5高级应用及编程
5.1系统设定
在任意操作画面的下方菜单栏点击“系统”按钮进入如下操作画面
在该画面中可以设置：
1、警报设置
a)警报静音（关）：有异常报警时，蜂鸣器会响；
b)警报静音（开）：即使有异常报警时，蜂鸣器不会响。
2、横出方式设置
a)横出警示（关）：机械手正常横出；
b)横出警示（开）：机械手每次横出时发出警示，蜂鸣器响一次。
3、机械手状态设置
a)机械手使用（关）：机械手不使用；
b)机械手使用（开）：机械手处于使用状态。
4、Mx可合模的安全位置：引拔退回到该位置后才送允许关模，此功能是为防止类似有
送模机的机台，关模时撞到机械手臂而设计的。
5、检知方式设定
a)全程检知：机械手从开始取产品一直到产品放掉整个过程中都检测产品是否脱落，如果脱落则警报，机械手暂停。
b)模内检知：机械手只在从开始取物到其横出过安全门这段过程中对产品进行检测，如果产品脱落则警报；在安全门之外，不对产品进行检测。
c)不检知：机械手不检查是否取到产品。
6、禁区功能设置
a)开：禁区中设置的参数有效，机械手运行必须在禁区参数设定范围内，否则警报。
b)关：禁区中设置的参数无效，其设置不影响机械手运行。
点击屏幕下方菜单栏中的按键“进阶操作”，进入下面页面
1）全自动下可修改的距离范围
机械手全自动运行时，能修改轴位置最大距离。超过时给出提示。
2）机械手本体的IO延迟时间：
侧姿，回正信号在O点动作过设定时间后没检到I点发警报。
3）横出轴的原点反相：若选中该项，则机械手归原点时Y轴会往Y+方向找原点。
4）使用模内下行待机功能：若选中该项，则需设置待机点坐标，每次循环都会先回到待机点位置。
5）安全门打开的处理方式
a)安全门打开后立即停止：全自动运行时安全门打开后立即停止，后续不在执行，要重新启动运行。
b)安全门关闭后继续加工：全自动运行时安全门打开立即暂停，关门后机械手继续执
行后面动作。
6）副臂使用方式：
当勾选时，机械手具有相应机型的功能
5轴副臂使用伺服；
3轴副臂不使用；
3轴副臂加汽缸。
若为3轴加副臂汽缸机型，则点击屏幕下方菜单栏的“操作”按键时，进入如下操作页面。
该页面按钮等可以对相应调位马达进行操作。其他功能同上面所述。
出厂时机械参数设定，按“机械”键进入下画页
马达齿比：表示减速比，如减速比为1:5则马达齿比（分子）为1，马达齿比（分母）为5，即马达转5圈，减速机的齿轮转1圈。
节距：为齿轮直径。倍速机构要乘二。
马达一转脉冲数：马达转一圈所需的脉冲数，松下为10000。
马达1V电压对应转速：若马达转速为3000，则此值为300。
副臂、Y轴的机械参数可以在该页面通过点击右边相应按钮查看。点击右边
“原点偏移量”按钮进入原点偏移量设置画面。
此为归原点偏移量设定。归原点时当原点近接开关感应到原点铁片瞬间机械
手所在位置到系统最后认定的原点时机械手所在位置的偏差叫原点偏移量。根据实际需要设定。按“速度”键进入下面画页。
在此设定机械手各部分速度，根据需要调整。
从开机后的首画面或归完原点的主画面中点击画面下方菜单栏中的“维护”
按钮，切换到维护画面，在该画面下方菜单栏中点击“参数”按钮进入如下“人机界面”画面。
在“人机界面”页可以查看或更改各轴软体极限等相关参数及其在梯形图中
所对应的变量，编号栏中的R和O等代表梯形图中不同的寄存器类型。例如在梯形图中变量R48011表示“Mx正向软体极限”。
在“人机界面”或“参数”页面点击下方菜单栏中的“轴”按钮，在进入的画面中选定“位置控制”，再选中某轴，比如查看Mx轴（第1轴）按下下方菜单中的“轴1”按钮，进入Mx轴在位置控制模式下的相关参数设定，比如，当警报“Mx静止时回授误差过大”，在该页面将“第1轴静止时回授误差”的设定值改大，可能就会把问题解决。
5.2指令说明
1、算术运算指令
+：加法指令
-：减法指令
*：乘法指令
650注塑机机械手编程操作方法 1.先原点复归，按“原点复归”后，按下“?□”（开始/停止键），机械手自动原点复归； 2.动作顺序编程： 原点直线移动等待点（X轴、Y轴的值要设置，Z轴为0）姿势复归姿势复归时间（），姿势监控（5S） 开模完成直线移动下降点1（X轴、Y轴值和等待点一样，Z轴要设置）直线移动前行点1（模具）（X轴、Z轴的值不变和下降点1一样，Y轴值要设置）计时（）治具闭（吸着1使用或夹具1使用）计时T13（） 直线移动后退点1（X轴、Z轴的值不变；Y轴的值可以和等待点的一样）直线移动上升点1（X轴和Y轴的值不变，Z的值为0）姿势动作（姿势时间1S，姿势监控5S）允许合模直线移动前行点2（X轴不变，和等待点一样，Z值为0，Y轴值变大，要设置）直线移动横出点1（X轴的值变大，到达工作台上方，Y轴不变和前行点一样，Z轴为0）直线移动下降点2（到工作台面，X轴和Y轴的值不变，Z轴的值变大）治具开（吸着1使用或夹取1使用）计时直线移动上升点2（和横出点1的值一样,X轴，Y轴不变，Z值为0）直线移动 横入点（Y轴、Z轴的值不变，X轴变小，这里可以取等待点的X,Y,Z 轴点的数值）返回
3.设置要领 原点复归 等待点（最好是在开模后动、定模之间距离的一半的上方，以不挂到零件为好，这里X值、Y值都设置[X1，Y1]，Z值为[Z1=0]） 姿势复归（不用设置） 开模完成 下降点1（下降高度以能吸住零件为准，X、Y值和等待点一样[X2=X1，Y2=Y1]，Z值要设置[Z2]） 前行点1（X轴值X3=X1，Z轴值Z3=Z2，Y轴的值要设置[Y3]） 计时（），主要防止吸不住零件； 治具闭（选择吸着1使用或者夹取1使用） 计时T13 后退点1（X轴值X4=X2=X1,Y轴值Y4=Y2，Z轴值Z4=Z2） 上升点1（X轴值X5=X1，Y5=Y1，Z5=Z1=0） 姿势动作 允许合模 前行点2（X轴值X6=X1,Z轴值Z6=Z1=0，Y轴值[Y6]要设置） 横出点（X轴值要设置[X7],Y轴值Y7=Y6，Z轴值Z7=Z1=0） 下降点2（X轴值X8=X7，Y轴值Y8=Y7=Y6，Z轴值要设置[Z8]） 治具开（选择吸着1使用或者夹取1使用） 上升点2（X轴值X9=X8=X7，Y轴值Y9=Y8=Y7=Y6，Z轴值Z9=Z1=0）横入点=前行点2（X轴值X10=X6=X1，Y轴值Y10=Y6，Z轴值Z10=Z1=0）返回 Y轴 X轴 Z轴
目录 题目：模具注塑机机械手控制电路设计 (1) 前言 (3) 引言 (3) 一、机械手的发展与应用现状 (3) 二、机械手的前景及方向 (5) 三、本课题的研究意义 (6) 第一章机械手硬件设计 (7) 一、机械手的总体设计 (7) 二、机械手的动作过程 (8) 三、主要部件及零件及要求 (8) 四、运动方式和工作过程 (8) 五、PLC控制方式 (8) 第二章电路设计 (9) 一、主线路 (9) 二、PLC控制及I/O分配 (9) 第三章软件设计 (12) 一、编程工具 (12) 二、梯形图如下 (13) 三、指语句令表 (15) 第四章整机调试 (18) 一、手动控制过程 (18) 二、自动运行控制过程 (18) 总结 (19) 致谢 (20) 参考文献 (21)
题目：模具注塑机机械手控制电路设计 作者：王家欢 【摘要】 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。 机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式和机械式机械手。本文设计的机械手属于混合式机械手,它综合了电动式和气动式机械手的优点,既节省了行程开关和PLC的I/O 端口,又达到了简便操作和精确定位的目的。 【关键字】 气动机械手、注塑机机械手、机械手控制电路设计、PLC控制
注塑机机械手编程操作 方法要领 Document number【SA80SAB-SAA9SYT-SAATC-SA6UT-SA18】
650注塑机机械手编程操作方法 1.先原点复归，按“原点复归”后，按下“□”（开始/停止键），机械手自动原点复归； 2.动作顺序编程： 原点直线移动等待点（X轴、Y轴的值要设置，Z轴为0） 姿势复归姿势复归时间（），姿势监控（5S） 开模完成直线移动下降点1（X轴、Y轴值和等待点一样，Z轴要设置）直线移动前行点1（模具）（X轴、Z轴的值不变和下降点1一样，Y轴值要设置）计时（）治具闭（吸着1使用或夹具1使用）计时T13（） 直线移动后退点1（X轴、Z轴的值不变；Y轴的值可以和等待点的一样）直线移动上升点1（X轴和Y轴的值不变，Z的值为0） 姿势动作（姿势时间1S，姿势监控5S）允许合模直线移动前行点2（X轴不变，和等待点一样，Z值为0，Y轴值变大，要设置）直线移动横出点1（X轴的值变大，到达工作台上方，Y轴不变和前行点一样，Z轴为0）直线移动下降点2（到工作台面，X轴和Y轴的值不变，Z轴的值变大） 治具开（吸着1使用或夹取1使用）计时直线移动上升点2（和横出点1的值一样,X轴，Y轴不变，Z值为0）直线移动
横入点（Y轴、Z轴的值不变，X轴变小，这里可以取等待点的X,Y,Z轴点的数值）返回 3.设置要领 原点复归 等待点（最好是在开模后动、定模之间距离的一半的上方，以不挂到零件为好，这里X值、Y值都设置[X1，Y1]，Z值为[Z1=0]） 姿势复归（不用设置） 开模完成 下降点1（下降高度以能吸住零件为准，X、Y值和等待点一样 [X2=X1，Y2=Y1]，Z值要设置[Z2]） 前行点1（X轴值X3=X1，Z轴值Z3=Z2，Y轴的值要设置[Y3]） 计时（），主要防止吸不住零件； 治具闭（选择吸着1使用或者夹取1使用） 计时T13 后退点1（X轴值X4=X2=X1,Y轴值Y4=Y2，Z轴值Z4=Z2） 上升点1（X轴值X5=X1，Y5=Y1，Z5=Z1=0） 姿势动作 允许合模 前行点2（X轴值X6=X1,Z轴值Z6=Z1=0，Y轴值[Y6]要设置） 横出点（X轴值要设置[X7],Y轴值Y7=Y6，Z轴值Z7=Z1=0） 下降点2（X轴值X8=X7，Y轴值Y8=Y7=Y6，Z轴值要设置[Z8]）治具开（选择吸着1使用或者夹取1使用） 上升点2（X轴值X9=X8=X7，Y轴值Y9=Y8=Y7=Y6，Z轴值 Z9=Z1=0） 横入点=前行点2（X轴值X10=X6=X1，Y轴值Y10=Y6，Z轴值 Z10=Z1=0） 返回 Y轴
为了提高工厂的生产效率，很多工厂都在逐步的实现生产的自动化。“时间就是金钱”要提高生产效率就要争分夺秒，使用更高速，更灵活，更高负载的机械手设备，实现自动化生产，使生产的效能如虎添翼。使用机械手可以应对人工流失率高，交货周期缩短，安全问题等多方面的挑战。工厂员工跳槽较为频繁，而部分工人也在农历新年会返乡不在回工厂去，雇主必须不断培训新员工，会因此影响产品品质和生产效率，而采用机械手，没有这方面的顾虑，另外，机械手可以确保运转周期的一贯性，提高品质，并且更加安全。 为什么要选择机械手呢？ 节省人工：机械手取出产品放置在输送带或承接台上，只需一人看管或一人同时看两台甚至更多台机器，可节省人工，做成自动流水线更能节省厂地，使整厂规划更小更紧凑精致。 周期稳定、效益更高：人会说谎甚至造假，机器不会。用人生产取件，每天产量忽高忽低，同时人会找理由遮盖自己工作不足。机器生产周期是多少就是多少，永远不变，便於生产管理，长远来看最符合老板利益，因为使用了机械手，同样的厂房，同样的设备，同样的条件，由於生产周期的稳定，无形中就提高了产量，而提高的这部分产量就是净利润。
提高效率：可以使每一件的产品生产时间固定化，容易使产品的成品率提高，提高竞争力度：使用机械手，提升车间形象，品质得到保证，更可准确计算产量，提升企业竞争力度。 随着我国科技的进步、机器设备研发程度的不断提高，机械手必将有良好的发展前景，未来自动机械手呈现出重复精度高、定位准确、模块化、机电一体化的发展趋势。 芜湖大正百恒自动装备有限公司是一家专业研发生产销售机械手的自动科技公司，其生产的各类机械手(双臂回斜式机械手、回斜式机械手、双截单臂回斜式机械手、立式注塑机专用机械手、单臂回斜式机械手、中型一轴伺服横走式机械手、中型两轴伺服横走式机械手、CNC悬挂式全伺服机械手、CNC开放式全伺服机械手、中型三轴牛头式伺服机械手、重型三轴牛头式机械手、重型三轴牛头式伺服机械手)，类型丰富，控制精度高，性能优异，价格实惠，是您减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、提升工厂形象的好选择。
大型横走机 配置和用途： 1.大型横走械手系列适用于350~4000顿的各型卧式射出成型机的成品及水口取出. 2.手臂形式有单截式和双截式;上下行程从1200~3000mm.可增加副臂用于三片模，同时夹成品与水口. 3.横行轴标准为变频马达驱动(也可根据实际需要来选购AC伺服马达驱动). 4.上下,引拔为气缸驱动,节省成本.成品臂上下轴可根据需要选购AC伺服马达驱动,增加模内的取出效率. 5.安装机械手可以提高产能(20~30%),降低产品的不良率和精准的控制生产量. 6.可保障操作人员的安全性,减少浪费. 机体结构: 1.横行轴标准采用变频马达驱动,也可以选购AC伺服马达驱动,定位精度可达±0.1mm. 2.上下及引拔轴标准使用气缸驱动,正臂上下可选购AC伺服马达驱动,横行\引拔\上下均使用精密直线高刚性线性滑轨,耐磨耗寿命长. 3.上下手臂使用质量轻高刚性的铝合金挤型结构梁,可达到取出速度快,震动小,高效能及使用寿命长的要求.模组化设计大量生产,零件互换性强. 侧姿倒角机构 可配合公模或母模取出,固定倒角90°. 双截式手臂 采用高刚性线性滑轨及铝合金结构梁,特殊设计的皮带倍速机构,大幅度的缩短上下手臂的结构 高度,上下气缸只需一半的行程即可达到全行程.除了可以增加上下行的速度及稳定性,并且可配合 厂房高度低的场所. 选购功能: 1.引拔电动调整:引拔位置,行程电动遥控调整,节省调整时间增加操作的安全性. 2.上下电动调整行程:上下行程电动遥控调整,即可节省调整时间又可增加操作的安全性. 3.横行轴数位控制:数位设定横行行程,可多点及循环置放成品,最多可放99点,用于排列成品. 4.横行伺服马达驱动:横行轴可选用AC伺服马达驱动,并采用精密级行星减速机以皮带传动,速度 快定位精准;定位精度达±0.1mm,可应用于需定位精准之取出. 5.喷离型剂组:可以设定几模喷/每次喷多久/喷头可以装在手臂或模具上,最多可以设定两组. 6.中板检测:应用于三板模时确认中板位置,避免副臂撞到模具. 7.成品光电检测:放置成品于输送带上防止成品互撞.
注塑机机械手接口 接口简介 注塑机与机械手的接口是一种握手协议，协调注塑机与机械手的顺序动作。接口定义了机械安装方式以及电气协议，目前国内用得比较多的公认标准是欧标12、欧标67，国内有许多注塑机制造商，但与机械手接口的电气协议各种各样。 .接口的机械部分 目前大部分注塑机都配有32芯的接口座，如图1所示，其尺寸大小都遵循统一的标准。图2是欧标67接口的电气信号 欧标12的电气接口： 欧标67的电气接口比欧标12多了一个安全装置信号一个急停信号和一组抽芯信号，如下：
国内许多注塑机厂商的机械手接口信号一般只有几个信号，以下所示： 注塑机给机械手信号：急停、安全门、开模完成、自动状态。 机械手给注塑机信号：互锁、允许顶出、取出完成。 下面针对欧标12、欧标67的信号做说明: 先说电源，注塑机与机械手的信号是通过中间继电器传递的，它们的电源各自独立，这有助于提高各自的稳定
性。信号是高电平有效还是低电平有效，欧标没规定，由注塑机和机械手制造商自己定义，欧标只定义中间继电器 的通断。举个例子，如果某注塑机制造商需要定义“允许模关”为低电平有效，那么给32芯“注塑机电源”0V的电源，当机械手允许模关的时候，就闭合相应的中间继电器，就把17芯的信号拉至低电平。同理如果需要高电平有效 就把注塑机的24VDC引到第32芯上。关于急停信号以及安全装置信号，欧标67比欧标12分别多了一个信号，按照欧标机械手的工作区域需要围起来，以便安全，所以围栏上面需要安装一急停以及检查安全装置是否安全的电气开 关。“模具区域”信号，机械手上有两个光电开关，用来监测机械手位置是否在模具区域，若在模具区域，注塑机 应该被禁止合模，这个信号与其它信号有点不一样，当不在模具区域的时候，机械手控制中间继电器闭合，如果注塑机定义高电平有效，那么对应的信号线就为高电平，当机械手进入模具区域，中间继电器断开，信号线变为低电平了。 “连接注塑机”信号，当需要使用机械手的时候，使能这个信号，那么注塑机就和机械手联锁动作，注塑机的开合模顶针以及抽芯动作受机械手控制，当关闭此信号，机械手和注塑机各自自由动作。“瑕疵品”信号，当注塑机检测到当前的制品不符合质量要求，发信号给机械手，如果机械手打开处理瑕疵品的功能，那机械手会作出相应的处理。“ 开模到中间位置”和“允许完全开模”信号，这两个信号用在这种情况下：当客户需要开模到某个设定的位置后就允许机械手取制品。分两种方式：1，开模到设定位置后注塑机发信号给机械手，注塑机继续开模， 机械手开始动作去取制品。2，开模到设定位置后发信号给机械手，注塑机停止下来，机械手开始取制品，当取完 制品后，机械手发允许完全开模信号给注塑机，注塑机重新开模。 .信号测试
2.操作说明 2.1 开机启动程序流程 1、检查气源是否接上； 2、检查IMM联机是否接上； 3、检查紧急停止是否正常； 4、将总电源开关转向ON； 5、将控制面板控制电源开关转向ON； 6、再按下电源开关，系统电源自保ON； 7、等后操作画面显示为 系统正常后进入归原点画页：
8、依划面显示指示，按Home 键，系统开始归原点； 9、若有异常发生（会碰撞机构），可按停止键立即停止动作后，需关电源并 重新启动电源； 10、归原点完成，表示系统已经正常，画面自动切至手动操。
2.2 关机程序流程 1、机器已停止各项操作后； 2、将控制面板控制电源开关转向OFF； 3、将总电源开关转向OFF； 4、开启机器电源与关闭机器电源间隔不可过短，至少要一分钟以上时间，否则会减短控制系统寿 命。 2.3 IMM信号处理说明 1、安全门信号：当IMM信号OFF则机器立即停止动作。 2、紧急停止信号：当紧急停止信号OFF则机器立即停止动作。 3、全自动信号：机器自动运转需配和IMM自动信号ON，若IMM自动信号由ON→OFF则机器 运转动作完成后立即退出。机器手动操作须将要IMM自动信号OFF否则机器无法手动操作。
2.4归原点动作说明 在此画面可以调整归原点时速度，侧姿状态，先后循序。 正臂上下归完原点后侧姿执行侧姿还是回正由此选择。 键把归原点速度按不同比例降低键把归原点速度按不同比例升高。 选择归原点个轴先后循序。正常情况下先MZ,SZ再Mx,Sx,最后Y轴。 归原点循序更改一定要注意各轴安全。 发现归原点如果与模具等有干涉，进入手动画页，操作到安全位置后再归原点。 开机后警报或警告处理完成，按此键。 机器正常，按此键归原点。
1 3 目录 题目：模具注塑机机械手控制电路设计 弓丨言 ...................... 一、 机械手的发展与应用现状 二、 机械手的前景及方向.... 三、 本课题的研究意义 ....... ■ 3 3 5 6 第一章 机械手硬件设计 一、 机械手的总体设计.... 二、 机械手的动作过程.... 三、 主要部件及零件及要求 四、 运动方式和工作过程 五、 PLC 控制方式 ......... 7 8 8 8 8 第二章电路设计 、主线路 .............. 、PLC 控制及I/O 分配 第三章软件设计 12 一、 编程工具.? 二、 梯形图如下 三、 指语句令表 12 13 15 第四章整机调试 ,1 .8 、手动控制过程?.… 、自动运行控制过程 18 18 19 致谢 20. 参考文献 21
题目：模具注塑机机械手控制电路设计 作者：王家欢 摘要】 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技 术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然 目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比 人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。 机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式和机械式机械手。本文设计 的机械手属于混合式机械手,它综合了电动式和气动式机械手的优点,既节省了行程 开关和PLC 的I/O 端口,又达到了简便操作和精确定位的目的。 【关键字】 气动机械手、注塑机机械手、机械手控制电路设计、PLC控制 molding machine Mold injection manipulator control circuit design Author: Wang JiaHuan 【Abstract 】 The robot is a mechanized and automated production process developed a new type of device. In the modern production process, the mechanical hand has been widely used in automatic production lines, robots have become the hi-tech development and production of neighborhood and quickly made up a Hall of emerging technology, it is even more to
在工业4.0的大背景下，传统制造业正在逐步向“机器换人”的方向发展，许多传统的塑料机械制造领域已经开始使用自动化机器人来代替人工操作。以工业机械手为例，它是自动化机器人的一个重要分支，特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。下面大正百恒就来和大家分享一下。 注塑机械手则是主要应用在注塑生产领域的智能机器人。就注塑生产领域来说，相比较人工操作，注塑机械手能够使厂家从容应对人工流失率高、交货周期短、安全问题等多方面的挑战，高速、灵活、高负载的机械手不仅能够完成自动化生产，更能较大程度的提高产品效能。这对注重效率的注塑生产行业来说至关重要。 此外，使用注塑机械手，还有以下优点：节省人力成本，使用注塑机械手的生产线完全可以实现自动化操作，一条生产线只需极少数人看管注塑机械手即可，无需再使用大量的人力资源，进而可以节约人力成本;安全性高，注塑机械手使工人作业的安全性得到了保证，不会再出现工人因为各种原因导致的工伤事故，提高生产车间的安全性;生产效率高，使用机械手可以使每一模产品的生产时间固定化，相同的塑化时间、射出时间、保压时间、冷却时间、开关模时间，容易
使产品的成品率提高;防止模具损坏，在注塑生产过程中，工人若未能成功取出产品，合模会造成模具损坏，而机械手若未能成功取出产品，则会自动报警停机，避免造成模具损坏;提高竞争力，相比使用人工的工厂，使用注塑机械手，能够提升车间形象，使产品品质得到保证，还可更加准确的计算产量，从而整体提升企业的竞争力。 芜湖大正百恒智能装备有限公司是一家专业研发生产销售机械手的智能科技公司，其生产的各类机械手(双臂回斜式机械手、回斜式机械手、双截单臂回斜式机械手、立式注塑机专用机械手、单臂回斜式机械手、中型一轴伺服横走式机械手、中型两轴伺服横走式机械手、CNC悬挂式全伺服机械手、CNC开放式全伺服机械手、中型三轴牛头式伺服机械手、重型三轴牛头式机械手、重型三轴牛头式伺服机械手)，类型丰富，控制精度高，性能优异，价格实惠，是您减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、提升工厂形象的好选择。
2.操作说明 2.1开机启动程序流程 1、检查气源是否接上； 2、检查IMM联机是否接上； 3、检查紧急停止是否正常； 4、将总电源开关转向ON； 5、将控制面板控制电源开关转向ON； 6、再按下电源开关，系统电源自保ON； 7、等后操作画面显示为 系统正常后进入归原点画页： 8、依划面显示指示，按Home键，系统开始归原点； 9、若有异常发生（会碰撞机构），可按停止键立即停止动作后，需关电源并 重新启动电源； 10、归原点完成，表示系统已经正常，画面自动切至手动操。 2.2关机程序流程 1、机器已停止各项操作后； 2、将控制面板控制电源开关转向OFF； 3、将总电源开关转向OFF； 4、开启机器电源与关闭机器电源间隔不可过短，至少要一分钟以上时间，否则会减短控制系统寿 命。 2.3IMM信号处理说明 1、安全门信号：当IMM信号OFF则机器立即停止动作。 2、紧急停止信号：当紧急停止信号OFF则机器立即停止动作。 3、全自动信号：机器自动运转需配和IMM自动信号ON，若IMM自动信号由ON→OFF则机器运转动 作完成后立即退出。机器手动操作须将要IMM自动信号OFF否则机器无法手动操作。 2.4归原点动作说明 在此画面可以调整归原点时速度，侧姿状态，先后循序。 正臂上下归完原点后侧姿执行侧姿还是回正由此选择。 键把归原点速度按不同比例降低键把归原点速度按不同比例升高。
选择归原点个轴先后循序。正常情况下先MZ,SZ再Mx,Sx,最后Y轴。 归原点循序更改一定要注意各轴安全。 发现归原点如果与模具等有干涉，进入手动画页，操作到安全位置后再归原点。 开机后警报或警告处理完成，按此键。 机器正常，按此键归原点。 系统归原点中。归完原点后切至手动画页。 2.5手动操作说明 2.5.1画面按键介绍 画页切换到顶页 画页切换到上一页 画页切换到下一页 画页切换到末页 选择O点输出ON 选择O点输出OFF 各轴寸动操作。操作过程中碰到极限开关勾选“马达强制激磁”，按键，反方向操作轴寸动。 寸动时轴运行速度快慢调整。
海天注塑机专用机械手设计要点 手部 海天注塑机专用机械手的手部是用来直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形状，大小，重量及表面特征等方面存在着差异，因此注塑机械手的手部有多种形式，一般可分为夹持式和吸附式两种。夹持式手部的主要形式为夹钳式，常用于抓取不易破碎或变形的制品，它对所抓取的制品的形状有较大的适应性。夹持式手部由手指，传动机构和驱动装置组成。 对于夹持式手部，进行设计选用时主要考虑以下几点: (1) 手部应具有适应的夹紧力和驱动; (2)手指应具有足够的开关范围; (3)手指对制品应具有一定的夹持精度; (4)手部对制品应具有一定的适应能力，且要求手部能耐受注塑制品刚从模腔中取出时的高温及腐蚀性。 驱动系统 海天注塑用机械手的驱动系统一般可分为液压驱动，气压驱动和电力驱动等三类，也可以根据工作要求采用上述三种类型的组合系统来完成驱动。在设计选用驱动系统时应注意以下几点: (1) 根据机械手的负载量来确定驱动系统的类型，一般来说，重负载的可选择电力驱动系统，轻负载的可选择气压驱动系统。 (2) 对于作点位控制的注塑机械手多采用气压驱动系统。 (3) 对于需要采用伺服控制的机械手多采用液压驱动系统或电力驱动系统。 控制系统
海天注塑用机械手的所有动作都在控制系统的指挥下完成，尤其是机械手与注塑机的协调工作关系，更是要依赖控制系统来达到。在控制系统的指挥下，机械手按照预定的工作程序完成各个动作，从而将注塑生产出的制品从模具中取出并传送到指定地点或下一个生产工序中，并向模腔中喷洒脱模剂。在设计时，应根据注塑机的性能，机械手的作业条件和要求，制品的形状和重量等来确定控制系统。一般来说，设计或选用控制系统应遵循以下一些要点: (1) 应确保机械手有足够的定位精度; (2) 应注意机械手与注塑机的动作配合协调，确保机械手抓取制品离开模具后，注塑机和机械手能够各自继续进行动作，从而减少时间浪费; (3) 应注意控制机械手的运行速度，即要使机械手能够满足注塑成型最短周期的要求，有要考虑是否会产生惯性冲击和振动; (4) 应考虑控制系统的费用与实际工作要求之前的平衡关系。 工作步骤 注塑用机械手在抓取制品及喷洒脱模剂时一般采用如下的工作步骤:机械手手臂下降并引发注塑机开模-注塑机顶出注塑制品并向机械手发出顶出信号—机械手伸入模腔中抓取制品-机械手向模腔喷洒脱模剂—机械手上升离开模腔—机械手向注塑机发出闭模信号并引发注塑机闭模—机械手移动到指定位置处放下制品—机械手回复到原位准备进行下一次动作。
注塑机与机械手接口 接口简介 注塑机与机械手的接口是一种握手协议，协调注塑机与机械手的顺序动作。接口定义了机械安装方式以及电气 协议，目前国内用得比较多的公认标准是欧标12、欧标67，国内有许多注塑机制造商，但与机械手接口的电气协议 各种各样。 .接口的机械部分 目前大部分注塑机都配有32芯的接口座，如图1所示，其尺寸大小都遵循统一的标准。图2是欧标67。 .接口的电气信号 欧标12的电气接口：
欧标67的电气接口比欧标12多了一个安全装置信号一个急停信号和一组抽芯信号，如下： 注塑机给机械手信号：急停、安全门、开模完成、自动状态。 机械手给注塑机信号：互锁、允许顶出、取出完成。
下面针对欧标12、欧标67的信号做说明: 先说电源，注塑机与机械手的信号是通过中间继电器传递的，它们的电源各自独立，这有助于提高各自的稳定 性。信号是高电平有效还是低电平有效，欧标没规定，由注塑机和机械手制造商自己定义，欧标只定义中间继电器 的通断。举个例子，如果某注塑机制造商需要定义“允许模关”为低电平有效，那么给32芯“注塑机电源”0V的电 源，当机械手允许模关的时候，就闭合相应的中间继电器，就把17芯的信号拉至低电平。同理如果需要高电平有效 就把注塑机的24VDC引到第32芯上。关于急停信号以及安全装置信号，欧标67比欧标12分别多了一个信号，按照欧 标机械手的工作区域需要围起来，以便安全，所以围栏上面需要安装一急停以及检查安全装置是否安全的电气开 关。“模具区域”信号，机械手上有两个光电开关，用来监测机械手位置是否在模具区域，若在模具区域，注塑机 应该被禁止合模，这个信号与其它信号有点不一样，当不在模具区域的时候，机械手控制中间继电器闭合，如果注 塑机定义高电平有效，那么对应的信号线就为高电平，当机械手进入模具区域，中间继电器断开，信号线变为低电 平了。“连接注塑机”信号，当需要使用机械手的时候，使能这个信号，那么注塑机就和机械手联锁动作，注塑机 的开合模顶针以及抽芯动作受机械手控制，当关闭此信号，机械手和注塑机各自自由动作。“瑕疵品”信号，当注 塑机检测到当前的制品不符合质量要求，发信号给机械手，如果机械手打开处理瑕疵品的功能，那机械手会作出相 应的处理。“开模到中间位置”和“允许完全开模”信号，这两个信号用在这种情况下：当客户需要开模到某个设 定的位置后就允许机械手取制品。分两种方式：1，开模到设定位置后注塑机发信号给机械手，注塑机继续开模，
注塑机机械手编程操作方 法要领 The following text is amended on 12 November 2020.
650注塑机机械手编程操作方法 1.先原点复归，按“原点复归”后，按下“□”（开始/停止键），机械手自动原点复归； 2.动作顺序编程： 原点直线移动等待点（X轴、Y轴的值要设置，Z轴为0） 姿势复归姿势复归时间（），姿势监控（5S） 开模完成直线移动下降点1（X轴、Y轴值和等待点一样，Z轴要设置）直线移动前行点1（模具）（X轴、Z轴的值不变和下降点1一样，Y轴值要设置）计时（）治具闭（吸着1使用或夹具1使用）计时T13（） 直线移动后退点1（X轴、Z轴的值不变；Y轴的值可以和等待点的一样）直线移动上升点1（X轴和Y轴的值不变，Z的值为0） 姿势动作（姿势时间1S，姿势监控5S）允许合模直线移动前行点2（X轴不变，和等待点一样，Z值为0，Y轴值变大，要设置）直线移动横出点1（X轴的值变大，到达工作台上方，Y轴不变和前行点一样，Z轴为0）直线移动下降点2（到工作台面，X轴和Y轴的值不变，Z轴的值变大） 治具开（吸着1使用或夹取1使用）计时直线移动上升点2（和横出点1的值一样,X轴，Y轴不变，Z值为0）直线移动
横入点（Y轴、Z轴的值不变，X轴变小，这里可以取等待点的X,Y,Z轴点的数值）返回 3.设置要领 原点复归 等待点（最好是在开模后动、定模之间距离的一半的上方，以不挂到零件为好，这里X值、Y值都设置[X1，Y1]，Z值为[Z1=0]） 姿势复归（不用设置） 开模完成 下降点1（下降高度以能吸住零件为准，X、Y值和等待点一样 [X2=X1，Y2=Y1]，Z值要设置[Z2]） 前行点1（X轴值X3=X1，Z轴值Z3=Z2，Y轴的值要设置[Y3]） 计时（），主要防止吸不住零件； 治具闭（选择吸着1使用或者夹取1使用） 计时T13 后退点1（X轴值X4=X2=X1,Y轴值Y4=Y2，Z轴值Z4=Z2） 上升点1（X轴值X5=X1，Y5=Y1，Z5=Z1=0） 姿势动作 允许合模 前行点2（X轴值X6=X1,Z轴值Z6=Z1=0，Y轴值[Y6]要设置） 横出点（X轴值要设置[X7],Y轴值Y7=Y6，Z轴值Z7=Z1=0） 下降点2（X轴值X8=X7，Y轴值Y8=Y7=Y6，Z轴值要设置[Z8]）治具开（选择吸着1使用或者夹取1使用） 上升点2（X轴值X9=X8=X7，Y轴值Y9=Y8=Y7=Y6，Z轴值 Z9=Z1=0） 横入点=前行点2（X轴值X10=X6=X1，Y轴值Y10=Y6，Z轴值 Z10=Z1=0） 返回 Y轴
注塑机机械手 注塑机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产;能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到及其重要的作用。 一、注塑机械手分类 在注塑工业中适用的机械手按其智能程度可以分为以下两种类型： 1、基本型注塑机械手：该类型机械手一般包括固定模式程序和按生产工艺需求的教导模式程序。固定模式程序涵盖了目前注塑生产的几种标准工艺，利用工业控制器来做简单、规则和重复的动作。教导模式程序是特意为生产工艺特殊的注塑机适用，通过把基本动作的有序而安全的编排达到成功取物的目的。 2、智能型注塑机械手：该类型机械手一般包括多点记忆置放、任意点待机、较多自由度等功能，一般采用伺服驱动，能够进行最大限度的仿人执行比较复杂的操作，还可以通过配备先进的传感器，让其具有视觉、触觉和热觉功能，使其成为具有很高智能。 二、日本注塑机机械手发展趋势： 由于注塑机专用机械手能够大幅度的提高生产率和降低生产成本，机械手能够稳定和提高注塑产品的质量，机械手避免因人为的操作失误而造成的损失。因此，注塑机械手在注塑生产中的作用变得越来越重要。目前国内的机械手类型比较简单，且大都用于取件。随着注塑成型工业的发展，以后将有越来越多的机械手用于上料、混合、自动装卸模具、回收废料等各个工序上，而且将朝着智能化方向发展。 三、市场注胶机械手的品牌 德国：肖根福罗格(Scheugenpflug)、RAMPF、Sonderhoff等 美国：EFD、飞士能、Asymtek、CAMALOT 等 亚洲：韩国MARO、特盈自动化、世椿、武藏MUSASHI、 IEI、LILE、等 中国：深圳世椿、厦门特盈自动化、昆山沃椿、深圳奥松、广州大创等等 四、注塑机如何配置机械手 大型横走机
摘要 本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构;设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的液动系统，绘制了机械手液压系统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。 关键词：机械手，液动，可编程序控制器(PLC)
Abstract In this paper, hands on mechanical design of an overall program to determine the coordinates of the robot type and degree of freedom to determine the technical parameters of the manipulator. At the same time, the design of the mechanical hand gripping the hand-type structure; designed robot arm structure. Designed hydraulic manipulator system manipulator drawn schematic diagram of hydraulic system.The use of programmable logic controller to control the robot, select the appropriate PLC model, based on workflow manipulator developed a PLC control program, the mechanical hand to draw timing diagrams and ladder work and preparation that can be controller programmed control procedures. Key words: mechanical hand, hydraulic, programmable logic controller (PLC)
现在很多的注塑工厂为了提高生产效率，都想把工厂的注塑生产线实现全自动化，让高效的注塑机械手来代替人工操作，虽说可以用注塑机械手来实现这个目标，但是每个工厂的实际情况都不是一样的，如果直接买来注塑机械手的话，很有可能并不适合自己的工厂，所以就需要定做了，那哪家定做注塑机械手比较好呢？ 注塑机械手则是主要应用在注塑生产领域的智能机器人。就注塑生产领域来说，相比较人工操作，注塑机械手能够使厂家从容应对人工流失率高、交货周期短、安全问题等多方面的挑战，高速、灵活、高负载的机械手不仅能够完成自动化生产，更能较大程度的提高产品效能。这对注重效率的注塑生产行业来说至关重要。 此外，使用注塑机械手，还有以下优点：节省人力成本，使用注塑机械手的生产线完全可以实现自动化操作，一条生产线只需极少数人看管注塑机械手即可，无需再使用大量的人力资源，进而可以节约人力成本;安全性高，注塑机械手使工人作业的安全性得到了保证，不会再出现工人因为各种原因导致的工伤事故，提高生产车间的安全性;生产效率高，使用机械手可以使每一模产品的生产时间固定化，相同的塑化时间、射出时间、保压时间、冷却时间、开关模时间，容易
使产品的成品率提高;防止模具损坏，在注塑生产过程中，工人若未能成功取出产品，合模会造成模具损坏，而机械手若未能成功取出产品，则会自动报警停机，避免造成模具损坏;提高竞争力，相比使用人工的工厂，使用注塑机械手，能够提升车间形象，使产品品质得到保证，还可更加准确的计算产量，从而整体提升企业的竞争力。 芜湖大正百恒智能装备有限公司是一家专业研发生产销售机械手的智能科技公司，其生产的各类机械手(双臂回斜式机械手、回斜式机械手、双截单臂回斜式机械手、立式注塑机专用机械手、单臂回斜式机械手、中型一轴伺服横走式机械手、中型两轴伺服横走式机械手、CNC悬挂式全伺服机械手、CNC开放式全伺服机械手、中型三轴牛头式伺服机械手、重型三轴牛头式机械手、重型三轴牛头式伺服机械手)，类型丰富，控制精度高，性能优异，价格实惠，是您减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、提升工厂形象的好选择。
机械手与注塑机连接点 海天：C1=关模、C3=开模、B7=关模完+24V、B21=安全门+24V、B23=循环启动、38A/38B=开模完 全力发：146=取出机关模控制、143=顶针退、142=复动开始、141=顶针进、243=安全门、242=关模完、240=开模完 台意德：X00=安全门、X03=锁模完、X23=机械手合模、X24=机械手顶针、Y40=关模、Y46=开模、Y54=开模完海太：X000=安全门、X003=锁模完、X403=机械手连锁、X404=机械手顶针、Y030=关模、Y036=开模、Y434=开模完 伊之密：X1-01=安全门+24V、X1-13=机械手连锁、X1-14=机械手顶针、X1-15=机械手取出完成、X3-03=锁模、X3-09=开模、X4-24=锁模终止+24V、X4-25=开模终止+24V、X4-26=全自动 日本住友：A12/B12=关模、A13/B13=开模、A14/B14=顶针、A15/B15=循环启动、A1/B1=闭模完、A3/B3=全自动、A4/B4=开模完、A5/B5=安全门 日本川口：63=顶针、65=循环启动、206=开模、214=关模、258=安全门、297=闭模完、298=全自动、299=开模完、1=0V、3=24V 富强鑫双色机：40A/40B=开模完、35A/35B=安全门、34A/34B=关模完、X09=关模、X20=开模、X27=机械手使用、X46/47循环启动 日本东洋：0/15=开模完、3/18=安全门、4/19=关模完、4/14=关模、6/16=开模、8/18=循环启动 TMC：301=允许合模、302=允许顶进、303=允许顶退、306=机械手不使用、351=安全门、352=全自动、353=合模完、196=开模完、101=安全门、156=合模阀、159=开模阀、176=顶进阀、177=顶退阀 SI Sunny 振强：Y120=开模完+26V、Y122=安全门+26V、Y123=全自动、X216=关模锁住、X217=开模锁住、X218=托模锁住、X219=完成信号、注:X216/217反相(有开模完此接点要通),、X219正相(有开模完此接点要断) 台中精机：001/001A=关模、002/002A=开模、012/012A=顶进、013/013A=顶退、032=允许机械手动作+0V、104=安全门、129=允许关模动作+24V 申达：B06=关模终、B11=安全门、B22=循环启动、C1=关模、C3=开模、23A/23B=开模完 日钢：15/16=安全门、09/10=开模完、05/06=闭模完、17/18=开模、21/22=关模、20/14=循环启动 LG：X007=安全门+3、X014=开模、X015=关模、X016=顶针、X017=周期、Y213=开模完+14、Y214=全自动LG：X014=安全门+3、X025=闭模完+3、X030=开模、X040=关模、X042=顶针、X043=循环启动、Y107=全自动+20、Y123=开模完+20、注:20=110V 震雄：100=安全门+24V、069=可取出+24V、070=用机械手(不用机械手时,此接点要通)、071=取出中、072=可以顶针、073=取出完成、038=开锁模 震雄：00=安全门+401、18=机械手连线、19=成品、20=顶针、21=循环启动、105=开模、108=关模、123=开模完、注:19/21必须通断一次才能做全自动,18在不用机械手时必须常通 震雄：00=安全门、32=机械手连线中、33=成品、34=顶针、35=循环启动、67=开锁模、86=开模完 德马格：3=闭模+24V、4=顶针+24V、5=开模完+0V、8/9=安全门(如果这个点没用,用23/24代替) 震德：OUT2=开模、OUT8 =关模、OUT18 =吹风（开模完）、IN2=安全门、IN12 =机械手连锁（循环启动）、IN13 =可顶针、IN14=取出完成 力劲（红星电脑）： OUT01 =关模、 OUT03 =开模、 OUT16 =开模完、 IN 11=完全门、 IN 22=循环启动力劲：Y108=关模、Y109 =开模、Y123 =完全门、X120=开模完、X216=允许关模、X=允许顶出、X=取出完成（循环启动） 力劲：X09=安全门、X11=关模完、X16=机械手关模锁住、X17=机械手开模锁住、X18=机械手托模锁住、X19=机械手完成信号、Y08=关模、Y09=开模、Y20=开模完、Y22=全自动 博创：I02=完全门、I12=可锁模、I13=可顶针、I14=循环启动、Y02=锁模、Y08=开模、Y21=开模完 东华：X000=完全门、X023=循环启动、Y000=锁模、Y006=开模、Y014=开模完 亿利达：X56=可顶针、X57=循环启动、X40=完全门、Y21=锁模、Y77=开模完
注塑机专用机械手 注塑机专用机械手是能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。注塑机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到及其重要的作用。 注塑机专用机械手的分类： 对于注塑生产中使用的机械手,一般可按其功能分为以下三种类型： 1、简易型注塑机械手 简易型注塑机械手可分为固定模式程序型和可变程序型两种。固定程序型注塑机机械手不能改变其工作程序，它具有可伸缩、移动的手臂，利用自动控制装置做简单、规格和重复的动作；可变程序型注塑机机械手的工作程序可以改变，一般多为气动或液动，其结构简单，比较容易改变程序，多用于点位控制，近年来普遍采用可编程序控制器或者微型电脑来组成控制系统，扩展了其应用范围。 2、记忆再现型注塑机械手 这种机械手具有记忆及可变程序的能力，多为电液伺服驱动，有较多的自由度，能够造行比较复杂的造作。 3、智能型注塑机械手 这种机械手由电脑通过各种传感器进行控制，具有视觉、触觉和热觉功能，可执行各种操作，是能力最强的一种机械手，目前国内使用较少。 三、注塑机专用机械手的组成 注塑机专用机械手的组成一般由执行系统、驱动系统、控制系统等组成。 执行系统，机械手抓取或释放制品、实现各种操作运动的系统，由臂部、腕部和手部等部件组成。 驱动系统，为执行系统的各部件提供动力的系统，有气动、液压、电动及机械等形式。目前比较常用的是气动和液压两种形式，气动式速度快、