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步进电机和交流伺服电机性能比较
作者：大天使，2005-4-13 19:32:00 发表于：《运动控制论坛》共有178人回复，12215次点击加为好友 发送留言
步进电机和交流伺服电机性能比较
步进电机和交流伺服电机性能比较
步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性能作一比较。
一、控制精度不同
两相混合式步进电机步距角一般为3.6°、 1.8°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72
°、0.36°。也有一些高性能的步进电机步距角更小。如四通公司生产的一种用于慢走丝机床的步进电机，其步距角为0.09°；德国百格拉公司（BERGER
LAHR）生产的三相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。
交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以松下全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2500线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/10000=0.036°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收217=131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=9.89秒。是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。
二、低频特性不同
步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼
技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。
交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT），可检测出机械的共振点，便于系统调整。
三、矩频特性不同
步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其最高工作转速一般在300～600RPM。交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为2000RPM或3000RPM）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。
四、过载能力不同
步进电机一般不具有过载能力。交流伺服电机具有较强的过载能力。以松下交流伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载能力。其最大转矩为额定转矩的三倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。步进电机因为没有这种过载能力，在选型时为了克服这种惯性力矩，往往需要选取较大转矩的电机，而机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩，便出现了力矩浪费的现象。
五、运行性能不同
步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。
六、速度响应性能不同
步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要200～400毫秒。交流伺服系统的加速性能较好，以松下MSMA
400W交流伺服电机为例，从静止加速到其额定转速3000RPM仅需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合。
综上所述，交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机。
以下是对《步进电机和交流伺服电机性能比较》的回复：
刘岩利：加为好友 发送留言 2005-4-13 19:45:00
又看到这个帖子了，就把我以前在另一个论坛的回帖重贴一遍好了。
刘岩利：加为好友 发送留言 2005-4-13 19:51:00
写这个帖子的人，是卖交流伺服电机的吧？内容基本正确，但是，不全面。楼主用于对比的几个部分，有些是可以从另外一个角度来看的。
1、控制精度不同
显然，楼主不知道步进电机驱动器有“细分”的概念。两相步进电机的步进角是1.8度没错，但是，现在64细分的驱动器也很常见了。注意，这个时候，电机是200*64=12800个脉冲转一圈。而市面上常见的交流伺服，编码器不过是2048或者2500线的。当然，有17位编码器的电机，不过，步进驱动器也有256细分的。从分辨率而言，交流伺服还是要高一些，但是远没有楼主所写得那么夸张。而且，既然是说控制精度，那么，用过伺服的人都应该知道，伺服的动态重现性是分辨率的多少倍。就常规设计而言，选型时，要把重现性指标乘以5作为伺服反馈的分辨率。这样，伺服的控制精度真的比伺服好吗？
2、低频特性不同
当步进电机细分数达到32以上时，基本就没有低频振动的问题了。而伺服想保持一个准确、稳定的低速，用过的人应该知道参数有多难调（只要速度、不要位置的话，还好做一点）
3、频矩特性不同
对于转矩，需要补充一点，伺服本身是没有保持力矩的，而步进电机有保持力矩。区别在于，伺服电机的所谓静止，实际上是一个动平衡的过程，电机不会真的停在指定位置上（所以交流伺服的重现性要定到反馈分辨率的3-5倍，而步进电机重现性可以比分辨率更高）。
4、过载能力不同
这个没有什么可说的，不过对于力矩浪费的说法，还是有点意见。很多步进驱动器提供了半流功能，在不需要全力矩输出的时候，可以降低电流，减小力矩。
5、运行性能不同
丢步确实是步进电机的致命缺陷，但是，伺服就可以不考虑加减速的曲线吗？你真给一个阶跃信号试试，电机会有多大的抖动。不过抖归抖，最终还是会停在正确的位置上，这确实比步进强。如果是定位控制，这个抖动无所谓了，如果是过程控制，谁敢这么用？
6、速度响应性能不同
因为交流伺服可以有瞬间大扭矩输出，所以加速性能可能比步进强，不过松下加到3000RPM用几毫秒，先试过再来说话好不好？而且说到响应，那就不能不说交流伺服的本质缺陷——滞后。一般
电机，速度环响应2毫秒，位置环响应则很少看到数据，一般认为是8毫秒。说到快速起停，伺服总是手其响应频率限制，而步进电机基本不用考虑响应时间的问题。用步进电机可以很简单的做到一秒起停100次，每次移动20微米，用伺服大家可以试试看。
步进与伺服，无所谓优劣，各有适用场合而已，一般来说，大负载，高速度的应用，不要用步进电机，但低负载、低速度的场合，高细分的步进性能比交流伺服要好。
刘岩利：加为好友 发送留言 2005-4-13 19:54:00
上面所说的伺服都是指交流伺服，直流伺服没有经验，不敢妄加评论。
亦云人云：加为好友 发送留言 2005-4-13 20:18:00
楼主的帖子《步进电机和交流伺服电机性能比较》用https://www.doczj.com/doc/c01584741.html,/
搜索后，可知在很多网站上都已发帖；不知此帖可是楼主的原创，抑或是转帖，最好注明出处。
胡一平：加为好友 发送留言 2005-4-15 11:26:00
刘岩利兄果真高手也！！佩服佩服！！这些交流伺服在实际应用中的问题如：低速性能差，滞后的问题我都遇到过，当初可真让我这个新手费了不少脑筋，总纳闷为什么我的交流伺服怎么就没那些销售人员说得那么好呢，要是早点能看到您的分析我就会少走些弯路啦，谢谢！！
阳光好东东：加为好友 发送留言 2005-4-16 10:19:00
这样进行对比从客观上给我这个新手一点提示，对他们的性能有了更深一步的了解
chenwm：加为好友 发送留言 2005-4-19 11:43:00
高手,刘岩利兄果真高手也！！佩服佩服！！
sdlyf：加为好友 发送留言 2005-4-30 18:31:00
我对PLC，人机界面有一点点认识，听到刘岩利老师和各位高论十分佩服，我很想学习工控方面的知识，不知各位可否愿意指教，交流，谢谢！邮箱：lyfhxm@https://www.doczj.com/doc/c01584741.html,.
山溪：加为好友 发送留言 2005-5-8 18:26:00
刘老师分析得真精辟啊！
qinlihua：加为好友 发送留言 2005-5-16 16:56:00
鄙人在工控界也有N
年历史了，但一直只使用过步进电机，今天听在场的各位老师一番见解，真的很钦佩，只想各位老师今后能让在下也加入论坛的学习中，希望刘老师及各位前辈多赐教，谢谢
猫女：加为好友 发送留言 2005-5-17 16:28:00
请问斑竹，什么是伺服的动态重现性？
zhyo720211：加为好友 发送留言 200
5-5-17 16:42:00
谢谢!
爱儿：加为好友 发送留言 2005-5-17 23:07:00
我是初学者，是第二次进这里，第一次想发言，但不知道怎么发，一不留神发了一个空信息，找了好久都不知道怎么改信息，没办法只好把信息留在上面，结果扣了一分，好惨啊！
不过现在知道了，以后不会出现类型问题了。
在这个论坛中学到了很多东西，谢谢！请大家以后多多指教。
想学习：加为好友 发送留言 2005-5-18 13:18:00
我对PLC等有一点点认识，听到刘岩利老师和各位高论十分佩服，也同样很想学习工控方面的知识，不知各位可否愿意指教，交流，谢谢！邮箱：fawscl@https://www.doczj.com/doc/c01584741.html,。佩服各位老师的学识！！！
随风大侠1：加为好友 发送留言 2005-5-18 20:30:00
什么是伺服的动态重现性?我也想知道,不知道哪位大侠能够指点一下?
通过上面的经典讨论使我进步不小,,谢谢伺服论坛!
totti：加为好友 发送留言 2005-5-20 12:55:00
我是做进口步进电机产品业务的，在接触到的客户里面有很多人对步进电机和伺服电机的认识比较片面，似乎伺服电机就是步进电机的替代品、是一个更新换代的潮流。看到刘老师的留言十分佩服，真希望有更多的工程师能看到能理解，而非盲目的跟风。
刘岩利：加为好友 发送留言 2005-5-20 18:10:00
动态重现性，我是指伺服运动过程中位置-时间曲线的重现性，只要没有太大的问题，伺服定位是没有问题，但是过程滞后多少，就很难说了。
飘落的烟灰：加为好友 发送留言 2005-5-20 21:27:00
强！谢谢刘老师了，
-274度冷酷：加为好友 发送留言 2005-5-27 0:28:00
看了刘老师和大天使对步进电机和伺服电机的见解，真是叫决，最近我也一直在寻思着两者使用场合的性能差异，获益非浅！回贴一幅，在此谢谢！
杨世祥：加为好友 发送留言 2005-5-28 0:20:00
刘岩利——高手也，并且是第一线的高手，十分佩服
请问刘老师是何方大师，本人有技术问题向你请教磋商。
szllc：加为好友 发送留言 2005-5-28 13:57:00
刘兄论证精辟啊！有理有据！
楼主的这样的贴子也不只看过多少遍了，几乎各个工控论坛都有，一直都认为是经典，从来也没有怀疑过；虽然实际
中碰到过一些问题，有时也感觉交流伺服似乎不如步进，但是从没怀疑过交流伺服系统的优越性。因为楼主的贴子也是十分经典-----虽然里面有些疑问。
比如：松下加到3000RPM用几毫秒。我在实际中，几乎给了最大的参数，也没有到过3000RPM。当然，即使到了2000RPM几乎也用了10多ms.还以为自己的电机有问题呢。
还请问刘兄一点：
交流伺服电机在位置控制模式下，滞后现象比较严重；但是步进马达也是接受脉冲，它的滞后就不用考虑了吗？为什么？
做学问的真的是讲究求实。
真做过并且应用到实际中才有发言权。
主席的话永远是对的：没有调查就没有发言权。
原之星：加为好友 发送留言 2005-5-30 4:25:00
请问用于切割进料的电机最好选哪种.进料速度要很慢.6MM每秒以下.
方然：加为好友 发送留言 2005-5-30 12:35:00
我刚刚接触伺服电机和步进电机，细读斑竹的详解和刘老师的评语，真是受益匪浅，这里谢过了
刘岩利：加为好友 发送留言 2005-5-31 18:01:00
为什么步进马达的滞后不用考虑？因为步进马达是一个开环控制，刚性100%的东西，不是根据反馈进行调整。
ljf7086：加为好友 发送留言 2005-5-31 22:08:00
我也是刚学工控的，还请各位老师指导．
我现想找一种电机，需要１秒内能顺转５圈，反转５圈．
１．５秒一个循环，往复运动．这样行吗？
请各位帮帮我吧！
ＱＱ：４０５１５５３９５
jghdg：加为好友 发送留言 2005-6-1 18:29:00
看完了，学到不少别的地方学不到的东西，且刘老师真的很热情，谢谢刘老师！！！
easycold：加为好友 发送留言 2005-6-2 10:16:00
好，真是受益匪浅。
杨世祥：加为好友 发送留言 2005-6-4 0:56:00
1。我用我的傻瓜控制器，将松下的电机很容易的就加到了5500转/分，启动时间确实很快，
2。ljf7086先生：你的问题非常简单，用我们的控制器加步进电机或伺服电机都可以，即装即用
szllc：加为好友 发送留言 2005-6-4 11:33:00
to 杨世祥：
您好。
你的控制器是这样好？是带
负载运行吗?您的马达多大？驱动器多大？松下马达额定转速不是3000r/p吗？您的启动时间多少？真的是几ms?控制精度呢？稳定性如何？
凡夫俗子：加为好友 发送留言 2005-6-4 11:52:00
伺服和步进各有优缺点，都有彼此无法替代的特点：
1、在控制精度上，我个人的想法一般情况下还是伺服优于步进，步进是有细分，但细分高于40以上还有实际意义吗？256细分的步角已经出现大小步的现象了，如何谈精度？个人认为40以上的细分已经不能作为定位了，只能为了加强运行的平滑性，而伺服电机可以通过外部的编码器分辨率的加大来提高精度。
2、伺服在微动或定位保持上确实是一种动态的平衡，它是系统通过检测的位置信号进行的负反馈PID调节，它低于一个编码器分辨率时的微动不响应，定位保持时也是动态的响应外部负载而随时改变力矩以达到动态的静平衡，保持精度比步进差。
3、由于步进电机驱动通常带有细分，而停止时通常会停止在细分点也就是不是磁极点上，那么停电后再次上电时驱动器不会按照停止时的各相电流进行分配，那么出现了步进电机重新上电时通常会出现强烈的小振一下，也就是转子迅速与初始定子磁场对应，而伺服没有该现象。
4、关于响应时间，步进在其启动频率和加速允许的条件下确实可以做到比伺服快的多频繁正反向启动停止，但其有严格的启动频率和加速要求，如果是高频启动，例如：单次的0到1000转/分（普通步进只能几百转/分，举例按能达到高速的3相混合步进算），伺服从接到脉冲到整定结束的时间会比步进的加速时间快。
5、关于最高速和步进有丢步问题上：伺服优势明显。
6、伺服由于有PID调节，会有整定时间的问题，该时间会随速度的高低和负载的变化而变化，该整定时间可控性差。整定时间与加减速时间不同，整定时间由系统PID增益、积分时间常数、设定速度值等等因素影响。步进却没有整定时间的概念，加减速时间简单可控制。
7、转矩的控制上，步进的电机的转矩会随着速度的变化而明显改变，在高速区域会随着速度的变化产生强烈的下降；伺服在额定转速内最大转矩为恒力矩输出，而且伺服可以进行力矩控制，这是步进无法做倒的。
8、价格上，步进优势很明显。
乐安：加为好友 发送留言 2005-6-4 12:08:00
我厂改造的自动磨床使用的步进电机是用PLC控制，我正想了解这方面
的知识。谢谢！
刘岩利：加为好友 发送留言 2005-6-4 22:01:00
上面列出的8条，应该算是比较客观的了。
对于第一条，如果用好一点的驱动器，250细分还行（单向前进），不过这种驱动器的价格……
第三条，斯达特三相驱动器的介绍上说解决了这个问题，不过，我没有实际用过。
范学明：加为好友 发送留言 2005-6-5 9:32:00
我们有一种快速应用大功机率交流伺服电机，从静止状态对额定转速，其加速时间只有50毫秒，电机功率15kw，转速1500或2000转/分均可，不知那个品牌的交活流伺服系统能满足要知。请高手指点。
YS：加为好友 发送留言 2005-6-5 17:27:00
请教以上高手使用何种PLC能控制交流司服电机？
dzy1211：加为好友 发送留言 2005-6-6 16:51:00
请教
能否用一台三菱PLC控制十二台步进电机
要有正反转 和500转/s
凡夫俗子：加为好友 发送留言 2005-6-7 11:45:00
TO：YS，您好
首先我不是高手哦，请问您的要求？何种控制方式？如果是定位，速度要求多少？因为很多的PLC在不外加模块时的脉冲频率输出不是很高，十K到几十K。
凡夫俗子：加为好友 发送留言 2005-6-7 11:53:00
TO：dzy1211，您好！
500转/S？每秒500？是500/分？如果是每分钟500转可以考虑，每秒伺服也够戗啊，，，，
1、用三菱您需要外加模块恐怕好象也不行，一个2PG能带两轴，好象最多只能加4个模块，而且价格太贵，大材小用。。。
2、改用松下的PLC吧，他们好象有模块一个能带4个轴，3个模块就搞定了，自身还有2个脉冲输出口，价格会省些。。。
3、12轴有无特殊要求，同动？几轴插补？建议也可以用PC加控制卡试试，有国产的专用步进的控制卡
dg1：加为好友 发送留言 2005-6-13 23:18:00
各位
我也是搞伺服电机的.步进电机被淘汰是早晚的事.
张路：加为好友 发送留言 2005-6-14 10:07:00
我觉得工控是很有搞头的，只是基础太差，考个工程硕士不知道有没有用？？对PLC和伺服控制等非常感兴趣
jackylee：加为好友 发送留言 2005-6-18 13:22:00
各位大大:
看過此篇.對於我這個
新手而言.的確受用匪淺.
另請教一個問題.三菱MR-J2-C中ZP.DOG.CPO 信號如何使用?
謝謝.
szbobo：加为好友 发送留言 2005-6-18 15:34:00
真是受益匪浅，谢谢大家！
无意争春：加为好友 发送留言 2005-6-25 18:27:00
学无目境，三人行必有吾师也
小兵哥：加为好友 发送留言 2005-6-28 13:51:00
我使用过力士乐的交流伺服电机，初次应用，好多东西都还没有弄懂，想和使用过的前辈交流学习，h1978@https://www.doczj.com/doc/c01584741.html,
紫荆：加为好友 发送留言 2005-6-29 8:35:00
伺服系统的精度很大程度取决于采用的位置反馈信号，高分辨率的旋转变压器精度最好，高线数的编码器也不错。不过现在好像也有不采用位置传感器的准伺服，性能要差些。
滕：加为好友 发送留言 2005-7-1 10:33:00
国内的步进电机、驱动器哪个牌子好？步进电机最高能达到多少转？
高速平滑应选哪个型号？
凡夫俗子：加为好友 发送留言 2005-7-4 15:07:00
国内的哪个品牌好？这个不好评判，否则有广告之嫌疑，哈哈，其实基本都差不多，因为大家都是互相学习和借鉴的。
步进电机能转多少转？简单点说：如果是混合2相的话在200~600转/分范围内不同型号的步进电机就会出现扭矩严重下降的现象了，一般都应用在200~600转以内的力矩没有严重下降的范围，具体您得看每款电机的频矩曲线来决定您的型号和运行速度。。。
混合3相的效果会明显比2相的好，2相混合电机即使在其转矩没有下降的阶段前随速度波动也很大，但混合3相在下降点前几乎为恒转矩，而且下降点也会比2相的大，一般在300~700转/分，个别型号甚至在1000转以上才出现转矩下降，具体您也需要看每个型号的电机频矩曲线。。。
欣萍：加为好友 发送留言 2005-7-5 15:05:00
那各位老师们，对富士和安川的牌子伺服运用起来效果怎样呢？我想了解一下！
欣萍：加为好友 发送留言 2005-7-5 15:08:00
各位老师，你们知道运动控制卡吗？我现在刚做销售，对PMAC的运动控制卡不是很了解，想从你们这里了解一下！谢谢！
dophin：加为好友 发送留言 2005-7-7 17:25:00
我是交流伺服的新手 在调试过程碰到些问题，请那位大虾指点一下.具体情况如下：
我用的是三菱的伺服放大器及电机，工作在转矩模式下，由于工艺需求，希望很小的转矩下能启动电机并达到一定的转速。但在实际调式过程中，老觉的启动转矩大了点，是不是电器特性关系，还是参数设置问题。请知情者指点一下！！
谢谢 ！！
迅捷数控：加为好友 发送留言 2005-7-7 18:16:00
步进电机与伺服电机比较再纠缠就没意思了．请了解一下半闭环与全闭环．
limq33：加为好友 发送留言 2005-7-7 21:09:00
直流伺服和交流伺服有何区别，哪位高手给讲解一下
随时随地：加为好友 发送留言 2005-7-8 9:21:00
伺服电机的转子为永磁铁，驱动器控制的V/U/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值于目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数），有2000线，2500线。我们是日本多摩川TAMAGAWA伺服电机，步进电机中国总代理，在伺服上安川是NO.1，而在编码器上，亚洲市场当属多摩川了，其中安川的伺服编码器就是多摩川供应，其实在角度和位置控制中，有一种比编码器更好的产品，那就是旋转变压器，它主要能更好的应用在恶劣的环境中，IP值高。如果有什么事，各位可以打电话至0755-********-29，找熊生交谈，当然也向您学习！
还有，前面有人提到用PLC控制步进电机，一定要用晶体管型的，而不能用继电器型的！！！
直流伺服电机比交流伺服电机要好，但价格较贵！
随时随地：加为好友 发送留言 2005-7-8 9:32:00
直流伺服电机分为有刷和无刷，而有刷主要是用碳刷的，较贵，大多数采用无刷直流伺服，在性能上主要有响应快，平稳，精度高等优点！
深圳市艾而特工业自动化设备有限公司
业务PA部 熊伟
TEL：0755-********
FAX：0755-********
我很菜的：加为好友 发送留言 2005-7-8 9:51:00
伺服电机的静态扭矩和动态扭矩的定义是什么？它们是怎么计算的？那位老师指点一下
凡夫俗子：加为好友 发送留言 2005-7-8 10:27:00
to:随时随地
您好，请向葛老板、周小姐、晏经理问好，呵呵。。。等偶有空回深圳去看望他们。。。
“前面有人提到用PLC控制步进
电机，一定要用晶体管型的，而不能用继电器型的！！！”准确的说应该是PLC主机的脉冲口控制步进电机一定要用晶体管，如果采用扩展模块应该PLC主机晶体管继电器无所谓了，反正也不用它的I/O了。。。
我很菜的：加为好友 发送留言 2005-7-8 11:19:00
有哪位老师指点一下
凡夫俗子：加为好友 发送留言 2005-7-8 11:34:00
何来“静态扭矩和动态扭矩”？伺服参数里只有额定转矩值和瞬时最大转矩值之说啊。。。
我很菜的：加为好友 发送留言 2005-7-8 13:40:00
你看三菱电机的样本啊，上面就有额定扭矩和静态扭矩
凡夫俗子：加为好友 发送留言 2005-7-8 15:02:00
晕忽忽的，您看的是哪的三菱样本啊？给你个三菱的网址你自己下个电子档的看看“https://www.doczj.com/doc/c01584741.html,/product/detial.asp?pid=3&tid=18”有个“产品样本”你下载看看有静态扭矩？动态扭矩？您的三菱样本的中文是不是您的供应商自己翻译的啊，呵呵，伺服参数应该没有动态静态扭矩之说的，只有额定和瞬时最大转矩。。。
凡夫俗子：加为好友 发送留言 2005-7-8 15:10:00
咳，现在好多的产品销售商的服务真的是没法说了，不仅产品售后的技术支持不到位，就是售前的有些技术选型资料和样本好多都自己翻译印刷，技术术语不准确真耽误事啊。。。商家啊商家，不能只把东西卖了收了钱就OK吧？去年有个客户找到我，说以前的产品供应商卖完整套设备在保修期内都不做技术服务，他们给钱对方都不来，其实就是个小问题，改改PLC程序就完了，咳。。。大家不能只为了钱吧？
我很菜的：加为好友 发送留言 2005-7-8 17:11:00
谢谢凡夫俗子，非常感谢。我一定换了供应商。骂句粗话：他奶奶的胸
我很菜的：加为好友 发送留言 2005-7-8 17:15:00
凡夫俗子前辈不知是何方高人，我是刚刚入门的菜鸟，有很多问题想求教，能否告知您的email
我得是xuyunfei6@https://www.doczj.com/doc/c01584741.html, 谢谢
凡夫俗子：加为好友 发送留言 2005-7-9 11:44:00
TO：我很菜的兄弟，
我不是什么高人，呵呵，也是菜鸟一个的。。。
很高兴和大家能一起讨论解决问题。。。
我的Email:ffszmail@https://www.doczj.com/doc/c01584741.html,
随时随地：加为好友 发送留言 2005-7-11 10:04:00
to凡夫俗子
您好!很高兴认识
您,您以前在艾而特做过吧,我有点感觉,我们应当认识的,有机会大家见个面!
在技术上您是个老手,我得多向您学习呀!请多指教!
凡夫俗子：加为好友 发送留言 2005-7-11 10:30:00
TO:随时随地
您好！我们应该没见过面的，老葛他们会猜出来我是谁的，哈哈。。。您想啊，周小姐、晏经理都是北京人吧，我现在在北京混，呵呵，算起来我和他们认识5年了。。。有空还想再和晏经理去钓钓鱼、弹弹吉他、喝喝酒，呵呵、喝喝、只是岁月催人老啊，霜雪浸白了头哦，嘿嘿~~~
我的技术也是菜鸟，大家以后一起交流学习哈
limq33：加为好友 发送留言 2005-7-12 16:04:00
to:刘岩利
你好，刘老师。“为什么步进马达的滞后不用考虑？因为步进马达是一个开环控制，刚性100%的东西，不是根据反馈进行调整”。你说这句话的意思是说步进电机在不丢步的情况下，几乎不存在滞后问题么？精度难道比作闭环的伺服高么？对于伺服电机的滞后是不是只能调其PID及速度前馈参数尽量减小而无法消除啊。我最近做的食品包装机在追踪上存在跟随误差，并且速度由低速升到高速的过程中跟随误差相应加大了（这是伺服滞后引起的吧），根本无法消除。因为他们以前用PLC做控制的时候由低速升到高速的过程中也存在这样的问题，所以用户也就默认了，伺服控制本身所存在的误差和滞后所造成的误差与PLC控制所产生的误差应该怎样解释呢？
老研：加为好友 发送留言 2005-7-13 16:31:00
各位高手写得台好了，我一直搞工控机和PLC自动化系统，现在要搞运动控制，受益匪浅
刘岩利：加为好友 发送留言 2005-7-13 19:38:00
伺服的滞后单在驱动器上动脑筋，是不可能消除的，只能是在震荡和滞后中选一个。
所谓PLC控制产生的误差、伺服控制本身的误差、滞后所造成的误差，在本质上没有什么区别。
lixianjunlg：加为好友 发送留言 2005-7-13 20:04:00
都是高手啊！！哎，可惜我是搞三凌PLC的，有机会向大家学习！
凡夫俗子：加为好友 发送留言 2005-7-13 22:57:00
to:lixianjunlg兄您好
请教您如何在三菱PLC（FX2N）里记忆并通过触摸屏显示17位的十进制的数？
难点因为一个D的范围是32767~-32767，支持2位D的运算才2147483647~-2147483647。。。17位严重超
出范围了
多谢您。。。
晓流：加为好友 发送留言 2005-7-16 8:48:00
我最近用步进做一个包装机的系统，用的16细分，低速振动问题倒没什么，可能因为机械负载不是恒定的，PLC发相同数量的脉冲步进每次走的长度都不一样，步进电机选型比较大，应该不会有堵转的问题，可能就是大小步的问题吧？
刘岩利：加为好友 发送留言 2005-7-17 0:02:00
“每次走的长度都不一样”，差多少？16细分，只要不是太烂的驱动器，细分误差应该不是很明显。
李玉龙：加为好友 发送留言 2005-7-17 0:32:00
刘岩利兄确高手也，也谢谢大家的讨论。
晓流：加为好友 发送留言 2005-7-18 8:57:00
先谢谢刘老师！
误差在0.3mm左右，辊子周长377.0mm，步进电机的步距角1.8°2：1齿轮减速，也就是电机转2转辊子转1转。
工程暂时被搁置，我这两天也在考虑是不是因为机械的打滑所造成的，客户的要求的精度是0.1mm（定长），定色标还没有开始做。
刘岩利：加为好友 发送留言 2005-7-18 19:33:00
步距角1.8°，误差0.6°左右，实在是太大了一点。感觉不象细分误差造成的。
如果方便，可以这样试一下，每次移动的长度，都设置为1.8°的整数倍，电机每次移动的距离都是整步，不停在细分位置上，其它所有条件不变。在这种情况下，是否还存在这0.3毫米的误差。
沈阳老宋：加为好友 发送留言 2005-7-18 22:11:00
如果是伺服，就不会出现这个问题（机械故障除外），伟大的刘邦主在步进问题上极力讲，步进不丢步，不丢步。这回看来也只有之乎者也不得要领拉，哈哈哈哈哈哈哈哈。
可见，伺服与步进还是有一个本质不同的。伺服就是伺服，用起来放心。步进就是步进，因为便宜，你就要多费一点时间，多花一点力气，最后多扔一点金钱。
刘岩利：加为好友 发送留言 2005-7-19 19:21:00
看来，“沈阳老宋”是没有太多使用步进电机的经验。
对于“晓流”的问题，问题在步进电机的可能性不超过1%。0.3毫米的误差，对于电机的角度大约是0.6，这个数值对于“丢步”的情况而言，实在是小了一点，如果误差比较接近1.8，或者1.8的整数倍，就比较象是丢步造成的了。对于细分误差而言，0.6又太大了一点，虽然我不知道具体是什么品牌、型号的步进电机和驱动
器，但是总不至于差到这个程度，除非是驱动器已经坏了。
对这个问题而言，我有把握换了伺服也是一样。
kdrjl：加为好友 发送留言 2005-7-20 8:53:00
哈哈，本题目我准备收藏了。看了以后很过瘾。谢谢大家的讨论。是各抒己见的讨论。我特别的受益。在此感谢大家了。
我也发表一下自己的观点。所有的讨论，应该去伪存真。如果说步进可以代替伺服，那么今天为什么伺服还在大量的应用而没有被步进所取代呢？伺服的方案四处可见呀？存在必有存在的道理。
工控领域采用的结构与方案千奇百怪。一种东西不可能覆盖全体。步进如果那么的完美，为什么在某些领域见不着他的身影呢？不要把两者可以共用的领域作为普遍性来阐述。
晓流：加为好友 发送留言 2005-7-21 11:27:00
先谢谢大家！
温州这几天刮台风，我没法上网。
我觉得刘老师说的很有道理，不过这个工程暂时被搁置，我自己公司又没有条件做实验，只能以后再试了。
ysx317：加为好友 发送留言 2005-7-21 23:56:00
步进和伺服各有优缺点,步进可以丢步,伺服超过它的力矩范围也一样死机丢步,步进最大的优点是简单、便宜，可适应恶劣环境，因为它没有编码器，伺服电机的编码器在温度较高、环境太脏的情况下容易损坏。
ysx317：加为好友 发送留言 2005-7-22 0:26:00
一次赚100万的故事——巧用步进电机
在冶金领域，有一个自动控制项目，我国长期不能解决，总是靠进口，价格十分昂贵，宝钢进口一套要80多万美金，折回人民币7-800万元，在一个偶然的机会落到笔者手中，我用了一个10牛米的步进电机，配上巧妙的机械设计，再加上一个简单的PLC和一个传感器，整个成本才2-30万元，一次投产成功，一次就赚了100万以上，还获得国家发明专利，国家还奖励60万元。现在，外国公司已经在这个领域退出了中国市场，现在的价格已经降到40万左右了。这就是巧用步进电机的收获。
我们已经将步进电机的功能转化为从公斤级到千吨级的精确直线运动了，大力量数字控制直线运动这一难题，已经在中国解决了。
ysx317：加为好友 发送留言 2005-7-22 0:42:00
再说巧用步进电机
顺便再说一句，我不是搞自动控制的，也没有学过一天自控，这个项目搞完后，我发现，自控不
难，真的，一点都不难，关键是要抓住核心，不要在理论上钻牛角尖，
现在，我们用步进电机原理又攻下了另一个更大的难题，该项目引进一套要1400万元，除去机械（200万），核心控制和两只油缸要一千万以上（两只油缸最多20万），并且还不单卖。这又可为国家每套节省上千万元，这也是巧用步进电机的收获。
ysx317：加为好友 发送留言 2005-7-25 0:25:00
求教：步进电机突然不动了？
我们在一个重要的设备上使用了两只德国百格拉的电机，前一天还好好的，第二天什么也没动，突然有一只怎么也不转了，查绕组，都是相同的电阻，查接头也没松动，查驱动电流大小，也没问题，有可能是什么原因造成不转了，请刘老师或高手指教！
刘岩利：加为好友 发送留言 2005-7-25 8:20:00
既然有两个电机,就彼此替换来确认问题是否可行?
ysx317：加为好友 发送留言 2005-7-25 23:24:00
我们装在很重设备的内部了，要取出就要大动，所以先分析，实在没法才取出来，刘老师，你提供点可能的意见，以便我们参考。
刘岩利：加为好友 发送留言 2005-7-26 8:25:00
信号线有没有问题？
凡夫俗子：加为好友 发送留言 2005-7-26 11:02:00
驱动器换很应该容易吧，不动电机，将两台驱动器交换一下使用，先排除驱动器问题。。。
如果电机的每相绕组都正常，也不排除电机的机械问题：例如轴承损坏等等。。。唯一可以试电机好坏与否的方法就是电机空载是否转了。。。
最后可能存在的就是传动的机械问题，例如丝杆或链条是否存在了机械卡死、是否被污物堵塞等等，电气系统断电的情况下能否用人工手动盘车（即人工转动传动部分），如果以前可以手动现在存在严重阻塞估计就是机械问题了。。。
凡夫俗子：加为好友 发送留言 2005-7-26 11:06:00
如果您手边还有台多余的电机就好了，可以用这电机去试两台驱动。。。如果发生问题，就检查那台驱动：1、驱动器本身问题；2、控制回路问题，发送脉冲是否正常。。。
冯都兴：加为好友 发送留言 2005-8-1 10:15:00
如果控制回路问题，发送脉冲是异常，会有哪些现象？
刘岩利：加为好友 发送留言 2005-8-1 18:50:00
“如果控制回路问题，发送脉冲是异常，会有哪些现象？”
这要怎么回答？完全取决于发送脉冲的状态，也许“正常”一种状态，“异常”可能包含多少种状态？
凡夫俗子：加为好友 发送留言 2005-8-2 11:25:00
呵呵，老刘说的对，所谓异常：就是除了正常那种状态外的其他状态都是异常。。。哈哈
现象就是脉冲不能正常控制驱动器和电机了，甚至在空载正常转速下出现丢步、多步、震动、不动作等等现象。。。我遇见过几次步进电机多步的故障（多了10%到30%），最后查明都是控制器脉冲的问题，他们自己搭的控制脉冲电路，可能是控制程序本身没做好。。。还有控制输出电路存在问题造成脉冲的波形不稳定或杂波多就会造成驱动器多收到脉冲从而多步的现象。。。
波波：加为好友 发送留言 2005-8-11 16:30:00
其实人家说的几ms内加速到3000r/m 那是空载啊！不然怎么可能呢！
伺服电机有高精度的编码器啊！比如16万/r的编码器 就是4万线的
这可比步进的256细分高多了！但是用了这样的编码器 必须要用12bit 以上dac 50极对数的电机
而且速度只能到300-600r/m
用松下的只能到300r/m 因为松下的东西只能接受1m的脉冲！
xuyunfei1111：加为好友 发送留言 2005-8-24 11:33:00
请问各位老师，伺服驱动配置回生电阻有什么作用？什么情况下需要配置回生电阻？
凡夫俗子：加为好友 发送留言 2005-8-24 12:03:00
和变频器的制动再生电阻一样的作用。。。减速制动时由电机产生的反电动势通过逆变电路反馈给直流母线造成直流母线过电压报警，这时通过制动单元的电压检测电路在报警电压来临之前打开泻压电路，让多余的电压通过制动回生电阻释放掉，所以这个电阻通常会在制动或减速时工作，如果电网电压不稳定造成直流母线电压升高它也一样工作，它工作时要将电能释放的唯一方式就是发热，所以它的安装最好离其他器件空间大些的便于散热的地方，在现场我们曾遇见过有人被制动回生电阻烫伤的事故，呵呵，足见它的温升有多高了。。。不同功率的驱动器配备的电阻值不同。请按照驱动器手册进行电阻的选型和安装
xuyunfei1111：加为好友 发送留言 2005-8-24 16:45:00
谢谢凡夫俗子，我昨天晚上发给你的邮件收到了吗
凡夫俗子：加为好友 发送留言 2005-8-24 17:31:00
我去看看，呵呵，是ffszmail@https://www.doczj.com/doc/c01584741.html,吗
？
凡夫俗子：加为好友 发送留言 2005-8-24 17:43:00
to:xuyunfei1111，您好
给您回复邮件了，可能的话，明天上午给您电话再聊。。。
高先生：加为好友 发送留言 2005-9-9 9:41:00
其实,步进电机和伺服电机各有优缺点,步进的响应特性比较硬(不丢步的情况下)伺服由于有PID的调节存在总要出现过冲或延时.所以在许多做插补的场合象雕刻机这样的情况步进的雕刻精度往往比伺服好.
阿华：加为好友 发送留言 2005-9-10 19:13:00
Dophin,你可以试试在运行过程中，对力矩进行调整，看行不行。
刘岩利：加为好友 发送留言 2005-9-12 18:03:00
这是精华贴，不相干的问题请另发贴，以免浪费今后看贴人的时间，谢谢！
阿文：加为好友 发送留言 2005-10-12 19:23:00
學習
工控学习：加为好友 发送留言 2005-11-8 11:39:00
这个帖子实在是太精彩了！谢谢各位高手老师！
To
刘岩利老师：“伺服的滞后单在驱动器上动脑筋，是不可能消除的，只能是在震荡和滞后中选一个”除此之外还有其它好的办法来消除伺服滞后吗？！特别是三轴或四轴插补时有什么好的办法来保证其各轴的响应速度接近呢！？
工控学习：加为好友 发送留言 2005-11-8 11:58:00
很精彩的帖子，谢谢各位高手了！
To:
刘岩利老师：“伺服的滞后单在驱动器上动脑筋，是不可能消除的，只能是在震荡和滞后中选一个。”那有什么好的办法来减少伺服的滞后现象呢？！再就是怎样保证三轴或四轴插补各轴响应性能基本一致呢？！
工控学习：加为好友 发送留言 2005-11-8 12:00:00
呵呵！不好意思！刚才一直没有刷新出我回复的帖子就又发了一次！耽搁大家时间了！
刘岩利：加为好友 发送留言 2005-11-9 6:27:00
如果是工作在位置控制模式下，在不振荡的前提下，增加比例增益。如果是工作在速度模式下，在控制器上加入适当的速度前馈和积分，如果是力矩控制模式，再加适当的加速度前馈。
藍刀：加为好友 发送留言 2005-11-27 15:10:00
太精彩了!!!
胡家：加为好友 发送留言 2005-12-4 16:04:00
胡家：加为好友 发送留言 2005-12-4 16:04:00
第一次发言，不知道
怎么会那么多回车，可能是从记事本粘来的原因
郝祥瑞：加为好友 发送留言 2005-12-4 21:21:00
刘岩利高手，佩服
今日清晨：加为好友 发送留言 2005-12-6 19:02:00
各位高手前辈：
我现在正在弄伺服控制，那位对MEI的LC/DSP运动控制卡有研究
请教一下，有关其控制编程的知识!wendy.wang@https://www.doczj.com/doc/c01584741.html,
爱在上星期：加为好友 发送留言 2005-12-6 19:36:00
很好，谢谢！
suzhong：加为好友 发送留言 2005-12-12 20:15:00
各位老师：
我刚入门，现在自己搞一台包装机想用步进电机控制（价格低）我想电机运行每分钟30-50转，一周内分4个位置两个位置与另一台电机同步两个位置与另一台电机异步（根据设定的袋长或光标进行加速或减速）不知道可不可以。
谁家的步进电机比较好（价格也好）请给我推荐一个。
非常感谢
su7373@https://www.doczj.com/doc/c01584741.html,
刘岩利：加为好友 发送留言 2005-12-12 21:48:00
"一周内分4个位置两个位置与另一台电机同步两个位置与另一台电机异步"
这句话想看懂，还真有难度。
另外，新问题最好开新贴。
胡家：加为好友 发送留言 2005-12-12 21:58:00
三边封？又不象，常州有几家步进好象还可以，也便宜
林书珊：加为好友 发送留言 2005-12-12 23:35:00
每次来看到我都想好好读一次！
熊仙：加为好友 发送留言 2005-12-13 20:56:00
主题明确，内容丰富，真精彩，收益必读！
用事实说话：加为好友 发送留言 2005-12-23 22:21:00
对我很有帮助!!谢谢各位老师!!
mb：加为好友 发送留言 2005-12-27 19:45:00
我干气动的恳想学工控方面知识各位老师指点一下
很菜很菜2：加为好友 发送留言 2006-2-27 12:58:00
各位老师
一台伺服驱动器最多能带动几个电机（只要求能平稳运转）
马梦良：加为好友 发送留言 2006-2-27 16:39:00
佩服！
刘岩利：加为好友 发送留言 2006-2-28 21:18:00
"一台伺服驱动器最多能带动几个电机（只要求能平稳运转）"
只要不是特别怪异的型号，是一个。
春强：