多、垂直距离大、结构复杂，发生火灾时疏散到地面或其他安全场所的时间也会较长，火灾时烟气使能见度降低，造成被困人员的恐慌心理，逃生时容易出现拥挤、踩踏等情况，使安全疏散成为一个较难解决的问题。 5．高层建筑火灾对灭火装备要求高，灭火救援难度大。高层建筑与普通建筑相比，火灾扑救难度相对较大。现有的很多高层建筑外墙大多采用玻璃幕墙，破碎后极易造成
高层建筑的安全疏散防火设计参考文本 In The Actual Work Production Management, In Order To Ensure The Smooth Progress Of The Process, And Consider The Relationship Between Each Link, The Specific Requirements Of Each Link To Achieve Risk Control And Planning 某某管理中心 XX年XX月
高层建筑的安全疏散防火设计参考文本使用指引：此安全管理资料应用在实际工作生产管理中为了保障过程顺利推进，同时考虑各个环节之间的关系，每个环节实现的具体要求而进行的风险控制与规划，并将危害降低到最小，文档经过下载可进行自定义修改，请根据实际需求进行调整与使用。 随着国民经济的迅速发展，我国城市建设突飞猛进， 高层建筑如雨后春笋般崛起，特别是出现了不少大体量的 综合性的高层建筑，这对改善城市景观和人民居住条件起 到了积极作用。建筑能够发挥其正常的功能作用，除了合 理的功能分区之外，还必须有合理的安全疏散和交通组织 设计，尤其是高层建筑，特别是高层大型公共建筑，功能 多样，交通路线错综复杂。一旦发生火灾，后果不堪设 想。由于高层建筑的特殊性，安全疏散设计成了高层建筑 中的重要问题，已经引起了相关部门的重视。从已有的火 灾案例来看，高层建筑存在较大的火险隐患，特别是在安 全疏散方面问题突出，其防火设计必须受到重视。高层建 筑的安全疏散设计在满足《高规》规定的基础上，还应有
本科生毕业论文 高层建筑消防安全存在的问题及对策 院系名称建筑与测绘工程系 姓名 学号 专业建筑工程 指导教师 2015年4月30日
摘要 随着经济的快速发展，各个大中小型城市的高层建筑不断增多，而且也越来越高。虽然近年来，消防设备和技术也有很大的进步和提高，但是在高层建筑的消防安全形式还是很严峻，需要更多更新的技术和设备、材料，来减小高层建筑火灾发生率和降低高层建筑消防的难度。 高层建筑的发展引发了许多不容置疑的新问题，如造价提高，管理费用增加，设备要求复杂，施工困难，建设周期长，工作条件受限制，防火、防爆、防盗、防震的安全问题难以解决，而其中的防火问题尤为重要和不可忽视。 本文主要采用调查法、文献资料法、个体案例分析的方法阐述了目前高层建筑消防安全现状和消防安全的管理以及存在的问题，从近年来发生的许多建筑火灾实例来看，高层建筑一旦发生火灾，将会造成相当严重的人员伤亡和经济损失，并带来一定的社会负效应。因此，必须充分重视高层建筑的消防问题。 关键词：高层建筑；消防安全；火灾；安全管理
Abstract With the rapid development of economy, the small and medium-sized city high-rise buildings are increasing, but also more and more high. Although in recent years, fire fighting equipment and technology have made great progress and improve, but in the form of high-rise building fire safety is still very serious, need more updated technology and equipment, materials, to reduce the incidence of high-rise building fire and reduce the difficulty of high-rise building fire. The development of high-rise buildings caused many new problems such as cost increase, allow all doubt, increased management costs, equipment requirements are complex, difficult construction, long construction period, working conditions are restricted, fire, explosion proof, anti-theft, shockproof and fire safety problems to solve, the problem is very important and can not be ignored. This paper mainly adopts the methods of investigation and analysis method, literature method, individual case describes the current status of high-rise building fire safety and fire safety management and the existing problems, in recent years many examples of building fire, high-rise building fire, will cause serious casualties and economic losses, and bring social some negative effects. Therefore, must pay full attention to the high-rise building fire problem. Key Words: High-rise building， Fire safety， Fire，Safety management
2011／2 机械制造49卷第558期 纵观历史研究文献，国内外对工业机器人的研究热点问题主要分为3个方面：仿生机器人与新型机构、机器人的定位与地图创建、机器人-环境交互。本文将分别就以上3方面对研究现状进行简要分析，并对工业机器人的发展趋势作了预测。 1工业机器人的发展历程 自1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的 概念以来，工业机器人就得以不断地发展。概括起来，工业机器人的发展历程为3代： 第1代：示教再现型机器人，但不具备反馈能力。如郭勇等人[1]研制的挖掘机手柄自动操作机构，该机构结构简单，能够实现动作示教再现。 第2代：有感觉的机器人，不仅具有内部传感器，而且具有外部传感器，能获得外部环境信息。如P.l Liljeb.ck 等人研制的蛇形机器人就装有内部测转速的 传感器，以及外部测力的传感器，该机器人能够在不规则环境中具有一定的运动能力。 第3代：智能机器人。定义为“可自动控制的装置，能理解指示命令，感知环境，识别对象，规划自身操作程序来完成任务”。如John Vannoy 等人采用实时可适应性的运动规划（RAMP ）算法的PUMA560机械臂，它能在复杂动态环境中自动识别来自不同方向的移动或静止的障碍物，主动规划路径，进而完成预定任务。 2 国外工业机器人的研究现状 2.1 仿生机器人与新型机构 对人的研究，国外侧重于对人行走时的步态分析， 通过对人脚形状的分析，得出具有圆形截面的脚趾和脚后跟以及具有扁平截面的连接脚趾和脚后跟的中间 部分具有最佳的动力学性能。对人形机器人步态规划问题，Xia Zeyang 等人提出了一种基于样品的决定性的脚步规划方法，该方法综合考虑了自身独特的运动能力和稳定性。对于在不同类型障碍的复杂环境中脚步规划，Yasar Ayaz 采用与人走近障碍物时绕过的方法，通过脚步实时的生成成功避开障碍物。此外，对于双足步行机器人的复杂地面运动的研究也有新的进展，研究出一种新型的双足机构，能实现不平区域稳定地行走，该足由4个分别带光学传感器的鞋钉组成，总重1.5kg 。对动物的研究则表现为对诸如蛇、鱼的结构以及运动性能的研究。仿蛇机器人不仅可以作为管道检测装置，也可以作为地震或矿难探索装置，更可以当作极地探测器来进行科研活动。Shigeo 和Hiroya Yamada 就将仿蛇机器人的机械结构分为5种类型：活 动的弯曲关节式；活动的弯曲和拉伸关节式；活动的弯曲关节和活动的车轮式；被动弯曲关节和活动车轮式；活动的弯曲关节和履带式。Aksel Andreas Transeth 等采用摩擦力模型方法建立了一蛇形机器人模型，该机器人能与包括地面的障碍物以外的物体接触，对地震或矿区救援很有帮助。Kristin Y.Pettersen 等人对蛇形机器人在存在障碍物环境中运动进行了复合建模，仿真结构证明该模型能实现不规则环境中的一般运动。但蛇形机器人目前要真正达到在复杂环境中畅通无阻地运动，还有待进一步研究。对海洋的开发，相对于其它的水下自动化装置，仿生鱼具有更好的推进力和流体适应性。其研究主要体现在结构和运动特性上。Jun Gao 和K.H.Low 等人对胸鳍驱动和尾鳍驱动鱼形机器 人进行了分析，讨论了鱼结构和运动各参数的关系。 Yu Zhong 等人对由阀体与尾鳍构成的机器人鱼的运 动性能进行了研究，采用量纲分析方法，建立了一种能预测运动的机器鱼模型。Giuseppe Tortora 等人设计了 工业机器人研究现状及发展趋势 □ 曹文祥 □ 冯雪梅 武汉理工大学机电工程学院 武汉 430070 摘 要：作为最典型的机电一体化的高科技装备，工业机器人得到了非常广泛的应用。综述了国内外工业机器人的 研究热点现状，并预测了其发展趋势。 关键词：工业机器人现状 发展趋势 中图分类号：TP242.2 文献标识码：A 文章编号：1000－4998(2011)02－0041－03 Abstract:As the typical high-tech equipment of mechanoelectronic integration,industrial robots have been widely used.The current situation of research hot points of IR is presented and the developing trend forecasted. Key Words:Industrial Robot (IR)Current Situation Developing Trend 收稿日期：2010年9月 41
超高层建筑防火设计要求及灭火救援研究参考文本 In The Actual Work Production Management, In Order To Ensure The Smooth Progress Of The Process, And Consider The Relationship Between Each Link, The Specific Requirements Of Each Link To Achieve Risk Control And Planning 某某管理中心 XX年XX月
超高层建筑防火设计要求及灭火救援研 究参考文本 使用指引：此安全管理资料应用在实际工作生产管理中为了保障过程顺利推进，同时考虑各个环节之间的关系，每个环节实现的具体要求而进行的风险控制与规划，并将危害降低到最小，文档经过下载可进行自定义修改，请根据实际需求进行调整与使用。 近年来，由于新技术、新材料的广泛运用高层建筑建 筑高度呈现不断攀升的趋势。目前国际上最高建筑为哈利 法塔（又名迪拜塔）位于阿联酋迪拜，总高828米、160 层。我国大陆第一高楼为上海环球金融中心，总高492 米。昆明市已建成第一高楼为佳华广场酒店，总高147.8 米、38层，在建和拟建高层建筑527栋，其中在建高层建 筑327栋，最高建筑为“欣都隆城”，高度186米，拟建 高层建筑200栋，最高建筑为“南亚之门”，设计高度 333米，81层。 随之而来相继发生北京“2.09”央视配楼火灾，上海 “11.15”高层居民住宅火灾，沈阳“2.03”皇朝万鑫国际
大厦等高层建筑火灾事故，从不同程度反映出高层建筑消防安全现状与消防部队实际灭火救援能力之间存在不均衡、不对称发展的状况，消防部队针对高层建筑火灾的扑救能力受到了极大的考验。本文就昆明市公安消防部队超高层建筑灭火救援能力进行探讨和研究，以期发现问题和不足，寻找解决问题的有效途径。 一、超高层建筑定义、建筑材料及结构体系 建筑高度超过100米的高层建筑通常称为超高层建筑。超高层建筑的设计主要考虑竖向和水平荷载的设计，竖向荷载主要指建筑材料、楼内设备及人员等所带来的重力荷载，水平荷载主要是指风、地震带来的侧向荷载。目前超高层建筑用于承受荷载的建筑材料主要有三种，分别为：钢结构、钢筋混凝土结构、钢混凝土组合结构。超高层建筑的建筑结构体系是指承受竖向和抵抗侧向荷载的构建组成形式，大致分为7种形式，分别是：框架体系、剪