目录
摘要..........................................................................................................................................I Abstract.....................................................................................................................................II 插图索引.................................................................................................................................IV 附表索引..................................................................................................................................V 第1章绪论 (1)
1.1引言 (1)
1.2课题研究背景与意义 (3)
1.2.1本课题研究背景 (3)
1.2.2课题研究的意义 (4)
1.3国内外研究现状 (4)
1.3.1Delta并联机器人的国内外研究现状 (4)
1.3.2并联机器人运动学国内外研究现状 (6)
1.3.3轨迹规划国内外研究现状 (7)
1.4本文主要研究内容 (8)
1.5本章小结 (8)
第2章Delta并联机器人三维模型的建立 (9)
2.1SolidWorks软件介绍 (9)
2.2Delta并联机器人的结构分析及简化分析 (9)
2.3Delta并联机器人三维模型的建立 (10)
2.4自由度分析 (11)
2.5本章小结 (12)
第3章Delta并联机器人主动臂有限元分析 (13)
3.1ANSYS软件简介 (13)
3.2Delta并联机器人主动臂有限元分析 (13)
3.2.1Delta并联机器人主动臂静态特性有限元分析 (13)
3.2.2Delta并联机器人主动臂动态特性有限元分析 (16)
3.3本章小结 (20)
第4章Delta并联机器人运动学建模及正逆解分析 (21)
4.1刚体位姿的描述 (21)
4.1.1位置的描述——位置矢量 (21)
4.1.2方位的描述——旋转矩阵 (22)
4.1.3位姿的描述 (22)
4.2Delta并联机器人运动学建模 (23)
4.3Delta并联机器人运动学逆解分析 (24)
4.4MATLAB软件介绍 (26)
4.5Delta并联机器人运动学正解分析 (26)
4.6本章小结 (27)
第5章Delta并联机器人的轨迹规划研究 (28)
5.1轨迹规划概述 (28)
5.2Delta并联机器人轨迹规划任务描述 (28)
5.3轨迹规划的方式 (29)
5.3.1正弦模式 (29)
5.4操作空间轨迹规划的圆弧插补算法 (30)
5.5两种圆滑过渡 (33)
5.5.1Continue Path（CP）圆滑过渡 (33)
5.5.2Super Position（SP）圆滑过渡 (33)
5.6本章小结 (35)
第6章Delta并联机器人的样机搭建、测试实验以及视觉装置的确定 (36)
6.1样机的搭建 (36)
6.1.1气动系统的设计 (36)
6.1.2控制系统的设计 (37)
6.2Delta并联机器人测试实验 (37)
6.3工业应用现场实验 (40)
6.3.1圆棒料抓取装箱实验 (40)
6.3.2相机安装位置 (40)
6.4本章小结 (43)
结论与展望 (44)
参考文献 (46)
致谢 (50)
附录A攻读学位期间所发表的学术论文目录 (51)
附录B门字型轨迹的运动程序 (52)