X xx有限公司企业标准Q/320111x x x001-2015农业机械自动驾驶系统
2014-09-28发布2014-10-08实施
Q/320111 xxx 001-2015
Xxx有限公司发布
前言
本公司生产的农业机械自动驾驶系统是用于农业机械自动化控制的新型仪器，因无国家和行业标准，特制定本企业标准作为组织生产和质量控制的依据。
本标准按照GB/T 1.1-2009《标准化工作导则第1部分：标准的结构和编写规则》编写。
本标准由xxx有限公司提出并起草。
本标准主要起草人：xx、xxx
本标准于2014年9月首次发布。
农业机械自动驾驶系统
1 范围
本标准规定了农业机械自动驾驶系统的术语与定义、产品型号及基本参数、要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。
本标准适用于我公司生产的所有农业机械自动驾驶系统（以下简称自动驾驶系统）产品。
2 规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T2828.1-2003 计数抽样程序第1部分：按接受质量限(AQL)检查的逐批抽样检验计划（适用于大批量检测）
GB/T 5667 农业机械生产试验方法
GB/T 9480 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械使用说明书编写规则
GB 10395.1 农林拖拉机和机械安全技术要求第1部分：总则
GB 10396 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械安全标志和危险图形总则
GB/T 13306-2011 标牌
GB/T 2423.1 电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验A:低温
GB/T 2423.2 电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验B:高温
NY/T 2082-2011 农业机械试验鉴定
3 术语与定义
NY/T 2082-2011中涉及到的术语适用本标准。
3.1 位置差分
以差分基准接收机提供的位置误差作为修正量的局域差分GPS，它要求基准站GPS接收机和用户接收机使用相同的卫星组进行定位解算
3.2 实时动态测量(RTK)
利用数据链将基站GPS接收机的载波相位和码伪距观测量传送给用户，用户接收机采用双差分以及其他处理，快速解算出载波整周多值性，以实现动态高精度的实时定位系统
4 结构
农业机械自动驾驶系统包括自动驾驶方向盘、显示器和接收机。（待细化）
5 产品型号及基本参数
5.1 产品型号命名规则
本公司农机自动化系列产品，命名为：（BDJZ-xxx）（序号）
例如：BDJS-150 BDJS-140 BDJS-250 等型号。
5.2 基本参数
BDJS-150主要部件参数见下表/*所有参数不要限定太窄*/
6要求
6.1 其它要求
6.1.1 驾驶系统应符合本标准的要求,并按经规定程序批准的图样和技术文件制造。
6.1.2 对有特殊使用要求的自动驾驶系统，制造厂可与用户协商，在相应的技术文件中作出补充规定。
6.2 外观
6.2.1 驾驶系统表面应光洁、无明显划痕，刮伤、毛刺，及其它的机械损伤，
6.2.2 钣金件、冲压件不应有毛刺、裂纹和明显残缺皱折。
6.2.3 涂漆均匀、光滑、牢固，表面无脱皮、裂纹气泡等缺陷。各部分的涂镀层应光滑、色泽均匀，应无起泡、脱落、露底、锈蚀等缺陷。
6.2.4 焊接件应牢固，不得有夹渣、咬肉、烧穿、裂纹和漏焊等缺陷。
6.3 装配质量
6.3.1 各部件装配应良好、紧固、无松动，调节应方便自如，控制器开关、按键的操作应灵活可靠。6.3.2 各零部件应符合有关标准的规定，经检验合格后方可进行装配。外协、外购件应符合有关质量标准的要求，并有制造厂的产品合格证明后方可装配。
6.4 操作方便性要求
6.4.1 各操纵件的操作方便性：各操纵件的操作应灵活、有效、方便；
6.4.2 调整及更换零部件的难易程度：调整灵活、有效、方便；
6.4.3 各操纵、调整、保养装置应有指示标志。
6.5 性能
设备应能接收处理GPS L1 C/A码或L1/L2 P码卫星信号，提供UTC或GPS时间或标准频率信号。
6.5.1 接收灵敏度（待写，下同）
6.5.2 定位精度
6.5.3 授时偏差
6.5.4 授时稳定度
6.5.5 频率准确度
6.5.6 接口
6.5.7 互换性
6.5 环境适应性要求
自动驾驶系统工作环境温度为-10℃～60℃。
6.6 污染度等级要求
6.6.1转向系统系统液压油的污染度等级
液压油的污染度等级须低于JG/T 5035中20/17级。
6.7 可靠性/*“可靠性”去掉，换成“耐振动、电磁干扰性、耐盐雾、防淋雨、防冲击、耐电压、耐温度、耐久性” */
6.7.1自动驾驶系统的可靠性试验时间为1000h。
6.7.2自动驾驶系统使用可靠性(有效度)应不低于90%。/*农业机械大多90%*/
6.7.3平均无故障工作时间不小于150h。/*结合6.7.1修改*/
6.8 安全要求
安全防护（过压过流防雷）
6.9 自动驾驶方向精度/*前面缺少术语概念，需补上*/
6.9.1直线度
6.9.2拐弯半径
6.10自动驾驶系统基站信号覆盖范围
自动驾驶系统信号传输距离：移动基站距离5-15km，固定基站距离15-35 km，依据现场地形环境而定。
6.11 使用说明书要求
使用说明书应符合GB/T 9480的规定。
7 试验方法
7.1 外观及结构检验/*7.1 7.2 7.3放一起，都写成目测，要简练，*/
通用目测法和有关检测工具进行外观和结构检查，检验项目和检验标准应符合上述5.1要求。
7.2 装配质量检查
通过目检及实际操作，确认各部件装配良好、紧固、无松动，调节应方便自如，控制器开关、按键的操作应灵活可靠，符合上述5.2要求。
7.3 操作方便性要求
通过目测及实际操作，确认各操纵件的操作操作灵活、有效、方便；调整及更换零部件灵活、有效、方便；目测各操纵、调整、保养装置指示标志完整。符合上述5.3要求。
7.4 环境适应性测试（目测）
7.5 污染度等级检查
依据JG/T 5035标准对污染度等级进行确认，要求符合上述5.5要求。
7.6 可靠性测试
参照GBT5667
7.7 安全检查（和外观放6.1，目测）
根据目检法，按上述5.7项规定，对以下两部分信息进行检查；
a) 安全防护装置检查：针对外露运转件、高温部件的防护装置的检查，以及对过载保护、意外保护、漏电保护、灯光等安全进行检查；
b) 安全使用信息检查：安全标志、安全操作装置的提示及其它必要的安全提示、要求等完整和齐全程度。
7.9 自动驾驶精度的测定（缺试验条件）
6.9.1试验条件
6.9.2方法1
6.9.3方法2
6.9.4
（方法1）安装自动驾驶系统NX100的农用拖拉机，悬挂农具，按照1km检验基线自动驾驶模式下重复行驶2遍以上；每10米取一个检测点，共计取100个检测点；测定农具中心偏差不大于3cm，95%的偏差不大于2cm。
（方法2）（实地）
7.10 自动驾驶系统信号覆盖范围测试
选定一作业场所，在四个方向上移动或固定基站的信号覆盖范围内，每隔1km选定一个点，共选20到120个点，使用终端进行测试。
7 检验规则
7.1检验分类
检验分出厂检验和型式检验。
7.2出厂检验
7.2.1每台自动导航系统经质检部门出厂检查合格、并签发合格证后方可出厂。
7.2.2出厂检验项目按表3进行。
7.3 型式检验
7.3.1有下列情况之一时，自动驾驶系统应进行型式试验：
a)新产品定型鉴定及老产品转厂生产时；
b)正式生产后如结构、工艺、材料等有较大的改变，可能影响产品性能时；
c)产品长期停产后，恢复生产时；
d)出厂检验结果与上次型式试验有较大差异时；
e)国家质量监督机构提出进行型式试验要求时。
7.3.2型式试验项目按表2进行。
7.4不合格分类
不合格项目按其对产品质量的影响程度，分为A、B、C三类。A类为对产品质量有重大影响的项目，B类为对产品质量有较大影响的项目，C类为对产品质量影响为一般的项目。不合格分类见表2。
表2
7.5 抽样方法
7.5.1采用随机抽样，在工厂近六个月生产的产品中随机抽取，正常批量生产时的检验批量N为10台，样本量n为2台，在用户或销售部门抽取时可不受此限，抽取的样品应是工厂生产的合格产品。
7.5.2可靠性试验时可以单独抽取进行，也可以用进行完磨合、性能试验后的两台样本直接进行。
7.6评定方法
7.6.1按GB/T2828.1的规定，采用一次正常抽样方案，特殊检查水平S-1，接受质量限（AQL），不合格接受数为Ac，不合格拒收数为Re，样本量字码为A，取值按表3的规定。
表3
7.6.2采用逐项考核，按类判定，以不合格分类中达到的最低要求判定产品质量。
8 标志、包装、运输及贮存
8.1 标志
每台自动驾驶系统应在明显位置固定产品标牌，标牌应符合GB/T 13306的规定，并标明下列内容：
a)产品型号、名称；
b)主要技术参数；
c)出厂编号；
d)出厂日期；
e)制造厂称、厂址；
f)执行标准代号。
8.2 包装
8.2.1包装箱要牢固可靠，也可以按用户要求简易包装（加上防压，防雨）。
8.2.2包装箱外应标明：
a)制造厂名；
b)产品名称及型号；
c)标明运输过程中防止损坏的事项，如“向上”、“小心轻放”等字样或图案。
8.2.3自动驾驶系统应附随机文件，随机技术文件应用防水袋包装，文件包括：
a)装箱清单；
b)产品合格证；
c)产品使用说明书（含三包凭证）。
8.3 运输
8.3.1自动驾驶系统出厂装运时，对附件、工具及运输中必须拆下的零部件另行装箱，保持正常运输中无损。
8.3.2自动驾驶系统在运输过程中，吊运要平整，按包装箱上的标记放置，不得翻转和倒置。
8.4 贮存
产品应贮存在干燥、通风和无腐蚀气体室内，露天存放时应有防雨、防潮和防碰撞的措施。
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文章编号:1002O0268 (2007)07O0107O05 智能车辆安全辅助驾驶技术研究近况 基金项目: 国家自然科学基金资助项目 () 作者简介: 王荣本(1946-),男,教授,博士生导师, 研究方向为智能车辆、汽车安全辅助驾驶、物流自动化 xx,xx,xx,xx,余天xx (吉林大学交通学院,吉林长春130025) 摘要: 论述了安全辅助驾驶技术的研究现状、研究的必要性以及研究进展。安全辅助驾驶技术包括车道偏离预警与保持、前方车辆探测及安全车距保持、行人检测、驾驶员行为监测、车辆运动控制与通讯等。分析了各种传感器的优缺点及其在实际应用过程中存在的问题,基于单一传感器不能很好地解决安全辅助驾驶技术可靠性和环境适应能力的要求,应结合激光雷达技术解决图像模糊问题,利用红外传感器增强机器视觉识别的可靠性,未来的安全辅助驾驶技术应该采取多种传感器融合的技术,结合毫米波雷达和激光雷达系统具有深度测量精确的特点,将极大的推动汽车安全辅助驾驶系统的应用和推广。 关键词: 智能交通系统;安全辅助驾驶;车道偏离预警;行人检测;车间通讯中图分类 号:
U491文献标识 码:AReviewontheResearchofIntelligentVehicleSafetyDrivingAssistantTechnology WANGRongOben,GUOLie,JINLiOsheng,GUBaiOyuan,YUTianOhong (SchoolofTransportation,JilinUniversity,Jilin Changchun 130025,China) Abstract: Keywords: 引言 智能车辆是利用传感器技术、信号处理技术、通讯技术、计算机技术等,辨识车辆所处的环境和状态,根据各传感器所得到的信息做出分析和判断,或者给司机发出劝告和报警信息,提请司机注意规避危险;并能在紧急情况下,帮助司机操作车辆(即辅助驾驶),防止事故的发生。 早期智能车辆研究主要集中在如何采用各种传感器技术实现车辆全自动化无人驾驶,随着研究的深入,重点着眼于提高汽车的安全性、舒适性以及提供优良的人车交互界面,并努力向市场推广智能车辆相关技术的应用。 1998年美国运输部认为日益严重的交通事故是最迫切需要解决的问题,开始组织实施智能车辆先导IVI(IntelligentVehicleInitiative)计划。该计划的基本宗旨和目标是预防交通事故及其引起的人员伤亡,提高安全性,并以人为因素为基础,防止驾驶员精神分散,促进防撞系统的推广应用。 智能车辆技术研究重点的转移主要是日渐增长的交通事故以及对减少驾驶员操作强度的需求。根据美国运输部IVI计划,仅在美国,每年至少发生680万起交通事故,造成412万人死亡。 在一些发达国家,情况就更严重。如我国在2004年共发生道路交通事故517889起,造成1077人死亡,直接财产损失2319亿元,与2003年相比,死亡人数上升216%。1安全辅助驾驶技术的研究现状 安全辅助驾驶技术主要目的是提高汽车行驶的安全性,通过安装在车辆及道路上的各种传感器掌握本车、道路以及周围车辆的状况等信息,为驾驶员提供劝
农机GPS卫星定位和自动导航驾驶系统的应用概论随着我国高新技术的应用和电子信息技术的渗透，以及现代化精细农业的要求和农机高科技技术的迅速发展。农机GPS卫星定位和自动导航驾驶已成为现代化大农业的一个重要组成部分。在播种、施肥、洒药、收获、整地、起垄等许多农机作业项目上发挥着重要的作用，并有着广阔的发展前景。 2010年鹤山农场本着“立足大农机、发展大农业”的原则，不断提高农机科技含量和高新技术的推广应用，为迪尔7830、克拉斯836等先进机型安装了17套GPS卫星定位和自动导航驾驶系统，通过进行秋整地和秋起垄作业，这套系统不仅提高了机车的作业质量和工作效率，实现节本增效，而且很大程度的减轻了驾驶操作人员的劳动强度。 “三秋”阶段机车减少了“重漏”和“空跑”现象，17台车共节省主燃油45吨，节约资金33.75万元，提高机车工作效率20%以上，增加时间利用率4个百分点。实现节本增效67.75万元。 1 系统的组成和工作原理 1.1 系统组成：主要有导航光靶、方向传感器、通信模块、导航控制器、液压控制器等。 导航光耙：接收GPS的定位信号，在设定导航线后，根据机组作业幅宽进行自动直线导航，技术特点是在没有作业导航图的情况下可在作业中生成导航线，差分GPS的定位下，可对农机田间直线行走作业精确引导，使机组作业不重不漏，并具有作业面积计算统计等功能。 方向传感器：向导航控制器发送高精度的转角信息。
通信模块：接收基站的差分数据。 导航控制器：自动驾驶系统的核心，通过接收GPS的定位信息和方向传感器的转角信息，向液压系统发送指令。 液压控制器:液压控制器根据导航控制器发送的指令，改变油箱的流量和流向，保证农机按照设定的路线行驶。 1.2 工作原理 首先在在导航光靶上设定车辆行走线，设置导航模式（直线或者曲线）。通过接收基站差分数据，实现厘米级的卫星定位，实时向向控制器发精确的定位信息。方向传感器实时向控制器发送车轮的运动方向。导航控制器根据卫星定位的坐标及车轮的转动情况，实时向液压控制阀发送指令，通过控制液压系统油量的流量和流向，控制车辆的行驶，确保车辆按照导航光耙设定的路线行驶。 2 实际作业情况 2.1 提高土地利用率。 该系统的基站设在农场农机管理服务中心，设备要求24小时工作，基站的覆盖半径可达50KM，可以完全覆盖全场地号的作业面积，满足农场农机田间作业要求。农机使用自动驾驶系统进行起垄、播种、洒药、整地等作业时，结合线之间的偏差和千米直线度偏差可以控制在2.5厘米，减少农作物生产投入成本，并且可以提高农艺作业质量，避免作业过程产生的“重漏”现场，降低生产成本，提高土地利用率，增加了经济效益。 2.2 提高机车时间利用率和作业质量 该系统提高了机车的操作性能，延长了作业时间，可以实现夜间播种作业，
本技术公开了一种自动驾驶转向控制装置，用于方向盘转向的农用机械，包括转向柱和转向控制机构，转向柱的转向轴与转向控制机构的转子通过套筒相连，套筒外周设有花键，转子具有沿轴向贯穿的安装孔，安装孔的侧壁具有用以与花键配合传动的键槽。套筒和转子通过花键连接，装配过程中仅需将装有花键的套筒对应插入安装孔中即可，极大地提高了装配效率，简化了自动驾驶转向控制装置的结构。同时花键与键槽的侧壁贴合传动，花键的受力面积大于现有技术中的螺栓，因而其传动强度也明显高于现有技术，保证了传动的稳定性。本技术还提供了一种包括上述自动驾驶转向控制装置的自动驾驶系统，并具有传动稳定的优点。 技术要求 1.一种自动驾驶转向控制装置，用于方向盘转向的农用机械，其特征在于，包括转向柱(9)和转向控制机构(5)，所述转向柱(9)的转向轴与所述转向控制机构(5)的转子通过套筒(12) 相连，所述套筒(12)外周设有花键(3)，所述转子具有沿轴向贯穿的安装孔，所述安装孔的侧壁具有用以与所述花键(3)配合传动的键槽(11)。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶转向控制装置，其特征在于，还包括方向盘骨架(4)，所述方向盘骨架(4)中央具有沿厚度方向贯穿的过孔，所述套筒(12)穿过所述过孔连接所述方向盘骨架(4)与所述转子，所述过孔的侧壁具有用以与所述花键(3)配合传动的传动槽。 3.根据权利要求2所述的自动驾驶转向控制装置，其特征在于，所述套筒(12)具有沿轴向贯穿的通孔，所述转向柱(9)包括转向轴和套设于所述转向轴外周的轴套，所述转向轴穿过所述通孔，所述转向轴的上端与用以固定所述套筒(12)的紧固螺母(2)相连。 4.根据权利要求3所述的自动驾驶转向控制装置，其特征在于，还包括位于所述方向盘骨架(4)上方的方向盘上壳，所述方向盘上壳与所述方向盘骨架(4)卡接配合。 5.根据权利要求4所述的自动驾驶转向控制装置，其特征在于，所述方向盘骨架(4)具有沿径向延伸的支撑部，所述方向盘骨架(4)具有与所述支撑部卡接固定的卡接槽。 6.根据权利要求1至5任意一项所述的自动驾驶转向控制装置，其特征在于，所述花键(3)与所述套筒(12)为一体成型结构件。 7.根据权利要求3至5任意一项所述的自动驾驶转向控制装置，其特征在于，所述轴套连有转向柱连接支架(8)，所述转向控制机构(5)的定子连有电机连接支架(6)，所述转向柱连接支架(8)和所述电机连接支架(6)固定连接。 8.根据权利要求7所述的自动驾驶转向控制装置，其特征在于，所述转向柱连接支架(8)包括垂直所述转向柱(9)轴线的连接杆和与所述轴套外周固定连接的锁扣，所述连接杆的一端与所述锁扣固定连接，另一端与所述电机连接支架(6)固定连接。 9.一种自动驾驶系统，其特征在于，包括权利要求1至8所述的自动驾驶转向控制装置。 10.根据权利要求9所述的自动驾驶系统，其特征在于，包括用以与北斗星定位系统相连的定位机构和与所述定位机构以及所述自动驾驶转向控制装置均相连的车载电脑终端，所述车载电脑终端根据所述定位机构的定位信号控制所述自动驾驶转向控制装置动作、以改变农用机械的移动方向。 技术说明书
GNSS应用于农机自动驾驶行业调研 一、农机自动驾驶概述 精准农业是将导航、通信与自动化控制技术运用于农业生产，利用现代机械设备与监测系统进行田间管理。针对田间具体环境与农作物状况因地制宜，精细准确地开展施肥、施药等土壤管理及播种、收割等作物管理措施。北斗导航系统与地理信息系统、遥感技术、管理信息系统、自动化控制等技术共同实现进准农业。 北斗导航技术在精准农业中的应用主要体现以下两方面：农业信息定位，包括农业土壤及作物检测信息的准确定位等，便于分析处理和决策；农业机械的自动导航控制，包括田间作业农机的自动驾驶与作业控制等，提高农机工作效率。 2014年，为推进北斗导航系统在精准农业中的应用，新疆生产建设兵团第八师承担了国家发改委下达的“北斗系统精准农业重大应用示范工程”项目。 2018年山东省政府办公厅印发《关于加快新旧动能转换推进“两全两高”农业机械化发展的意见》指出,到2020年,全省建成50个“两全两高”农业机械化示范县；到2025年,在全国率先建成“两全两高”农业机械化示范省。 2019年1—11月份农机工业业务收入2191.51亿元，比上年同期增长0.06%。2019年在国家农机鉴定部门申请鉴定登记的农机企业3320家，享受补贴的农机
企业2711家。其中，拖拉机企业197家，小麦收获机企业24家，玉米收获机企业86家，履带收获机企业53家；插秧机企业86家，压捆机企业212家，粮食烘干机企业134家。 2020年整体农机数量分部来看，按照马力分配的拖拉机数量，大拖31970台，中拖195015台，小拖268630台。 北斗的精准农业应用包含农机自动化驾驶、农业机械化辅助驾驶、农业深松测亩、农业无人机器人应用以及渔业、畜牧业、种植业等农林业务方向。 二、行业代表性客户介绍 1、上海联试导航 上海联适导航技术有限公司成立于2015年，是国内首个农机智能装备行业完全实现进口替代的高新技术企业。 联适导航立足北斗卫星导航，拓展农科行业应用，聚焦农业物联、农机辅助驾驶、无人驾驶核心算法，秉承以用户需求为导向，深耕农机辅助驾驶、无人驾驶领域行业应用，以加速全球农业向无人化的转变作为责任与使命，实现让农业插上科技翅膀的伟大理想。
ADAS（高级驾驶辅助系统）高级驾驶辅助系统（Advanced Driver Assistant System），简称ADAS，是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。ADAS 采用的传感器主要有摄像头、雷达、激光和超声波等，可以探测光、热、压力或其它用于监测汽车状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。早期的ADAS 技术主要以被动式报警为主，当车辆检测到潜在危险时，会发出警报提醒驾车者注意异常的车辆或道路情况。对于最新的ADAS 技术来说，主动式干预也很常见。ADAS通常包括以下17种用与汽车驾驶辅助的系统： 1、导航：导航是一个研究领域，重点是监测和控制工艺或车辆从一个地方移动到另一个地方的过程。导航领域包括四个一般类别：陆地导航，海洋导航，航空导航和空间导航。 2、时交通系统TMC：TMC是是欧洲的辅助GPS导航的功能系统。它是通过RDS方式发送实时交通信息和天气状况的一种开放式数据应用。借助于具有TMC功能的导航系统，数据信息可以被接收并解码，然后以用户语言或可视化的方式将和当前旅行路线相关的信息展现给驾驶者。 3、电子警察系统ISA：我国道路交通管理系统中的“电子警察”是随着科技的发展而产生的，是一个时代的产物。它作为现代道路交通安全管理的有效手段，可以迅速地监控、抓拍、处理交通违章事件，迅速地获取违章证据，提供行之有效的监测手段，为改善城市交
通拥堵现象起到了重要的作用，已成为道路交通管理队伍中必不可少的一员，以充分发挥它准确、公正的执法作用。 4、车联网（Internet of Vehicles）：车联网是由车辆位置、速度和路线等信息构成的巨大交互网络。通过GPS、RFID、传感器、摄像头图像处理等装置，车辆可以完成自身环境和状态信息的采集；通过互联网技术，所有的车辆可以将自身的各种信息传输汇聚到中央处理器；通过计算机技术，这些大量车辆的信息可以被分析和处理，从而计算出不同车辆的最佳路线、及时汇报路况和安排信号灯周期 5、自适应巡航ACC（Adaptivecruise control）：自适应巡航控制系统是一种智能化的自动控制系统，它是在早已存在的巡航控制技术的基础上发展而来的。在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器（雷达）持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。当与前车之间的距离过小时，ACC控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。自适应巡航控制系统在控制车辆制动时，通常会将制动减速度限制在不影响舒适的程度，当需要更大的减速度时，ACC控制单元会发出声光信号通知驾驶者主动采取制动操作。当与前车之间的距离增加到安全距离时，ACC控制单元控制车辆按照设定的车速行驶。 6、车道偏移预警系统LDWS（Lanedeparture warning system）：车道偏离预警系统是一种通过报警的方式辅助驾驶员减少汽车因车道偏离而发生交通事故的系统。车道偏离预警系统由图像处理芯片、控制器、传感器等组成。
第八章 ADAS与智能网联汽车的应用
本章小结 本章的学习目标你已经达成了吗？请通过思考以下问题的答案进行结果检验。序号问题自检结果 1 ADAS的含义是什么？全国汽车标准化技术委员会将ADAS定义为利用安装在车辆上的传感、通信、决策及执行等装置，监测驾驶员、车辆及其行驶环境并通过影像、灯光、声音、触觉提示/警告或控制等方式辅助驾驶员执行驾驶任务或主动避免/减轻碰撞危害的各类系统的总称。 2 ADAS的技术路线是什么？ADAS的技术路线有两条：1）第一条技术路线是从预警系统到干预系统的升级；2）第二条技术路线是将主动安全与被动安全系统相结合。 3 ADAS预警系统的组成和主要功能 是什么？ ADAS预警系统的组成包括：驾驶员疲劳监 测、驾驶员注意力监测、车辆检测、交通标 志识别、智能限速提醒、弯道速度预警、抬 头显示、全景影像监测、夜视、行人检测、 前向车距监测、前向碰撞预警、后向碰撞预 警、车道偏移报警系统、变道碰撞预警、盲 区监测、侧面盲区监测、转向盲区监测、后 方交通穿行提示、前方交通穿行提示、车门 开启预警、倒车环境辅助、低速行车环境辅 助。 主要功能： （答案请参考教材第八章中表8-1ADAS预警 类辅助驾驶系统的主要功能表的内容） 4 ADAS驾驶辅助系统的组成和主要 功能是什么？ ADAS驾驶辅助系统的组成主要包括：自动紧 急制动、紧急制动辅助、自动紧急转向、紧 急转向辅助、智能限速控制、车道保持辅助、 车道居中控制、车道偏离抑制、智能泊车辅 助、增强现实导航、自适应巡航控制、全速 自适应巡航控制、交通拥堵辅助、加速踏板 防误踩、酒精闭锁、自适应远光灯、自适应 前照灯、远光自动控制、远光自动控制。
先进驾驶辅助系统（ADAS）测试技术 一、中国汽车行业车辆主动安全的发展现状 汽车进入中国市场的短短20年间，已然使我国成为全球最大的汽车生产及销售国。2014年的产销分别完成2143.05万辆和2107.91万辆，比上年同期分别增长7.2％和6.1％。中国汽车市场的高速疾行，无论是消费者还是汽车制造企业,在这个过程中都受益匪浅。然而婉转优美的旋律背后，掩盖的却是整个社会浮躁与取巧的心态。自由奔放增长的同时伴随着一个让人焦虑的数字，仅2013年，我国交通事故死亡人数就达到60000人，这个数字背后隐藏的事实是对安全意识和辅助措施的缺乏。 今年年初奥迪在拉斯维加斯举行的CES（消费电子展）期间，向外界展示了集合汽车安全、传感器通信之大成的自动驾驶技术，前不久丰田汽车也在东京举行“全球安全技术交流会”，而中国的汽车企业近年来也不约而同的将研发重点放在了汽车安全技术的研发当中。无论是主动安全还是被动安全，安全产品的开发应用正在如火如荼的进行。改善汽车安全，尤其是主动安全技术（ADAS）地位正在凸显，主动安全技术（ADAS）正在成为汽车电子领域的新宠儿。 先进驾驶辅助技术（即ADAS）即主动安全技术的诠释，它是一种高级驾驶员辅助系统，在车辆行驶过程中全程帮助驾驶员的主动安全辅助系统。现阶段ADAS 系统应用最广的三大技术是自适应巡航控制系统（ACC）、车道偏离预警系统（LDW）以及自动紧急刹车系统（AEB）,预计2015年这3中技术组成的ADAS市场价值将急速增加。除此之外，ADAS系统还包括夜视系统（NV）、驾驶员困倦报警系统、自适应灯光控制系统、以及限速交通标志提醒等系统。 二、ADAS技术应用的现实及普世意义 随着消费者对车辆安全的理解和需求不断提升，ADAS技术的开发与应用也就成为了汽车企业市场竞争力的重要筹码，能够让更多汽车搭载更加有效减少伤亡的安全系统，也更具有现实和普世意义。此时，除了研究ADAS的新功能和算法，保证ADAS功能在整车环境的可靠与稳定已成为了其开发最大的难点。只有通过完善的ADAS测试技术才能够尽早在研发阶段发现问题，挖掘ADAS隐藏的功能缺陷及不合理之处，才能够保证ADAS技术应用的功能完整性及有效性，从而确保产品在炙手可热的市场中的核心竞争力。 目前国际化标准组织以及Euro NCAP（汽车界最权威的安全认证机构）均对ACC、LDW系统指定了实车测试的典型工况及要求，并且Euro NCAP对此有详细的评估准则与星级评分。此外2014年Euro NCAP将AEB（自动紧急刹车系统）正式纳入评估体系，并且制订了实车测试的典型工况与评价标准。因此，ADAS 系统应用的重要性与必要性显而易见。 三、ADAS系统自身特色及测试重点 ADAS系统的功能与应用特性不同于常规汽车电子控制系统，ADAS具有自身的特点： 1）ADAS的应用场景一般为人、车、路构成的闭环系统，三者缺一不可 2）ADAS与自身车辆性能以及道路的特性、驾驶员的安全行为直接相关 3）ADAS系统通常需与多个车载控制系统协作，是一种分布式控制系统
XX年农机局工作总结及XX年工作计划 XX年，我县的农机化各项工作，在XX县党委、政府的正确领导和自治州农机局的指导下，紧紧围绕自治州、XX县农业农村及农机工作部署，以农机标准化作业为抓手，大力推广棉花、枸杞、畜牧业、设施农业机械化新机具、新技术，不断提高农机作业质量和综合利用水平，狠抓农机安全生产，强化农机培训，继续推进和完善农机服务体系建设,为我县的农业、农村经济持续稳定发展，做出了一定的成绩。现将农机工作开展情况总结如下： 一、重点工作进展情况： 、棉花生产全程机械化技术推广项目 1、目标任务：推广机采棉种植模式60万亩，实现机收30万亩。 2、进展情况：截止目前，引进180马力拖拉机3台，大型机采模式精播机32台，高地隙拖拉机7台，采棉机50台，安装农机自动驾驶卫星定位导航仪5套。下派专业技术人员 5 人包乡镇，具体负责机具的安装、调试，技术培训和推广。以抓机采棉为核心、农机田间作业质量为重点，切实采取有效措施保证农机标准化作业。采用机采棉模式的地块，严格遵照棉花全程机械化作业技术规程，保证宽窄行、交接行、连接行均匀一致，即为13＋63交接行63cm，为机
械采收打好基础。全县总播种面积117.4万亩，共完成棉花机播面积76.49万亩，机采棉模式播种面积60.81万亩,推广精量播种75万亩。由于各项技术措施到位，棉花长势良好，机采棉田已经开始打催熟脱叶剂，棉花机收的准备工作正在进行中。 3、采取的措施：成立棉花生产全程机械化工作领导小组，研究部署棉花生产全程机械化工作的重大事项，制定实施方案，组织召开专题会议，了解棉花生产全程机械化种植、管理、收获等事宜，协调解决工作中出现的问题。下派专业技术人员包乡镇，具体负责机具的安装、调试，技术培训和推广。不同的农时阶段制定相应的技术措施。 、农机购置补贴项目 1、目标任务：争取中央农机购置补贴资金 3000 万元，重点补贴180马力以上拖拉机10台，采棉机50台。 2、进展情况：今年我县共争取农机购置补贴资金3000万元。按照区、州、县的文件指示精神，我县认真落实购置补贴惠农政策，严格按照程序阳光操作、严格执行。截止目前共完成补贴资金2346万元，共补贴各类机械 269 台，受益农户224 户。 3、主要做法和措施 (1)切实加强领导，全面落实责任。3月我县成立了由分管农业副县长任组长，相关单位为成员的国家农机购置补贴
农业机械学课程论文2013年11月26日
我国农业机械的现状与发展趋势 摘要：在改革开放后，我国的农业机械行业水平一直与西方国家存在很大差距。尽管近几年来，国家在农业机械方面出行了重大措施，但任然无法弥补这其中 的天堑。中国的农业想要达到现代化，其中的生产工具的工业化是其重要部分。本论文主要讲述了中国至今拥有哪些农业机械，与西方国家的差距及中国农业 机械的发展趋势。 关键词：农业机械机械化现状发展趋势 我国农业机械的现状，主要是以下几点：产品技术水平低、品种结构不能适 应农业结构调整需要；生产设备陈旧、制造质量不高，生产效率低；行业结构散、乱，大企业不强，小企业不专；农业机械装备总量不足，结构不合理农业机械化总体水平低，发展不平衡；国际市场占有率低；虽然农业机械有所提高，但仍不能满足需求，总的来说，我国的农业机械发展进程仍处于低等水品。 一、农用动力、耕耘和整地机械 到目前为止，我国在动力、耕作和整地上拥有的农业机械主要有以下几类： 农业轮式和履带拖拉机、手扶拖拉机、农用柴油机、耕整机、微型耕耘机。在 中国的大棚温室种植中，所采用的农业机械大部分都采用露天的小型耕作机器，这些微型耕作机器一般功能都比较单调，应用不广，其适应性差，生产效率低，工作质量不高。近几年，中国虽然研究了部分高端机械，但这些机械的外形都 比较大，质量都比较重，不适合在在大棚内工作。从而使大棚内所使用的农业 机械都还比较传统，这大大阻碍了中国现代农业的发展。 而在西方国家，其设施农业机械发展已经比较成熟，作业性能稳定，功能齐全，小巧简便。例如日本、意大利、荷兰和以色列等国家的产品已经广泛用于 旋耕、犁耕、开沟、作畦、起垄、中耕、培土、铺膜、打孔、播种、灌溉和施 肥等作业项目，其产品功能非常齐全。美国的农业机械化程度非常大，在美国 加州的99%农业都实行了农业机械化，人工只负责很少的边角作业。农业机械 从设计、制造、销售到培训、使用、维修服务等，均在市场中形成了稳定的分 工合作体系。另外，美国对农业机械的科研投资非常大，在美国各高校和各研 究所均有其农业机械的研究部门。国内有些机械的研究刚刚起步，有些则属空白。如筑埂机，山东工程学院和中国农业大学分别研制生产了自己的产品，但 前者与东方红-75型拖拉机配套，后者与18.4 kW四轮拖拉机配套，都不能进 入大棚作业。目前国内还没有适合大棚的小型筑埂机。 二、种植、施肥和田间管理机械 这三类机械在中国农业机械市场所占比例相对而言比较大，其主要有以下几种：播种机、水稻插秧机、喷粉机、手动喷雾器、踏板式喷雾器、谷物干燥机、种子加工成套设备、农用螺旋榨油机、农用水泵、潜水水泵、微型泵、饲料粉 碎机、铡草机深松机、旋耕条播机、免耕播种机、风送式喷雾机、背负式电动 喷雾器、热烟雾机及各类移栽机等机械。尽管有这些类型，但其和耕耘类机械 相似，其产品技术含量低，生产设备陈旧，产品质量低。很多只是在中国新中 国成立初期所制造的农业机械的基础上进行简单的改造，只是按部就班的按照
《中国制造2025》十大重点领域解析（附上市公司名单） 中金在线 导读：工业互联网和机器人无疑是“中国制造2025”的核心内容。随着和“互联网+”的融合，传统制造业的升级，也将围绕工业互联网和机器替代的路线来展开。 OFweek机器人网讯：为实现“中国制造2025”确定的目标，官方将成立国家制造强国建设领导小组，并制定“1+X”的实施方案和规划体系。中国工业和信息化部副部长苏波透露。另，发改委正在制定“互联网+”行动计划。我们来看下比较火的中国制造2025概念股。 近日，新一轮电力体制改革落地，为能源互联网发展扫清了体制障碍。随着电动汽车大规模推广、充电桩建设提速以及储能技术的快速应用，能源互联网建设将提速，在售电侧放开、电力自由交易、分布式能源推进的情况下，将诞生新的商业模式。未来的智能电网，将成为网架坚强、广泛互联、高度智能、开放互动的“能源互联网”。 无独有偶，国家电网近期也表示，将组织开展智能变电站建设，新建智能变电站1400座；组织开展用电信息采集系统建设，安装智能电能表6060万只，建成投运“三线一环”高速公路城际互联快充网络。可见，随着支持政策的频出，将带动新能源、智能电网等产业链热度的持续升温。 中国制造2025概念股大全名单一览 一、工业互联网机器人 同花顺点评：中国制造2025规划，最主要内容就是工业4.0和机器人。 工业互联网和机器人无疑是“中国制造2025”的核心内容。随着和“互联网+”的融合，传统制造业的升级，也将围绕工业互联网和机器替代的路线来展开。 工信部部长苗圩日前就表示，工业企业应用互联网技术提高整体竞争力，就有很大的发展潜力，也是“互联网+”最早实现的行业之一。 而智能机器人和高档数控机床的使用，则将成为先进高端制造装备的“大脑”。国际机器人协会的数据显示，去年全球工业机器人销量增长27%，达到22.5万台左右，其中中国市场的工业机器人销量增长54%。 国泰君安表示，工业互联网代表着新的生产力方向，将为传统行业带来巨大效率改进，未来20年中国工业互联网有望可带来3万亿美元GDP增量，相关产业市场空间巨大。 民生证券认为，围绕智能机器人可以布局三大投资主线，具备系统集成能力，客户资源深厚下游广泛的系统集成商；某细分领域优势突出，不断拓展相关领域具备一定客户基础及实践经验的设备制造商；通过内外部合作整合进入机器人及自动化领域的上市公司：慈星股份、亚威股份、新时达。
北斗农机自动驾驶系统的发展现状及未来趋势 司南导航张冬冬 近年来随着我国北斗系统的大规模推广和北斗地面接收设备的日趋成熟，北斗在很多行业正逐步替代GPS，农业方面也不例外。在国家的大力支持下，目前北斗在农业领域的应用已经从单纯提供定位信息，发展成为将卫星定位与液压控制、传感器技术、拖拉机电子控制相结合，进而实现农业作业的全程自动化。因此，本篇主要介绍卫星定位技术与液压控制、传感器技术相结合的产物——北斗农机自动驾驶系统（以下简称自动驾驶系统）。 一、何为北斗农机自动驾驶系统？ “北斗农机自动驾驶系统”通俗解释来说，就是利用北斗卫星的定位信号来设计车辆的行驶轨迹，在车辆作业过程中综合车辆的位置信息、姿态信息、航向角信息、传感器信息，通过控制液压系统，最终达到实现控制拖拉机的转向按照设计路径行驶的目的。 自动驾驶系统一般由以下几个部分组成，如显示器、控制器、液压阀（方向盘电机）、角度传感器、接收机、卫星天线以及配套线缆。 其中每个小部件发挥着各自的作用又紧密配合： ●显示器——主要作用是系统调试、显示系统的状态以及与用户界面。 ●控制器——综合卫星信号、车辆姿态信号、传感器信号，输出控制信号。 ●液压阀——按照控制给出的信号改变方向系统中的液压油的流量、流向， 进而改变车辆的行驶方向。 ●角度传感器——实时感应车辆转向轮的转向角度。 ●卫星天线——接收北斗卫星的信号。 ●接收机——实时解算卫星信号，输出定位信息。
自动驾驶系统具有显著特点： ●定位精度高——采用司南自主研发的北斗高精度GNSS接收机及卫星天 线，支持北斗、GPS、GLONASS三系统定位。 ●作业标准高——定位精度1cm，往复结合线误差2.5cm。 ●作业范围广——根据选用的基站不同支持最小5公里，最大50公里作业。 ●适应能力强——可以24小时不间断作业，无论是在东北的丘陵还是在新 疆的戈壁，都能保证很高的作业标准，同时支持跨区域作业。 二、北斗农机自动驾驶系统的发展现状 自动驾驶系统是精准农业发展到后期的产物，最早被称为“辅助驾驶系统”，它的诞生也仅仅是为了减轻驾驶员的疲劳程度、提高工作效率。随着精准农业的不断发展、人们对于土地利用及产出最大化的不懈追求，自动驾驶系统在直线度、精度方面的要求也渐渐提高，逐步发展成为现在我们使用的这套完整解决方案。 国内最早引进自动驾驶系统并进行规模化应用的是黑龙江农垦，它最初引用的是美国天宝的系统。黑龙江地广人稀，到处都是一望无际的农田，一块地的面积普遍在百亩以上，大的甚至超过上万亩，这么大面积的土地无法通过人工灌溉方式，只能靠天吃饭。农垦采取垄作的方式，既能保证作物的生长也能蓄水。每年的春秋两季，大量的拖拉机将投入到起垄作业中，而他们传统采用的方式是标杆加划印器——驾驶员在拖拉机头配重铁的位置附近，即车的中心轴位置插一根标杆，第一趟走的时候通过人工用米尺等工具画出一条直线，并在上面插上小旗，驾驶员坐在车上让标杆和小旗形成一条直线并不断修正，使拖拉机沿着划好的线前进、作业，同时划印器会在没有工作的区域留下一条计划路径的平行线；然后驾驶员下一趟作业时会沿着这条平行线行驶，这样就保证了起垄的直线性和垄间距。 但是这种作业方式的难点在于对驾驶员的要求很高，一旦驾驶疲劳或者水平不高，就会导致出现弯或者垄间距与标准间距相差过大，给后期收获机的收获造成影响（在出弯或者间距不标准的区域，很多粮食收不上来，这样就造成了粮食的浪费和减产）。而自动驾驶系统的出现恰恰可以解决这一问题：一方面系统的
拖拉机自动驾驶平台的研究分类：技术研究2007-04-07 01:59 1.1研究意义 中国是一个农业大国，用占世界7％的耕地解决了世界22％的人口温饱问题，取得了举世瞩目的成就。目前，我国面对“人多地少，资源短缺，环境恶化，人增地减”的趋势不可逆转。保证21世纪我国16亿人口的食物安全，关键在于推动农业科技的进步。正如江泽民同志所指出的“中国的农业问题，粮食问题要靠中国人自己解决。这就要求我们的农业科技必须要有一个大的发展，必然要进行一次新的农业科技革命”。纵观世界现代农业发展动态，一个新的农业科技革命的序幕已经拉开。以生物技术、信息技术为先导的现代科学技术发展及其在农业上的广泛应用，为世界各国农业发展提供了前所未有的机遇。“精细农业”技术正是在这种环境下应运而生，成为农业信息技术应用的一个重要分支。其核心是用现代高新技术特别是信息技术来改造传统农业，在机械化的基础上，把地理信息系统（GIS）、定位系统（GPS）、决策支持系统、传感技术进行集成，使作物生产更加科学，减少投入，提高产出，实现高效利用各种农业资源，保护生态环境的农业可持续发展目标[1]。 我国60岁以上的老年人口已近一亿（约有70%居民在农村），约占全世界老年人口的22%，占亚洲老年人口的50%。进入二十一世纪后，我国面临着比现在(现在就是二十一世纪，与前面的“进入二十一世纪后”矛盾，应该指出：“现在”的具体年份；或指出前面“二十一世纪”的间段，如二十一世纪中叶)多三、四倍的老年人，人口老龄化会对生产、消费、劳动生产率、产业结构等产生巨大影响[2]。改革开放以后，中国劳动力产业结构转换的进程加快。到1998年，中国第一产业就业人口所占比重已降至49.8%，比1980年下降了19个百分点，第二、三产业所占比重分别上升至23.7%和26.4%。中国劳动力产业结构转换速度已超过了同期东北亚的大多数国家。农村劳动力平均年龄也由10年前的不到37岁上升到40岁。据预测，即使（“即使”是否该改为“随着”）城镇化进程加快，到2040年人口老龄化峰值期，60岁以上人口将超过4亿人，农村老年人口总数超过城镇[3]。因此为了应对农业就业人口的减少和老龄化问题，必须加速农业机械化和信息化的发展。 农业作业若不采用机械化，“精细农业”就无法实施。如联合收割机、播种机、施肥机、喷药机、喷灌机等。（不是单独句子，需重组）机械化、自动化程度越高，越利于实施“精细农业”[1]。拖拉机是实现各种机械化作业的动力，是农业生产中最重要的动力机械。它可以与附装的、悬挂的或牵引的农机具一起完成大部分的田间作业，还可以牵引挂车进行运输作业，所以拖拉机是精细农业实施的一个必不可少物质载体，相应地，拖拉机的自动驾驶则是精细农业系统的一个有机组成部分。 ／＊（以下部分的说明好象有点混乱，我建议对以下２段落中的语句进行重组，从两方面来说明拖拉机自动驾驶的必要性：1.拖拉机自动驾驶能够满足农业作业的精度――农田作业按精度，农机手和自动驾驶的精度；2. 拖拉机自动驾驶能够提高农业劳动的生产率，从而提升中国农业产业在国际上的竞争力――拖拉机作业环境和作业工况，自动驾驶的利点）由于拖拉机在工作方式上与汽车有很大不同，特别是拖拉机的作业环境比较恶劣，作业工况复杂多变，再加上农机操作手技术水平的差异等原因，导致耕作精度低，造成土地资源浪费，并且不能保证拖拉机在作业中的生产效率和燃油经济性。这样即使是拖拉机本身已经具有了较好的设计性能指标，也往往由于使用者的个人经验不足、熟练程度不同而难以完全发挥出来，如何将汽车自动驾驶技术合理应用于拖拉机是一项艰巨而意义深远的任务[21-25]。Auernhanmmer和Muhr1991年将农田作业按精度分为粗糙作业（rough operations）如土壤采样（soil sampling）、除杂草（weeding）；精细作业（fine operations）如喷洒农药（pesticide
X xx有限公司企业标准Q/320111x x x001-2015农业机械自动驾驶系统 2014-09-28发布2014-10-08实施 Q/320111 xxx 001-2015 Xxx有限公司发布
前言 本公司生产的农业机械自动驾驶系统是用于农业机械自动化控制的新型仪器，因无国家和行业标准，特制定本企业标准作为组织生产和质量控制的依据。 本标准按照GB/T 1.1-2009《标准化工作导则第1部分：标准的结构和编写规则》编写。 本标准由xxx有限公司提出并起草。 本标准主要起草人：xx、xxx 本标准于2014年9月首次发布。
农业机械自动驾驶系统 1 范围 本标准规定了农业机械自动驾驶系统的术语与定义、产品型号及基本参数、要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。 本标准适用于我公司生产的所有农业机械自动驾驶系统（以下简称自动驾驶系统）产品。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T2828.1-2003 计数抽样程序第1部分：按接受质量限(AQL)检查的逐批抽样检验计划（适用于大批量检测） GB/T 5667 农业机械生产试验方法 GB/T 9480 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械使用说明书编写规则 GB 10395.1 农林拖拉机和机械安全技术要求第1部分：总则 GB 10396 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械安全标志和危险图形总则 GB/T 13306-2011 标牌 GB/T 2423.1 电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验A:低温 GB/T 2423.2 电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验B:高温 NY/T 2082-2011 农业机械试验鉴定 3 术语与定义 NY/T 2082-2011中涉及到的术语适用本标准。 3.1 位置差分 以差分基准接收机提供的位置误差作为修正量的局域差分GPS，它要求基准站GPS接收机和用户接收机使用相同的卫星组进行定位解算 3.2 实时动态测量(RTK) 利用数据链将基站GPS接收机的载波相位和码伪距观测量传送给用户，用户接收机采用双差分以及其他处理，快速解算出载波整周多值性，以实现动态高精度的实时定位系统 4 结构 农业机械自动驾驶系统包括自动驾驶方向盘、显示器和接收机。（待细化） 5 产品型号及基本参数 5.1 产品型号命名规则 本公司农机自动化系列产品，命名为：（BDJZ-xxx）（序号） 例如：BDJS-150 BDJS-140 BDJS-250 等型号。
个人资料整理仅限学习使用 毕业论文设计说明书 题目自动驾驶插秧机的结构设计 姓名方方 学号3060611124 分院<系）机电与能源分院 专业班级06级机械设计制造及自动化4班 指导教师<职称）张方明 2018年 5月 20日
摘要 本文设计自动导航插秧机的电控转向机构、油门控制机构与刹车控制机构。电控转向机构由直流减速电机驱动，带动齿轮使方向盘自动转动，转动角度由编码器测出。油门控制机构与刹车控制机构均采用油缸驱动方式。本文对轴、齿轮、离合器和轴承进行了设计与校核，这种装置可以大大提高农业生产率，减少人力资源的消耗，推动了农业高精机械化的发展。 关键词：插秧机；电控机构；自动导航。 Abstract This automatic navigation transplanter designed electronic control steering, throttle and brake control bodies and control institutions. Electronic control steering by the DC gear motor, drive gear to the steering wheel automatic rotation, rotation angle measured by the encoder. Throttle control mechanism and the brake cylinder control device are driven approach. In this paper, shafts, gears, clutches and bearings design and verification, such devices can greatly increase agricultural productivity, reduce the consumption of human resources, promoting agricultural mechanization development of high precision. Keywords: rice transplanter。 electronic control agencies。 automatic navigation 目录 摘要I ABSTRACTII 第一章绪论1 1.1 课题研究背景1 1.2 国内外发展状况1 1.3自动驾驶系统发展的必要性2 1.4设计的目的3 1.5自动驾驶系统设计内容3
ADAS智能驾驶辅助系统 一、ADAS技术发展现状： 未来科技进步趋势将从“互联网”向“物联网”发展，智能驾驶是“万物互联”的最好载体，“无人驾驶”是汽车智能的终极发展方向。智能驾驶将进入高速发展期，预计在2020-2025年智能汽车将进入量产阶段，结合移动互联网、大数据、云计算的智能驾驶服务预计会在十年后全面推广。ADAS 是智能驾驶汽车的关键落地点，模块化分类主要有以下几点：车道偏离预警LDW，车道保持辅助LKA，紧急自动刹车AEB，智能远光灯IHC，自动泊车AP 等等。目前ADAS在国内外都属于研究阶段，只有一些高端车有了部分的技术储备，例如：丰田的公路自动驾驶辅助AHAC，特斯拉的自动巡航Autopilot，通用的Super Cruise。 二、ADAS技术市场格局分析： 智能驾驶技术未来的空间格局呈现金字塔结构，主要分为三层： 传统车企掌握着汽车生产资质和整车控制集成的核心竞争，科技型企业或者研究所凭借在人工智能、人机交互方面的优势抢占一部分市场份额。 ADAS供应商利用掌握的感知识别算法等为车企和科技型公司提供ADAS 系统解决方案； 底层零部件供应商：雷达，摄像头，芯片，电子刹车等等。 分析可知：底层零部件都掌握在供应商的手上，比较分散，其核心价值在于市场份额占据比例；塔尖的传统车企与科技公司，一般都会以合作的方式，核心产品大多为无人驾驶汽车这种涉及汽车生产资质与人工智能高端、核心算法的结合领域；中间层的ADAS研究是衔接二者的一个关键落地点，底层零部件是ADAS实现的载体，无人驾驶汽车是ADAS的高度集成。 ADAS技术领域的研究不仅仅可以作为塔尖与塔底的结合点，还可以通过ADAS技术的逐步深入研究与系统化集成，逐渐成为屹立于塔尖的科技型企业，从而实现整个技术点在质上的飞越与创新。 三、ADAS技术介绍： 1.整体框图：
试论自动导航技术在农业机械中的应用与发展 作者：柳得山 来源：《农民致富之友》2020年第29期 近年来，我国的农业机械化得到了长足的发展，农业机械自动化、智能化技术水平不断提升，成为推动农业规模化生产、提高农业发展质量的重要手段。作为农业机械自动化、智能化的组成部分，自动导航技术在农业机械中得到了越来越多的应用，在农业生产效率提升过程中发挥了重要作用。本文就自动导航技术在农业机械中的应用与发展进行了讨论。 一、农业机械自动导航技术简述 即在农业机械上安装自动导航传感器，对农业机械的作业环境和运行信息进行准确感知，经过对感知到的信息进行处理而发出运行指令，控制农业机械按指令要求完成所承担的农业生产作业任务。此项技术主要包括环境感知、导航控制和地图构建等内容，可分为激光导航、地磁导航和引线导航等类别。 二、自动导航技术在农业机械中应用的意义 1、大幅度提高作业效率 在传统的农业生产过程中，农业生产主要靠人力劳动来完成，不仅劳动量大、时间长、投入多，而且生产作业质量还无法保证。另外，人工劳动导致农业种植无法形成规模，土地资源的利用率低，农业经济效益不高。在农业机械中应用自动导航技术，虽然初期需要在购置农机设备有一些投入，但在农业生产作业效率上有了明显的提高，利用自动导航技术不仅可以节省大量的人力劳动，还促进了农业的规模化生产，提高了农业生产作业质量。因此，从根本上来说，先期投入的回报率比较高，可以获得良好的效益。 2、农机手的工作强度明显减轻 传统的农业机械应用中，农机手发挥着主导作用，必须精力集中地操作农业机械，保证机车按规定标准进行生产作业，稍有失误还会导致作业质量降低。将自动导航技术应用到农业机械中以后，农机手无论在精神上和体力上都得到了解脱，只需进行简单的程序设定，农业机械就可以自主地完成生产作业，并且在质量上得到保證。农机手更多的是注意观察作业效果，根据实际情况对机车进行调整和控制。 3、降低农作物收获时的损失率