电动自行车作为一种环保的交通工具已得到了广泛使用。直流无刷电机及控制器是电动自行车中的关键部件，其性能决定了整个系统的电能转换效率。控制器根据霍尔传感器输出信号，驱动3相全桥电路，实现对直流无刷电机的控制，因此霍尔信号的准确性及换相的实时性会直接影响电机的性能。在现有电动自行车控制器方案中，霍尔传感器信号的采集均采用软件扫描形式进行，换相操作也通过软件处理，换相误差大，实时性差，尤其对中高速电机更为明显。而英飞凌公司的XC866/846可以支持硬件霍尔信号采集、换相操作，且无需额外电路即可实现同步整流控制，单片机利用率高，电机控制性能好。
直流无刷电机控制
传统的直流无刷电机采用梯形波驱动方式，系统结构框图如图1a所示，MCU根据三个霍尔传感器信号调制PWM输出，PWM驱动波形如图1b所示。由于在这种控制方式下，电机端电压波形为梯形波，因此也称为梯形波控制。从图1中可以看出，PWM输出存在6种状态，对于每种状态，逆变桥的6个功率管中仅有2个工作，例如，当状态等于5时，CC60和COUT62对应通道开通。
图1：直流无刷电机控制拓扑结构及PWM驱动信号波形。
在PWM开通和关断期间，逆变桥内的电流如图2所示(以状态5为例)。当PWM开通时，电流经过M1，经过电机及M6返回电源。当PWM关闭时，续流电流经由D2(M2中的寄生二极管)、电机相线和M6返回电源。由于二极管D2的导通压降为0.6～1V左右，因此续流电流在这个二极管上会产生较大的损耗，当电机负载大、续流电流大的时候，损耗问题更加严重，将影响逆变器效率。
图2：简单梯形波控制中的电流示意图。
为减少续流电流在寄生二极管上产生的损耗，在一些应用中使用MOSFET作为逆变元件。由于MOFSET具有导通阻抗低、电流可以双向流动的特点，在M1关断，进入续流阶段时，开通M 2，使续流电流流经M2，由于MOSFET的导通阻抗极低，损耗很小，例如当续流电流为10A，MOSFET导通电阻10mΩ，二极管D2压降0.7v时，若续流电流流经D2时产生损耗为7W，而流经MOSFET时产生损耗仅为1W，因此使用这种控制方式可以减少损耗，提高逆变器的效率，在续流电流大的情况下效果更加明显。这种控制方式亦称为同步整流，电流示意图如图3a。由于MOSFET的上、下管需要交替开通，为避免直通的危险，需要添加死区时间。采用同步整流控制时，6路PWM的驱动波形如图3b所示。
图3：同步整流控制中的PWM驱动及电流示意图。
CCU6E霍尔传感器模式
捕获/比较单元6(CCU6E)是英飞凌的8/16位单片机中包含的专用电机驱动单元，内部结构如图4所示。CCU6E包含两个专用16位定时器(T12，T13)，可以产生各种PWM调制信号，支持交流电机、直流无刷电机、开关磁阻电机等多种电机控制，结构框图如图4所示。CCU6E还提供支持块交换和多相电机控制的多通道模式，并集成专用霍尔传感器模式，可在使用极少CPU 资源的前提下实现直流无刷电机的控制。
图4：CCU6E结构框图。
霍尔传感器模式如图6所示。在霍尔传感器模式中，CCU6E通过专用输入接口CCPOS0、1、2自动采样霍尔信号，为滤除霍尔信号中的干扰，CCU6E利用死区时间计数器DTC0实现滤波功能，任何霍尔信号的跳变将自动重载DTC0并开始向下计数，当DTC0计数到1时，进行霍尔信号的采集操作。从而在霍尔信号变化到采样点之间产生了一个延时，减少干扰对换相的影响。
图5：寄存器MCMOUTL定义。
无刷电机工作及控制原理(图解） 左手定则，这个就是电机转动受力分析得基础，简单说就就是磁场中得载流导体,会受到力得作用。 让磁感线穿过手掌正面，手指方向为电流方向,大拇指方向为产生磁力得方向,我相信喜欢玩模型得人都还有一定物理基础得哈哈.
让磁感线穿过掌心，大拇指方向为运动方向，手指方向为产生得电动势方向。为什么要讲感生电动势呢?不知道大家有没有类似得经历，把电机得三相线合在一起,用手去转动电机会发现阻力非常大，这就就是因为在转动电机过程中产生了感生电动势，从而产生电流，磁场中电流流过导体又会产生与转动方向相反得力，大家就会感觉转动有很大得阻力。不信可以试试. 三相线分开,电机可以轻松转动 三相线合并，电机转动阻力非常大 右手螺旋定则，用右手握住通电螺线管，使四指弯曲与电流方向一致,那么大拇指所指得那一端就就是通电螺旋管得N极。
状态1 当两头得线圈通上电流时，根据右手螺旋定则,会产生方向指向右得外加磁感应强度B(如粗箭头方向所示），而中间得转子会尽量使自己内部得磁感线方向与外磁感线方向保持一致，以形成一个最短闭合磁力线回路，这样内转子就会按顺时针方向旋转了。 当转子磁场方向与外部磁场方向垂直时，转子所受得转动力矩最大.注意这里说得就是“力矩”最大,而不就是“力”最大。诚然,在转子磁场与外部磁场方向一致时，转子所受磁力最大，但此时转子呈水平状态，力臂为0，当然也就不会转动了。补充一句,力矩就是力与力臂得乘积。其中一个为零,乘积就为零了. 当转子转到水平位置时,虽然不再受到转动力矩得作用，但由于惯性原因,还会继续顺时针转动，这时若改变两头螺线管得电流方向,如下图所示,转子就会继续顺时针向前转动, 状态2 如此不断改变两头螺线管得电流方向,内转子就会不停转起来了。改变电流方向得这一动作，就叫做换相。补充一句：何时换相只与转子得位置有关,而与其她任何量无直接关系。 第二部分：三相二极内转子电机 一般来说,定子得三相绕组有星形联结方式与三角联结方式，而“三相星形联结得二二导通方式”最为常用，这里就用该模型来做个简单分析。
航模无刷电机调速器说明书 尊敬的用户：感谢您使用飞盈佳乐有限公司设计、制造的航模无刷马达智能动力控制器（ESC）。因本产品在启动使用时产生的功率强大，错误的使用及操作可能造成人身伤害和设备损坏，我们强烈建议客户在使用本产品前仔细阅读本使用手册，严格按操作规定使用。我们不承担因使用本产品而引起的的任何责任，包括但不限于附带损失或者间接损失的赔偿责任。同时，不承担使用人擅自拆装及修改本产品引起的任何责任和因第三方产品所造成的任何责任。 我们有权不预先通知变更产品，包括外观,性能参数及使用要求；对本产品是否适合使用者特定用途不作任何保证、申明或承诺。 一、航模无刷电机控制器主要特性： ●采用功能强大、高性能MCU处理器，用户可以针对自身需求设置使用功能，充分体现我们产品独具优势的智能特点 ●支持无刷电机无限制最高转速 ●支持定速功能。 ●精心的电路设计，抗干扰性超强 ●启动方式可设置，油门响应速度快，并具有非常平稳的调速线性，兼容固定翼飞机及直升飞机。 ●低压保护阀值可设置 ●内置SBEC，带舵机负载功率大 ●具备多种保护功能：输入电压异常保护/电池低压保护/过热保护/油门信号丢失降功率保护 ●通电安全性能好：接通电源时无论遥控器油门拉杆在任何位置不会立即启动电机 ●过温保护：控制器工作时温度到达120℃时功率输出会自动降低一半，低于120℃时功率输出自动恢复 ●兼容所有遥控器操作设置和支持编程卡设置 ●设置报警音判断通电后工作情况 ●本公司对此产品具备完整知识产权，产品可持续升级更新。并可根据客户的需求量身定制产品。 调速器产品规格 1)OPTO调速器没有内置BEC, 工作时需单独给舵机、接收机供电 2）S BEC调速器，给舵机供电是开关电源模式，输出电压5.5V，舵机可以带4A负载，瞬间2秒可达8A 3）UBEC调速器，给舵机供电是线性电源模式
无位置传感器直流无刷电机原理 位置传感器的直流无刷电机的换向主要靠位置传感器检测转子的位置，确 定功率开关器件的导通顺序来实现的，由于安装位置传感器增大了电机的体积， 同时安装位置传感器的位置精度要求比较高，带来组装的难度。 研究过程中发现，利用电子线路替代位置传感器检测电机在运行过程中产 生的反电动势来确定电机转子的位置，实现换向。从而出现了无位置传感器的 直流无刷电机，其原理框图如图3．1所示。 武汉理工大学硕士学位论文 图2-1无位置传感器无刷直流电机原理图 无位置传感器无刷直流电机(BLDCM)具有无换向火花、无无线电干扰、寿 命长、运行可靠、维护简便等特点，而且不必为一般无刷直流电机所必须的位 置传感器带来的对电机体积、成本、制造工艺的较高要求和抗干扰性差问题而 担忧，因此应用前景广阔。 由图2-1无刷直流电动机的运行原理图可知，当电机在运行
过程中，总有 一相绕组没有导通，此时可以在该相绕组的端口检测到该绕组产生反电动势， 该反电动势60度的电角度是连续的，由于电机的规格，制造工艺的差别，导致 相同电角度的反电动势值是不同，如要通过检测反电动势的数值来确定转子的 位置难度极大。因此必须找到该反电动势与转子位置的关系，才能确定转子的 位置。 由于BLDCM的气隙磁场、反电势、以及电流波型是非正弦的，因此采用 直交轴坐标变化不是很有效的分析方法。通常直接利用电机本身的相变量来建 立数学模型。假设三相绕组完全对称，磁路不饱和，不计涡流和磁滞损耗，忽 略齿槽相应，则三相绕组的电压平衡方程则可以表示为：根据电压方程得电机的等效电路图，如图2．2所示：
2．3．2反电势法电机控制的原理 无刷直流电机中，受定子绕组产生的合成磁场的作用，转子沿着一定的方 向转动。电机定子上放有电枢绕组，因此，转子一旦旋转，就会在空间形成导 体切割磁力线的情况，根据电磁感应定律可知，导体切割磁力线会在导体中产 生感应电热。所以，在转子旋转的时候就会在定子绕组中产生感应电势，即运 动电势，一般称为反电动势或反电势哺1。· 对于稀土永磁无刷直流电机，其气隙磁场波形可以为方波，也可以是梯形 波或正弦波，与永磁体形状、电机磁路结构和磁钢充磁等有关，由此把无刷直 流电机分为方波电机和正弦波电机。对于径向充磁结构，稀土永磁体直接面对 均匀气隙，由于稀土永磁体的取向性好，所以可以方便的获得具有较好方波形 状的气隙磁场，对于方波气隙磁场的电机，当定子绕组采用集中整距绕组，即 每极每槽数q=l时，定子绕组中感应的电势为梯形波，如图加
在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。 其工作原理是： 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。 3. 舵机的控制： 舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms 范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的： 0.5ms--------------0度； 1.0ms------------45度； 1.5ms------------90度； 2.0ms-----------135度； 2.5ms-----------180度； 这只是一种参考数值，具体的参数，请参见舵机的技术参数。 小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，一般为0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。 要精确的控制舵机，其实没有那么容易，很多舵机的位置等级有1024个，那么，如果舵机的有效角度范围为180度的话，其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了，从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。如果你拿了个舵机，连控制精度为1度都达不到的话，而且还看到舵机在发抖。在这种情况下，只要舵机的电压没有抖动，那抖动的就是你的控制脉冲了。而这个脉冲为什么会抖动呢？当然和你选用的脉冲发生器有
如何自制一架无线电遥控模型飞机 第一节无线电遥控模型飞机的构成 无线电遥控模型飞机是航空模型家族中种类最多、最有趣，也最能锻炼参与者动手动脑能力的一种模型。大部分的遥控模型都可以自己制作机身部分，配以相应的动力、舵机等设备就可以在天空中翱翔。本章只介绍适合中小学生参与自制的简易遥控模型飞机。 一架简易的遥控模型飞机，大致由四个部分组成：动力系统、舵机、控制系统（发射机和接收机）、机身，下面分四个小结介绍这几个部分。 一、动力系统 模型飞机采用的动力可以分两大类：油动和电动。油动的一般用甲醇两冲程或四冲程发动机、汽油发动机来带动螺旋桨，电动的用有刷或无刷电机带动螺旋桨，另有涡轮发动机也被使用在遥控模型上。这里只介绍采用电动机作为动力的模型。 1.无刷电机——初学航模的首选 七八十年代，由于电子技术发展相对落后，遥控模型飞机通常采用甲醇发动机，飞行起来危险性较大，在飞行时需要准备的附件如油泵、启动器等较多，近些年兴起的电动模型飞机具有小巧灵活、携带方便、飞行安全、成本低廉等特征，深受广大航模爱好者的喜爱。 航模用电动机大致有两种：有刷直流电机和无刷交流电机。在电动模型飞机刚刚兴起时，大部分的飞机都采用有刷直流电机，电能转化为机械能效率不高，而且重量太重，已逐渐被无刷电机取代，本章着重介绍无刷电机。 上左图是一款国产无刷电机及其附件，右图是电机内部结构。无刷电机使用三相交流电，线圈绕组固定在机座上作为定子，永磁体作为转子在外部，一般也叫外转子无刷电机（内转子无刷电机一般用于直升机，这里不作介绍）。初入门的需要了解以下几个参数： 电机型号：国内出厂的电机一般只标示其尺寸大小而不标示功率，比如一款电机标示A2212/6T，代表电机定子的直径为22mm，高度为12mm，6T代表线圈绕组匝数为6匝。也有一些厂家标示其外部转子的尺寸。一般来说，尺寸越大的电机，相同电压下输出功率越大，匝数越少，转速越高。 电机KV值：KV值代表电机在空载（不装螺旋桨）情况下每增加1v电压，电机转速的增加量。比如KV值是2200KV的电机，在电压5V的情况下，空载转速是11000转/分钟。一般来说，相同尺寸的电机，KV值越高，就需要配以较小尺寸的桨，以免因过载而烧毁电机，而KV值较低的电机可以配大尺寸的桨，以达到较大的推力。在高速飞机上一般选用高KV 值的电机，低速或载重较大的飞机一般选用低KV值的电机。 2.无刷电调、锂聚合物电池——无刷电机为动力的标准配置 无刷电机要正常工作，必须要有调速器，也就是无刷电调。从电池中供出的电能是直流电，
航模电动动力系统（三）无刷电机的结构和功率 这个系列的前两篇我们说了动力系统的前两个组成部分，电池和电调，今天我们来说电机，电机是动力系统的核心，是他实现了电能机械能转换的关键一步。 马头老师说大家都爱看图不爱看字，我于是就把手头的外转子2212拆开，拍了下面两张照片。
第一张图中左边的是转子，外壳内侧贴着的金属长条就是永磁体，托中国工业的腾飞的福，现在大家都鸟枪换炮了，永磁体都是高性能的稀土磁体。转子的顶端是开好了的一圈散热孔，轴直接插在转子外壳上，由位于外壳顶端的两个内六角螺丝紧固，从第二张图上可以看到。转子的右手就是拆下来的定子，上面绕着线圈，不同的KV用不同的绕法绕上去不同粗细和匝数的漆包线。定子的中心是轴承，转子的轴插入轴承和定子相连，转轴在定子的低端被卡子卡住，实现了定子和转子的紧固。电机基本上是不需要维护的，但是也有例外，就是轴承，如果长时间使用或者在灰尘非常重的恶劣环境使用后电机的噪音有可能突然变高，这个时候把电机拆开，往轴承里面滴一滴润滑油很可能就解决了问题。第一张图的下方和第二章图转轴的顶部是桨保护器，严格的说这个不是电机的组件，但是这是个很了不起的发明。前拉桨飞机炸机的时候受冲击的必然是机头的桨，如果桨和电机轴刚性相连的话炸机的时候螺旋桨就会把非常大的冲击力和冲击力矩毫无保留的传递给电机轴，结果很可能是轴弯了，一个几十块的电机很可能就断送在这几毛钱的轴上。现在利用桨保护器和
橡皮圈，浆可以在电机轴上前后摆动，这样冲击力矩就可以被缓冲，炸机挂掉电机的概率就大大降低了。这里有一个大家容易忽视，但是非常重要的细节。所有的转动机件都要求转动轴过质心，保证动平衡，不然的话转动轴就会受到不平衡的侧向离心力。这里的转动轴是电机轴心，安装在桨保护器上的螺旋桨的质心是桨保护器中心，如果电机轴和桨保护器轴不精确重合的话就会导致动不平衡，轻则增加摩擦降低电机效率和轴承寿命，重则增加射桨概率引发安全事故。其实避免这个问题的方法很简单，就是在紧固桨保护器的时候两边的螺丝要对称拧，左两圈右两圈，千万别把左边的拧到拧不动再去拧右边的，这样的话桨保护器轴必然偏右。 电机好坏主要看转子的装配能不能实现质心和转轴精确重合，也就是动平衡，还有轴承的质量，以及永磁体的磁场强度和耐高温能力。具我观察，给一般固定翼用的话即使最便宜的无刷电机也足够好了，空载转到几千转后电机的噪音几乎还是听不见，说明现在山寨小厂的装配技术也达标了。 和前面一样，技术指标上我们还是从动力系统最重要的功率说起，但是麻烦来了，现在国内的无刷电机基本上都不标额定功率，不知道是不敢标还是不会标，或者考虑到大家使用环境不一样，标了也没用。厂家不提供功率，打个比方就是卖车的不标马力，怎么办？买车的只好去看车屁股后面的排气量了，排量不等于功率，但有一定相关性，同一系列的发动机，2.4L的基本要比1.6L的功率高。当然你拿一个柴油发动机和汽油发动机比没有意义，就像你直接拿无刷和有刷比没有意义一样。无刷电机的排气量是什么？体积。这就是为啥汽车厂家总喜欢在车屁股后面标上1.6L，2.4L，而电机厂家喜欢标2208，2212的原因。不是说体积大就一定功率大，但是电机体积和额定功率相关性最大，比如同是新西达无刷电机，2208电机，22毫米直径，8毫米高度，不管KV值是多少，额定功率都差别不会太大，你拿新西达的2217的电机出来，额定功率肯定比2208大。流进电机的电能从两个途径转换成了其他能力，一部分克服电机转动的反向电动势做功，变成了我们需要的机械能。另外一部分由于漆包线的内阻，P=I^2*R,变成了有害的热能耗散掉了。电机的功率限制主要是由放热决定的，温度升高后导线内阻变大，电机效率变低，此外永磁体也是怕高温的，120度之后就会让普通永磁体受损，所以电机必须控制电流,于是功率受到了限制。同样的绕法和匝数，电机体积大就能用更粗的铜线，内阻变小，同样电流下放热就小，或者说同样的放热可以达到更高电流，这样功率就能提高。同一个电机，在通风散热良好的情况下跑200W没有问题，你把他闷到箱子里面100W就可以要了他的小命，如果你能够把电机浸泡到液氮里面，2208跑1KW也不是没可能，如果泡进液氦，导线超导了，那2208跑5KW也有可能。所以大家做飞机的时候一定要考虑到电机散热，有时候一个巧妙的散热气流引导处理带来的性能提升比多花很多钱买更好电机带来的提升更大。
第一章制作工具的准备 做为一个新入门的模型爱好者，首先遇到的问题就是：做模型需要一些什么工具呢？什么工具是即省钱又好用的呢？在这里我想谈一下自己的经验，希望对您有所帮助。 1.模型剪/钳 刃口由高强度金属制成且成斜口(也称斜口钳)，是将模型零件从板子上取下的工具，由于是斜口的，所以不会损坏零件。建议购买国产奥迪的，价格在18元左右。 2.笔刀 将零件剪下后，要将零件上多余的流道削去，就要用到笔刀，建议购买田岛的28元/把(8片刀片)在这里要提醒初学者由于笔刀很锋利，使用笔刀时刀口不要朝向自己，以免造成伤害。 3.锉刀 零件取下之后，还要进行打磨的工作，这时你就需要它。锉刀可以分为钻石粉锉刀(表面上附有廉价的钻石粉)以及螺纹锉刀，前者很适合打磨塑料;后者可以打磨蚀刻片。建议购买有各种形状的套装，一般价格不贵在20~50元左右。锉刀的清理可以用废旧的牙刷刷几下既可。 4.砂纸 在经过锉刀的粗打磨后，就要使用砂纸进行细加工，砂纸分为各种号数，号数越大就越细，建议购买800，1000。1200号水砂纸(在五金店均有售，价格在0。6元/张左右)720 5.胶水 零件打磨完毕以后，就要使用专门的模型胶水进行粘接，在这里笔者强烈建议购买田宫的溜缝胶水(25元/瓶)它流动性相当好，而且粘接强度适中，最重要的是它具有“渗” 的作用，这样就避免了由于胶水涂太多而溢出损坏零件。其他胶水还有模王的瓶装(小瓶10元/瓶大瓶25元/瓶)威龙胶水(8元/瓶现以不多见)等。 6.镊子 模型制作中经常要碰到细小零件，这时你就需要一把好用的镊子，建议购买弯头尖嘴，而且后面有锁扣的那种。 7.补土 一些模型由于开模的原因，在组合后会产生缝隙，这时就需要使用补土来填补。补土有很多种类:水补土，牙膏状补土，AB补土，保丽补土，红补土等，就功能上可以分为填补类:牙膏状补土塑型类:AB补土，保丽补土，红补土表面处理类:水补土。这里只介绍属填补类的牙膏状补土:一般市面上常见的是田宫和郡仕的产品，价格均为25元/支，笔者个人认为田宫的补土较为细腻，容易上手，但有干后收缩大的缺点，但还是建议初学者使用;郡仕补土为胶状，干后硬度大，且收缩小，但较难上手，不太适合初学者。 以上几种就是模型制作中最最基础的工具(不包括涂装工具，将另文介绍)，对于初学者来说这仅仅是踏向模型制作之路的第一步，如何使用好这些工具，是模型制作的基本功，也是成为高手的必经之路
相信很多新学直升机的模友都有这样的体会，不知道舵机和遥控接收机的连接方法，网上流传比较多的舵机连接图纸有时候让初学的人感觉晕晕的。 首先说CCPM就让人感觉晕晕的，刚才查了一下百度，其实一句话，我们平时看到的直升机，如果有3个舵机控制旋翼头上面的舵面，基本上就可以认定为ccpm结构的旋翼直升机。现在市面上大部分450以上的模型直升机全部是CCPM结构，所以，新人如果晕，暂时不要关注这个，就拿CCPM当一个名词就成了。 下面我上一个实例图，帮助新手理解舵机地连接关系。市面上大部分飞机是这种结构，我见过的只有E-SKY016 等和这个结构有一些不同，所以玩e-sky的新人暂时不要按照这个来当作标准。
回答一下4楼的提问。 对于这种所谓CCPM结构的旋翼头，每个舵机并不单独发挥作用，是一个整体作用效果。其中他们名字大家就当成名字来记忆。比如副翼舵机，它是不是控制副翼用的？答案是错误的，因为在你操纵遥控器副翼杆的时候，你可以在你的飞机上面操作看看，当你打舵的时候是螺距舵机+副翼舵机共同移动产生的效果。可以得出一个简单的结论，当你操纵主旋翼的时候，你遥控器上给出的每一个动作，几乎都需要这3个舵机共同作用来达到结果，并不是单个舵机控制飞机飞出某个动作，而是混合动作控制飞机的姿态；这和普通固定翼控制不一样。最后可以能产生的一个问题是 3个舵机每个舵机移动多少，是谁计算出来的？目前市面上的模型飞机，我估计大部分是遥控器通过程序计算出来的（个人知觉，没有严格调查过）。 贴上5楼补充的JR连接提示，本人加入中文翻译，如有不对请指出： 这个只适用于福它爸、天地飞、等大多数接收，不适用于 JR接收。 JR的： ch1 thro （油门，电调线） ch2 ail （副翼） ch3 ele （升降） ch4 rud （方向） ch5 gear （感度） ch6 aux1 （螺距）
无刷电调板制作说明 参数： 驱动方法： A、ppm 信号驱动 B、I2C 信号驱动 功率： 55W 电压： 7.2-14.8V 电流： 8.0-20A w w w .o u r a v r .c o m 转载请注明出处
电路图 w w w .o u r a v r .c o m 转载请注明出处
元件位置图： 正面： 反面: w w w .o u r a v r .c o m 转载请注明出处
元件清单 数量 元件 描述 位号 1 ATMEGA8-16 单片机 IC1 1 78L05 三端稳压块 IC 2 3 IRFR1205 功率MOSFET NA-, NB-, NC- 3 IRFR5305 功率MOSFET NA+, NB+, NC+ 3 BC817 三极管 T1, T2, T3 1 10R 电阻(100) R32 3 100R 电阻(101) R17, R19, R25 3 470R （ 680R ） 电阻(471/681) R2, R5, R8 2 1k 电阻(102) R27, R33 15 4k7 电阻(472) R1,R3, R4, R6,R7, R9,R11, R12, R13,R15, R18,R20, R21, R22, R26 5 18k 电阻(183) R10, R14, R16, R23, R24 1 LED 绿LED LED1 1 LED 红LED LED2 17 100nF 电容(104) C1, C2, C3, C4, C5, C6, C7, C8, C10, C11, C13, C15, C16, C17, C18,C19, C20 1 1uF 电容(105) C14 1 10uF/50V 电容(106) C12 1 330uF/25V 电解电容 C9 w w w .o u r a v r .c o m 转载请注明出处
无刷的有两种叫法：一个是2212，直径22MM，长12mm指的是里面线圈（定子）的尺寸。 一般3S 11.1V情况下新西达2212用桨建议 以下参数据供参考 1000kv用1060 9050桨------------前拉练习机 1400kv用9050 8040 8060桨------前拉3D特技机/二战飞机1750kv用7035 6030桨-------------后推练习机 2200kv用6030 5030桨-------------后推战斗机 2700kv用5030桨--------------------后推高速机 一般2S 7.4V情况下新西达2212用桨建议 以下面数据为参考 1000kv用1147桨 1400kv用1060 9050桨 1750kv用8060 8040桨 2200kv用7035桨 2700kv用6030桨
咱们常用的22XX系列XXD电机22就是代表定子铁芯的直径04 08 12 17 等代表铁芯的轴向长度。举例子来说，XXD的2217电机的铁心相当于把两个2208铁心叠合起来，所以如果同样是1400KV值的话（KV一样那么相同电源电压下转速就相同），那么理论上2217的扭矩会达到2208的二倍。实际上就不知道了因为没使过那么大的马达！！ 自己的飞机到底配什么样的马达也是有数据的需要根据飞机的翼展重量飞机的类型（前拉或是后推）来确定马达的具体型号，KV值以及马达所需要的电调和电池（这个另说） XXD电机配桨拉力表： A2217KV930 GWS1047RS桨，11V 12.1A,6430转，推力788克。10V 10.9A，6130转，推力710克。。（500克级别的3D配置，3S 12－15C 1000－1500mAh） GWS1060HD桨，11V 9.9A,7130转，推力650克。10V 8.6A，6690转，推力575克。 A2212 KV1000 新西达1060HD桨，11V 13.1A，7630转，推力745克。10V 11.6A，7260转，推力675克。（450－550克的3D配置，3S 12－15C 1000－1500mAh） 新西达9050HD桨，11V 10.5A 8430转，推力681克。10V 9.2A 7900转，推力603克。（300－400克的3D配置，3S 10－12C 800－1200mAh） A2212 KV1400 GWS1047RS桨，8V 18A，6380转，推力775克。7V 15.1A，5860转，推力650克。（400－450克的3D配置，2S 12—15C 1200－1500mAh） 新西达1060HD桨，8V 15.2A,7220转，推力670克，7V 12.7A，6560转，推力553克。新西达9050HD桨，11V 18.9A，9720转，推力903克，10V，15.4A,9240转，推力816克。 新西达8060HD桨，11V 17.8A，10250转（破桨了），10V，15.4A,9660转。（600克级别的电动3A 普通固定翼的配置） 新西达8040HD桨，11V 12.6A，11800转，推力700克。10V 11A，11000转，推力606克。 A2212 KV2200 新西达7035桨，11V 21.1A，18800转，10V 19.1A，17600转。（400－650克级别，高速飞翼后推像真机用的配置。3S 15－20C 1500－2000mAh） 新西达8040HD桨，11V21.1A 16900转推力620克，8V 21.5A，11970转，7V 17.8A，10950转 A2208 KV1200 GWS9050HD桨：11V 10.8A,8030转，推力600克。10V 9.1A,7580转，推力536克。（250－350克KT板3D的配置。3S 10－12C 800－1200mAh） HY8060桨：11V 10.6A,8100转，推力560克。10V 9.4A,7650转，推力500克。（300－500克电动小3A的配置，3S 10－12C，1000－1300mAh） HY8043桨：11V 8.2A,9500转，推力618克。10V 7.2A,8880转，推力540克。（300－500克普通固定翼配置，3S 10－12C 800－1500mAh） GWS1047RS桨：7.5V 9.6A,4880转，推力443克，7V 8.8A,4720转，推力410克，6.5V 8.1A,4530转，推力370克。（250克KT板3D配置，2S 800－1200mAH）
航模新手入门指南 第一章：航模基本原理 1.基本原理 固定翼模型之所以能飞起来，是因为是因为机翼产生的升力。机翼的横截面是流线型的，上弧的长度大于下弧的长度。根据伯努力的流体压力差关系，流速越快受到的压强小，所以，机翼就在气流的作用下产生了一个向上的合力，这就是升力。 2.翼型 翼型分为五种：1，平板；2，平凸；3，凹凸；4，双凸；5，s型。其中最后一种的升力最大。 3.机身 机身一般分为板身和仓身两种。机身的作用主要是连接飞机各部分，调节尾力臂的长度。尾力臂越长，升降舵和方向舵的舵效越好。 4.尾翼 尾翼最主要分为三大类：1垂尾平尾型；2 V型；3无尾翼型。垂尾平尾型也叫T 型，分为正T型倒T型，以及平尾在垂尾中间的三种情况。根据垂尾的数量可分为单垂尾，双垂尾和多垂尾三种情况。V型尾翼分为正V型和倒V型两种。 5.舵面（★重点★） 接下来介绍各种舵面的作用。舵面主要有以下四种：副翼，襟翼，升降舵和方向舵。 在介绍各舵面的作用之前，我先说说模型飞机的三轴，横轴，纵轴，立轴。纵轴是与机身的几何对称轴，穿过机身；横轴与纵轴垂直且穿过机翼的一条直线；立轴是与上述二者皆垂直的直线。这三者交与一点，这一点就是模型飞机重力的合力点，即重心。（以下说明皆以上面的模型俯视图作分析。）
副翼：机翼后面可以上下运动且左右运动方向想反的舵面。副翼的作用是使飞机绕纵轴做旋转运动。当活动面左边向上运动，右边向下运动时，由于受到空气阻力，飞机以纵轴向左倾斜，反之向右；（自己空间想象思考一下。） 襟翼：机翼后面靠近内侧的，且只能向下运动且两侧只能同向运动的舵面；襟翼的作用是起降时提高飞机稳定性，降落时减速，也叫空气刹车。（在我们的航模中少见，因为小型的航模起降的要求低，用不着。） 升降舵：水平尾翼后面可以上下运动的舵面；升降舵使飞机绕横轴做旋转运动，翼面手受阻使飞机上升或下降。飞行时滑跑一段距离可以轻轻的拉动拉杆一点，保持不动，看着飞机缓慢上升一定高度后松开，防止飞机迅速抬升，受阻，动力又不够而失速； 方向舵：垂直尾翼后面可以左右摆动的舵面。方向舵使飞机绕立轴做旋转运动，这个旋转运动与飞机向前的合速度即为转弯的实际速度方向；飞机偏转时因受阻力，向偏转方向倾斜，像副翼轻轻的偏转时差不多。 6.起落架 很多模型飞机是没有起落架的，降落的时候直接腹部贴地降落，起飞时手掷起飞，这是因为起落架对其的不必要性。比如一些滑翔机，起落架只会增大阻力和加大重量。 起落架有三个大类：1前三点；2后三点；3多点式。后三点又分为1后三点轮式和；2后三点滑撬式。(需要自己想象一下。) 其中，方向性最好的是前三点。但是这样的起落架布局降落稍微暴力一点就很容易把前起落架碰歪，导致接地后出现偏航现象，甚至起落架损坏。方向性次之的是后三点轮式起落架。这种起落架应用及其广泛，各种飞机是都有应用。这种起落架具有较高的强度，能忍受一定程度内的暴力降落。 7.发动机（电机） 发动机式给模型飞机提供动力的装置，有些模型也是没有的，称之为“静态模型”。这些模型动力的来源有：手掷，弹射，橡筋等。现在多数航模以油动和电动两大类为主。我们社团以电动航模为主，经济实惠。 第二章：航模遥控器的使用 参考《天地飞WFT06X-A 2.4GHz 6通道遥控器使用说明书》，附加你练模拟器，真实飞行时，航模老手解说。 （本社通用的遥控器是2.4GHz的。以下的为未升级的72Hz遥控器，不是2.4GHz。
调速传动系统的各项重要指标： 1）、调速范围：最高与最低转速相比。 2）、调速平滑性：相邻两档转速的差值越小越平滑。 3）、调速的工作特性：静态特性主要是调速后机械特性的硬度，对绝大多数负载，机械特性越硬，则负载变化时，速度变化越小，工作越稳定。动态特性主要为升速和降速过程是否快而平稳。当负载突然增减与电压突然变化时，系统转速能否迅速地恢复。 4）、调速系统的经济性。主要从价格、调速运行效率、调速系统故障率，售后服务与支持等方面衡量。 5）、负载转矩特性：一般来说空气、水、油等介质对机械阻力基本上都是和转速二次方成正比。即负载转矩TZ=KN2 电动直升机航模用的动力一般为无刷直流电动机，无刷直流电动机的结构与交流永磁同步电动机相似，其定子上有多相绕组，转子上镶有永磁体，无刷直流电动机的优点和关键特征如下： 1）本质上是多相交流电动机，但经过控制获得类似直流电动机特性； 2）需要多相逆变器驱动； 3）无电刷和换相器，即使在高转速下，也可得到较高的可靠性； 4）效率高； 5）低的EMI 6）可实施无传感器控制； 按照无刷直流电动机工作原理，必须有转子磁极位置信号来决定电子开关的换相。装有转子位置传感器（例如霍尔元件）就称为有感无刷电机。有感无刷电机装传感器检测电气相位可分为60°/120°/180°/240°/300°等。根据电气相位的不同，电子换相驱动方式就略有不同，开关时序将不同，如6步换相180°变频：经过6个节拍，无刷电机的定子中将产生一个旋转磁场，带动转子转动，每个开关的一个状态在连续的3个节拍中保持不变，相当于在磁场中180°的范围内保持不变。6步换相120°变频：则每个开关的一个状态在连续的2个节拍中保持不变，相当于在磁场中120°的范围内保持不变。 位置传感器的存在占用了电动机的一些空间、安装位置对准、需要引出线等问题，随着微机控制技术的高速发展，无位置传感器控制技术和方法也获得快速进展，利用无传感器技术，无刷直流电动机不必装专门的位置传感器，从而简化电动机结构和尺寸，减少了引线，进而降低电动机成本。它从电子电路中经检测后计算获得转子磁极位置信号，实现电子换相，如电感法、反电动势法，其中以反电动势法（BEMF）较为成功。近年无传感器无刷直流电动机控制技术在航模电动机中的应用日渐增多。 无刷直流电动机从电子换相控制模式上可分为两大类：方波驱动和正弦波驱动。方波驱动相对而言控制电路简单、控制芯片种类多且价廉，应用广泛，是目前绝大多数无刷电调采用的驱动方式。但随着无传感器或外置式简易位置传感器正弦波换相控制技术的进步，无刷直流电动机的驱动控制将趋向正弦化发展。正弦波驱动相比方波驱动更具优势：正弦波驱动的电动机产生的转矩与转子位置角度无关，当在电动机中的相电流强制为正弦波时，转子在任何位置下，由定子建立的磁场矢量与转子磁场矢量之间的夹角总是维持在90°，这个电角度正是对于给定电流下，能产生最大转矩且损耗最小的角度。理论上,通常的方波驱动（6步换相、霍尔换相或梯形波驱动）直流电动机转矩纹波约为13%，而由于测量误差等因素影响，实际转矩纹波约为17%~20%。而良好设计的正弦波驱动，转矩纹波仅为3%左右。转矩纹波会导致电动机的振动、噪声、机械磨损，大大影响调速系统性能。正弦波驱动还易于利用超前角技术拓宽调速范围，这也是方波驱动难以实现的。所以正弦波驱动相比方波驱动具有低转矩波动，平滑的运动，更小的可闻噪声和易于利用超前角技术拓宽调速范围，节能高效等
精品文库 航模初级入门资料 目录 、基础知识 A.机身与器件 B.工具、耗材 C.飞行及控制原理 二、飞行教程 A.飞行流程 B.方向控制操作 三、Su-27技术参数 四、主要元件 五、注意事项19
、基础知识 A.机身与器件 (1)机身材料：KT板 (2)器件: 1.遥控: ①?遥控器 ②?接收机 2.动力:①电子调节器(简称“电调” ②?无刷电机+电机座 ③.航模专用动力电池(锂电池) ④?桨与桨夹 3方向: ①?舵机 ②?舵角+快速调节器 ③?拉杆 B.工具、耗材 1.工具：①钳子 ②螺丝刀 ③热熔胶枪+胶棒 ④美工刀 ⑤尺子
2.耗材:
①纤维胶带②魔术贴③魔术扎带 C.飞行及控制原理 1?飞机向前飞行：桨高速旋转向后推动气流，使飞机向前飞行2?方向控制：例如飞机向上飞行时两个尾舵都向上翘，气流通过尾舵 时把飞机尾部下压，机身上仰，飞机向上飞。其他方向的控制 类似。 3.制作及调试流程 初级: 购买器件一一组装（机身、电子器件，最后装电池）调试（重心位置、舵面偏角微调）——试飞 中级: 设计图纸一打印图纸贴在KT板上--切割--组装（机身、电子器件，最后装电池）一一调试（重心位置、舵面偏角微调）一一试飞 咼级: 除了学会设计机身，组装机身和调试飞行外，我们还应该学会一些电路和单片机编程的知识，能够维修电子器件，设计和制作遥控设备及飞控（飞行控制器）等。
A.材料：KT板/PP板 B.尺寸：机长110cm ，翼 C.控制距离：1公里左右 D.续航时间：10分钟左右 E.充电时间：一小时左右 F.飞行距离：1公里左右 G.飞行高度：300米左右70 cm 、飞行教程 A.飞行流程 起飞前检查--起飞--微调--正常飞行--降落--检查是否受损 B.方向控制操作 1）尾舵全向上，机身上仰，飞机拉起 2）尾舵全向下，机身下俯，飞机俯冲 3）尾舵左上右下，机身左翻转 4）尾舵左下右上，机身右翻转 5）1和3组合，混空模式下尾舵会左上右中立，飞机左转弯 OOOOOOOOO 依次类推 三、Su-27技术参数
图文讲解无刷直流电机的工作原理
图文讲解无刷直流电机的工作原理 导读：无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成,是一种典型的机电一体化产品。电动机的定子绕组多做成三相对称星形接法,同三相异步电动机十分相似。它的应用非常广泛，在很多机电一体化设备上都有它的身影。 什么是无刷电机？ 无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。由于无刷直流电动机是以自控式运行的，所以不会像变频调速下重载启动的同步电机那样在转子上另加启动绕组，也不会在负载突变时产生振荡和失步。中小容量的无刷直流电动机的永磁体，现在多采用高磁能级的稀土钕铁硼（Nd-Fe-B）材料。因此，稀土永磁无刷电动机的体积比同容量三相异步电动机缩小了一个机座号。
无刷直流电动机是采用半导体开关器件来实现电子换向的，即用电子开关器件代替传统的接触式换向器和电刷。它具有可靠性高、无换向火花、机械噪声低等优点，广泛应用于高档录音座、录像机、电子仪器及自动化办公设备中。 无刷直流电动机由永磁体转子、多极绕组定子、位置传感器等组成。位置传感按转子位置的变化，沿着一定次序对定子绕组的电流进行换流（即检测转子磁极相对定子绕组的位置，并在确定的位置处产生位置传感信号，经信号转换电路处理后去控制功率开关电路，按一定的逻辑关系进行绕组电流切换）。定子绕组的工作电压由位置传感器输出控制的电子开关电路提供。 位置传感器有磁敏式、光电式和电磁式三种类型。 采用磁敏式位置传感器的无刷直流电动机，其磁敏传感器件（例如霍尔元件、磁敏二极管、磁敏诂极管、磁敏电阻器或专用集成电路等）装在定子组件上，用来检测永磁体、转子旋转时产生的磁场变化。 采用光电式位置传感器的无刷直流电动机，在定子组件上按一定位置配置了光电传感器件，转子上装有遮光板，光源为发光二极管或小灯泡。转子旋转时，由于遮光板的作用，定子上的光敏元器件将会按一定频率间歇间生脉冲信号。 采用电磁式位置传感器的无刷直流电动机，是在定子组件上安装有电磁传感器部件（例如耦合变压器、接近开关、LC谐振电路等），当永磁体转子位置
无刷电机工作及控制原理(图解) 左手定则，这个是电机转动受力分析的基础，简单说就是磁场中的载流导体，会受到力的作用。 让磁感线穿过手掌正面，手指方向为电流方向，大拇指方向为产生磁力的方向，我相信喜欢玩模型的人都还有一定物理基础的哈哈。
让磁感线穿过掌心，大拇指方向为运动方向，手指方向为产生的电动势方向。为什么要讲感生电动势呢?不知道大家有没有类似的经历，把电机的三相线合在一起，用手去转动电机会发现阻力非常大，这就是因为在转动电机过程中产生了感生电动势，从而产生电流，磁场中电流流过导体又会产生和转动方向相反的力，大家就会感觉转动有很大的阻力。不信可以试试。 三相线分开，电机可以轻松转动 三相线合并，电机转动阻力非常大 右手螺旋定则，用右手握住通电螺线管，使四指弯曲与电流方向一致，那么大拇指所指的那一端就是通电螺旋管的N极。
状态1 当两头的线圈通上电流时，根据右手螺旋定则，会产生方向指向右的外加磁感应强度B(如粗箭头方向所示)，而中间的转子会尽量使自己内部的磁感线方向与外磁感线方向保持一致，以形成一个最短闭合磁力线回路，这样内转子就会按顺时针方向旋转了。 当转子磁场方向与外部磁场方向垂直时，转子所受的转动力矩最大。注意这里说的是“力矩”最大，而不是“力”最大。诚然，在转子磁场与外部磁场方向一致时，转子所受磁力最大，但此时转子呈水平状态，力臂为0，当然也就不会转动了。补充一句，力矩是力与力臂的乘积。其中一个为零，乘积就为零了。 当转子转到水平位置时，虽然不再受到转动力矩的作用，但由于惯性原因，还会继续顺时针转动，这时若改变两头螺线管的电流方向，如下图所示，转子就会继续顺时针向前转动，
F3A配置 电机XXD外转子无刷2212KV1400 电调XXD无刷30A 电池3S 1500-2200毫安 15-25C 桨XXD 8060（推力比超出不用担心动力不足） KT微风配置 电机XXD外转子无刷2212 KV1000 电调XXD30A 电池3S 500-1500毫安 20C 桨XXD9050 （非常好飞推力比远远超出！不用担心动力不足）
3D室内F3P配置（整机不超过200g）电机XXD2204外转子无刷KV1800 电调10-15A 电池2S 250-500毫安 20-25C 桨8040 舵机 3.7-5G超轻 接收F3P专用超轻
KT板机 F3P和330配置 电机XXD2208外转子无刷KV1100 电调XXD20A 电池2S 500毫安 20C 桨9050
KT尾推动力半像真战斗机 电机XXD2212外转子无刷KV2200 电调XXD30A 电池3S 1500-2200毫安 20-30C 桨9050桨剪成6英寸桨
KT腰推板机战斗机 电机XXD2208外转子无刷KV2200 电调XXD30A 电池3S 800-1500毫安 15-25C 桨6寸高效桨 电动滑翔机（1.2米左右的小电滑）电机XXD2208外转子无刷KV2200 电调XXD30A 电池3S 2200毫安 15-20C 桨7040
常规下单翼（二战系列的） 电机XXD2212外转子无刷KV1400 电调XXD30A 电池3S 1500-2200毫安 20C 桨8060 掠食者（2米以上翼展重1.5公斤的） 电机HiModel 2217外转子无刷 KV2300 电调好赢40A 电池4S 2200毫安 25C 桨高强度7英寸
图文讲解无刷直流电机的工作原理电动无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成导读：,是一种典型的机电一体化产品。同三相异步电动机十分相似。它的应用非常广泛，,机的定子绕组多做成三相对称星形接法在很多机电一体化设备上都有它的身影。 什么是无刷电机？无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。由于无刷所以不会像变频调速下重载启动的同步电机那样在转子上另直流电动机是以自控式运 行的，加启动绕组，也不会在负载突变时产生振荡和失步。中小容量的无刷直流电动机的永磁体，稀土永磁无刷电动机的体积比材料。因此，现在多采用高磁能级的稀土钕铁硼（Nd-Fe-B）同容量三相异步电动机缩小了一个机座 号。 . . . 无刷直流电动机是采用半导体开关器件来实现电子换向的，即用电子开关器件代替传无换向火花、机械噪声低等优点，广泛应用于统的接触式换向器和电刷。它具有可靠性高、高档录音座、录像机、电子仪器及自动化办公设备中。无刷直流电动机由永磁体转子、多极绕组定子、位置传感
器等组成。位置传感按转子（即检测转子磁极相对定子绕组的位位置的变化，沿着一定次序对定子绕组的电流进行换流按并在确定的位置处产生位置传感信号，经信号转换电路处理后去控制功率开关电路，置，定子绕组的工作电压由位置传感器输出控制的电子开。一定的逻辑关系进行绕组电流切换）关电路提供。位置传感器有磁敏式、光电式和电磁式三种类型。采用磁敏式位置传感器的无刷直流电动机，其磁敏传感器件（例如霍尔元件、磁敏二极管、磁敏诂极管、磁敏电阻器或专用集成电路等）装在定子组件上，用来检测永磁体、转子旋转时产生的磁场变化。采用光电式位置传感器的无刷直流电动机，在定子组件上按一定位置配置了光电传感器件，转子上装有遮光板，光源为发光二极管或小灯泡。转子旋转时，由于遮光板的作用，定子上的光敏元器件将会按一定频率间歇间生脉冲信号。（例是在定子组件上安装有电磁传感器部件采用电磁式位置传感器的无刷直流电动机，谐振电路等），当永磁体转子位置发生变化时，电磁效应将如耦合变压器、接近开关、LC 使电磁传感器产生高频调制信号（其幅值随转子位置而变化）。看看这个工程师怎么 说？ . . . 首先给大家复习几个基础定则：左手定则、右手定则、右手螺旋定则。别懵逼，我下面会给大家解释。简单说就是磁场中的载流导体，会受到这个是电机转动受力分析的基础，左手定则，力的作用。