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三菱PLC带加减速脉冲输出指令PLSR

PLSR是带加减速功能的定脉冲数脉冲输出指令，其工作过程是：针对指定的最高频率，进行定加速，在达到所指定的输出脉冲数后，进行定减速。

PLSR：16位连续执行型带加减脉冲输出指令

DPLSR：32位连续执行型带加减脉冲输出指令

其编程格式为：

PLSR K1500 D10 K100 YO

*K1500：指定的最高输出频率（HZ），其值只能是10的倍数，范围：10---20K（HZ），可以是T，C，D，数值或是位元件组合

*D10：指定的输出脉冲数），范围：110---2，124，483，647，脉冲数小于110时，脉冲不能正常输出，可以是T，C，D，数值或是位元件组合

*K100：指定的加减速时间，设定范围：5000ms以下，可以是T，C，D，数值或是位元件组合

*Y0：指定的脉冲输出端子，只能是Y0，Y1。

注：加减速时间的设定规范：

1、每次变速量不能大于最高频率的1/10，就是说，PLSR指令采用十次变量加减速。如最高频率设为10000HZ，加减速时间为10ms，1ms加减速量是1000HZ。用这样大的加速量控制步进电机时，也许会使电机失调，所以在设定加减速时间时就需要考虑电机的加速特性。

2、加减速时间必须小大于PLC程序扫描时间最大值（D8012）的10倍以上，如果不到则加减速时间时序不准确。

3、加减速时间必须大于或等于(450000/指定的最高输出频率)，如果小于这个值,加减速时间误差增大。

4、加减速时间必须小于或等于(指定的总脉冲数X818/指定的最高频率)，

PLSR指令的特性：

*输出不受扫描周期影响

*当驱动点断开时，输出立刻不减速中断。此是指令不好之处，如果在最高频率时中断驱动，会令外部执行元件紧急停止，对机械容易造成损伤。

*当运行频率，输出总脉冲数，加减速时间这三个操作说改变后，指令不立刻按新的数据执行，要等到一次驱动指令由断开到闭合时生效。