机械手电气控制系统设计
目录
一、机械手设计任务书 (1)
1机械手结构、动作与控制要求 (1)
2设计任务 (1)
二、电器控制部分 (2)
1.电器元件目录表 (2)
2.机械手主电路接线图 (3)
3.继电器控制电路 (4)
4.接线图 (4)
5.电器板元件布置图 (5)
6.控制面板 (5)
三、PLC控制部分 (6)
1.PLC的选型 (6)
2.PLC I/O图 (6)
3.状态转移图 (7)
4.梯形图 (7)
5.指令表 (10)
四、参考文献 (14)
一、机械手设计任务书
1机械手结构、动作与控制要求
机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛，主要用于搬动或装卸零件的重复动作，以实现生产的自动化。本设计中的机械手采用关节式结构。各动作由液压驱动，并由电磁阀控制。动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则控制的电气控制系统，动作时间需要可调。
以镗孔专用机床加工零件的上料、下料为例，机械手的动作顺序是：由原始位置将以加工好的工件卸下，放回料架，等待料架转过一定角度后，再将未加工零件拿起，送到加工位置，等待镗孔加工结束，再将加工完毕工件放回料架，如此重复循环。
设计要求
1.1加工中上料和下料各动作采用自动循环。
1.2各动作之间应有一定的延时（由时间继电器调定）
1.3机械手各部分应单独动作，以便调整及维修。
1.4液压泵电动机（Y100L2-4.3KW）及各电磁阀运行状态应有指
示。
1.5应有必要的电气保护与联锁环节。
2设计任务：
2.1绘制电气控制原理线路图，选用电器元件，制订元件目录表。
2.2设计并绘制以下工艺图样中的一种：
电器板元件布置图与底板加工零件图；电器板接线图；控制面
板元件布置图、接线图及面板加工图；电气箱及系统总接线图。
2.3编制设计，使用说明书，设计小结，列出设计参数资料目录。
二、继电器控制部分
1.电器元件目录表
2.机械手主电路接线图
3.继电器控制电路
4.电器板接线图
5.电器板元件布置图
6.控制面板元件排列图
三、PLC控制部分