实验九机械手控制
一、实验目的
掌握机械手控制系统的接线、调试、操作
二、实验设备
序号名称型号与规格数量备注
1 网络型可编程控制器高级实验装置THORM-D 1
2 实验挂箱CM24 1
3 实验导线3号若干
4 通讯电缆USB 1
5 计算机 1 自备
三、控制要求
1.总体控制要求:机械手将A处工件抓取并放到B处。
2.机械手回到初始状态,SQ4=SQ2=1,SQ3=SQ1=0,原位指示灯HL点亮,按下“SB1”启动开关,下降指示灯YV1点亮,机械手下降,(SQ2=0)下降到A处后(SQ1=1)夹紧工件,夹紧指示灯YV2点亮。
3.夹紧工件后,机械手上升(SQ1=0),上升指示灯YV3点亮,上升到位后(SQ2=1),机械手右移(SQ4=0),右移指示灯YV4点亮。
4.机械手右移到位后(SQ3=1)下降指示灯YV1点亮,机械手下降。
5.机械手下降到位后(SQ1=1)夹紧指示灯YV2熄灭,机械手放松。
6.机械手放松后上升,上升指示灯YV3点亮。
7.机械手上升到位(SQ2=1)后左移,左移指示灯YV5点亮。
8.机械手回到原点后再次运行。
四、程序流程图
五、端口分配表
序号
CM12
(面板端子)
CM24
(面板端子)
说明备注
六、操作步骤
1.检查实验设备中器材及调试程序。
2.按照端口分配表完成PLC与实验模块之间的接线,认真检查,确保正确无误。
3.打开示例程序或用户自己编写的控制程序,进行编译,有错误时根据提示信息修改,直至无误,用通讯编程电缆连接计算机串口与PLC通讯口,打开PLC主机电源开关,下载程序至PLC中。
4.将左限位开关SQ4、右限位开关SQ3打向左、上限位开关SQ2、下限位开关SQ1打向
上,
机械手回到初始状态,原位指示灯HL点亮。
5.打上“SB1”启动开关,下降指示灯YV1点亮,模拟机械手下降,上限位开关SQ2打下, 下降到A处后次下限位开关SQ1打下,开始夹紧工件,夹紧指示灯YV2点亮。
6.夹紧工件后,机械手上升,上升指示灯YV3点亮,将下限位开关SQ1打上,机械手上升到位后,上限位开关SQ2打上。
7.右移指示灯YV4点亮,机械手开始右移,左限位开关SQ4打向右。
8.机械手右移到位后,右限位开关SQ3打向右,下降指示灯YV1点亮,机械手下降,上限位开关SQ2打下。
9.机械手下降到位后,下限位开关SQ1打下,夹紧指示灯YV2熄灭,机械手放松。
10.机械手放松后上升,上升指示灯YV3点亮,下限位开关SQ1打上,机械手上升到位后, 上限位开关SQ2打上。
11.机械手上升到位后左移指示灯YV5点亮,右限位开关SQ3打向左。
12.机械手左移到位后,左限位开关SQ4打向左,机械手完成一个动作周期。
七、实验总结
总结记录PLC与外部设备的接线过程及注意事项。