一.简答题
1.机器人内部传感器与外部传感器的作用是什么，它们都包括哪些？
答：内部传感器主要用于检测机器人自身状态；包括位移传感器角数字编码器、角速度传感器；
外部传感器主要用于检测机器人所处的外部环境和对象状况等；包括：力或力矩传感器触觉传感器、接近绝传感器、滑觉传感器、视觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉传感器。
2.机器人的速度与加速度测量都常用哪些传感器？
答：速度：测速发电机、增量式码盘；
加速度：压电式加速度传感器、压阻式加速度传感器。
3.机器人的力觉传感器有哪几种，机器人中哪些方面会用到力觉传感器？
答：种类：电阻应变片式、压电式、电容式、电感式、各种外力式传感器。
有三方面：
1.装在关节驱动器上的力传感器。
2.装在末端执行器和机器人最后一个关节之间的力传感器。
3.装在机器人手抓指关节上的力传感器。
4.机器人的视觉传感器常用哪些方法，图像如何获取和处理？
答：图像的获取：1.照明2.图像聚焦成像3.图形处理形成输出信号。处理：1.图像的增强2.图像的平滑3.图像的数据编码和传输4.边缘锐化5.图像的分割。
5.能否设想一下，一个高智能类人机器人大约会用到哪些传感器技术？
答：位置传感器，速度传感器，触觉传感器，接近觉传感器，视觉传感器，听觉传感器，嗅觉传感器，味觉传感器。
6.编码器有哪两种基本形式？各自特点是什么？
两种基本形式：增量式、绝对式
增量式：用来测量角位置和直线位置的变化，但不能直接记录或指示位置的实际值。在所有利用增量式编码器进行位置跟踪的系统中，都必须在系统开始运行时进行复位。
绝对式：每个位置都对应着透光与不透光弧段的惟一确定组合，这种确定组合有惟一的特征。通过这特征，在任意时刻都可以确定码盘的精确位置。
7.简述直流电动机两种控制的基本原理
答：直流伺服电动机的控制方式主要有两种：一种是电枢电压控制，即在定子磁场不变的情况下，通过控制施加在电枢绕组两端的电压信号来控制电动机的转速和输出转矩，定子磁场保持不变，其电枢电流可以达到额定值，相应的输出转矩也可以达到额定值，因而这种方式又被称为恒转矩调速方式。
另一种是励磁磁场控制，即通过改变励磁电流的大小来改变定子磁场强度，从而控制电动机的转速和输出转矩。由于电动机在额定运行条件下磁场已接近饱和，因而只能通过减弱磁场的方法来改变电动机的转速。由于电枢电流不允许超过额定值，因而随着磁场的减弱，电动机转速增加，但输出转矩下降，输出功率保持不变，所以这种方式又被称为恒功率调速方式。
8. 简述直流测速发电机的工作原理。
测速发电机(tachogenerator)是一种检测机械转速的电磁装置。它能把机械转速变换成电压信号，其输出电压与输入的转速成正比关系
直流测速发电机实际上是一种微型直流发电机。按励磁方式可分为两种型式。 １．电磁式 表示符号如图3-2（a ）所示。定子常为二极，励磁绕组由外部直流电源供电，通电时产生磁场。目前，我国生产的CD 系列直流测速发电机为电磁式。 2．永磁式 表示符号如图3-2（b ）所示。定子磁极是由永久磁钢做成。由于没有励磁绕组，所以可省去励磁电源。具有结构简单，使用方便等特点，近年来发展较快。其缺点是永磁材料的价格较贵，受机械振动易发生程度不同的退磁。为防止永磁式直流测速发电机的特性变坏，必须选用矫顽力较高的永磁材料。目前，我国生产的CY 系列直流测速发电机为永磁式。 (a) (b) 图3-2 直流测速发电机 (a) 电磁式；(b) 永磁式 永磁式直流测速发电机按其应用场合不同，可分为普通速度型和低速型。前者的工作转速一般在每分钟几千转以上，最高可达每分钟一万转以上；而后者一般在每分钟几百转以下，最低可达每分钟一转以下。由于低速测速发电机能和低速力矩电动机直接耦合，省去了中间笨重的齿轮传动装置，消除了由于齿轮间隙带来的误差，提高了系统的精度和刚度，因而在国防、科研和工业生产等各种精密自动化技术中得到了广泛应用。 9. 为什么要引进齐次坐标,它有什么优点?
机器人的坐标变换主要包括平移和旋转变换,平移是矩阵相加运算,旋转则是矩阵相乘,综合起来可以表示为p ’ = m1*p + m2(m1旋转矩阵,m2为平移矩阵,p 为原向量,p ’为变换后的向量).引入齐次坐标的目的主要是合并矩阵运算中的乘法和加法,合并后可以表示为p' = M*p 的形式.即它提供了用矩阵运算把二维、三维甚至高维空间中的一个点集从一个坐标系变换到另一个坐标系的有效方法. 10. 定义
1. 如果所有的变换都是相对于固定坐标系中各坐标轴旋转或平移,则依次左乘,称为绝
对变换.
2. 如果动坐标系相对于自身坐标系的当前坐标轴旋转或平移,则齐次变换为依次右乘,
称为相对变换. 11. 机器人动力学:研究机器人的运动特性与力的关系.有两类问题:
动力学正问题:已知机械手各关节的作用力或力矩,求各关节的位移、速度、加速度 动力学逆问题:已知机械手各关节的位移、速度和加速度,求各关节的驱动力和力矩。 拉格朗日函数L 被定义为系统的动能K 和位能P 之差,即: 12. 工业机器人的工作范围：
工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。
L K P =-
13. 工业机器人定义？
工业机器人的定义：一种用于移动各种材料、零件、工具或者专用装置的，可通过可编程序动作来执行各种任务的，并且具有各种编程能力的多功能的机械手。 14. 机器人传感器的作用和特点为何？
（1）机器人传感器的作用：机器人的通用计算机必须与传感器连接起来，才能发挥全部作用。机器人传感器在机器人的控制中起了非常重要的作用，正因为有了传感器，机器人才具备了类似人类的知觉功能和反应能力。
（2）特点：机器人感觉是把相关的特性或相关的物体特性转换为执行某一种机器人功能所需的信息，这些物体特征包括几何的、光学的、机械学的、声音的、材料的、电气的、磁性的、放射性的和化学的，这些特征形成符号以表示系统，进而构成与给定工作任务有关的世界状态知识。
传感器的分类
内部传感器：检测机器人本身状态（手臂间角度等）的传感器。
外部传感器：检测机器人所处环境（是什么物体，离物体的距离有多远等）及状况（抓取的物体滑落等）的传感器。
外部传感器分为末端执行器传感器和环境传感器。
末端执行器传感器：主要装在作为末端执行器的手上，检测处理精巧作业的感觉信息。相当于触觉。
环境传感器：用于识别物体和检测物体与机器人的距离。相当于视觉 15. 旋转矩阵的几何意义是什么？
旋转矩阵的几何意义：为了研究机器人的运动和操作，往往不仅要表示空间某一点的位置，而且需要表示物体的方位，物体的方位可由某个固接于物体的坐标系表述。为了规定空间某物体B 的方位，设置一直角坐标系｛B ｝与此刚体固接，而此时也有一个参考坐标系｛A ｝，而为了表示B 相对于坐标系A 的方位就引入了旋转矩阵。
1) 可以表示固定于刚体上的坐标系{B}对参考坐标系的姿态矩阵。
2) 可作为坐标变换矩阵.它使得坐标系{B}中的点的坐标
变换成{A}中点的坐标
。 3) 可作为算子,将{B}中的矢量或物体变换到{A}中。
16. 简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能
力。
p B
p A
自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。
重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率， 是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。
工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为 手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。
承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 17. 什么叫冗余自由度机器人？
答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
二. 计算题
1. 已知坐标系{B}的初始位姿与{A}重合,首先{B}相对于{A}的Z A 轴转60°,再沿{A}的
X A 轴移动10单位,并沿{A}的Y A 轴移动4单位.求位置矢量A
P B0和旋转矩阵B A
R.设点P 在{B}坐标系中的位置为B P=[5,9,0],求它在坐标系{A}中的位置。
B
A
R=R(Z, 600)=???
??????????-?
10
060cos 60sin 060sin 60cos =??????
??
????
????
?
?-10
021******* 0B A P = ???
?
?
?????0410 因此可得： 0*B A
B B A
A P P R P +==????
????
?
?????
???
?
-10
021********??????????095+??????????0410 = ????
?
?????+?????
?????-0410083.8294.5
= ????
?
?????083.12706.4 2. 三． 矢量U=7i+3j+2k ，绕Z 轴转90度后，再绕Y 轴转90度。在上述基础上再平
移（9，-6，8），求最后得到的新的点矢量。 解：绕z 旋转90度得：
V=?????????
???-10
01000001
0010
*????????????1237=????
?
???????-1273 绕y 旋转90度得：
W=?????????
???-10
00010010
0100*????????????-1273=????
?
???????1372 再平移（9，-6，8）T
得：
t=????
?
???????111111
3. 一坐标系{B}与参考系重合,现将其绕通过q=[1,2,3]T 的轴 转
30°,求转动后的{B}。
以 代入算式,有
4. 五． 坐标系{B}初始与{A}重合,让{B}绕ZB 旋转θ角;然后再绕XB 转φ角.求把BP
变为AP 的旋转矩阵。
[]
T
f 0707.0707.0=o
z y x f f f 0.300.0707.0====θ3
21===z y x q q q ?
????
????
???---=100004.0866.0354.0354.013.1354.0933.0067.013.1354.0067.0933
.0)30,(o k Rot
3.对于下列综合变换矩阵，如何求所缺的值？ 列出步骤，不要求答案。
?????????
???=10
20??3??707.05?0?
F
解：根据R 的性质求解
5. 图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜
≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm ）。
6. 单连杆机器人的转动关节，从q = –5°静止开始运动，要想在4 s 内使该关节平
分）
（分分20)
2(10
0000
0001
)1()
,(),(????
?
???
??--=????
?
?????-??????????-==→φφ
θφ
θφφθφθθθθθθθφφ
φφθφc s c s s s c c c s s c c s s c c s s c z Rot x Rot R A B
滑地运动到q =+80°的位置停止。试按下述要求确定运动轨迹：
(1)关节运动依三次多项式插值方式规划。 (2)关节运动按抛物线过渡的线性插值方式规划。
解：（1）采用三次多项式插值函数规划其运动。已知,
4,80,50s t f f ==-= θθ代入可得
系数为
66
.2,94.15,0,53210-===-=a a a a
运动轨迹：
()()()t
t t t t t t t 96.1588.3198.788.3166.294.1552
32-=-=-+-=?
??
θθθ
（2）运动按抛物线过渡的线性插值方式规划： ,
4,80,50s t f f ==-= θθ
根据题意，定出加速度的取值范围：
225.2116
854s
=?≥
?
?θ
如果选
242s
=?
?θ，算出过渡时间1a t ，
1
a t =[42
285
4244422
422???-?-
]=0.594s
计算过渡域终了时的关节位置
1
a θ和关节速度?
1θ，得
1
a θ=
4.2)594.04221
(52=??+-
s s a s t 95.24)594.042(111=?==?
??θθ
7. 齐次矩阵表示为?
?
?
?
?
??????
?--100?
201?100?010
?
，利用齐次矩阵的性质求出矩阵中“？”符号的元素。
解： 设?
?
??
?????
???--=100201100010
w
z y
x A ，根据齐次矩阵的性质，故w =0.
由于 ??
?
???=
?
????????
???--=10
1000
201100010
P R
z y
x A ， 因为R 正交矩阵， ??
?
?
?
?????--==010010
z y
x
I RR T ???
?????
??--00
1100z y
x =????
?
?????++11
222z yz
xz
yz y xy xz xy x 比较对角线元素，??
???=+==+111112
22z y x ???
??=±==∴010z y x
此时可以用直角坐标三轴的相互关系决定取舍： （取正） ?
?
??
?
????
???--=1000
20101001
010
0A
符合右手关系，可以是解。取负则不对了。
（取负）
?????
?
?
?????---=1000
201010010100
A 8. 有一台如题1.13图所示的三自由度机械手的机构，各关节转角正向均由箭头所示
方向指定，请标出各连杆的D-H 坐标系，然后求各变换矩阵1A ，2A ，
3
A 。
Y 0 Z 0
X 0
Z H
X H
Y H
X H
解：D-H 坐标系的建立
按D-H 方法建立各连杆坐标系
1A =
??
???
?????
??+-10
0100
cos 0sin 0
sin 0cos 211
11
1L L θθθθ
2A =?????????
?
??-100
100sin 0cos sin cos 0sin cos
232
2
2322θθθθθθL L 3
A =?
???
?
?
?
??
?
??-100
100sin 0cos sin cos 0sin cos
3
43
3
3433θθθθθθL L 三. 填空
1. 被誉为“工业机器人之父”是 。
2. 蒋新松院士对机器人的定义是：机器人是 。
3. 按几何结构来分，机器人可以分为直角坐标机器
人、 、 、关节型机器人。 4. 机器人系统可以分为机械系统、 、 、
a) 。
5. 机器人的分辨率分为 和 。
6. 机器人的各种坐标系都由正交的 来决定。
7. 用于检测机器人可变位置和角度的传感器常用的有 、编码器、旋转变压器
等。
8. 机器人的听觉从应用的目的来看，可以分为发声人识别系统和 系统。 9. 气源净化装置包括后冷却器、 、储气罐、干燥器和过滤器等。 10. 液压伺服驱动系统由液压源、 、伺服阀、传感器和控制器等组成。 11. 交流伺服电机的调速方式有改变极对数、改变转差率和改变 。
12.超声波电动机是利用压电材料的效应，将电能转化为弹性体的超声振动。
13.机器人控制系统有集中控制、、分布式控制三种。
14.一般机器人都由机身、、、手部几部分组成。
15.超声波传感器有两种工作模式，即对置模式和。
16.阿西莫夫“机器人三定律”是：
a)（1）________________________________________________
b)（2）________________________________________________
c)（3）________________________________________________
17.按机械结构坐标形式，机器人可分为：
a)____________________ ____________________ ____________________
b)____________________
18.完全确定一空间任意物体的位置和姿态，至少需要 ___________个自由度数目。
19.手部机构设计分为哪两大类？________________。
20.机器人控制系统的组成分为哪四大部分？__________________________，
_____________________，_________________， ___________
21.一般机器人控制性能要求分为哪四大类？___________，____________，
_______________，___________________。
22.7．机器人设计的三个阶段是____________，_________________，
______________________。
23.1、按坐标形式分类，机器人可分为、、球坐标型
a)和四种基本类型。
24.2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是、
和。
25.3、机器人主要技术参数一般有、、、重复
定位精度、、承载能力及最大速度等。
26.4、自由度是指机器人所具有的的数目，不包括
的开合自由度。
27.5、机器人分辨率分为和，统称为。
28.6、重复定位精度是关于的统计数据。
29.7、根据真空产生的原理真空式吸盘可分为、和
i.等三种基本类型。
30.8、机器人运动轨迹的生成方式有、、和
空间曲线运动。
31.9、机器人传感器的主要性能指标有、、、重复
性、、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。
32.10、自由度是指机器人所具有的的数目。
33.11、常见机器人臂杆的平衡技术有、、和
采用平衡电动机。
《工业机器人应用技术》课程标准 课程名称：工业机器人应用技术 课程性质：职业技术课 学分：2 计划学时：32 1前言 《工业机器人应用技术》课程是机电一体化各专业方向的一门专业技术课，是一门多学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容。其目的是使学生了解工业机器人的基本结构，了解和掌握工业机器人的基本知识，使学生对机器人及其控制系统有一个完整的理解，培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事专业工作打下必要的机器人技术基础。 1.1课程定位 本课程的教学以高等职业教育培养目标为依据，遵循“结合理论联系实际，应知、应会”的原则，以拓展学生专业知识覆盖面为重点；注重培养学生的专业思维能力。重点通过对主流工业机器人产品的讲解，使学生对当前工业机器人的技术现状有较为全面的了解，对工业机器人技术的发展趋势有一个明确的认识，为学生进入社会做前导；把创新素质的培养贯穿于教学中。采用行之有效的教学方法，注重发展学生专业思维和专业应用能力，通过简单具体的实例深入浅出地讲解专业领域的知识。 1.2设计思路
以点带面，讲解授课为主的教学方式。课程主要可以分为机械、运动、控制、感觉等几个部分，内容较多。课堂教学上，我们使用重点突破的方法，讲解一个或者两个典型的实例，让学生触类旁通，举一反三，从而带动整个知识面的学习。 我们让学生联系已学各门科目的知识点，达到温故知新的目的。由于涉及的已学课程较多，学生由于基础薄弱，前面课程的遗忘率不容忽视，所以在讲解的过程中，对一些重要的知识点，我们还要做一个较为详细的说明，从而可以加强学生的知识储备，为本课程的学习扫清障碍。 传统的教学手段与现代教育技术手段灵活运用：板书、实物模型、多媒体课件等。尤其是在机械部分，考虑到学生的立体思维能力较为薄弱，多媒体和实物模型的使用能更好地帮助学生理解工业机器人各部分的工作原理。 2课程目标 2.1总体目标 《工业机器人应用技术》是一门培养学生具有机器人设计和使用方面基础知识的专业课，本课程主要研究机器人的结构设计与基本理论。通过本课程的学习，使学生掌握工业机器人基本概念、机器人运动学理论、工业机器人机械系统设计、工业机器人控制等方面的知识。 2.2具体目标 2.2.1知识目标 1．了解机器人的由来与发展、组成与技术参数，掌握机器人分类与应用，对各类机器人有较系统地完整认识。 2．了解机器人运动学、动力学的基本概念，能进行简单机器人的位姿分析和运动分析。
第一章遥感概述 1、遥感：通过遥感器这类对电磁波敏感的仪器，在远离目标和非接触目标物体条件下探测目标地物，获取其反射、辐射或散射的电磁波信息，进行处理、分析与应用的一门科学和技术。 2、光谱特性：一切物体，由于其种类和环境条件不同，因而具有反射或辐射不同波长的电磁波的特性，这种特性叫做光谱特性。 3、传感器：接收从目标中反射或辐射来的电磁波的装置叫做传感器。 4、遥感平台：搭载传感器的载体成为遥感平台。 5、遥感探测的特点： 宏观观测，大范围获取数据资料 动态监测，快速更新监控范围数据 技术手段多样，可获取海量信息 应用领域广泛，经济效益高 或者 大范围监测 动态监测 技术多种多样，可获取海量信息 广泛应用，经济效益高 6、遥感的分类 （1）根据工作平台的不同，分为地面遥感、航空遥感和航天遥感 （2）根据电磁波的工作波段不同，可分为紫外 遥感，探测波段在0.05—0.38μm之间； 可见光遥感，探测波段在0.38—0.76μm之间； 红外遥感，探测波段在0.76—1000μm之间 和微波遥感，探测波段在1mm—10m之间。 （3）根据传感器工作原理，可分为主动式遥感 和被动式遥感； 主动遥感：传感器主动发射一定电磁波能量并接 收目标的后向散射信号。 被动遥感：传感器不向目标发射电磁波，仅被动 地接收目标物的自身发射和对自然辐射的反射能量。
（4）根据遥感资料的获取方式， 可分为成像遥感和非成像遥感； 成像传感器：摄影传感器、扫描成像传感器、雷达成像传感器； 非成像传感器：高度辐射计。 （5）根据波段宽度及波普的连续性，可分为高光谱遥感和常规遥感。 （6）根据应用领域不同，可分为环境遥感、城市遥感、农业遥感、林业遥感、海洋遥感、地质遥感、气象遥感、军事遥感等，还可以把它们划分为更细的专题领域进行研究。 7、现代遥感技术发展的趋势和展望 多分辨率多遥感平台并存，空间分辨率、时间分辨率、及光谱分辨率普遍提高； 新型传感器不断涌现，微波遥感、高光谱遥感迅速发展； 遥感的综合应用不断深化 商业遥感时代的到来 8、RS可以获得源源不断的对地观测数据，而GIS的空间数据库则通过信息高速公路实现全国乃至全球的数据交换与共享、分析、成图，GPS依靠远程通讯而实现高精度的定位和导航。 第二章遥感电磁辐射基础 1、遥感技术中较多使用可见光、红外和微波波普区间。太阳光是地球的光源，可见光部分可以被人眼观察到，所以在遥感探测中使用非常广泛。红外区间探测不可见的辐射信息，远红外区间可以探测热辐射，扩大了遥感的应用。而微波辐射的探测更可以成为全天候探测，不受白天黑夜和天气状况的影响，在遥感研究中应用前景广泛。 2、太阳常数=在距离太阳一个天文单位的区域内 垂直于太阳辐射方向上的单位面积和单位时间内的黑体说接受到的太阳辐射能量 I=1.36X103 W/m2 3、地球自身发射的辐射主要集中在波长较长的6微米以上的热红外区段。地球自身的辐射接近于300k黑体辐射。 4、大气窗口：由于大气层的反射、散射和吸收作用，使得太阳辐射的各波段受
第一章 计算机网络概述 习题 1.什么叫计算机网络？ 计算机网络就是利用通信设备和通信线路将不同地理位置的具有独立功能的多台计算机连接起来用以实现资源共享和在线通信的系统。 2.计算机网络有那些功能？ 计算机网络主要的功能是通信功能和对硬件、软件和数据等资源共享。 3.计算机网络的发展分为哪些阶段？各有什么特点？ 计算机网络的发展过程包括四个阶段： 1)面向终端的计算机通信网络：特点是计算机为网络的中心和控制者，各终端分布在各处，终端通过通信线路共享主机的硬件和软件资源； 2)计算机网络互联阶段：特点是计算机与计算机直接直接通信，计算机网络分成通信子网和资源子网，分别完成数据通信和数据处理两大功能； 3)具有统一的体系结构、遵循国际化标准协议的计算机网络：特点是遵循OSI/RM，是计算机网间网互联的要求； 4)高速网络互联阶段：特点是使用TCP/IP体系，完成了网间网高速通信和资源共享。 4.计算机网络按地理范围可以分为哪几种？ 计算机网络根据所覆盖的地理范围不同分为：局域网（几米到几公里）城域网（十公里到几十公里）广域网（百公里道几千公里） 5.计算机网络常见的拓扑结构有哪些？各有什么特点？ 网络的拓扑结构主要包括星形结构、总线形结构和环形结构： 1)星形结构的特点是：控制简单、故障诊断容易、扩展容易； 2)总线形结构的特点是：安装容易，故障隔离性好、易扩展和维护； 3)环形结构的特点是：适合于光纤高速传输，单方向数据传输，一个节点出现故障影响其它节点数据传输。 6.计算机网络系统由通信子网和资源子网组成。 7.一座大楼内的一个计算机网络系统属于LAN。 8.计算机网络中可以共享的资源包括硬件、软件、数据、通信信道。 第二章 数据通信基础 习题 一、 1.将一个信道按频率划分为多个子信道，每个子信道上传输一路信号的多路复用技术称为频分多路复用。 2.调制解调器的作用是实现数字信号在模拟信道中的传输。 3.接收端发现有出差错时，设法通知发送端重发，直到正确的码字收到为止，这种差错控制方法称为自动请求重发。 4.在同一信道上的同一时刻能够进行双向数据传送的通信方式是全双工。 5.在CRC码计算中，可以将一个二进制位串与一个只含0或1两个系数的多项式建立对应的关系。与位串101110对应的多项式为x5+x3+x2+x。 6.在码元传输速率为1200波特的调制解调器中，采用4相位技术，可获得的数据传输速率为2400b/s。 7.下列编码中，属于自动编码的是曼彻斯特编码。
《工业机器人技术基础》课程标准 1.课程性质和任务 课程性质:《工业机器人技术基础》是工业机器人技术专业课程体系中的职业基础课程之一，是一门多学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容，是学生职业发展中第一门与工业机器人直接关联的基础课程。是在科学分析确定学院办学定位、明确我院工业机器人技术专业发展方向的前提下，通过对工业机器人技术职业与职业岗位进行整体化的调研与分析形成的一门具有很强的综合性的专业基础课程。 课程任务：主要是引导学生通过对工业机器人本体的认知，掌握工业机器人运动系统设计方法，具有进行总体设计的能力；掌握工业机器人整体性能、主要部件性能的分析方法；掌握工业机器人常用的控制理论与方法，具有进行工业机器人控制系统设计的能力；了解工业机器人的新理论，新方法及发展趋向。掌握工业机器人的一般知识和基本技能，培养学生专业能力及职业能力，为他们走上工业机器人生产第一线的工作岗位做好准备。 2.学习领域描述 工业机器人涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术，其集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，是工业自动化水平的最高体现。任何从事工业机器人相关岗位的员
工，都有必要预先系统地了解掌握工业机器人的相关知识，包括工业机器人的分类、组成，结构，性能参数，控制技术，传感系统以及典型应用等等，才能够妥善的应对自身职业体系中可能出现的各种问题。 模拟企业新员工的认知流程，学生以小组或独立的工作方式，结合工业机器人认知实训设备，对上述技术要点进行系统的接触、分析、了解和掌握。 3.先修课程和后续课程 先修课程：《电路与电工技术》、《机械制图与CAD》 后续课程：《工业机器人拆装与维护》、《工业机器人离线编程》、《工业机器人操作与编程》 4.课程目标 掌握工业机器人的工作原理和结构知识，掌握六自由度工业机器人的特点及其相关参数知识，能使学生掌握机器人机构设计、运动分析、控制和使用的技术要点和基础理论。机器人是典型的机电一体化装置，它不是机械、电子的简单组合，而是机械、电子、控制、检测、通信和计算机的有机融合，通过这门课的学习，使学生对机器人有一个全面、深入的认识，培养学生综合运用所学基础理论和专业知识进行创新设计的能力，并相应的掌握一些实用工业机器人控制及规划和编程方法。 学习完本课程后，学生应当能具备从事工业机器人企业生产第一线的生产与管理等相关工作的基础知识和能力储备，包括： （1）了解机器人的由来与发展、组成与技术参数，掌握机器人分类与应用，对各类机器人有较系统地完整认识。 （2）了解机器人运动学、动力学的基本概念，能进行简单机器人的位姿
1、遥感定义：遥感是应用探测仪器，不与探测目标相接触，从远处把目标的电磁波 特性记录下来，通过分析，揭示出物体的特征性质及其变化的科学及综合性探测技术。 2、遥感的分类： 根据遥感平台分类： ①地面遥感：将传感器设置在地面平台之上，常用的遥感平台有车载、船载、手提、固定和高架的活动平台，包括汽车、舰船、高塔、三角架等。地面遥感是遥感的基础阶段。 ②航空遥感：将传感器设置在飞机、飞艇、气球上面，从空中对地面目标进行遥感。主要遥感平台包括飞机、气球等。航空遥感是航天遥感的进一步发展阶段。 ③航天遥感：将传感器设置在人造地球卫星、宇宙飞船、航天飞机、空间站、火箭上面，从外层空间对地物目标进行遥感。航天遥感和航空遥感一起构成了目前遥感技术的主体。 ④航宇遥感：将星际飞船作为传感器的运载工具，从外太空对地-月系统之外的目标进行遥感探测。主要传感平台包括星际飞船等。 根据工作方式分类： ①主动遥感：传感器主动发射一定电磁能量并接受目标地物的后向散射信号的遥感方 式，常用传感器包括侧视雷达、微波散射计、雷达高度计、激光雷达等。 ②被动遥感：指传感器不向目标地物发射电磁波，仅被动接受目标地物自身辐射和对 自然辐射源的反射能量，因此被动遥感也被称为他动遥感、无源遥感。 3、光谱曲线 4、几个分辨率 ①空间分辨率指像素所代表的地面范围的大小,即扫描仪的瞬时视场,或是地面物体能 分辨的最小单元. ②光谱分辨率是指传感器在接收目标辐射的光谱时能分辨的最小波长间隔.间隔越小, 分辨率越高.
③时间分辨率指对同一地点进行遥感采样的时间间隔,集采样的时间频率.也称重访周 期. 5、大气对太阳辐射的影响 A太阳辐射、B地面吸收、C大气反射、D地面反射E大气吸收、F大气散射、G大气逆辐射、H大气辐射、I地面辐射、J大气吸收、K地面辐射到宇宙中的部分 ①大气的反射：主要发生在云层顶部，取决于云量和云雾，且波段不同大气影响 不同，削弱了电磁波强度。无选择性，云层越厚，反射作用越强，在夏季多云的白天，气温不是很高。 ②大气的吸收：地球大气选择性地吸收电磁辐射，严重影响传感器对电磁辐射的 探测，导致电磁辐射强度衰减；吸收作用越强的波段，辐射强度衰减越大，甚至某些波段的电磁波完全不能通过大气。在太阳辐射到达地面时，形成了电磁波的某些吸收带。 ③主要吸收带： 水：0.94 μm ，1.38 μm ，1.86 μm ，2.5-3.0 μm ，3.24 μm ，5-7 μm ，7.13 μm ，24 μm-1mm； 二氧化碳：2.8 μm ，4.3 μm 臭氧：0.2-0.32 μm ，0.6 μm ，9.6 μm 氧气：0.2 μm ，0.6 μm ，0.76 μm 具有选择性，水汽和二氧化碳吸收红外线，臭氧吸收紫外线，对可见光部分吸收较少。 ④大气的散射：散射类型与以下因素有关：入射电磁波的波长，气体分
《网络技术基础》练习题 一．填空题： 1.在计算机网络中，所有的主机构成了网络的资源子网。 2.在Internet与Intranet之间，由防火墙负责对网络服务请求的合法性进行检查。 3.为了确保无差错传输，接收端可以通过检错码检查传输的数据帧是否正确，一旦发现传输错误，则采用反馈重发/ARQ 方法进行纠正。 4.在TCP/IP参考模型的传输层上，UDP 协议实现的是一种面向无连接的协议，它不能提供可靠的数据传输，并且没有差错检验。 5.在令牌环网络中，为了解决竞争问题，使用了一个称为令牌的特殊标记，只有拥有它的节点才有权利发送数据。 6. 通信子网为资源子网提供信息传输服务。 7. 网络操作系统是利用局域网低层所提供的数据传输功能，为高层网络用户提供局域网共享资源管理服务和其他网络服务功能的局域网系统软件。 8. 超文本传输协议/HTTP 是WWW客户机与WWW服务器之间的应用层传输协议。 9.基于TCP/IP协议的各种互连网络管理标准，采用简单网络管理协议/SNMP ，得到众多网络产品生产厂家的支持，成为实际上的工业标准。 10.通常，用户计算机接入Internet有三种方式：通过网络接入、通过联机服务系统接入和通过SLIP/PPP接入。 11.虚拟局域网技术的核心是通过路由和交换设备，在网络的物理拓扑结构的基础上，建立一个逻辑网络。 12.集线器是局域网中的重要部件，是作为网络连接的中央连接点。 13.为了解决应用程序对网络过分依赖的问题，在客户机和服务器之间加一层中间件，其功能是把应用和网络屏蔽开。 14.互连网络的基本网络概念是：网络连接、网络互连和网络互通。 15.网桥工作在OSI参考模型的数据链路层，可连接若干个局域网网段。 16.路由器是一种智能型网络设备，其基本功能是：网络连接、网络地址判断和设备管理。 17. 网关一般用于不同类型、差别较大的网络系统之间的互连。 18.Internet中的用户远程登录，是指用户使用Telnet 命令，使自己的计算机暂时成为远程计算机的一个仿真终端的过程。 19.电子邮件系统采用存储转发工作方式。 20.电子邮件的传送是依靠SMTP 进行的，其主要任务是负责服务器之间的邮件传送。 21.计算机网络按作用范围（距离）可分为局域网/LAN、城域网/MAN和广域网/WAN。 22.调制解调器的作用是实现模拟/数字信号和数字/模拟信号之间的转变；数字数据在数字信道上传输前需进行编码，以便在数据中加入时钟信号。 23.脉冲编码调制的过程可以分为三个过程，即: 采样、量化和编码。
坐标系ouvw 除绕坐标系oxyz的坐标轴旋转外， 还可以绕它本身的坐标轴旋转。如果坐标系ouvw 绕坐标系oxyz 的坐标轴旋转， 则可对旋转矩阵左乘相应的基本旋转 矩阵； 如果ouvw 绕本身的坐标轴旋转，则可对旋转矩阵右乘相应 的基本旋转矩阵。 2目前机器人的运动学和动力学研究主要向下面所述的几个方 面深人发展： 1.机器人的轨迹规划。 2.切实可行的设计和评价机器人的动力学方法。 3.适应机器人的实时计算，减少计算时间，提高 计算效率。 4.解决控制系统的反馈、稳定等方面的问题。 5.随着机器人以高速、高精度发展，考虑构件弹性及振动影响的动力学研究。 6.改进和完善动力学建模方法。 3国内主要采用open GL软件实现机器人仿真 4运动学和动力学模型简化条件 (1) 假设机器人各杆件是刚性的；忽略各杆件的变形，都当作 刚性构件来处理； (2) 各构件的摩擦忽略不计； 目前，已经能够对一般结构的六自由度串联机器人进行逆运动 学求解，但是要获得显式解，只有满足下列两个充分条件之一： a．3 个相邻关节轴交于一点。 b．3 个相邻关节轴平行。 5假定坐标系oxyz 是三维空间中的固定坐标系(在机器人运动学中为总体坐标系)，坐标系ouvw 固定在机器人杆件上并随杆件一起运动(此坐标系为附体坐标系) 6齐次坐标是用n+1 维坐标来描述n 维空间的位置 7在机器人杆件关节上建立坐标系有两种方法：一是把杆件坐标 系建立在每个杆件的下关节处；二是把杆件坐标系建立在每个杆件 的上关节处。 8 i 杆件的坐标系设置在i+1 号关节上，并固定i 关节， 坐标系{i}与杆件i 无相对运动 这种传递矩阵是把i 杆件的坐标系设置在i 号关节上，并固定i关节， 坐标系{i}与杆件i 无相对运动
《工业机器人技术基础》教学大纲 一、课程基本信息 课程名称：工业机器人技术基础 学时：48 适用对象: 工业机器人技术专业、电气自动化技术专业、机电一体化技术专 业 考核方式：考查 二、课程简介 机器人学是一门高度交叉的前沿学科，机器人技术是集力学、机械学、生物学、人类学、计算机科学与工程、控制论与控制工程学、电子工程学、人工智能、社会学等多学科知识之大成，是一项综合性很强的新技术。通过该课程的学习， 使得学生基本熟悉这门技术以及其发展状况，为今后从事工业机器人的操作管 理、维护维修、系统安装调试和集成设计的工作打下基础。 三、课程性质与教学目的 本课程是专业基础课，通过本课程的学习，使学生了解机器人及其应用，掌 握机器人系统组成、机构、运动分析、控制和使用的技术要点和基础理论。机器 人是典型的机电一体化装置，它不是机械、电子的简单组合，而是机械、电子、 控制、检测、通信和计算机的有机融合，通过这门课的学习，使学生对机器人有 一个全面、深入的认识。培养学生综合运用所学基础理论和专业知识分析问题解 决问题的能力。 第1章概述 机器人的基本概念，机器人的组成原理、机器人应用与外部的关系、机器人应用技术的现状 第2章机器人的基础知识 机器人的分类、机器人的基本术语与图形符号、机器人的技术参数、机器人的运动学基础、机器人的动力学基础 第3章机器人的机械结构系统 机器人的机械结构系统、机器人的腕部机构、机器人的手部机构、机器人的行走机构
第4章机器人的驱动系统 机器人的驱动系统概述、电动机及其特性、液压驱动系统及其特性 第5章机器人的控制系统 机器人的控制系统、伺服控制系统及其参数、交流伺服电动机的调速、机器人控制系统结构、机器人控制的示教再现、机器人控制系统举例 第6章机器人的感觉系统 机器人的传感技术、机器人的内部传感器、机器人的外部传感器、机器人的视觉系统、机器人传感器的选择 第7章机器人的语言系统 机器人的语言系统概述、常用的机器人语言简介、机器人的离线编程、机器人的编程示例 第8章工业机器人及其应用 工业机器人概述、焊接机器人、搬运机器人、喷涂机器人、装配机器人 四、各教学环节学时分配 教学环节 教学时数课程内容讲课实验 其他教学 环节 第一章概述 4 第二章机器人的基础知识 4 第三章机器人的机械结构系统 6 1 第四章机器人的驱动系统8 第五章机器人的控制系统8 第六章机器人的感觉系统8 1 第七章机器人的语言系统 6 第八章工业机器人及其应用12
第一章 绪论 ? 什么是遥感？ 广义上：泛指一切无接触的远距离探测，实际工作中，只有电磁波探测属于遥感范畴。 狭义上：遥感探测地物基本原理：遥感是应用探测仪器，不与探测目标相接触，从远处把目标的电磁波特性记录下来，通过分析，揭示出物体的特征性质及其变化的综合性探测技术。现代遥感:特指在航天平台上，利用多波段传感器，对地球进行探测、信息处理和应用的技术。 ? 电磁波的传输过程 PxYBRXQ 。SOt0ure 。MDGVcH2。 ? 遥感技术系统 遥感技术系统是实现遥感目的的方法论、设备和技术的总称。MR4gQja 。im8FEKh 。l0lznrK 。 遥感技术系统主要有：①遥感平台系统②遥感仪器系统③数据传输和接收系统④用于地面波谱测试和获取定位观测数据的各种地面台站网；⑤数据处理系统。⑥分析应用系统。? 遥感应用过程 1.问题声明(分析问题、假设建模、指定信息需求） 2.数据收集（遥感、实地观测） 3.数据分析（目视解译、数字图像处理、可视化分析、测试假设） 4.信息表达（数据库、误差报告、统计分析、各类图件） ? 遥感的发展趋势 高分辨率、定量化、智能化、商业化 第二章 电磁波及遥感物理基础 ? 电磁波、电磁波谱（可见光谱） 遥感之所以能够根据收集到的电磁波来判断地物目标和自然现象，是因为一切物体，由于其种类、特征和环境条件的不同，而具有完全不同的电磁波反射或发射辐射特征。电磁波是一种横波。 电磁波的几个性质： 一般的光探测器或感光材料只对光强度有响应，因而只能感受到光波场的振幅信息，对相位信息则无响应。 干涉（interfere ） 频率相同、振动方向相同、相位差恒定的两列光/波相遇时，使某些地方振动始终加强（显得明亮），或者始终减弱（显得暗淡）的现象，叫光/波的干涉现象。应用：雷达、InSAR 太阳辐射（solar radiation ） 发射（Emission ） 吸收（Absorption ） 散射 （Scattering ） 反射（Reflection ）
计算机网络基础复习题目 一、选择题 1、下面哪个不是计算机网络基本拓扑结构。（） A、总线型 B、环型 C、树型 D、混合型 2、b/s表示什么意思。（） A、每秒钟传送的二进制位数； B、每秒钟传送的字符数 C、每秒钟传送的字节数 D、每秒钟传送的十进制位数 3、OSI参考模型的下三层是指（） A、应用层、表示层、会话层 B、会话层、传输层、网络层 C、物理层、数据链路层、网络层 D、物理层、数据链路层、传输层 4、计算机网络是由通信子网和_______组成。 A、资源子网 B、协议子网 C、国际互联网 D、TCP/IP 5、网络中的拓扑结构主要有总线型、星型、树型、网状型、__C___等。 A、混合型 B、主干型 C、环型 D、网络型 6、一个单位内的一个计算机网络系统，属于_____。 A、PAN B、LAN C、WAN D、MAN 7、双绞线做法EIA/TIA568B标准的线序是（） A、白橙、蓝、白绿、橙、白蓝、绿、白棕、棕 B、白绿、绿、白橙、蓝、白蓝、橙、白棕、棕 C、白橙、橙、白绿、蓝、白蓝、绿、白棕、棕 D、白绿、绿、白橙、蓝、白蓝、白棕、橙、棕 8、下面哪一项不是计算机网络最重要的功能（ D ） A、数据通信 B、资源共享 C、分布处理 D、路径选择 9、下面哪一项不是计算机网络按地理范围分类的类型。（） A、局域网 B、无线网 C、广域网 D、城域网 10、目前IPV4地址已基本分配完毕，将来使用的IPV6的地址采用____表示。 A、 16位 B、32位 C、64位 D、128位 11、中继器的作用是_____。 A、放大和整形物理信号 B、过滤与转发帧 C、路由选择 D、协议转换 12、TCP/IP体系结构的上三层是指（） A、应用层、表示层、会话层 B、应用层、传输层、网络层 C、应用层、网络层、网络接口层 D、物理层、数据链路层、传输层 13、下面设备互连使用交叉双绞线的是（） A、电脑网卡连接集线器普通口 B、集线器普通口连接集线器级联口 C、电脑网卡连接交换机普通口 D、电脑网卡连接电脑网卡 14、以下哪一项不是网桥的主要功能（） A、过滤和转发 B、协议转换 C、缓冲管理 D、路由选择 15、电磁波不会干扰_______传输的数据。 A、光纤 B、同轴电缆 C、双绞线 D、屏蔽双绞线 16、在OSI模型中，_____提供了文件的传输服务。 A、应用层 B、数据链路层 C、传输层 D、网络层 17、在internet通信中，采用的协议是______。 A、OSI B、TCP/IP C、IPX/SPX D、NetBIOS/NetBEI
简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。 答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。 1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。 2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。 3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。 4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 工业机器人与数控机床有什么区别 答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链； 2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统； 3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。 4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。 简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。 重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为 手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 什么叫冗余自由度机器人 答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 题图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm）。
1、机器人安应用类型可以分为工业机器人、极限作业机器人和娱乐机器人。2﹑机器人按照控制方式可分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。 3、工业机器人的坐标形式主要有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。 4、直角坐标机器人的工作范围是长方形形状；圆柱坐标机器人的工作范围是圆柱体形状；球坐标机器人的工作范围是球面一部分状。 5、工业机器人的参考坐标系主要有关节坐标系、工具参考坐标系、全局参考系坐标系。 6、工业机器人的传动机构是向手指传递运动和动力，该机构根据手指的开合动作特点可以分为回转型和移动型。 7、吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同分为磁吸附和气吸附两种。 8、气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作。按形成压力差的方法，可分为真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负压气吸附几种。 9、手臂是机器人执行机构的重要部件，它的作用是支待手腕并将被抓取的工件运送到指定位置上，一般机器人的手臂有3个自由度，即手臂的伸缩升降及横向移动、回转运动和复合运动。 10、机器人的底座可分为固定式和移动式两种。 11、谐波齿轮传动机构主要有柔轮、刚轮和波发生器三个主要零件构成。 12、谐波齿轮通常将刚轮装在输入轴上，把柔轮装在输出轴上，以获得较大的齿轮减速比。 13、机器人的触觉可以分为接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉五种。 14、机器人接触觉传感器一般由微动开关组成，根据用途和配置不同，一般用于探测物体位置，路径和安全保护。 二、选择题 1、世界上第一台工业机器人是（B ） A、Versatran B、Unimate C、Roomba D、AIBO 2、通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以及运动部件的参考坐标系是（ C ） A、全局参考坐标系 B、关节参考坐标系 C、工具参考坐标系 D、工件参考坐标系 3、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是（ B ） A、全局参考坐标系 B、关节参考坐标系 C、工具参考坐标系 D、工件参考坐标系 4、夹钳式取料手用来加持方形工件，一般选择（A ）指端。 A、平面 B、V型 C、一字型 D、球型 5、夹钳式取料手用来加持圆柱形工件，一般选择（ B ）指端。 A、平面 B、V型 C、一字型 D、球型 6、夹钳式手部中使用较多的是（ D ） A、弹簧式手部 B、齿轮型手部 C、平移型手部 D、回转型手部 7、平移型传动机构主要用于加持（ C ）工件。
一名词解释： 电磁波谱 :按电磁波在真空中传播的波长或频率递增或递减顺序排列起来，这就是电磁波谱。主动遥感：【运用人工产生的特定电磁波照射目标物，再根据接收到的从目标物反射回来的 电磁波特征来分析目标物的性质、特征和状态的遥感技术。】 被动遥感：【运用遥感器接收来自目标物的反射和辐射电磁波谱，并根据其特征对目标物探 测的遥感技术。】 紫外遥感：【探测波段在0 .001 ~ 0.38 μ m 之间的遥感称为紫外遥感。】 可见光遥感 :【指传感器工作波段限于可见光波段范围0.38 ~ 0.76 μ m 之间的遥感技术。】红外遥感：【探测波段在0.76 - 1000μ m 之间的遥感称为红外遥感。】 微波遥感：【探测波段在1mm - 1m 之间的遥感称为微波遥感。】 镜面反射 : 镜面反射是指物体的反射满足反射定律，反射角=入射角。当发生镜面反射时， 对于不透明物体，其反射能量等于入射能量减去物体吸收的能量。 漫反射 : 如果入射电磁波波长λ不变，表面粗糙度h逐渐增加，直到h 与λ同数量级，这时整个表面均匀反射入射电磁波。 混合反射 : 表面粗糙度中等实际地物表面由于地形起伏，在某个方向上反射最强烈，这种现象称为混合反射。是镜面反射和漫反射的结合。 瑞利散射 : 当大气中粒子的直径小于波长1/10 或更小时发生的散射。即q < 1。比值因子 q = 2π γ /λ 米氏散射 : 当大气中粒子的直径大于波长1/10 到与辐射的波长相当时发生的散射。即 q = 3 非选择性散射 : 当大气中粒子的直径大于波长时发生的散射。这种散射的特点是散射强度与 波长无关，任何波长的散射强度相同，因此称为无选择性散射。q = > 3 大气窗口 : 电磁波通过大气层时较少被反射、吸收和散射的，透过率较高的波段 线性构造 : 指在各种遥感图像上，被认为与地质作用有关的直线、弧线、折线状的线性影像 特征。 反射率 : 反射率=地物某微小波段反射辐射通量/入射辐射通量x 100% 地物反射波谱 : 反射波谱是某物体的反射率（或反射辐射能）随波长变化的规律，以波长为 横坐标，反射率为纵坐标所得的曲线。 黑体辐射 : 【黑体发出的电磁辐射。】 灰体 : 在各波长处的光谱发射率ε λ相等即：ε λ＝ε但0＜ε＜1 选择性辐射体 : 在各波长处的光谱发射率ε λ不同ε ＝?(λ ) 发射率ε来表示它们之间 的关系：ε = W ′ / W（发射率ε就是实际物体与同温度的黑体在相同条件下辐射功率之比。）地物发射波谱 :【用曲线表示某物体的辐射发射率随波长变化的规律，此曲线称为该物 体的发射波谱。】 遥感平台：遥感中搭载遥感器的工具。安装传感器的平台。 轨道倾角：【轨道平面与基本坐标平面的夹角。航天器绕地球运行的轨道平面与地球赤道 平面之间的夹角。】 运行周期：指卫星绕地一圈所需要时间，即从升交点开始运行到下次过升交点时的时间间隔。 太阳同步卫星：【在太阳同步轨道上运行的卫星。】 地球同步卫星 :【即地球同步轨道卫星，又称对地静止卫星，是运行在地球同步轨道上的人 造卫星】 灰阶：【即若干大小不同并按顺序排列的一系列灰度组合。】 影像分辨率：指用显微镜观察影像时， 1mm 宽度内所能分辨出的相间排列的黑白线对数(线对／ mm) 。
《计算机与网络技术》应用题 一、电子邮件 1、电子邮件特点 答：方便迅捷、费用低廉、功能齐全、传输信息量大 2、电子邮件服务的工作过程 答：1、发送方将写好的邮件发送到对方的邮件服务器中2、发送方的邮件服务器接受用户送来的邮件，并根据收件人地址发送到对方的邮件服务器中3、接收方的邮件服务器接受发送来的邮件，并根据收件人地址分发到相应的电子邮箱中4、接受方可以在任何时间或地点从自己的邮件服务器中读取邮件，并对他们进行处理。 3、电子邮件系统的功能 答：1、创建于发送电子邮件2、接受、阅读与管理电子邮件3、账号、邮箱与通信簿管理4、发送邮件使用的协议？读取邮件使用的协议？ 答：发送邮件：简单邮件传输协议（SMTP）读取邮件：POP3或IMAP 5、电子邮件的格式？ 答：电子邮件包括邮件头和邮件体。 6、电子邮件的工作模式？ 答：客户机/服务器模式 二、远程登陆服务 1、远程登陆：是指使用telnet命令，使自己的计算机暂时成为远程计算机的一个仿真终端的过程。 2、远程登陆协议？ 答：telnet协议和Rlogin协议 3、远程登陆的工作原理 答：远程登陆过程中，用户的实终端采用用户终端的格式与本地Telnet客户机进程通信，通过NVT格式传输到远程主机，远程主机采用远程系统的格式与远程Telnet服务进行通信。 4、远程登陆具备的条件？ 答：1、用户的计算机要有Telnet应用软件2、在远程计算机上有自己的用户账号 5、远程登陆的工作模式？ 答：客户机/服务器模式 三、文件传输服务 1、文件传输服务使用的协议？ 答：文件传输协议（FTP） 2、文件传输服务的的工作工程？ 答：1、访问FTP服务器前先进行登录，输入正确的用户名和用户密码2、登录成功后可以访问FTP服务器，并对授权的文件进行查看与传输。3、文件从FTP服务器传输到客户机的过程称为下载，文件从客户机传输到服务器的过程称为上传。 3、按使用的用户账号分，FTP服务可以分为哪些？ 答：普通FTP与匿名FTP 4、常用的FTP客户端程序的类型？ 答：传统的FTP命令行、浏览器、FTP下载工具。 5、匿名FTP服务的实质？
遥感复习资料 一、名词解释 1、遥感:是应用探测仪器，不与探测目标相接触，从远处把目标的电磁波特性记录下来，通过分析，揭示出物体的特征性质及其变化的综合性探测技术。 2、大气窗口：电磁波在大气中传输过程中吸收和散射很小，透射率很高的波段。绿色植物反射波谱特征，并作出相应植物反射波谱曲线。 3、电磁波（横波）：由振源发出的电磁振荡在空中的传播叫电磁波，如：光波、热辐射、微波、无线电波等。 4、电磁波谱：将各种电磁波在真空中的波长（或频率）的长短，依次排列制成的图表，叫做电磁波谱。 5、绝对黑体：如果一个物体对于任何波长的电磁辐射都全部吸收，则这个物体是绝对黑体。 - 6、像点位移：在中心投影的像片上，地形的起伏除引起相片比例尺变化外，还会引起平面上的点位在像片位置的移动，这种现象称为像点位移。 7、瞬时视场角：扫描镜在一瞬时时间可以视为静止状态，此时，接受到的目标物的电磁波辐射，限制在一个很小的角度之内，这个角度称为瞬时视场角。即扫描仪的空间分辨率。 8、（遥感）数字图像：能够被计算机存储、处理和使用的影像。 9、辐射畸变：指从传感器得到的测量值与目标物的光谱反射率与光谱反射亮度等物理量不一致。 10、几何精校正：利用控制点的影像坐标和地图坐标的对应关系，近似的确定所给的影像坐标系和应输出的坐标系之间的变换公式。 11、多源信息复合：将多种遥感平台，多时相遥感数据之间以及遥感数据与非遥感数据之间的信息组合匹配。 12、程辐射度：相当部分的散射光向上通过大气直接进入传感器，这部分辐射称为程辐射度。 13、差值运算：两幅同样行、列数的图像，对应像元的亮度值相减就是差值运算。fd（x，y）=f1（x，y）- f2 （x，y） ， 14、比值运算：两幅同样行、列数的图像，对应像元的亮度值相除（除数不为0） 就是比值运算。 15、信息复合：指同一区域内遥感信息之间或遥感与非遥感信息之间的匹配复合。 16、正像素：把一个像素内只含有一种地物的称为正像素。 17、混合像素：像素内包括两种或两种以上地物的称为混合像素。 二、填空 1、… 2、遥感系统包括：信息源、信息的获取、信息的记录和传输、信息的处理、信息的应用 3、遥感的特点：大面积同步观测、时效性、数据的综合性和可比性、经济性、
《计算机网络基础》复习题 一、单项选择题 1.在ISO层次体系中，实现同步进程间对话是（） A、运输层 B、应用层 C、表示层 D、会话层 2.将物理信道的总频带宽分割成若干个子信道，每个子信道传输一路信号，这 就是（） A. 同步时分多路复用 B. 空分多路复用 C. 异步时分多路复用 D. 频分多路复用 3.管理计算机通信的规则称为：（） A 、协议 B 、介质 C 、服务 D 、网络操作系统 4.在OSI 模型中，第N 层和其上的N+1 层的关系是（） A、N 层为N+1 层服务 B、N+1 层将从N 层接收的信息增加了一个头 C、N 层利用N+1 层提供的服务 D、N 层对N+1 层没有任何作用 5.DNS是用来解析下列各项中的哪一项（） A、IP地址和MAC地址 B、用户名和IP地址 C、TCP名字和地址 D、主机名和传输层地址 6.在下列网络中，有哪个网络不是通过建立虚电路进行通信（） A、帧中继 B、X.25 C、FDDI D、ATM 7.路由功能一般在（）实现 A、物理层 B、数据链路层 C、网络层 D、传输层 8.管理计算机通信的规则称为：（） A 、协议 B 、介质 C 、服务 D 、网络操作系统 9.第三层交换即相当于交换机与（）合二为一。 A、交换机 B、网桥 C、中继器 D、路由器 10.工作在大多数层和最高层的设备是（） A、路由器 B、网桥 C、交换机 D、网关 11.计算机与打印机之间的通信属于（）
A、单工通信 B、半双工通信 C、全双工通信 D、都不是 12.以下不属于网络操作系统的软件是（） A、Netware B、WWW C、Linux D、Unix 13.将一个局域网连入Internet,首选的设备是（） A、路由器 B、中继器 C、网桥 D、网关 14.交换机按什么参数转发MAC帧（） A、端口号 B、IP地址 C、MAC地址 D、信号类型 15.通信子网不包括（） A、物理层 B、网络层 C、传输层 D、数据链路层 16.网关工作于高层，一般用于连接（）的网络。 A、不同介质访问方式 B、需要选择路径 C、需要进行协议转换的网络 D、需要延长网络距离 17.多路复用后（） A、高速与宽带不再对应 B、复用信道的数据率大于各低速信道数据率之和 C、复用信道的数据率等于各低速信道数据率之和 D、复用信道的数据率小于各低速信道数据率之和 18.通信子网不包括（） A、物理层 B、网络层 C、传输层 D、数据链路层 19.以字符方式进行的传输称为（） A、同步传输 B、异步传输 C、都不是 D、都可以 20.以下传输介质性能最好的是（） A、同轴电缆 B、双绞线 C、光纤 D、电话线 21.电子邮件服务是由OSI的哪一层处理的（） A、会话层 B、表示层 C、传输层 D、应用层 22.C 类IP 地址的最高三个比特位，从高到低依次是（） A 、010 B 、110 C 、100 D 、101 23.局域网中的MAC 与OSI 参考模型哪一层相对应？（） A 、物理层 B 、数据链路层 C 、网络层 D 、传输层
考试科目:机器人技术基础考试时间：120分钟试卷总分IQG分 题号■一--二二三四五六总分 得分 评卷 教师 一、简答题（本大题共3小题，每小题5分，总计15分） 1?示教再现式机器人 答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。（5分） 2?机器人系统结构由哪几个部分组成 答：通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。 3?为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度答：一共需要5个：定位3个，放平稳2个。（5分） （10分）下面的坐标系矩阵B移动距离d=（5 , 2, 6）T: Q 1 Q 2 1 Q Q 4 B = 0 0-16 .0 0 。 1 一 求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。 解： （5分） -1 0 0 B neW = 0 1 0 0 0 1 .QQQ 5「0 1 0 21 2 1 0 0 4 6 0 0 -1 6 1 一 00 0 1 一（10 分） （10 分）求点P=（2, 3, 0 ~1 6 12 1 4）T绕X轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。
第2页共4页 U T B ,已知: 求：工件相对于基座的描述 B T P 0 10-2 0 0-1-3 -10 0 -9 .0 0 0 1 六、（15分）写出3R 平面机械手的各连杆参数和运动学方程（末端相对于基件三臂长位 l 1 、 I 2 、 l 3 ） O 解：各连杆参数如下: 可^1 H 解：P=ROt （X,45） 3=0 久卫 -0.707 3 = -0.707 0.707 - 4_ I I 4.95 一 （10 分） 四、（15分）写出齐次变换矩阵 {A}作以下变换: 绕Z 轴转90o ;（ b ）再绕X 轴转-90o ；（ C ）最后做移动（3，7，9） 0 -1 0 3 解：AT = 0 0 1 7 -1 0 0 9 - 0 0 1 （15 分） {u}的描述为U T P ,机器人基座相对于参考系的描述为 - 0 1 0 -H U TP = 0 0 -1 2 -1 0 0 0 - 0 1 一 - 1 0 0 们 ，U TB = 0 1 0 5 0 0 1 9 [ 0 0 0 1 一 解： B B U U -1 u T P = T U T P =[ T B ] T P [1 0 0 -1「0 1 1 0 -5 0 0 -1 2 0 I 0 1 -9 —1 0 0 0 0 0 1 一 0 0 0 1 一 （10 分） （5分） 0 0.707 0.707 0 Pl - 2 B T ,它表示相对固定坐标系 （a 五、（15分）设工件相对于参考系