《过程控制系统》习题解答 1-1 试简述过程控制的发展概况及各个阶段的主要特点。 答：第一个阶段50年代前后：实现了仪表化和局部自动化，其特点： 1、过程检测控制仪表采用基地式仪表和部分单元组合式仪表 2、过程控制系统结构大多数是单输入、单输出系统 3、被控参数主要是温度、压力、流量和液位四种参数 4、控制的目的是保持这些过程参数的稳定，消除或减少主要扰动对生产过程的影响 5、过程控制理论是以频率法和根轨迹法为主体的经典控制理论，主要解决单输入、单输出的定值控制系统的分析和综合问题 第二个阶段60年代来：大量采用气动和电动单元组合仪表，其特点： 1、过程控制仪表开始将各个单元划分为更小的功能，适应比较复杂的模拟和逻辑规律相结合的控制系统 2、计算机系统开始运用于过程控制 3、过程控制系统方面为了特殊的工艺要求，相继开发和应用了各种复杂的过程控制系统（串级控制、比值控制、均匀控制、前馈控制、选择性控制） 4、在过程控制理论方面，现代控制理论的得到了应用 第三个阶段70年代以来：现代过程控制的新阶段——计算机时代，其特点： 1、对全工厂或整个工艺流程的集中控制、应用计算系统进行多参数综合控制 2、自动化技术工具方面有了新发展，以微处理器为核心的智能单元组合仪表和开发和广泛应用 3、在线成分检测与数据处理的测量变送器的应用 4、集散控制系统的广泛应用 第四个阶段80年代以后：飞跃的发展，其特点： 1、现代控制理论的应用大大促进了过程控制的发展 2、过程控制的结构已称为具有高度自动化的集中、远动控制中心 3、过程控制的概念更大的发展，包括先进的管理系统、调度和优化等。 1-2 与其它自动控制相比，过程控制有哪些优点？为什么说过程控制的控制过程多属慢过程？ 过程控制的特点是与其它自动控制系统相比较而言的。 一、连续生产过程的自动控制 连续控制指连续生产过程的自动控制，其被控量需定量控制，而且应是连续可调的。若控制动作在时间上是离散的（如采用控制系统等），但是其被控量需定量控制，也归入过程控制。 二、过程控制系统由过程检测、控制仪表组成 过程控制是通过各种检测仪表、控制仪表和电子计算机等自动化技术工具，对整个生产过程进行自动检测、自动监督和自动控制。一个过程控制系统是由被控过程和检测控制仪表两部分组成。 三、被控过程是多种多样的、非电量的 现代工业生产过程中，工业过程日趋复杂，工艺要求各异，产品多种多样；动态特性具有大惯性、大滞后、非线性特性。有些过程的机理（如发酵等）复杂，很难用目前过程辨识方法建立过程的精确数学模型，因此设计能适应各种过程的控制系统并非易事。 四、过程控制的控制过程多属慢过程，而且多半为参量控制 因为大惯性、大滞后等特性，决定了过程控制的控制过程多属慢过程；在一些特殊工业生产过程中，采用一些物理量和化学量来表征其生产过程状况，故需要对过程参数进行自动检测和自动控制，所以过程控制多半为参量控制。
仓位控制与资金管理集萃 在投资活动中，仓位控制与资金管理所占位置是极其重要的，也是生存之本，赢利之源。因收集的时间比较长，各资料原文作者不知，我只能感谢这些资料原作者。谨在此向这些作者们致以敬意！ 所收资料不易，虽经过本人精心编辑校对，也会有不妥之处，同时，希望阅读此专辑的朋友也提供更多更好的关于仓位控制与资金管理有关资料，以便让此专辑更完善！谢谢各位！
目录 什么是资金管理______________________________________________________7 仓位控制（头寸管理）____________________________________________________ 8 风险控制（止损）________________________________________________________ 9 止损的重要性——鳄鱼法则_____________________________________________________ 9止损的几种基本方法__________________________________________________________ 10资金管理————基本风险控制__________________________________________ 11 个人交易系统中几条主要原则和资金管理___________________________________ 14 翻倍的10 万——交易活命之资金管理______________________________________ 15 散户投资者如何正确把握资金的管理与运作_________________________________ 19 仓位控制与资金管理_________________________________________________20 股票买卖仓位控制 _______________________________________________________ 20 一、简单投入模式：__________________________________________________________ 20 二、复合投资模式：__________________________________________________________ 20 三、组合资金投资模式________________________________________________________ 21散户资金管理术_________________________________________________________ 23 不买什么？__________________________________________________________________ 23 要买什么？__________________________________________________________________ 23 资金运作____________________________________________________________________ 24 仓位控制的诀窍_________________________________________________________ 25被人忽视的资金管理_____________________________________________________ 26 一、一个资金管理的游戏______________________________________________________ 26 二、资金管理与止损__________________________________________________________ 27 三、资金管理与分析系统______________________________________________________ 27 四、几种资金管理的策略______________________________________________________ 27 资金管理的重要性_______________________________________________________ 28资金管理也是交易技术___________________________________________________ 29Ａ股交易中的资金管理：_________________________________________________ 29
《动态系统建模理论与应用》课程习题 一、 选择题：答案唯一，在（ ）内填入正确答案的编号。 1. 对于批量最小二乘格式L L L E Y +θΦ=，其最小二乘无偏估计的必要条件是（ ）。 A. 输入序列}{k u 为“持续激励”信号 B. L E 与T L L T L ΦΦΦ-1)(正交 C. L E 为非白噪声向量 D. 0}{=L E E 2. 对象模型为T k k k y e ?θ=+时，采用递推最小二乘估计后的残差序列的计算式为 （ ）。 A. 1?T k k k k y ε?θ-=- B. 1?T k k k k y ε?θ-=- C. ?T k k k k y ε?θ=- D. 11?T k k k k y ε?θ--=- 3. 在上题的条件下，递推最小二乘算法中的增益矩阵k K 可以写成（ ）。 A. 11k k P ?-- B. 1k k P ?- C. 1k k P ?- D. k k P ? 4. 可以同时得到对象参数和干扰噪声模型参数的估计算法是（ ）。 A. 辅助变量法 B. 广义最小二乘法 C. 最小二乘限定记忆法 D. 相关最小二乘两步法 5. 增广最小二乘估计的关键是（ ）。 A. 将控制项增广进k ?中，并用残差项取代进行估计 B. 将输出项增广进k ?中，并用残差项取代进行估计 C. 将噪声项增广进k ?中，并用残差项取代进行估计 D. 将噪声项增广进k ?中，并用输出项取代进行估计 答案：1. B 2. C 3. D 4. B 5. C ■ 二、 判断题：以○表示正确或×表示错误。
1．估计残差平方和最小是确定辨识过程对象结构的唯一标准。（ ） 2．最小二乘估计的批量算法和递推算法在数学上是等价的。（ ） 3．广义最小二乘法就是辅助变量法和增广最小二乘法交替试用。（ ） 4．在递推最小二乘算法中，若置0>==T k P P P ，则该算法也能克服“数据饱和” 现象，进而可适用于时变系统。（ ） 5．用神经网络对SISO 非线性系统辨识，采用的是输入层和输出层均为一个神经元的三层前馈神经元网络结构。（ ） 答案：1. × 2. ○ 3. × 4. ○ 5. × ■ 三、 设y 和n 21x ,x ,x 之间满足关系)x a x a x a (ex p y n n 2211+++= ，试图利用y 和 n 21x ,x ,x 的观测值来估计参数n 21a ,a ,a ，请将该模型化成最小二乘格式。 答案：θ?T n n 2211x a x a x a ln(y)z =+++== 其中，[][]n 21T n 21T x ,,x ,x a ,,a ,a ==?θ ■ 四、 对于多输入单输出（MISO ）系统可由下面的模型描述 k k k e u z B y z A +=---111)()( 其中，k u 为系统的m ×1维输入向量；k y 为系统的标量输出；k e 为标量i.i.d 随机噪 声；1 -z 为延迟算子，即11--=k k y y z ；)(1-z A 为标量参数多项式，)(1-z B 为1×m 的 参数多项式向量： a a n n z a z a z A ---+++= .1)(111 b b n n z B z B B z B ---+++= .)(1101 请写出：最小二乘递推算法公式和计算步骤或流程。 答案： 根据题意，可写出最小二乘格式为： k T k k e y +=θ? 其中， []T n k T k T k n k k k T k b a u u u y y y 12121,,;,,----------= ? 1201,,,;,,,a b T n n a a a B B B θ??=?? 因此，采用批量最小二乘法估计时，设采集数据时刻为k=1,2,…,L ，则有批量最小二乘格式为：
飞机舱位 区分 舱位分类 飞机一般分头等舱、公务舱和经济舱3三种。以经济舱票价为100，头等舱是150，商务舱是130。 经济舱的座位设在靠中间到机尾的地方，占机身的四分之三空间或更多一些，座位安排的比较紧。 对于进出拥挤的座位有困难或者不能排队等候上厕所的老年人、残疾人，或者愿意使旅行较为舒适而又承担的起的人来说，头等舱或公务舱是很有吸引力的。那里的座位宽敞，旅客可以在座位之间的桌字上打牌或者摊开自己的文件。鸡尾酒是免费的，食品更加精美，如果你想要，还可以供应香槟。每位乘务员只照顾10到15位旅客，所以旅客的每项要求几乎都能立即得到满足 中国航空规定，所有航线：可免费托运一件行李和允许随身携带一件手提行李，免费托运行李的重量为，经济舱20公斤，公务舱30公斤，头等舱40公斤。 国内客票 国内客票的舱位等级主要分为头等舱（舱位代码为F）、公务舱（舱位代码为C）、经济舱（舱位代码为Y）；经济舱里面又分不同的座位等级（舱位代码为B、K、H、L、M、Q、X、E不等，这种代码每个航空公司的标识都不相同，价格也不一样）折扣舱依次往下排列，这些价格虽然都属于经济舱，但是低舱位的价格享受的服务和高舱位的不大一样，最明显的就是提前预订机上座位与餐食服务（意思就是即使是提前预订好了座位与餐食，也有可能在机上遇到不能实现的状况）。在有就是特别低的舱位不能退票。 国际客票 国际客票的舱位等级主要分为头等舱（舱位代码为F A）、公务舱（舱位代码为C D J）、经济舱（舱位代码为Y）；经济舱下属的座位等级和国内的差不多，也有不能退票的规定。但是除了特别低的舱位不能退票外，如果想取消行程还要向航空公司打电话通知本人预想取消座位。否则航空公司会向您收取no-show罚金（no-show就是指虚占座位）。 舱位代码 每个航空公司舱位代码可能都不一样。 F舱为头等舱公布价， A舱为头等舱免折、常旅客免票； C舱为公务舱公布价， D舱为公务舱免折、常旅客免票； Y舱为普通舱（经济舱）公布价，
我们进入股市的目的是什么？ 当然是挣钱，不过有很多人是来做游戏的，尽管他自己并不知道。 如何才算高手？ 能够使资金稳定快速增值的人就是高手。 高手不是看他说了什么，而是看他做的什么，做的怎样。 成功率很重要吗？ 显然不是，尤其是对短线来讲。成功率是让最多人失败的梦魇。 单次收益很重要吗？追涨停是最好的方式吗？ 显然不是，股市风险和收益是成正相关的，追逐收益的同时你在放大你的风险。 资金越多越容易成功？资金越多盈利越难？ 事实证明，资金的多少和盈利速度不相关。 开始正题前，先要说一个前提。本人的观点，不论你是投资还是投机，合理运用你的资金是你获得优势的必备条件。 为了不让人有刁难，以后投资和投机同等对待，本文称投资。 关于凯利公式的由来及以后的运用，大家可以轻易查到。不再赘述。 先复习一下吧。 凯利公式(1)：F=((R+1)*P-1)/R F=最佳投入资金比例；P=胜率；R=平均获利/平均亏损比。 凯利公式主要依据个人历史成绩，计算其所能承受的最适风险承受比例，事实上并不是投资的金额愈高，投资报酬就会愈高。 凯利公式让投资者清楚了解，应该以多少比例当作单次可承受风险的资本。 其实，影响最佳单笔投入比例的要素有: (1)胜率(2)平均单笔盈利金额(3)平均单笔亏损金额。 举例来说： 某投资者胜率50%，亦即100次交易50次赚钱、50次赔钱，每笔获利相对于亏损为6000元/3000元=2 倍，则 F= ((2+1)*0.5-1)/2= 0.25=25% 结论是，他一次只能用25%的资金做投资。 注：这里有个条件假设，那就是每次只能操作一只个股。 承接上楼，进行反推。 如何提高资金的利用效率呢? 大家都知道，用25%的资金挣钱不如用更高的比例挣钱多。 按照这个思路走下来: 想要提高你的利用资金额，那么有两个方向去努力。 第一个是胜率P,第二个是盈亏比R。 我们绝大多数人对这个p，很感兴趣，是不是帖名有100%胜率，甚至80%胜率的帖子浏览者众多啊？ 这个p,可以分解为P=(p1+p2）/2 这是个不精确公式，希望高手指教。
动态系统建模仿真实验报告 实验二，实验四 姓名 学号
实验二直流电动机-负载建模及仿真实验 1实验内容 在运动控制系统中电机带动负载转动，电机-负载成为系统的被控对象。本实验项目要求根据电机工作原理及动力学方程，建立模型并仿真。 2实验目的 掌握直流电动机-负载的模型的建立方法； 3实验器材 （1）硬件：PC机。 （2）工具软件：操作系统：Windows系列；软件工具：MATLAB及simulink。 4实验原理 在很多应用场合中，直流电动机的输出轴直接与负载轴相连，转动部件固定在负载轴上，即为常见的电机直接驱动负载形式。如果不考虑传动轴在转动过程中的弹性形变，即把传动轴的刚度看作无穷大，就可以在系统设计过程中，将执行电机和负载视为一个整体对象，这样被控对象的模型就可以用如图2.1所示的 框图来表示。其中 U表示控制电压；a U，a L，a R分别表示电机的电枢电压，电 r 枢电感和电枢电阻； J为电机的转动惯量，L J为负载的转动惯量，包括由电机 m 驱动的转动体、轴承内圈、转动轴、轴套、速度测量元件、角度测量元件以及被测试件折合到电机轴上的转动惯量等； D、L D分别表示电机和负载的粘性阻尼 m 系数； k为电机的电磁力矩系数；e k为电机的反电势系数；mθ为电机-负载的转 m 角， θ 为电机-负载的角速度。 m 在这一实验中，认为电机与负载的转角是相同的，并考虑了电机及负载转动中产生的粘滞阻尼力矩，所以其电压方程、力矩方程变为如下形式
?????+=+--=+=-s s J J D D M s I k s k s E s s I T s I Ra s E s Ua m l m L m l m m e l )()()()()()())()(()()(θθ (2.1) 由方程组（2.1）可以得到相应的结构框图如图1所示。 图1直流电动机-负载数学模型结构框图 5实验要求： （1）建立从a u 到m θ 的传递函数模型，求其频率特性，并与项目1中的电机频率特性进行对比。 （2）分别取（Dm+D L ）1=0.1（Dm+D L ）和（Dm+D L ）2=0.01（Dm+D L ），编制MATLAB 或simulink 程序，比较阻尼系数不同时电机-负载模型的频率特性。 （3）分别取J L1=0.1J L 和J L ２=10J L ，编制MATLAB 或simulink 程序，比较电机-负载模型的频率特性。 实验所需具体参数如下表。
如何进行合理仓位控制 仓位是指投资人实有投资资金和实际投资的比例。比如你有10万用于投资基金，现用了4万元买基金或股票，你的仓位是40％。如你全买了基金或股票，你就满仓了。如你全部赎回基金卖出股票，你就空仓了。 如果目前市场比较危险，随时可能跌，那么就不应该满仓，因为万一市场跌了，你卖期货可能亏，但是你也没有钱买期货，就很被动。通常，在市场比较危险的时候，就应该半仓或者更低的仓位。这样，万一市场大跌，你发现你持有的期货跌到了很低的价位，你可以买进来，等它涨的时候，你把你原来的卖掉，就可以赚一个差价。一般来说，平时仓位都应该保持在半仓状态，就是说，留有后备军，以防不测。只有在市场非常好的时候，可以短时间的满仓。 如何判断仓位能根据市场的变化来控制自己的仓位，是炒股非常重要的一个能力，如果不会控制仓位，就像打仗没有后备部队一样，会很被动。 如何控制仓位科学的建仓、出场行为在很大程度上可以避免风险，使资金投入的风险系数最小化，虽然在理论上来讲其负面的因素也可能带来了利润的适度降低，但股票市场是高风险投资市场，确定了资金投入必须考虑安全性问题，保障原始投入资金的安全性才是投资的根本，在原始资金安全的情况下获得必然的投资利润，才是科学、稳健的投资策略。 建仓行为一般分为：简单投资模式，复合投资模式，组合资金投资模式。 一：简单投入模式 简单投入模式一般来讲是二二配置，就是资金的投入始终是半仓操作，对于任何行情下的投入都保持必要的、最大限度的警惕，始终坚持半仓行为，对于股票市场的风险投资首先要力争做到立于不败之地，始终坚持资金使用的积极主动的权利，在投资一但出现亏损的情况下，如果需要补仓行为，则所保留资金的投资行为也是二二配置，而不是一次性补仓，二二配置是简单投入法的基础模式，简单但具有一定的安全性和可靠性。但二分制的缺点在于投资行为一定程度上缺少积极性。 二：复合投资模式 复合投资模式的投资方式是比较复杂的，严格讲是有多种层次划分的，但主要有三分制和六分制。 1：三分制主要将资金划分为三等份，建仓的行为始终是分三次完成，逐次介入，对于大资金来讲建仓的行为是所判断的某个区域，因此建仓的行为是一个具有一定周期性的行为。三分制的建仓行为一般也保留三分之一的风险资金，相对二分制来讲，三分制的建仓行为更积极一些，在三分制已投入的三分之二的资金建仓完毕并获得一定利润的情况下，所保留的剩余的三分之一的资金可以有比较积极的投资态度。三分制的投资模式并不复杂，比较二分制来说更加科学一些，在投资态度上比二分制更具积极性，但这种积极的建仓行为必须是建立在投资的主体资金获得一定利润的前提下。三分制的缺点在于风险控制相对二分制来讲要低于二分制的风险控制能力。 2：六分制是相对结合二分制和三分制的基本特点，积极发挥两种模式的优点而形成的。六
1实验目的 （1）了解位置伺服系统的组成及工作原理； （2）了解不同控制策略对系统性能的影响。 2实验设备 （1）硬件：PC 机。 （2）工具软件：操作系统：Windows 7；软件工具：MATLAB R2014a 及simulink 。 3工作原理及实验要求 3.1实验原理 图3.1是一个以直流电机为驱动元件的位置伺服系统的方块图，Gc （s ）为控制器，u f 为与作用于转动轴上的摩擦力矩相对应的电压值。 对于位置伺服控制系统，控制器的输出并不是直接驱动电机，而是经过D/A 转换及功率放大后驱动电机带动负载运动。控制的目标，是使由位置传感器及测量装置给出位置反馈信号跟踪指令信号。实际的控制对象中包含D/A 、功率放大器、电机、负载、位置传感器及测量装置等环节，在本实验项目中，将各环节的模型适当简化，得到广义被控对象为如下形式： Bs Js G P += 2 1 (1.1) 其中J 为等效转动惯量，B 为等效阻尼系数。 图3.1位置伺服系统方块图 3.2实验要求 （1）采用PID 控制器对系统进行仿真，求出负载转角的响应曲线。要求考虑摩 擦力矩、控制器输出饱和等非线性因素的影响。 （2）采用模糊控制算法对系统进行仿真，求出求出负载转角的响应曲线，并与 PID 控制的响应曲线进行比较。仿真时要求考虑摩擦力矩、控制器输出饱
和等非线性因素的影响。 4实验内容及步骤 4.1PD 控制位置伺服系统仿真 （1）定义参数： 系统仿真图为图4.1，信号发生器选择幅值为5频率1的正弦信号，在本次实验中Bs Js G P += 2 1 ，参数J 取0.05，参数B 取0.5。摩擦力矩? -=θJ u u f ,u 为控制输出，J 为等效转动惯量，? θ转速。非线性饱和器上下限非别为10~-10。 图4.1 PD 控制位置伺服系统 （2）PD 参数整定 本次仿真采用试凑法确定PID 控制器参数，试凑法就是根据控制器各 参数对系统性能的影响程度,边观察系统的运行,边修改参数,直到满意为止。 一般情况下,增大比例系数KP 会加快系统的响应速度,有利于减少静差。但过大的比例系数会使系统有较大的超调,并产生振荡使稳定性变差。减小积分系数KI 将减少积分作用,有利于减少超调使系统稳定,但系统消除静差的速度慢。增加微分系数KD 有利于加快系统的响应,是超调减少,稳定性增加,但对干扰的抑制能力会减弱。在试凑时,一般可根据以上参数
海航集团海南航空股份有限公司 国内业务通告 主送：各营业部、950718 发件方：海航市场销售部收益管理中心运价管理室 签发人：韩录海经办人：王珊联系电话：01 页数：24 抄送：海航财务部、客舱与地面服务部 □请到取请回复□请签收请上市场销售网查阅急件关于下发《海南航空股份有限公司、大新华航空有限公司国内航班多等级舱位管 理规定》的通知 为更好服务于旅客，创建海航优质品牌，根据2010年票务调研结果，市场部结合公司服务营销理念，以适应目标旅客不断多元化的需求，开拓新的增长点与盈利空间，进一步实现公司收益水平与服务品质的双提升。经与各相关单位商谈研究，特对我司国内舱位管理规定进行了全面修订，主要针对4折以上明折明扣散客舱位退票、变更费率收取标准重新界定，明确相关操作流程；增设F1舱为头等舱子舱位；取消W舱为无陪儿童专用舱位设置，改为在Y舱中订座。具体如下： 一、舱位设置：
㈠钻石头等舱（R舱，仅限A340机型） ㈡头等舱（F舱） 头等舱子舱位为：F1舱、P舱、A舱 ㈢公务舱（C舱） 公务舱子舱位为：D舱 ㈣经济舱（Y舱） 1、B/H/K/L/M/M1/Q/Q1/X/U/E/T/Z/J/V/N/I/W/G/O/S为经济舱子舱位；各代码对应的折扣及特性如下： 2、J舱为优去优回特价专用舱位，使用规定按该产品规定执行； 3、V舱为中转联程散客专用舱位（中转联程团队在G舱订座），使用规定按该产品规定执行； 4、N舱为网站产品销售专用舱，使用规定按该产品规定执行； 5、I舱为提前购票产品专用舱，使用规定按该产品规定执行； 6、Z、T舱为特价舱位舱，使用规定按该特价舱位规定执行；
《仓位控制与资金管理方法》学习笔记 刘耀武 20200128 建仓、补仓、满仓、空仓的操作方法，需要不断的总结，不断地吸取他人的经验做法，来提升自己的投资水平。下面是我的学习心得。 一、股票买卖仓位控制 科学的股票投资方法和科学的建仓和出场行为是分不开的，科学的建仓、出场行为在很大程度上可以避免众多的风险，使资金投入的风险系数最小化。虽然在理论上来讲，其负面的因素也可能带来了利润的适度降低，但股票市场是高风险投资市场，确定了资金投入必须考虑安全性问题，保障原始投入资金的安全性才是投资的根本，在原始资金安全的情况下，获得必然的投资利润，才是科学、稳健的投资策略。 （一）建仓资金投入模式 一般来讲，建仓的行为分为三个主要资金投入方式：简单投入模式，复合投入资模式，组合资金投入模式。三种模式具体的使用方法如下： 1、简单投入模式 简单投入模式一般来讲是二二配置，就是资金的投入始终是半仓操作。任何行情下，对于投入都要保持必要的、最大限度的警惕，始终坚持半仓行为。对于股票市场的风险投资，首先要力
争做到立于不败之地，始终坚持资金使用的积极主动的权利。在投资一但出现亏损的情况下，如果需要补仓行为，则所保留资金的投资行为也是二二配置，而不是一次性补仓，二二配置是简单投入法的基础模式，简单但具有一定的安全性和可靠性。但二分制的缺点在于投资行为一定程度上缺少积极性。 风险资金的存在，保持了资金使用兼具积极性和主动性。 建仓资金投入后，可能有收益，也存在亏损的风险，仓位越重，收益和风险也更大，在出现下跌行情时，也就越被动。 2、复合投资模式 复合投入模式的投资方式是比较复杂的，严格讲是有多种层次划分的，但主要有三分制和六分制。 （1）三分制主要将资金划分为三等份，建仓的行为始终是分三次完成，逐次介入。对于大资金来讲建仓的行为是所判断的某个区域。因此，建仓的行为是一个具有一定周期性的行为。 三分制的建仓行为一般也保留三分之一的风险资金。 相对二分制来讲，三分制的建仓行为更积极一些，在三分制已投入的三分之二的资金建仓完毕并获得一定利润的情况下，所保留的剩余的三分之一的资金可以有比较积极的投资态度。三分制的投资模式并不复杂，比较二分制来说更加科学一些，在投资态度上比二分制更具积极性。但这种积极的建仓行为，必须是建立在投资的主体资金获得一定利润的前提下。 三分制的缺点在于风险控制能力相对二分制来讲要低。
股票仓位控制方法 笔者认为“轻满仓，不止损，熊不忍，穷折腾”是做股四大忌，这里想说说仓位控制问题。 一、为什么要控制仓位 大家都知道，做股票有风险。而且不同市场情况下，风险都不同。那么既然不同情况下，风险不同，则我们买股票的策略自然也要跟着调整。在风险最大的时候，一定要清仓或调低仓位；在风险小或者基本没有风险时，则应该加重仓位甚至满仓。 仓位随市场风险而调整，风险越大，仓位越低，反之越高，这就是我们控制仓位的原则。 二、市场风险评估 先算风险，后算盈利。如果不预先考量和回避风险，盈利就是一句空话。 我们不但对风险要有预测和评估，更要计划性地规避风险，冷静运筹以求制胜。 那么，市场存在哪些风险？ 风险有很多很多。比如：市场价格过高，被炒作后的估值风险；个股经营风险；基本面的政策风险，经济下滑风险；自然灾害风险；人的不良心态风险；别有用心的人用非法手段操纵的价格风险；等等。 事实上，各类风险瞬息万变，我们在市场中摸爬滚打的投资者，一定要对这些风险敏感。但这些风险都很难用数据来度量，是不是就没有方法了？其实也未必，如果你实在不会，就推荐给你一个看似书呆子式的方法。这个“书呆子”方法，其实就是用来战胜你的心魔的，面对市场变换，“书呆子”可能反而比我们这些“聪明人”适应得多。 上述风险的度量，我们可以用如下来两个简单的原则来解决： 1、我们只要感性的感知周边的不确定风险，用中长期的视角，来控制和调整操作计划。 即判断风险区间和指数基点。 指数基点：市场中长线可能出现的最高点(前点)和最低点(后点)，合称指数基点。 本操作法以指数基点作为中长线操作布局的基准点。指数基点选择要考虑：1）最大的可能风险——判断最低点； 2）和最高的可能收益——判断最高点。 如预计在未来的几个月到1、2年内，尽管当前在2600点，但市场大致活动在2000（后点）-3000（前点）点之间。那么这个判断，就是你囊括了各类风险后对市场的认识。
第二章自动控制系统的数学模型 教学目的： （1）建立动态模拟的概念，能编写系统的微分方程。 （2）掌握传递函数的概念及求法。 （3）通过本课学习掌握电路或系统动态结构图的求法，并能应用各环节的传递函数，求系统的动态结构图。 （4）通过本课学习掌握电路或自动控制系统动态结构图的求法，并对系统结构图进行变换。 （5）掌握信号流图的概念，会用梅逊公式求系统闭环传递函数。 （6）通过本次课学习，使学生加深对以前所学的知识的理解，培养学生分析问题的能力 教学要求： （1）正确理解数学模型的特点； （2）了解动态微分方程建立的一般步骤和方法； （3）牢固掌握传递函数的定义和性质，掌握典型环节及传递函数； （4）掌握系统结构图的建立、等效变换及其系统开环、闭环传递函数的求取，并对重要的传递函数如：控制输入下的闭环传递函数、扰动输入 下的闭环传递函数、误差传递函数，能够熟练的掌握； （5）掌握运用梅逊公式求闭环传递函数的方法； （6）掌握结构图和信号流图的定义和组成方法，熟练掌握等效变换代数法则，简化图形结构，掌握从其它不同形式的数学模型求取系统传递函 数的方法。 教学重点： 有源网络和无源网络微分方程的编写；有源网络和无源网络求传递函数；传递函数的概念及求法；由各环节的传递函数，求系统的动态结构图；由各环节的传递函数对系统的动态结构图进行变换；梅逊增益公式的应用。 教学难点：举典型例题说明微分方程建立的方法；求高阶系统响应；求复杂系统的动态结构图；对复杂系统的动态结构图进行变换；求第K条前向通道特记式 的余子式 。 k 教学方法：讲授 本章学时：10学时 主要内容： 2.0 引言 2.1 动态微分方程的建立 2.2 线性系统的传递函数 2.3 典型环节及其传递函数 2.4系统的结构图 2.5 信号流图及梅逊公式
动态系统建模仿真实验报告（2） 四旋翼飞行器仿真 姓名 学号 指导教师 院系 2012.12.15
1实验内容 基于Simulink建立四旋翼飞行器的悬停控制回路，实现飞行器的悬停控制； 建立UI界面，能够输入参数并绘制运动轨迹； 基于VR Toolbox建立3D动画场景，能够模拟飞行器的运动轨迹。 2实验目的 通过在Matlab环境中对四旋翼飞行器进行系统建模，使掌握以下内容： 四旋翼飞行器的建模和控制方法 在Matlab下快速建立虚拟可视化环境的方法。 3实验器材 硬件：PC机。 工具软件：操作系统：Windows系列；软件工具：MATLAB及simulink。 4实验原理 4.1四旋翼飞行器 四旋翼飞行器通过四个螺旋桨产生的升力实现飞行，原理与直升机类似。四个旋翼位于一个几何对称的十字支架前，后，左，右四端，如图1 所示。旋翼由电机控制；整个飞行器依靠改变每个电机的转速来实现飞行姿态控制。 图1四旋翼飞行器旋转方向示意图
在图 1 中， 前端旋翼 1 和后端旋翼 3 逆时针旋转， 而左端旋翼 2 和右端的旋翼 4 顺时针旋转， 以平衡旋翼旋转所产生的反扭转矩。 由此可知， 悬停时， 四只旋翼的转速应该相等，以相互抵消反扭力矩；同时等量地增大或减小四只旋翼的转速，会引起上升或下降运动；增大某一只旋翼的转速，同时等量地减小同组另一只旋翼的转速，则产生俯仰、横滚运动；增大某一组旋翼的转速，同时等量减小另一组旋翼的转速，将产生偏航运动。 4.2建模分析 四旋翼飞行器受力分析,如图 2 所示 图2四旋翼飞行器受力分析示意图 旋翼机体所受外力和力矩为： 重力mg , 机体受到重力沿w z -方向； 四个旋翼旋转所产生的升力i F (i= 1 , 2 , 3 , 4)，旋翼升力沿b z 方向； 旋翼旋转会产生扭转力矩i M (i= 1 , 2 , 3 , 4)。i M 垂直于叶片的旋翼平面，与旋转矢量相反。 力模型为：2i F i F k ω= ，旋翼通过螺旋桨产生升力。F k 是电机转动力系数，可取 82 6.1110/N rpm -?，i ω 为电机转速。旋翼旋转产生旋转力矩Mi(i=1,2,3,4)，
第二章控制系统的数学模型 2-1 什么是系统的数学模型？大致可以分为哪些类型？ 答定量地表达系统各变量之间关系的表达式，称工矿企业数学模型。从不同的角度，可以对 数学模型进行大致的分类，例如：用来描述各变量间动态关系的数学模型为动态模型，用来描述各变量间稳态关系有数学模型为静态模型；数学模型中各变量与几何位置无关的称为集中参数模型，反之与几 何位置有关的称为分布参数模型；变量间关系表现为线性的称为线性模型，反之非线性模型；模型参数与时间有关的称为时变模型，与时间无关的称为时不变或定常模型；以系统的输入、输出变量这种外部特征来描述系统特性的数学模型称为输入输出模型，而以系统内部状态变量描述的数学模型称为状态空 间模型；等等。 2-2 系统数学模型的获取有哪几种方法？ 答获取系统数学模型的方法主要有机理分析法和实验测试法。 机理分析法是通过对系统内部机理的分析，根据一些基本的物理或化学变化的规律而导出支配系统运动规律的数学模型，这样得到的模型称为机理模型。 实验测试法是通过对实际系统的实验测试，然后根据测试数据，经过一定的数据处理而获得系统的数学 模型，这样得到的模型可称为实测模型或经验模型。 如果将上述两种方法结合起来，即通过机理分析的方法预先得到数学模型的结构或函数形式，然后对其 中的某些参数用实验辨识的方法来确定，这样得到的数学模型可称为混合模型。这是介于 上述两种方法之间的一种比较切合实际的应用较为普遍的方法。 2-3 通过机理分析法建立对象微分方程数学模型的主要步骤有哪些？ 答主要步骤有： ⑴根据系统的控制方案和对象的特性，确定对象的输入变量和输出变量。一般来说，对象的输出变量为系统的被控变量，输入变量为作用于对象的操纵变量或干扰变量。 ⑵根据对象的工艺机理，进行合理的假设和简化，突出主要因素，忽略次要 因素。⑶根据对象的工艺机理，从基本的物理、化学等定律出了，列写描述 对象运动规律的原始微分 方程式（或方程式组）。 ⑷消去中间变量，推导出描述对象输入变量与输出变量之间关系的方程式。 ⑸根据要求，对上述方程式进行增量化、线性化和无因次化的处理，最后得 出无因次的、能够 描述对象输入变量与输出变量的增量之间关系的线性微分方程式（对于严重非线性的对象，可进行分段 线性化处理或直接导出非线性微分方程式）。 2-4 试述传递函数的定义。如何由描述对象动态特性的微分方程式得到相应的传递函数？并写出传递函数的一般形式。 答对于线性定常系统、对象或环节的传递函数的定义可以表述为：当初始条 件为零时，系统、对象或环节输出变量的拉氏变换式与输入变量的拉氏变换式之比。 如果已知系统、对象或环节的动态数学模型用下述线性常系数微分方程式来描述： 式中y为输出变量，x为输入变量，表示y(t) 的n阶导数，表示x(t)
摘要：经过半个多世纪的发展，仿真技术已经成为对人类社会发展进步具有重要影响的一门综合性学科。本文对建模与仿真技术发展趋势作了比较全面的分析。仿真建模方法更加丰富，更加需要仿真建模具有互操作性和可重用性，仿真建模与可信度评估成为仿真建模发展的重要支柱；仿真体系结构逐渐形成标准，仿真系统层次化、网络化已成为现实，仿真网格将是下一个重要发展方向；仿真应用领域更加丰富，向复杂系统领域发展，并将更将贴近人们的生活。 经过半个多世纪的发展，仿真技术已经成为人类社会发展进步具有重要影响的一门综合性学科。仿真技术的领域不在局限于某些尖端学科技术研究领域，而成为一项被众多学科领域广泛采用的通用型技术。半个世纪以来，仿真救赎一方面始终是建模技术、计算技术和其他信息技术最先的应用者，另一方面是对计算技术和网络技术等的发展不断提出新的挑战。 在我国建模与仿真方法是随着应用需求的发展不断的进步，近十年来仿真技术发展是沿着以应用需求牵引建模与仿真系统开发、以建模与仿真系统带动建模与仿真技术突破、以建模与仿真技术促进建模与仿真系统发展、将建模与仿真系统又服务于应用良性循环的道路向前发展。 仿真技术研究人员一方面不断地扩展仿真应用领域，另一方面，其他领域研究的丰富成果与不断促使仿真技术人员从新的角度、新的高度、新的广度认识建模与仿真。在近半个世纪的积累和近十年的快速发展的基础上，建模与仿真技术已经成为以相似原理、模型理论、系统技术、信息技术以及仿真应用领域的有关专业技术为基础，以计算机系统、与应用相关的物理效应设备及仿真器为工具，利用模型对已有的或设想的系统进行研究、分析、实验与运行的一门综合性技术。 仿真建模的发展 仿真是基于建模的活动，模型建立、实现、验证、应用是仿真过程不变的主题。随着时代的发展，仿真模型包含的内容大大扩展，建模方法日益多样，模型交互性和重要性变的越来越重要，模型的校核与验证的成功为仿真中必要步骤。 -----------------------------------系统仿真学报杨明张冰王子才哈尔滨工业大学，哈尔滨150001 基本概念 系统：按照某些规律结合起来，互相作用、互相依存的所有实体的集合或总和。模型：从特定应用角度，表达对象系统特征与特性的形式。仿真：用物理模型或数学模型代替实际系统进行实验和研究。 对象系统：仿真、分析与研究的对象。仿真系统：实施仿真的系统。 仿真分类：
仓位控制与资金管理 股票买卖仓位控制 我这些投资仓位的方法可以说是我多年总结的很重要的经验，也是首次公布，之所以公布的原因，是希望给广大的朋友们一些科学的投资方法以感谢大家的厚爱，不要认为我又要继续写文章，只是没有其它更好感谢大家的方式，仅以此篇向大家致以深深的谢意！ 股票买卖仓位控制 科学的股票投资方法和科学的建仓和出场行为是分不开的，科学的建仓、出场行为在很大程度上可以避免众多的风险，使资金投入的风险系数最小化，虽然在理论上来讲其负面的因素也可能带来了利润的适度降低，但股票市场是高风险投资市场，确定了资金投入必须考虑安全性问题，保障原始投入资金的安全性才是投资的根本，在原始资金安全的情况下获得必然的投资利润，才是科学、稳健的投资策略。 一般来讲建仓的行为分为三个主要资金投资方式：简单投资模式，复合投资模式，组合资金投资模式。三种模式具体的使用方法如下： 一、简单投入模式： 简单投入模式一般来讲是二二配置，就是资金的投入始终是半仓操作，对于任何行情下的投入都保持必要的、最大限度的警惕，始终坚持半仓行为，对于股票市场的风险投资首先要力争做到立于不败之
地，始终坚持资金使用的积极主动的权利，在投资一但出现亏损的情况下，如果需要补仓行为，则所保留资金的投资行为也是二二配置，而不是一次性补仓，二二配置是简单投入法的基础模式，简单但具有一定的安全性和可靠性。但二分制的缺点在于投资行为一定程度上缺少积极性。 二、复合投资模式： 复合投资模式的投资方式是比较复杂的，严格讲是有多种层次划分的，但主要有三分制和六分制。 1、三分制主要将资金划分为三等份，建仓的行为始终是分三次完成，逐次介入，对于大资金来讲建仓的行为是所判断的某个区域，因此建仓的行为是一个具有一定周期性的行为。三分制的建仓行为一般也保留三分之一的风险资金，相对二分制来讲，三分制的建仓行为更积极一些，在三分制已投入的三分之二的资金建仓完毕并获得一定利润的情况下，所保留的剩余的三分之一的资金可以有比较积极的投资态度。三分制的投资模式并不复杂，比较二分制来说更加科学一些，在投资态度上比二分制更具积极性，但这种积极的建仓行为必须是建立在投资的主体资金获得一定利润的前提下。三分制的缺点在于风险控制相对二分制来讲要低于二分制的风险控制能力。 2、六分制是相对结合二分制和三分制的基本特点，积极发挥两种模式的优点而形成的。六分制的建仓行为具体的资金划分如下：六分制将整体投入资金划分为六等份，六等份的资金分三个阶梯。 A、第一阶为1单位既占总资金的1/6，
良好的仓位控制技巧，是投资者规避风险的有力武器。在股市中，投资者只有重视和提高自己的仓位控制技巧，才能在股市中有效控制风险的进一步扩大，并且争取把握时机反败为胜。 在市场行情处于疲弱态势中，投资者必须注意掌握以下要点： 一、持仓比例 在弱市中要对持仓的比例做适当压缩，特别是一些仓位较重的甚至是满仓的投资者，要把握住大盘下滑途中的短暂反弹机会，将一些浅套的个股适当清仓卖出。因为，在大盘连续性的破位下跌中，仓位过重的投资者，其资产净值损失必将大于仓位较轻投资者的净值损失。股市的非理性暴跌也会对满仓的投资者构成强大的心理压力，进而影响到投资者的实际操作。而且熊市中不确定因素较多，在大盘发展趋势未明显转好前也不适宜满仓或重仓。所以，对于部分目前浅套而且后市上升空间不大的个股，要果断斩仓。只有保持充足的后备资金，才能在熊市中应变自如。 二、仓位结构 当股市中"熊"气弥漫，大盘和个股接二连三的表演"高台跳水"时，投资者不要被股市这种令人恐慌的外表吓到，跌市中的非理性的连续性破位暴跌恰是调整仓位结构、留强汰弱的有利时机。可以将一些股性不活跃、盘子较大、缺乏题材和想象空间的个股逢高卖出，选择一些有新庄建仓、未来有可能演化成主流的板块和领头羊的个股逢低吸纳。千万不要忽视这种操作方式，它将是决定投资者未来能否反败为胜或跑赢大市的关键因素。 三、弱市的分仓技巧 在市场趋势不明朗的时候，投资者满仓操作是不可取的。同时，投资者的绝对空仓的操作行为更是不对的。关键要把握好仓位控制中的分仓技巧： 1.根据资金实力的大小，资金多的可以适当分散投资;资金少的采用分散投资操作，容易因为固定交易成本的因素造成交易费率成本的提高。 2.当大盘在熊市末期，大盘止跌企稳并出现趋势转好迹象时。对于战略性补仓或铲底型的买入操作，可以适当分散投资，分别在若干个未来最有可能演化成热点的板块中选股买入。 3.根据选股的思路，如果是从投资价值方面选股，属于长期的战略性建仓的买入，可以运用分散投资策略。如果仅是从投机角度选股，用于短线的波段操作或用于针对被套牢个股的盘中"T+0"的超短线操作，不能采用分散投资策略，必须用集中兵力、各个击破的策略，每次认真做好一只股票。 四、强市的仓位分配技巧 当市场行情处于强势上升中时，投资者必须注意掌握以下仓位控制要点，提高投资的安全性。 1.投资者应该以1/3资金参与强势股的追涨炒作; 2.以1/3资金参与潜力股的中长线稳健投资; 3.留下1/3资金做后备资金，在大盘出现异常变化时使用; 4 .强市中最适宜的资金投入比例要控制在70%以内，并且需随着股价的不断上升适当地进行变现操作。