常用的水利水电闸门开度仪
在现代水利工程中，人们需要随时知道闸门的位置状态，于是通过在闸门或油缸上安装传感器来检测闸门的开度，这种传感器又叫做闸门开度仪。近几年来，各种检测闸门开度的位移传感器层出不穷，其中较为常见的传感器按测量原理分主要有以下四种：钢丝绳旋转编码器、陶瓷活塞杆位移传感器、磁致伸缩位移传感器和静磁栅位移传感器。以下详细阐述这四类传感器的工作原理以及各自的优缺点。
钢丝绳旋转编码器是水利工程上最早成熟的产品，它的主要部件有：旋转编码器、钢丝绳、自动收缆装置。其测量原理是：当油缸活塞杆运动时，钢丝绳被拉动并带动旋转编码器旋转，从中便得知活塞杆运动的距离，从而得出闸门的开度。钢丝绳旋转编码器在油缸上的安装分为内置式与外置式。内置式精度高，抗干扰性强，受环境影响小，不用考虑冬季防冰冻问题，其缺点是安装要求较高，现场保养维护困难，一旦钢丝绳拉断，则有可能损伤油缸内孔加工面，这不仅是传感器的更换，更涉及到油缸本身的损伤与拆卸，工程量巨大。外置式钢丝绳可作为独立部件安装在油缸表面或闸墙上，虽然有效避开内置式的缺点，但这种安装方式受环境因素影响较大，尤其是当钢丝绳浸入水中时，水流冲击、水面结冰、水中漂浮物等因素都会使读数失准。此外，钢丝绳还存在打滑和零点漂移等问题，影响读数稳定性。
陶瓷活塞杆传感器也是水利工程上较为常用的产品之一，主要部件有：陶瓷活塞杆、CIMS行程检测装置。活塞杆在喷涂陶瓷之前做了刻槽预处理，CIMS行程检测装置安装在油缸与活塞杆的结合处，并通过采集活塞杆上的小齿槽来确定活塞杆的位移。这类传感器优点是耐腐蚀、耐磨损、精度高、寿命长，其缺点是结构复杂，制造难度大，更重要的是无法实现绝对编码，断电后须从零位开始检测，这在工业应用环境中是个重要缺陷。此外，黑色陶瓷喷涂层局部容易脱落，维护困难。
磁致伸缩类位移传感器大多采用内置式，其核心包括一条铁磁材料的测量感应元件，一般被称为“波导管”，一个可以移动的永久性的磁铁，磁铁与波导管会产生一个纵向的磁场。每当电流脉冲由传感器电子头送出并通过波导管时，第
二个磁场便由波导管的径向方面制造出来。当这两个磁场在波导管相交的瞬间，波导管产生“磁致伸缩”现像，一个应变脉冲即时产生。这个被称为返回信号的脉冲以超声的速度从产生点（即位置测量点）运行回传感器电子头并被检测器检测出来。这类传感器虽然能够获得较高的精度，且抗干扰能力很强，但是，其检测长度越长，误差则越大，目前其量程大多在5米内，行程过长对油缸工作状态也有限制，油缸水平状态时会导致波导管因挠度而磨损，导致传感器的使用寿命缩短，后期维护也不方便。
静磁栅位移传感器在水利水电闸门开度仪行业也占有一席之地。它的短量程产品由“静磁栅源”和“静磁栅尺”两部分组成，长量程产品由“静磁栅尺”“测量杆”和“套管”组成。其原理都是通过静磁栅源（或测量杆）沿着静磁栅尺轴线作无接触相对运动来获取位移变化。该技术利用磁敏线性阵列纵向编码方式获得毫米级的绝对位置检测精度，测量距离最长可达数千米，并且该检测方式基本不受外界温度、湿度等因素影响。与传统产品相比，它的所有元件都完全加固密封，具有极高的环境适应性；采用绝对编码，杜绝打滑与数据漂移；静磁栅源与尺悬浮方式工作，无机械磨损，寿命更长；量程大，分辨率适中，适用于更多的闸门类型。其缺点是容易受周围强磁场干扰而影响读数。
以上是编者总结的目前闸门上较为常用的四类开度仪产品，他们各有各的优缺点，在选型的过程中，还是应该针对具体的闸门门型和使用环境要求来选择合适的闸门开度仪。
SZM-S3 型闸门开度荷重智能测控仪--------------------------------------------------------------------------------------------- 使 用 说 明 书 徐州江海传感控制技术有限公司
一、产品概述: SZM-S3型闸门开度荷重智能测控仪，配套多圈绝对值编码器及其接收双路4~20毫安的电流信号；仪表开度有5位高亮度数码管显示，左右荷重各有4位高亮度数码管显示；测量多种启闭机的闸门开度(包括钢丝绳多层缠绕)，显示重量，智能保护启闭机的作用。 二、产品介绍: 1．工作参数： *输入信号：绝对型编码器,4~20毫安电流信号。 *工作电压：AC220V±5%/50Hz *输出形式：P1(上限)、P2（下限）、P3、P4、P5、110%、90%、欠载；接点容量AC220V/3A，DC24V/ 3A。 *环境温度：－10~60℃ *相对湿度：< 90﹪ *精确单位：开度：1cm, 1mm.（可选）；荷重：0.1T，0.01（可选）； *外形尺寸：152（宽）×76（高）×180（深）mm。 *开孔尺寸：152（宽）×76(高)mm 2．功能介绍 *数码显示：开度5位数码显示，左右荷重各4位数码显示。 *远传接口：标准MTOBAS-RTU协议RS485信号、4-20mA模拟量信号输出。 *报警开启设置：蜂鸣器的开与关设置。 *正反向设置：开度编码器正反向设置。 三、仪表使用方法: 1.按键说明： 操作键1设置键 按键一下进入设置状态，荷重窗口显示PP01，依次按住此键则 依次显示PP01，PP02，PP03…….PP35。 2左移键在设置状态下，按键一下开度五位数码管中五位数依次闪烁3增加键在设置状态下，按此键增加参数值（闪动的数码管数值增加）4确定键 在设置状态下，按此键代表设置完成，退出
闸门自动化监控系统 应用领域：水利水库灌区河道干渠明渠供水渠的闸门现地控制和闸门远程控制。 传统电动闸门的升降，往往在简易电力箱内采用开关按钮直控接触器的方式，无法对闸门的开启高度进行测量，也不能判断闸门板当前的运行状态，更不具有计算机化控制，或者远程控制接口，此类闸门的控制手段无法做到精确的闸门板定位，由于闸门底部淤泥等情况复杂，易造成螺杆顶弯变形，甚至破坏启闭机，不能继续工作，影响水利系统的业务运行。 山东亿捷网络科技有限公司的闸门自动化控制系统，以“无人值守”为设计原则，采用SCADA系统结构，通过传感技术、自动化控制技术、计算机软硬件技术、网络通信技术等，为用户提供了一套既可现地对闸门进行控制，也可远程通过计算机进行闸门启闭的自动化控制系统，该闸控系统可接入渠道水位信号、流量信号，或现场视频信号等，能够将水位、流量、视频画面等与闸控系统集中显示在一个软件画面中，使得远方操作更加可视，达到无人值守、统一调度的目标。 闸门自动化监控系统由以下两部分组成： 1、现地控制屏。 2、远程监控软件。
1、现地控制屏。 现地控制屏，主要由逻辑控制部分（PLC）、执行部分（电机保护器、相序保护器、过载保护器、交流接触器、闸位计、电压变送器、电流变送器等）、通信部分（以太网接口、无线GPRS接口、RS485接口等）共三部分，组成了一套工业级高可靠的闸门自动化控制系统。 现地控制系统支持螺杆式、卷扬式、斜拉式等闸门类型，无论单孔还是多孔闸门均可接入到系统中来。同时，考虑闸室一般地处偏远，系统除支持有线网络外，可选择微波或GPRS或超短波等无线方式进行远程控制。同时现地控制系统配置了一面触摸屏，图形化的人机界面，模拟现场闸门的状态，使得操作更简单，更准确。 闸控现地触摸屏画面
SAIL-KD闸门开度变送器使用说明书 塞尔瑟斯仪表科技有限公司Sailsors Instruments Ltd.,
SAIL-KD开度变送器说明 *绝对值磁电数字码盘，内置信号转换4—20mA模拟电流输出，方便连接各种设备。*EasyPro软件设定，多用途、多功能，直接对应单圈多圈角度、多圈长度、转动平 移速度测量。 *4mA 对应值、20mA 对应值任意设定及微调；方向设定；外部置位线设定预设位置，安装方便，无需找零。 *内部绝对值磁电码盘，全数字化计值， 1/4096高线性度，信号无温度、机械影响，信号干扰零点飘移极小。 ★在使用编码器前，请完整阅读下面的说明，正确使用！ 一、特性参数 工作电压10-30Vdc 或5Vdc 极性保护 消耗电流< 70mA(24V电源) < 130mA(12V电源) 输出信号4-20mA，可设定长度、角度、速度应用输出 输出负载能力≤ 400欧姆，标准工作200-250欧姆 线性分辨度1/4096 连续圈数1~4096圈 EasyPro编码器附缆线及软件，或根据用户要求通信，可EasyPr o智能设定工作温度-25—85℃编程时温度范围：0℃～＋70℃ 储存温度-40—100℃ 防护等级IP65 允许转速3000转/分 输出刷新周期<1.4ms 速度测量范围0～1000RPM 连接电缆2米8芯屏蔽电缆，或8芯插座 外形特征夹紧法兰或同步法兰，金属外壳，密封双轴承结构(见外形尺寸附图) 转轴夹紧法兰轴径10mm ,长度20mm，不锈钢材料，同步法兰轴径6mm ,长度10mm 信号调整可4mA输出微调，20 mA输出微调；可方向设置；可预设位置，外部置位，例如外部置零
水闸闸门监控系统详细 IMB standardization office【IMB 5AB- IMBK 08- IMB 2C】
水闸闸门遥控与监测系统方案 1、概述 某水闸共5孔平板闸门，闸门宽度8米，闸身长40米。目前使用的水闸监控系统已经完全损坏，使用中存在以下问题： （1）不能实现定点控制闸门开度。目前各闸门的定点控制均由值班人员手动完成。由于现场控制站在闸顶楼上，值班人员只能凭现场聆听闸门与卡位相接的声音实现定点控制闸门开度，在下雨等噪音严重的情况下往往会因无法听到声音而难以定位，监控效率低，且存在安全隐患； （2）闸门现场控制站的PLC坏掉，工作不稳定，其他装置是否损坏不确定； （3）无法实现远程监控功能，不能满足监控管理自动化的要求。2、 系统工作范围 本系统功能的实现： （1）五孔平板闸门的自动控制：通过工控机现地实现左右四扇闸门的全开、全关控制和中间闸门的全开、半开、全关控制。也可在监控室上位机远程控制闸门开度； （2）五孔平板闸门的手动控制：在工控机故障或其他特殊情况下，采用手动控制方式实现各种控制；
（3）主要参数的采集与显示：采集各孔闸门位置及状态信号、上下游水位和闸基扬压力信号，并在控制面板和上位机上显示； （4）视频监控功能：设多台定点视频监控摄像头对闸门进行监视，在监控室可以实时对闸门进行监控。 系统监控内容 输入/输出信号统计 闸门监控系统报警信号统计 闸门监控系统 系统设计
考虑到水闸五孔闸门和启闭机分组监控的特点，本方案根据要求设计一套以工控机为主控设备并配置手动操作与执行设备组成的分层分布式计算机监控系统，该系统由一台上位机、一台现地工控机单元、摄像头、视频显示器等组成。在监控室可以通过显示器远程监视闸门的运行状况，并实现远程发送控制指令；现场控制站能接收来自上位机的控制指令进行控制，也可以单机独立控制，特殊情况下实现手动控制。系统总体结构 监控系统总体由闸门监控子系统和视频监控子系统构成。总体框图如图1所示： 图1 水 闸监控系统总体框图
WDC31型闸门开度、水位高度仪使用及注意事项 一、产品介绍。 江苏省引江水利水电设计研究院研制的WDC31型闸门开度、水位高度仪由旋转计数部件和电子线路处理板组成，配以不同闸门启闭设备的传动部件，可以测量闸门的开度；配以浮子、平衡锤和水位轮，可测水位高度。通过液晶显示屏，可以实时显示数据，并将数据通过RS-485囗串行输出，以满足信息传输、处理、记录和显示的需要。本传感器外壳由铸铝精加工制作，密封性好，便于安装维护，内部采用进口元器件，具有变率快、微力矩、低功耗、测量现场直接显示、工作可靠、易于和监测终端设备及计算机连接等优点，能够长期用于闸位和水位测量，并能保证性能的稳定可靠，可广泛用于闸门开启度的测量以及江河、湖泊、水库、河口、渠道、船闸、地下水和各种水工建筑物处的水位测量。 产品具备以下特点： ※数据测量无漂移，不受环境干扰影响 ※外壳由铸铝精加工制作，密封性好 ※量程大，量程范围0～99.99米 ※LCD现场显示实时闸位/水位，且功耗极低 ※RS—485口串行数据输出 ※多种通讯协议，常用协议为国际上较为通用的MODBUS协议 ※传感器可在任何位置置零，不需退到零位 ※非接触磁传感器计数编码，无机械磨损 ※比例系数可调,方便闸位转换
※无齿轮变换，转动力矩极小，经久耐用，灵敏度高，稳定性好 ※水位轮V型构造，确保悬索不打滑 ※浮子传感器，简单直观，可靠性高 二、工作原理。 本传感器主要包括旋转计数部件和电子线路处理板两部分。作为闸位计测量闸门开高时，在闸位计与闸门启闭设备之间配套合适的传动部件（如齿轮、链轮等）；作为水位计测量水位时，在水位计配套合适的浮子、平衡锤和防滑轮等部件。旋转计数部件由磁钢旋转盘和主板上干簧管组成。电子线路处理板由主板和LCD显示屏、锂电池等主要部件组成。 闸位计或水位计的外部连接轮与磁钢旋转盘同轴联接，在外部连接轮旋转的同时，同轴的磁钢旋转盘同步转动。安装在主板上的干簧管感应磁钢旋转盘转动圈数，并通过电子线路处理板计数处理转换成相应的数字量，实时显示在LCD显示屏上，并通过RS-485串行输出，供监测终端设备及计算机使用。 作为闸位计时，为闸门启闭设备定制的配套传动部件带动闸位计轴转动。 作为水位计时，传感器以浮子感测水位，在水位测站水位计井台的测井中安装一个浮子，作为水位感测元件。工作状态下，浮子、平衡锤与钢丝绳连接牢固，钢丝绳悬挂在水位轮的“V”形槽中。平衡锤起拉紧钢丝绳和平衡作用，浮子工作于正常吃水线上。在水位不变的情况下，浮子与平衡锤两边的力是平衡的。当水位变化时，浮子灵敏地响应水位变化并作相应的涨落运动，同时把水位涨落的直线运动借助钢丝绳传递给水位轮，使水位轮带动水位计轴转动。 三、主要技术参数。 1．基本参数 测量范围：0～100m 分辨力：1cm 最大变率：60cm/sec 显示器：四位LCD数字（00.00～99.99）。当外接电源供电时，显示器的左上角有“LB”指示，当串行与外接设备通讯成功时，显示器最高位数字前有“-”指示。 可靠性：无误码工作不低于2×106测次（变化1cm为一测次） 体积：长×宽×高21cm×11.2cm×11.8cm 2．电源参数 工作电压：DC 9～12V
闸门综合自动化监控系统 (share-strobe) 水利行业是一个历史十分悠久的行业，也是信息十分密集的行业。而采用新技术、新设备对水利工程项目的设备与管理进行现代化改造和智能化建设是历史发展的必然趋势，对社会主义建设和水利行业的发展前景有着深远的意义。 闸门作为水利系统最基层的工程之一除了满足水利部门的用水需求外，在防洪、保护工农业生产和人民生命财产安全以及环境保护等诸多方面都发挥了巨大的积极作用。为了进一步发挥泵站的综合利用效益,尽可能减少洪涝灾害的损失，提高调度管理的决策水平，建设闸门综合自动化监控信息系统是必不可少的。特别是在国家南水北调东线工程中，研究建设以闸门综合自动化监控信息系统为基础的全线闸门的供水综合调度系统更具有现实性和重要性。 系统构成 系统主要分为系统中央控制台和闸门现场监控装置两部分。监控中心由监控计算机、系统监控软件平台、计算机网络平台及应用软件组成。闸机现场监控装置由闸门现地控制单元（LCU）、现场检测仪表、信息传输通道等部分组成。 图1 闸门自动化控制图 基于光纤网络的通讯，在各个终端与中心站(管理中心)之间建立局域网完成数据通讯。光纤具有可靠性高、数据传输稳定、维护费用低等特点，是实施远程可靠数据传输较为合理的方案。系统功能 上位机是系统的指挥、监控中心，它可以与上级管理中心联网通过上位机与PLC的通讯功能指挥系统运行和修改工艺参数。PLC是系统的控制中心，可以独立控制整个系统正常运行。 数据采集与处理 这部分功能包括对实时数据的采集、进行必要的数据预处理并以一定的格式存入实时数据库。通常按照信号性质的不同把它分为模拟量、开关量及脉冲数字量等其采集及处理方法也各不相同。 模拟量的采集与处理 这一类实时量包括电气模拟量、非电气模拟量及温度量。电气模拟量系指电压、电流、频率及功率、功率因素等电气信号量。非电气模拟量主要指压力、流量、水位、位移等信号量。 开关量的采集 开关量采集包括中断型开关量和非中断型开关量两种。中断型开关量信号包括各类故障信号、断路器及隔离开关位置信号、泵、机组设备运行状态信号、手动自动方式选择的位置信号等。 运行安全监视 ?全厂运行实时监视及参数在线修改 ?参数越复限报警记录 ?事故顺序记录 ?故障状变显示记录 ?趋势分析判断 ?月运行指导
基于STM32F103单片机的开度仪电子开关设计 发表时间：2016-04-05T16:29:58.113Z 来源：《基层建设》2015年23期供稿作者：郑智胡永国 [导读] 中船重工集团第七一七研究所湖北武汉 430223 闸门开度仪通过将较大量程的线位移转化为角位移进行测量，具有测量精度高，结构紧凑，安装调试方便的优点。 郑智胡永国 中船重工集团第七一七研究所湖北武汉 430223 摘要：开度仪是水利水电工程项目中广泛使用的检测仪器，主要用于记录水闸闸门及启闭机油缸活塞杆行程，配合成套的数字测控仪表即可通过数字观察闸门或油缸的行程位置。开度仪一般均装有用于提示闸门或油缸位置的开关，如闸门全关位和闸门全开位等都是在实际工程中经常用到的闸门位置开关，目前广泛使用的主要是机械开关，机械开关精度较差，与预定位置往往有几十毫米的误差，在实际工程中会造成许多不必要的故障，而基于STM32F103单片机的电子开关在实现机械开关功能的同时还能具备极高的精度和稳定性，可以在实际工程中广泛推广。 关键词：开度仪，STM32，单片机，电子开关 1、STM32F103单片机 STM32F103系列单片机使用32位高性能ARM Cortex-M3内核，工作频率72MHz，内置128K闪存，包括ADC，通用16位定时器等以及USART接口，USB接口以及CAN总线接口等标准和先进的通信接口。 2、开度仪电子开关的必要性 闸门开度仪通过将较大量程的线位移转化为角位移进行测量，具有测量精度高，结构紧凑，安装调试方便的优点。位置开关是开度仪的重要组成部分。闸门运动时，测量轮在收绳机构和钢丝绳的带动下转动，将油缸活塞杆或闸门开度的线位移转换成测量卷筒的角位移，光电编码器将卷筒的角位移量转换成对应数字（脉冲）量，经开度显示测控仪处理后，显示出油缸的直接行程量并送 PLC 进行解算（或直接将编码器信号送 PLC处理），得出闸门移动的位移量即闸门当前所处的位置。位置开关就用于指示闸门当前所处位置。 目前使用较多的位置开关是机械开关，机械开关由于其自身局限性，存在着误差较大，指示位置不精确和不及时等问题，在实际工程应用中容易造成误报，存在着一定的安全隐患，同时机械开关需要根据现场实际情况调整其位置，对于现场调试人员而言非常麻烦。而电子开关在实现机械开关功能的同时，具有开关动作精确，误差极小等优势，而且调试方便，位置调整均通过电路实现，保证了调试人员的人身安全。 3、电子开关设计的思路 电子开关主要是为了实现采集编码器SSI信号并输出给外部控制单元如PLC等，同时具有预先设置闸门位置对应闸门开度，当编码器到达设定的对应位置时，继电器动作，同时LED灯亮，提示当前闸门处于哪种状态。电子开关主要包括三大部分：编码器SSI信号采集，SSI 信号输出以及开关量信号输出。 编码器SSI信号采集部分主要由STM32F103单片机结合SN751177芯片实现。SN751177是双路差动驱动器/接收器，可同时实现SSI信号的采集和输出，对于电子开关的设计而言非常重要。SN751177接收到由单片机发出的时钟脉冲后将采集到的编码器数据按位传输给单片机。 SSI信号输出部分包括PLC，STM32单片机以及SN751177芯片。当外部PLC或其他时钟源给出时钟脉冲后，单片机就将数据传递给外部PLC，从而就实现了SSI信号的采集和传输。原理框图如图1所示。 图1.SSI信号采集及传输原理图 开关量信号输出主要包括单片机，74HC244，继电器，拨码开关及LED灯等。74HC244是八路正相缓冲器/线路驱动器，具有三态输出。该三态输出由输出使能端1OE和2OE控制。任意nOE上的高电平将使输出端呈现高阻态。拨码开关与所需开关量一一对应，主要用于保存继电器动作预设点；继电器和LED灯则用于提示当前所处位置。 4、电子开关的实现 STM32F103单片机程序调试主要通过IAR Embedded Workbench或Keil uvison实现，程序采用C语言编写，适用性强。调试需要实现的目标如下 ①调通SSI信号的采集和输出，单片机采集到并传输给外部PLC的编码器码值应与外部PLC直接采集编码器SSI信号的码值相等。SSI信号的输出通过单片机的外部中断实现，当单片机收到外部的时钟脉冲上升沿时，单片机从主程序运行中跳出转而执行外部中断部分的程序代码，完成中断后继续执行主程序。 ②调通开关量信号输出，继电器正常动作，LED灯正常亮灭。通过程序中的逻辑判断当前所处的位置，同时与预先保存的位置值做比较，如果满足对应的关系则继电器动作同时LED灯亮，不满足时继电器不动作，LED等不亮。 5、总结 通过调试，单片机输出到PLC的编码器码值与PLC直接采集编码器信号得到的码值相等，用示波器查看数据波形也完全一致，证明SSI 信号的采集和输出功能能够正常实现。示波器波形如图2和图3所示。图2为PLC直接采集编码器信号的数据波形，图3为单片机采集编码器
5 闸门控制系统 5.1系统设计要求 投标单位应到各电闸进行实地调研，结合当地的实际情况和现代信息技术，利用先进的硬件设备和软件系统，提高闸门监控自动化控制水平，确保泄水建筑物的安全及泄水调度的准确性、及时性，以增强抗灾能力。拟采用可编程控制器（PLC）作为主要控制设备，并建立视频图像监视系统，作为辅助闸门监控的一个手段。 5.2系统工作范围 本系统工作范围包括： 控制涵闸2孔平板闸门。 采集各孔闸门位置及状态信号、上下游水位信号。 与上级系统联网，支持上级远程控制与调度。 涵闸至上级网络通信。（现场已提供与计算机网络连接的RJ45接口） 系统监控内容 通过监测闸上闸下水位，并依据控制中心的调度方案，控制闸门的启闭。基本的输入/输出信号和报警信号见下表： 输入/输出信号统计
闸门监控系统报警信号统计 5.3系统总体结构 考虑到涵闸2孔闸门和启闭机分组监控的特点，方案要求设计一套以可编程控制器（PLC）为主控设备并配置手动操作与执行设备组成的分层分布式计算机监控系统，建议该系统由一台上位机和一套现地监控单元组成。监控信息通过涵闸至上级网络之间传送至上级单位，以便及时了解涵闸的运行状况。控制中心的控制指令，通过计算机网络传至本地的执行系统，从而对闸门进行启闭控制。 5.4系统的基本组成 建议系统由闸门监控子系统和视频监控子系统构成。 闸门监控子系统由一台上位机、一套现地监控单元、现场传感部件和执行机构等设备组成。现地监控单元采用可编程序控制器（PLC）作为主控设备,在监控单元上有2孔涵闸的手动集中控制与显示，同时保留现场的手动操作。闸门位置和上下游水位信号的采集采用专用传感器。建议现场视频监控由2台摄像机、视频监控站等组成。 5.5系统基本功能 闸门监控系统功能
HZF-S3 型闸门开度荷重智能测控仪--------------------------------------------------------------------------------------------- 使 用 说 明 书 徐州市江淮传感控制技术研究所
一、产品概述: HZF-S3型闸门开度荷重智能测控仪，配套多圈绝对值编码器及其接收双路4~20毫安的电流信号；仪表开度有5位高亮度数码管显示，左右荷重各有4位高亮度数码管显示；测量多种启闭机的闸门开度(包括钢丝绳多层缠绕)，显示重量，智能保护启闭机的作用。 二、产品介绍: 1．工作参数： *输入信号：绝对型编码器,4~20毫安电流信号。 *工作电压：AC220V±5%/50Hz *输出形式：P1(上限)、P2（下限）、P3、P4、P5、110%、90%、欠载；接点容量AC220V/3A，DC24V/ 3A。 *环境温度：－10~60℃ *相对湿度：< 90﹪ *精确单位：开度：1cm, 1mm.（可选）；荷重：0.1T，0.01（可选）； *外形尺寸：152（宽）×76（高）×180（深）mm。 *开孔尺寸：152（宽）×76(高)mm 2．功能介绍 *数码显示：开度5位数码显示，左右荷重各4位数码显示。 *远传接口：标准MTOBAS-RTU协议RS485信号、4-20mA模拟量信号输出。 *报警开启设置：蜂鸣器的开与关设置。 *正反向设置：开度编码器正反向设置。 三、仪表使用方法: 1.按键说明：
2．用户使用操作说明： （1）、此表参数设置，对应关系如下：
*特殊情况： 仪表运行时按键4秒钟后左荷重清零。 仪表运行时按键4秒钟后右荷重清零。 仪表运行时按键4秒钟后开度清零。 警告:此项功能只有在闸门落到零位时在操作，仪表正常工作不能按清零键，否则数据不准确!! 四、安装与调整 1、抗干扰措施 当仪表发现较大的波动或跳动时，一般是由于干扰太强造成。采取下面措施能有效减少或消除干扰。 1)仪表输入信号电缆采用屏蔽电缆，屏蔽层接大地或接到仪表输入地。并尽量 与动力线分开。 2)仪表供电与感性负载(如交流接触器)供电尽量分开。 3)在感性负载的控制接点并联RC火花吸收电路 4)在交流接触器线圈两端接入AC400V2μF的电容 2、开度的系数设置调整： ※当提起闸门时如果开度显示值与实际值有误差，则要进行仪表内部系数的修正。 系数修正：此时的显示值为 a，实际值为b。此时按住键分别进入设置状态PP23，若原来里面系数为m，现在要修正的系数为n，则n=(b/a)×m，结合 键与键，对n进行修正。
水闸闸门遥控与监测系统方案 1、概述 某水闸共5孔平板闸门，闸门宽度8米，闸身长40米。目前使用的水闸监控系统已经完全损坏，使用中存在以下问题： （1）不能实现定点控制闸门开度。目前各闸门的定点控制均由值班人员手动完成。由于现场控制站在闸顶楼上，值班人员只能凭现场聆听闸门与卡位相接的声音实现定点控制闸门开度，在下雨等噪音严重的情况下往往会因无法听到声音而难以定位，监控效率低，且存在安全隐患； （2）闸门现场控制站的PLC坏掉，工作不稳定，其他装置是否损坏不确定； （3）无法实现远程监控功能，不能满足监控管理自动化的要求。2、 系统工作范围 本系统功能的实现： （1）五孔平板闸门的自动控制：通过工控机现地实现左右四扇闸门的全开、全关控制和中间闸门的全开、半开、全关控制。也可在监控室上位机远程控制闸门开度； （2）五孔平板闸门的手动控制：在工控机故障或其他特殊情况下，采用手动控制方式实现各种控制； （3）主要参数的采集与显示：采集各孔闸门位置及状态信号、上下游水位和闸基扬压力信号，并在控制面板和上位机上显示； （4）视频监控功能：设多台定点视频监控摄像头对闸门进行监视，在监控室可以实时对闸门进行监控。 系统监控内容
输入/输出信号统计 闸门监控系统报警信号统计 闸门监控系统 系统设计 考虑到水闸五孔闸门和启闭机分组监控的特点，本方案根据要求设计一套以工控机为主控设备并配置手动操作与执行设备组成的分层分布式计算机监控系统，该系统由一台上位机、一台现地工控机单元、摄像头、视频显示器等组成。在监控室可以通过显示器远程监视闸门的运行状况，并实现远程发送控制指令；现场控制站能接收来自上位机的控制指令进行控制，也可以单机独立控制，特殊情况下实现手动控制。 系统总体结构 监控系统总体由闸门监控子系统和视频监控子系统构成。总体框图如图1所示：
HZF-S1型闸门智能测控仪 使 用 说 明 书 徐州倍思特自动化工程有限公司 徐州倍思特自动化工程有限公司
一、概述： HZF-S1型闸门开度仪，连接多圈绝对值编码器；仪表有五位高亮度数 码管显示，八个预设位置开关（继电器），可以测量多种启闭机的闸门开度(包括钢丝绳多层缠绕)；因是绝对值测量，故所有位置均数字对应，无零点漂移、信号干扰等问题，能适用于较强的干扰场合，确保长时间无故障运行。二．介绍： 1．工作参数： *输入信号：绝对型编码器 *工作电压：AC220V±10%/50Hz *输出形式：八个预设位置输出，接点容量AC220V/3A，DC24V/ 3A。 *环境温度：－20~60℃ *相对湿度：< 90﹪ *精确单位：1cm, 1mm.（可选） *外形尺寸：150（宽）×75（高）×180（深）mm。 *开孔尺寸：152（宽）×76（高）mm. 2．功能介绍 *数码显示：5位数码显示。 *远传接口：标准MTOBUS-RTU协议RS485信号、4-20mA模拟量信号。 *报警开启设置：蜂鸣器的开与关设置。 *正反向设置：编码器正反向设置。 *继电器点设置：八个预设开关设置，开关形式设置（>=或<=时，继电器动作）。 三、仪表参数设置： 1.按键说明： 徐州倍思特自动化工程有限公司
2．使用操作说明： 第一组参数，报警设定值： 第二组参数，修正参数设定: 徐州倍思特自动化工程有限公司
用户注意事项： a)尽量保持控制室内干燥和干净。 b)仪器不能正常工作或损坏时应由专业人员维修。 c)信号及通讯电缆和仪器应避免阳光下长期暴晒及老鼠咬断。 d)电源电压等级必须与仪器相等。 e)信号及通讯电缆不能与高压电缆平行、共用同一线管。 f)仪表正常工作时清零键，不要使用，以免数据丢失． g)仪表接地端必须可靠接地！！ h)仪表安装和使用过程中，特别应注意防雨、防晒，防摔打、 撞击，要采取一定的保护措施。 i)用户操作时要知道每个预设开关所对应的闸门控制项（如充 水、上限、下限等等，才可自行操作）。 *特殊情况： 清零: 仪表运行时按键5秒钟后开度清零。 警告:此项功能只有在闸门落到零位时在操作，仪表正常工 徐州倍思特自动化工程有限公司
水闸闸门遥控与监测系统方案 蒈1、概述 螄某水闸共 5 孔平板闸门，闸门宽度8 米，闸身长40 米。目前使用的水闸监控系 统已经完全损坏，使用中存在以下问题： 薅（1）不能实现定点控制闸门开度。目前各闸门的定点控制均由值班人员手动完成。由于现场控制站在闸顶楼上，值班人员只能凭现场聆听闸门与卡位相接的声音实现定点控制闸门开度，在下雨等噪音严重的情况下往往会因无法听到声音而难以定位，监控效率低，且存在安全隐患； 蒁（2）闸门现场控制站的PLC坏掉，工作不稳定，其他装置是否损坏不确定；薈（3）无法实现远程监控功能，不能满足监控管理自动化的要求。 芅2、 系统工作范围 羃2.1 芀本系统功能的实现：
蚈（1）五孔平板闸门的自动控制：通过工控机现地实现左右四扇闸门的全开、全关控制和中间 闸门的全开、半开、全关控制。也可在监控室上位机远程控制闸门开度； 蚆（2）五孔平板闸门的手动控制：在工控机故障或其他特殊情况下，采用手动控制方式实现各种控制； 蚅（3）主要参数的采集与显示：采集各孔闸门位置及状态信号、上下游水位和闸基扬压力信号并在控制面板和上位机上显示； 聿（4）视频监控功能：设多台定点视频监控摄像头对闸门进行监视，在监控室可以实时对闸门进行监控。 系统监控内容 螈3.2 肇输入/ 输出信号统计
螃 羄 螅3.3 系统设计 螀考虑到水闸五孔闸门和启闭机分组监控的特点，本方案根据要求设计一套以工控机为主控设备并配置手动操作与执行设备组成的分层分布式计算机监控系统，该系统由一台上位机、一台现地工控机单元、摄像头、视频显示器等组成。在监控室可以通过显示器远程监视闸门的运行状况，并实现远程发送控制指令；现场控制站能接收来自上位机的控制指令进行控制，也可以单机独立控制，特殊情况下实现手动控制。 系统总体结构 羁3.3.1 肈监控系统总体由闸门监控子系统和视频监控子系统构成。总体框图如图 1 所示：
空调水系统管道配件及 阀门技术要求 Document number：WTWYT-WYWY-BTGTT-YTTYU-2018GT
空调水系统管道配件及阀门技术要求 1.总则 a)国家标准及规范 GB/T12220-89《通用阀门标志》 GB/T13927-92《通用阀门压力试验》 GB/T8464-2008《铁制和铜制螺纹连接阀门》 GB/T12224-2005《钢制阀门一般要求》 ISO05208-93《工业阀门、阀门的压力试验》 GB/T12238-89《通用阀门法兰和对夹连接蝶阀》 GB/T12237-2007《石油、石化及相关工业用的钢制球阀》 JB/T8527-97《金属密封蝶阀》 GB/T13932-1992通用阀门铁制旋启式止回阀 GB/T15185-1994铁制和铜制球阀 GB/~4-1994阀门的结构长度 GB/T8104-1987流量控制阀试验方法 GB/T8105-1987压力控制阀试验方法 GB/T8106-1987方向控制阀试验方法 GB/T9113法兰连接尺寸和密封型式 GB4208-2008/IEC60529外壳防护等级（IP代码） b)国际标准 (1).进口阀门需符合欧洲标准规范EN60534。 (2).制造厂提供的产品详细数据包括数据，物料及设计 详图，所有进口的阀门必须为厂商注册所在国的原装 产品，每台产品必须有产品检验合格证及材质检验报 告，第三方产地证明等。 (3).各种符合规格要求的证书。进口阀门应提供阀及驱 动器的原产地证明及报关单。进口驱动器还应有UL、 CE等证书。 c)供货商根据设计方的要求保证电动蝶阀、电动两通阀、压差 旁通阀与FAS、BAS专业的控制和信号输入及输出的正确性。 供货商提供温度传感器、电控箱。与BAS系统接口分界在电 控箱端子排外线侧，能够接受BAS系统的开度控制（4-20mA 模拟量信号），能够反馈阀门的开度（4-20mA模拟量信 号）、当地/远方。满足BAS系统监控要求； 2.支撑详图。
水库闸门远程控制系统方案 发布时间：2011-01-05 一、前言 水利行业是一个历史十分悠久的行业，也是信息十分密集的行业。随着计算机技术、数字控制技术、网络通讯技术的发展，工业自动控制系统已进入一个全新的时代。采用新技术、新设备对水利工程项目的设备与管理进行现代化改造和智能化建设是历史发展的必然趋势。对社会主义建设和水利行业的发展前景有着深远的意义。水利现代化和智能化建设是实现资源共享，促进国民经济协调发展的需要。信息化系统建成后，消除了信息孤岛，减少了数据冗余，提高了信息的可靠性和科学性。信息快速方便的信息传递为上级部门正确决策提供了保证，同时也提高了水库现代化管理水平，提高了水库的工作效率。同时也为水利信息化建设打下了基础。水库，一般建在比较偏僻的山区，尽管现在交通发达，但对水库运行管理来说仍然不便。一方面因为路途遥远，工作人员每天在往返的路上浪费大量的时间和精力；另一方面道路崎岖，多是山路，行车危险，特别是雨季，道路泥泞，这给水库的管理工作带来很大的不便。特别是在汛期暴雨期间，可能造成山体滑坡，电线中断等事故，工作人员无法到达现场。此时更是防洪的关键时期，必须保证闸门的合理控制，才能有效的控制洪水，保证人民群众生命、财产的安全。随着现代通讯事业的不断发展，无线技术应用在控制领域中越来越成熟。利用GPRS网络来实现远程的通讯，从而达到用计算机来实现水 库闸门远程控制的目的。 二、项目分析 2．1,闸门远程控制系统组成 2．1．1 终端闸门控制系统 采集闸门状态信息，如闸门开度、水库水位等，和执行各项中心发出的指令。 2．1．2 无线传输设备 鉴于终端闸门控制系统的接口和设备的工作环境等多种情况的要求，我们选择厦门四信通讯有限公司的F2103 IP MODEM(DTU)。采用RS-232/485接口、金属外壳设计，它具有体积小、功耗低、配置使用简单、即插即用。支持主备数据通道、并行多数据通道，支持实时在线和按需在线多种工作方式，如定时上下线和设备唤醒，并且支持APN网络接入等功能不仅可以保障数据安全可靠还能让客户根据需传输节省资费。2．1．3 数据控制中心 源始数据处理与管理中心，负责对终端上传的数据进行分析、存储，对分析结果做出判断，并下达各种控制指令。 2．2 系统总架构 终端闸门控制系统数据采集设备通过RS232/485通讯接口与F2103串口连接，远程数据中心服务器可以使用APN专线或普通ADSL等作为网络接入。 通讯设备F2103通过GPRS网络接入Internet连接到远程数据中心服务器主机，建立透明数据通道。这
第一章 闸门开度传感器，选用光电式或机械式系列编码器、外配安装支架、联轴器或齿轮等联结件构成。该传感器通过联轴器等联结件将编码器轴与启闭机卷筒轴或小齿轮轴联结，使编码器与被测轴同步转动，将被测轴的旋转转化为编码器轴的旋转，通过专用测试仪采集编码器值从而准确的测量出被测件的位移量。并达到了对被测件位移的实时测量与控制的目的。该传感器结构合理，安装简便、抗干扰能力强，分辨率高，量程大，寿命长，集检测与A/D转换为一体，有掉电后信号跟踪记忆功能。它能够长期用于被测件位移量的检测，并能保证性能的稳定可靠。适合对各类卷扬，螺杆启闭机的闸门(平板门、弧形门、人字门、门机、桥机等)的起吊高度进行测量。是江河湖泊、水库、船闸、水电站、水文站、水厂及石油化工等行业理想位移传感器。 主要技术指标： 检测量程： 5m、10m、20m、40、80m 分辨率： 1cm或1mm 工作电压：与所选编码器相配 测量误差： 0. 1%×量程±1 输出信号(由所选编码器决定)：并行格雷码信号（B）、 4-20mA标准模拟量信号（A）、 RS485串行信号（M）、SSI同步串行格雷码信号（S） 联接方式：齿轮连接方式、弹性联轴器连接方式、偏心联轴器联接方式、测绳挂轮重锤方式、链条链轮连接方式等 环境参数：温度 -20℃～+80℃，相对湿度≤95%（RH40℃）（详见KS-10型闸位计说明书） 定货需知： 1、闸门开度传感器量程 2、传感器分辨率 3、传动连接方式 4、输出信号方式 5、信号轴增量方向（面对编码器输入轴） 6、信号输入轴转一周闸位开启高度，若为双层缠绕应提供双层系数及转折点。 第二章 恒力收绳闸门开度传感器，选用光电式或机械式系列编码器、无功耗内部恒力收绳机构、测轮、线轮、不锈钢丝绳等部件构成。该传感器从内部拉出一根钢
快速闸门自动化控制
南水北调东线刘山站快速闸门控制系统安全性探讨及应对措施 点击：79 日期：2011-12-1 10:56:42 刘遵启 （徐州市水利局, 江苏徐州221018） 摘要：液压快速闸门断流的方式在南水北调工程中得到普遍应用，其控制系统都使用PLC可变程序控制器，为控制的可靠性奠定了基础。但由于快速门断流方式的特殊性，对它的控制系统提出更高的要求，不但要考虑正常情况，也要考虑到非正常情况出现的可能性，要有应急措施。为此笔者从实际出发认为快速门应增加辅助继电器控制系统，以提高整个控制系统的可靠性。此方案不但能解决在现场PLC故障情况下主机和快速门的联动，而且可以在控制室应急处理快速门不能及时下落的问题。 1引言 刘山站是南水北调东线工程的第七级翻水站，位于京杭运河徐州市境内的不老河段，是国家南水北调东线工程的重要枢纽。主机选用2900ZLQ32-6立式轴流泵5台，叶轮直径2.9米，单机流量31.5 m3/s，配套TL2800-40/3250 型同步电机5台套。刘山站主机组采取快速闸门断流的方式，每台机组设工作门和事故门各一扇，均采用QPKY-2×160KN液压式启闭机，实现机组出水流道的快速开启和关闭。因此出水流道能否可靠开启与关闭对机组的安全运行至关重要，否则会给机组的运行带来危害。 2、问题的提出 该站在机房的出水侧专门为快速闸门配套的液压站将压力油泵产生的系 统压力通过输、回油管路、单向阀、插装式控制阀组、单向节流阀、启闭机油缸等阀件构成油系统。在电磁换向阀、电磁球阀的控制下实现闸门的开起或关闭，闸门的开启速度通过调节单向节流阀实现。电磁换向阀、电磁球阀的控制指令来自液压站控制柜的现场PLC，而PLC程序的启动是通过主机开关的辅助触点来传递信号，使现场PLC能根据主机开关辅助触点的状态、快速门的开度情况执行已设定好的程序，进而完成快速闸门的自动开启与关闭。液压站及快速门的工作状态和运行参数通过光缆将数据打包后传送给上位机。也就是说快
WDC31型闸门开度、水位高度仪使用以及注意事项 一、产品介绍。 江苏省引江水利水电设计研究院研制的WDC31型闸门开度、水位高度仪由旋转计数部件和电子线路处理板组成，配以不同闸门启闭设备的传动部件，可以测量闸门的开度;配以浮子、平衡锤和水位轮，可测水位高度。通过液晶显示屏，可以实时显示数据，并将数据通 串行输出，以满足信息传输、处理、记录和显示的需要。本传感器外壳由铸铝过RS-485囗 精加工制作，密封性好，便于安装维护，内部采用进口元器件，具有变率快、微力矩、低功耗、测量现场直接显示、工作可靠、易于和监测终端设备及计算机连接等优点，能够长期用于闸位和水位测量，并能保证性能的稳定可靠，可广泛用于闸门开启度的测量以及江河、湖泊、水库、河口、渠道、船闸、地下水和各种水工建筑物处的水位测量。 产品具备以下特点: ※ 数据测量无漂移，不受环境干扰影响 ※ 外壳由铸铝精加工制作，密封性好 ※ 量程大，量程范围0,99.99米 ※ LCD现场显示实时闸位/水位，且功耗极低 ※ RS—485口串行数据输出 ※ 多种通讯协议，常用协议为国际上较为通用的MODBUS协议※ 传感器可在任何位置置零，不需退到零位 ※ 非接触磁传感器计数编码，无机械磨损
※ 比例系数可调,方便闸位转换 ※ 无齿轮变换，转动力矩极小，经久耐用，灵敏度高，稳定性好※ 水位轮V 型构造，确保悬索不打滑 可靠性高※ 浮子传感器，简单直观， 二、工作原理。 本传感器主要包括旋转计数部件和电子线路处理板两部分。作为闸位计测量闸门开高时，在闸位计与闸门启闭设备之间配套合适的传动部件(如齿轮、链轮等);作为水位计测 时，在水位计配套合适的浮子、平衡锤和防滑轮量水位等部件。旋转计数部件由磁钢旋转盘和主板上干簧管组成。电子线路处理板由主板和LCD显示屏、锂电池等主要部件组成。 闸位计或水位计的外部连接轮与磁钢旋转盘同轴联接，在外部连接轮旋转的同时，同轴的磁钢旋转盘同步转动。安装在主板上的干簧管感应磁钢旋转盘转动圈数，并通过电子线路处理板计数处理转换成相应的数字量，实时显示在LCD显示屏上，并通过RS-485串行输出，供监测终端设备及计算机使用。 作为闸位计时，为闸门启闭设备定制的配套传动部件带动闸位计轴转动。 作为水位计时，传感器以浮子感测水位，在水位测站水位计井台的测井中安装一个浮子，作为水位感测元件。工作状态下，浮子、平衡锤与钢丝绳连接牢固，钢丝绳悬挂在水位轮的“V”形槽中。平衡锤起拉紧钢丝绳和平衡作用，浮子工作于正常吃水线上。在水位不变的情况下，浮子与平衡锤两边的力是平衡的。当水位变化时，浮子灵敏地响应水位变化并作相应的涨落运动，同时把水位涨落的直线运动借助钢丝绳传递给水位轮，使水位轮带动水位计轴转动。 三、主要技术参数。 1(基本参数
2015年全国高等院校工程应用技术教师大赛 项目方案设计书 参赛项目可编程序控制系统设计及应用 赛项编号AS2 参赛题目小型水库泄洪闸门启闭机监控系统实训模型研发选手姓名游张平 年月日
内容提要 FXPLC实验组件：配置三菱FX3U-48MT/ES-A PLC，内置数字量I/O（24路数字量输入/24路晶体管输出）；FX0N-3A模拟量模块（2路模拟量输入/1路模拟量输出）；FX3U-485-BD 通信模块；FX2N-32CCL CC-Link通信模块；将PLC输入输出端子外接安全插孔，在输入端配有钮子开关、输出端配有透明继电器，配套SC-09编程电缆。 变频器模块：配置FR-D720S-0.4kW变频器，功率0.4kW，AC220V供电，带有RS485通信接口及基本操作面板, 将变频器所以输入输出端子外接安全插孔。 开关量控制模块：十字路口交通灯、自动售货机、四层电梯 温度、光电控制模块：温度控制：由驱动模块、电加热器、温度变送器、温度传感器、温度表及测温触发按钮等组成。光电控制：由调光触发控制电路、色标传感器、多种颜色板、直流电机驱动电路、移动滑轨等组成。 触摸屏模块：7英寸彩色触摸屏TPC7062KX PLC编程GX Works V ersion 1.77F 三菱 HMI设计MCGS嵌入版7.2 昆仑通态 上位机监控设计MCGS 6.2 昆仑通态
一、项目立意及可行性分析 1.1 项目立意 （包括工程应用系统或教学实验系统的项目价值、项目需求分析、项目可行性分析、项目效益分析等。然而可以不全包括，也可不仅限于此） 我国拥有959.69 万平方公里的国土面积，不仅地域及其广阔，而且山川河流众多致使地形也非常复杂，地处北温带，气候为亚热带季风，这些地理条件致使我国是一个洪灾多发的国家，每年的大小洪灾直接威胁着人民的生命安全并带来了巨大的财产损失。 1975 年发生在驻马店的水库溃坝事件，致使被淹耕地高达1100 万亩，受到此事件影响的人达1100 万人，2.6 多万人死亡，造成近100 亿元的经济损失，该事件成为了全世界最大的垮坝惨剧。像这些给我国人民和财产带来巨大损失的洪灾事件还有很多，比如发生在1989 年的辽河水灾、1991 年华东地区的洪涝灾害以及1998 年长江、松花江以及嫩江流域特大洪水。由于多年来我国政府对防洪减灾工程建设的高度重视，兴建了许多水利工程用来预防洪涝灾害。 然而，一直以来,泄洪闸闸门控制系统存在如下问题： （1）闸门启闭速度固定，不能及时缓解汛情。泄洪闸闸门的开启和关闭,大部分都由电动机驱动,工作过程完全由人工操作控制,工作效率低,可靠性不高;且闸门的开关速度固定不变,在流量、水位发生变化的情况下,无法根据实际情况自动调节开关闸门的速度,易发生危险;尤其在流量突发短时增大的情况下,不能及时把门打开,无法有效地完成泄洪任务。在这种控制方式下，如果遇到紧急汛情时会面临闸门启闭不及时的情况，导致不能及时缓解汛情。 （2）采用继电器控制方式，故障率很高。传统泄洪闸常采用继电器电路系统,依靠触点的机械动作实现控制。这种方法使用了大量的中间继电器、时间继电器,由于触点接触不良,容易出现故障,并且工作效率低,机械触点的抖动现象也可能会造成逻辑错误，致使整个系统的效率低能耗大,故障率很高.。 为了更好地解决上述问题,在原有的泄洪闸闸门启闭机控制系统的基础上,提出利用可编程逻辑控制器(PLC)、触摸屏及变频调速技术对闸门启闭机实时监控与故障报警,并结合水位开关信号对泄洪闸门启闭机的启闭速度进行自动控制。该方案利用现代电子技术和自动控制技术取代传统的机械结构,有效地提高了系