一机构结构
二平面连杆机构及其分析设计
三凸轮机构及其设计
四论析及其设计
六机构的动力学
1-1答案：a)自由度数为３。约束掉３个移动，保留３个转动自由度，为３级运动副。
b) 自由度数为３。约束掉１个移动、２个转动，保留２个移动，
１个转动自由度，为３级运动副。
c) 自由度数为1。约束掉2个移动、3个转动，保留1个移动
自由度，为5级运动副。
d) 自由度数为1。约束掉3个移动、２个转动，保留１个转动
自由度，为5级运动副。
e) 自由度数为2。约束掉2个移动、２个转动，保留1个移动，
１个转动自由度，为4级运动副。
1-1答案：a)自由度数为３。约束掉３个移动，保留３个转动自由度，为３级运动副。
b) 自由度数为３。约束掉１个移动、２个转动，保留２个移动，
１个转动自由度，为３级运动副。
c) 自由度数为1。约束掉2个移动、3个转动，保留1个移动
自由度，为5级运动副。
d) 自由度数为1。约束掉3个移动、２个转动，保留１个转动
自由度，为5级运动副。
e) 自由度数为2。约束掉2个移动、２个转动，保留1个移动，
１个转动自由度，为4级运动副。
1-2答案：a)其结构的自由度Ｆ＝３×８－２×１０－２＝２或Ｆ＝３×９－２×１１－１＝２。机构运动简图：
b)自由度Ｆ＝３×５－２×７＝１。机构运动简图：
c)自由度Ｆ＝３×６－２×４＝１。机构运动简图：
d)自由度Ｆ＝３×５－２×７＝１。机构运动简图：
1-3答案：∵Ｆ＝１,
∴单链数Ｐ＝３Ｎ／２－（Ｆ＋３）／２＝１３闭环数k＝Ｐ＋１－Ｎ＝４
由Ｐ３３页公式１－１３a可得：
合回路分别是由如下构件组成：
１０，９，８，７，１４；１０，１，２，３；
１０，５，４，３；２，３，４，５，６，７。
1-4答案：a)其中４、８、３、２、７构件构成了虚约束。Ｆ＝３×３－２×４＝１;
先按a）图机构运动起来。拆去虚约束后再观察其运动。
b)其中ＡＤ、ＣＤ杆及下方的活塞构成虚约束。
Ｆ＝３×５－２×７＝１;
c)为轨迹重合虚约束，可认为ＡＢ杆或滑块之一构成虚约束。
Ｆ＝３×３－２×４＝１;
d)对称的上部分或下部分构成虚约束。
Ｆ＝３×５－２×７＝１.
1-6答案：a)Ｆ＝３×７－２×１０＝１．注意其中的Ｃ、Ｇ、Ｄ、Ｈ点并不是复合铰链。
以ＡＢ为原动件时：
由三个Ⅱ级基本杆组与原动件、机架构成的机构，其机构级别为二级。以ＥＦ为原动件时：
由１个Ⅱ级基本杆组，１个Ⅲ级基本杆组组成。杆组级别为三级。b)Ｆ＝３×５－２×７＝１
以ＡＢ为原动件时：