安川伺服驱动器的常用故障代码 A.00 绝对值数据错绝对值错误或没收到 A.02 参数中断用户参数检测不到 A.04 参数设置错误用户参数设置超出允许值 A.10 过流电源变压器过流 A.30 再生电路检查错误再生电路检查错误 A.31 位置错误脉冲溢出位置错误,脉冲超出参数Cn-1E设定值 A.40 主电路电压错误主电路电压出错 A.51 过速电机转速过快 A.71 过载(大负载) 电机几秒至几十秒过载运行 A.72 过载(小负载) 电机过载下连续运行 A.80 绝对值编码器差错绝对值编码器每转脉冲数出错ssszxx f A.81 绝对值编码器失效绝对值编码器电源不正常 A.82 绝对值编码器检测错误绝对值编码器检测不正常 A.83 绝对值编码器电池错误绝对值编码器电池电压不正常 A.84 绝对值编码器数据不对绝对值编码器数据接受不正常 A.85 绝对值编码器转速过高电机转速超过400转/分后编码器打开 A.A1 过热驱动器过热 A.B1 给定输入错误伺服驱动器CPU检测给定信号错误 A.C1 伺服过运行伺服电机(编码器)失控 A.C2 编码器输出相位错误编码器输出A、B、C相位出错 A.C3 编码器A相B相断路编码器A相B相没接 A.C4 编码器C相断路编码器C相没接 A.F1 电源缺相主电源一相没接 A.F3 电源失电电源被切断 CPF00 手持传输错误1 通电5秒后,手持与连接仍不对 CPF01 手持传输错误2 传输发生5次以上错误 A.99 无错误操作状态不正常 安川伺服报警代码 报警代码报警名称主要内容 A.00 绝对值数据错误不能接受绝对值数据或接受的绝对值数据异常A.02 参数破坏用户常数的“和数校验”结果异常 A.04 用户常数设定错误设定的“用户常数”超过设定范围 A.10 电流过大功率晶体管电流过大 A.30 测出再生异常再生处理回路异常 A.31 位置偏差脉冲溢出位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出(Cn-1E)”的值
功能说明高性能化功能 在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。 利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使其减低，实现高伺服增益的驱动。 通过该功能，改善伺服特性。 当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令泸波器抑制轴共振。 由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环的P1（比例积分）控制和P（比例）控制可切换。从而抑制过调和欠调。 因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。 使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”， 由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速 度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而 使其停转的功能。 功能
简单设定功能 连接即动，简单设定。 由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服增益。伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警显示。 可监控转矩指令的有效转矩运算值。可监控再生电力的负载率。 累积负载率再生负载率 80%50% 再生过载报警前，可预先发出信号。避免不经意间改写用户参数。 标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定，速度转矩指令，监控波形的描绘及1：N通讯（N=14）。无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行，便于试运转。 即使电源掉电，亦可记忆10次过去发生的报警，便于故障判断。 灵活应用功能
通过与上位控制器之间的输入输出信号的分配，在9个信号中可进行3类选择。在码盘的原点脉冲位置定位停。用于电机轴和机械位置的匹配。 除可分别使用位置，速度及转矩控制外，亦可进行各控制模式的切换。限制通过电机的最大电流，抑制过大的转矩的产生，应用于防止机械损坏。 可使用绝对值编码器。使用了绝对值编码器，将无需原点复位动作，断电复位后，可即时起动。可对编码器脉冲任意分频，可自由设定上位制器的定位分辨率。 无需变更电机及码盘的连线，通过用户常数的设定，可根据正、反转指令将电机的运转方向，
安川伺服驱动器参数表 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 Pn000 功能选择n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。 Pn200 指令脉冲输入方式功能选择n.0101(设定值)“1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型) Pn202 电子齿轮比(分子)Pn203 电子齿轮比(分母)根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下： Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。 Pn50A 功能选择n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。 Pn50B 功能选择n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。 Pn50E 功能选择n.0000(设定值)配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册 Pn50F 功能选择n.0200(设定值)3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。(注：当电机带刹车时需设置) Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置） Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定 注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“100”。（Pn507 和Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作） Pn508 伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间根据具体要求设定 注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数设定的时间后半部，电机刹车才开始动作。设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为
第一部分变频器的操作方法 一、操作面板各部的名称： 图1 操作面板布置 二、操作键的功能： 1．LOCAL/REMOTE：用数字操作器运行（COCAL）和用控制回路端子运行（REMOTE）切换时按下，由参数（o2-01）可设定这个键的有效/无效。 2．MENU：菜单键，按此键可进入参数设置。 3．ESC：按一下ESC键，则回到前一个状态。 4．JOG：操作器运行时的点动运行键。 5．FWD/REV：操作器运行时，运转方向切换键。6．RESET：设定参数数值时，选择操作位；故障发生时，作为故障复位键。
7．增加键：选择方式、组、功能、参数的名称、设定值（增加）时按下此键。 8．减少键：选择方式、组、功能、参数的名称、设定值（减少）时按下此键。 9．DATA/ENTER：各模式、功能、参数、设定值确认时按下此键。 10．RUN：操作器运行时，按下此键起动变频器。11．STOP：操作器运行时，按下此键停止变频器；控制回路端子运行时，由参数（o2-01）可以设定这个键的有效/无效。 三、方式的切换 按（MENU）键，表示驱动方式，然后按↑、↓键切换方式。读取、设定各方式中参数时，按（DATA/ENTER）键。从参数的读取、设定状态返回前一状态时，按（ESC）键。具体操作如下图： 图2 方式的切换
四、操作举例 把加速时间从10.0Sec变更为20.0Sec，请按以下顺序设定参数： 五、在驱动方式下的操作 在驱动方式下，可监视频率指令、输出频率、输出电流、输出电压、输入输出状态等及显示异常内容、异常记录等。 常用监视参数：
图3 驱动方式下的操作方法
安川伺服里面有很多个参数但是其中只有几个参数需要调：Pn100 Pn101Pn102 Pn103Pn401 Pn110Pn000 Pn200 Pn201 Pn202 Pn203 Pn50A 其中Pn100 Pn101 Pn102受到Fn001刚性的控制，一般情况下刚性调到5那么速度增益，位置增益，积分时间就自动调好了 将Pn110调到0运动机器那么Fn007里面就会出现机器的惯量把惯量放到Pn103里就可以了 Pn200=n.0004 Pn201=2500 Pn202=32768 Pn203=2500 Pn50A=n,8100 Fn001为机械刚性Pn100为速度增益Pn101为速度积分时间Pn102为位置增益Pn401为扭矩滤波器时间当Fn001动了之后Pn100 Pn101 Pn102就会一起动 Pn110为自动调谐，调谐的是Pn103积分比，驱动器会将积分比储存到Fn007中 Pn200为指令脉冲形态Pn201为PG分频比设定Pn202为电子齿轮比分子Pn203为电子齿轮比分母Pn50A为输入信号选择1
安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数 (见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。 Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型) Pn202电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母) 根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。
安川伺服驱动器参数表安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数 (见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型) Pn202 电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母) 根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下： Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。 Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。
Pn50B 功能选择 n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。 Pn50E 功能选择 n.0000(设定值) 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册 Pn50F 功能选择 n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。(注：当电机带刹车时需设置) Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置） Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定 注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为 Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作）“100”。（Pn507 和根据具体要求伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间Pn508 设定延时此参数设定的时间后半部，电机在转动情况下，伺服关断时，注：电机刹车才开始动作。设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为 Pn508 和Pn507 。（当电机带刹车时需设置）（“50”（即500 ms）满足一个条件，刹车就开始动作）安川伺服驱动器的伺服增益调整步骤如开始调整伺服性能，根据上表设置好安川伺服驱动器参数后, 下表示不需改变）。（X 参数值为1.确认或修改Pn110 n.XXX0 开关
YSKAWA 安川∑Ⅱ数字交流伺服 安装调试说明书 （２００４．７版本）
目 录 １． 安川连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 安川伺服驱动器的参数设定 ５． 安川伺服驱动器的伺服增益调整
１． 安川连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。否则，会损坏编码器。（此种 情况，不在安川的保修范围！）
２． 通电前的检查 １） 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机 ０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｅ 刹车电源 Ｆ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） Ｃ． ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 电机制动器插头 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） 注： １．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。 ２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。
２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。 ３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。 ３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。 建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。 ２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。 ４．安川伺服驱动器的参数设定 安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定； （２）用户参数和功能参数的设定； １）参数密码设定 为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定： ? “００００” 允许改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功 能“ＦｎＸＸＸ”参数。 ? “０００１” 禁止改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功 能“ＦｎＸＸＸ”参数。
安川伺服电机参数基本调整动态参数调整步骤: 步骤一. 设定系统刚性(Fn 001) Kp : 位置回路比例增益(机床Kp 建议值30-90 /sec) Kv : 速度回路比例增益(机床Kv 建议值30-120 Hz) Ti : 速度回路积分增益(机床Ti 建议值10-30 ms) 范例: 以机床大小选择不同刚性(1米加工中心机建议Fn001设定5 ) 步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比自动调协目的,主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex: 马达负载惯性比…,如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与Kv/Ti 设置的结果不一致自动调协操作步骤：1.参数Pn110设11。(打开在线自动调谐功能) 2.手动Jog床台让床台来回往复多次运行。3.手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。4.将Fn007内容写入EEPROM。(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007
→持续按Data 键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM) 5.参数Pn110设12。(关闭在线自动调谐功能) 步骤三. 起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数(Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率) 马达与机床结合后,除了马达选用太小,无法达到高响应之外,有时也会发生马达扭力够,但是因为机床床台传动刚性较差,会产生共振而无法达到高响应又平顺的控制目标,此时,除了加强机床的传动刚性外,可利用控制器抑制共振功能,而得到高响应的结果 . 步骤四. 将速度回路增益参数再调高 就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高,外回路(位置回路)表现越如预期,比较不会受到外界切削力,磨擦力的影响,所以在切削应用场合,请将速度回路增益尽量调高,以得到更好的切削质量
参数号初始值设定值PN000010PN1004060PN10120001200PN1024050PN20001PN201163842048PN20242048PN20312048PN40801PN4092000200PN50A 21008170PN50B 65436548PN001 4 2 新代系统与安川电机调试参数（西格玛二） 机械刹车DC+24V 壳体（FG） 10 控制线 0V 3W 5（PS）14FG 6（IPS）21U 1（5V）42V 2（0V）9马达端出线 编码器接线 端子符号 信号伺服电机A、系统追随误差超过，为伺服的编码器回授值与系统发出的脉冲值不符或者脉冲方向相反而造成的。需要注意的伺服参数是200、201、202。 B、如若伺服在调试时，空载的情况下，出现震动或者有强烈的电磁感应的声音，请尝试降低位置增益值，即驱动参数100，还有相关参数101、102、408、409。 C、如若伺服在调试时，在与机构连接的情况下，出现震动或者是有强烈的电磁感应的声音，请把电机与机构脱离，进行B项所述调试动作。 ①、PN201的数值须与系统参数61-80相同②、伺服在没有ON时显示bb PN002，绝对值编码器的选择n.□0□□绝对型 n.□0□□将绝对用作增量型编码器调试说明： 反转行程极限初始值为禁止保护功能 刚性自动调节功能 注意事项： 共振率波功能共振率波频率正转行程极限设定为打开保护功能电机一转脉冲数400w=2048 850=1250 100w=1250电子齿轮比分子400w=2048 850w=16384 100w=16384电子齿轮比分母400w=2048 850=625（绝对值） 积分常数位置回路增益对应新代181-183参数位置指令形态对应新代381-383参数设为0参数说明备注 控制方式0010为位置控制模式 速度回路增益
安川伺服∑∨学习笔记 This model paper was revised by LINDA on December 15, 2012.
安川伺服∑－∨学习笔记 一．面板操作 1.up、down同时按下使伺服报警复位 二．功能选择型参数表示方法 1.Pn000.1参数Pn000的第1位数值（从左到右为：第0.1. 2.3位） 三．刹车使用方法 1.使用27、28号输出端子为刹车输出 2.设定输出信号的分配：首先设定27、28上的旋转捡出信号为无效，然后分配制动器信 号到27、28号端子上 3.设置参数Pn50E、Pn50F（如下图） 4.制动器指令---伺服off延时时间Pn5060～50ms 5.伺服电机旋转时的制动器动作条件（下面任意一个） a．电机进入非通电状态后，伺服电机转速低于Pn507的设定值时； b．电机进入非通电状态后，经过了Pn508的设定时间时。 注意：请勿将电机旋转捡出信号（/TGON）和制动器信号（/BK）分配在同一个端子上。若分配于同一个端子，因垂直轴的下落的速度，会使/TGON信号ON，制动器可能会不动作。
四．再生电阻使用 1.再生电阻连接在B1-B2之间，同时去掉B2-B3之间的连线 2.修改参数：Pn600设定单位为：10w，20w设为2，0为使用内置再生电阻 五．基本参数设定 1.Pn000.11位置控制B位置控制带脉冲指令禁止功能（使用/P-con端口）（三轴伺服使 用） 2.Pn000.00正转、1反转电机旋转方向选择 3.伺服ON使用 a．使用输入信号/s-onCN1-40Pn50A.10低电平有效 b．伺服on始终有效Pn50A.17 4.选择使用/不使用超程放止功能 Pn50A.38始终允许正转 Pn50B.08始终允许反转 5.主回路电源欠电压时的转距限制功能 Pn008.10不检出主回路欠电压警告。（出厂设定） 六．位置控制的基本参数设定
Σ-Ⅱ安川伺服驱动器及电机接线示意图（增量型编码器） 驱动器插头接线：参数设置： L1 1.接通驱动器电源 L2 三相AC200V 2.按SET按钮2次，显示Pn000； L3 3.用DATA键、↑、↓选择您需要的参数号 1 短接显示：Pn***； 2 4.按住DATA键2秒，显示参数值； 空 5. 用DATA键、↑、↓选择您需要的参数值 L1C 并接于L1 6. 按住DATA键确认，参数储存后显示Pn*** L2C 并接于L3 7.重复3-6步骤设定其它参数 B1 外接电阻接线端口 8.关掉电源，等显示消失后重新上电。 B2 内部电阻短接端口 B3 注：恢复出厂值设置： U 接电机航插A 1. 按SET键1次，显示Fn000； V 接电机航插B 2. 用↑、↓键选择Fn005；按DATA键2秒， W 接电机航插C 显示PINIT，按SET键显示闪烁； 接地端接电机航插D 3.重新上电即完成恢复出厂值。 CN1（控制信号接线口）： CN2（编码器接线口）： 驱动器插头：电脑控制器接线端：驱动器插头：伺服电机航插： 1，2 脚 12GND / 0V 1 H 8 脚 CP1脉冲信号 2 G 12 脚 CW方向信号 5 C 14 脚伺服清零信号 6 D 3，7脚短接壳体 J 11，13脚短接 15，18脚短接 参数号Pn：功能说明：数据： 00（正反转选择） 0010/0011 100（速度环增益） 80 （设定值增大可提高伺服电机响应速度，过高的增 益会导致振动） 101（速度环积分时间） 1000（设定值减小可减短伺服电机的刹车时间） 102 （位置环增益） 60 （设定值增大可提高伺服刚性，过高的增益会导致振动）200 （伺服清零方式） 0010 202 （电子齿轮分子） 65535 203 （电子齿轮分母） 250 408（转距滤波器开关） 0001 （调0001后使Pn409有效） 409 （转距滤波器） 2000 （通过调节该参数可使电机震动减小） 50A （输入信号选择1） 8170 （务必设定成8170） 50B （输入信号选择2） 6548 （务必设定成6548） 600 (再生电阻容量) 12 （单位：10W 外接电阻时设定）
功能说明高性能化功能 模型跟踪控制 制振控制 在机械的固有振动频率较低时, 经过将机械系模型化补偿其滞后, 从而抑制其振动。 利用该功能, 可缩短低刚性机械的整定时间。与机械的驱动系发生振动时, 利用观测控制使其减低, 实现高伺服增益的驱动。 经过该功能, 改进伺服特性。 机械共振抑制泸波器转矩指令泸波器 当机械产生高频共振音时, 设定与机械系共振频率一致的振动泸波器, 从而抑制共振。由于轴共振引起伺服系起振时, 经过转矩指令泸波器抑制轴共振。 速度观测控制模式开关 由于采用了速度观测, 实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。为改进电机加减速运转时的过渡特性, 速度环的P1( 比例积分) 控制和P( 比例) 控制可切换。从而抑制过调和欠调。 前馈补偿偏置 因加入了前馈补偿, 从而缩短了定位时间。当欲缩短定位时间时, 可根据负载条件使用。 零箝位功能 使用速度控制时, 有时即使速度指令为”0”, 由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速 度指令低于设定值时, 经位置环将伺服锁定而 使其停转的功能。
功能简单设定功能 在线自动调整 电机自动判别功能 连接即动 , 简单设定。 由于惯量恒定精度的提高, 因此无需调整伺服 增益。 伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无 需设定电机参数, 当连接不适用电机时, 有报 警显示。 累积负载率监控再生负载率监控 可监控转矩指令的有效转矩运算值。可监控再生电力的负载率。 累积负载率再生负载率 80% 50% 再生过载报警密码设定 再生过载报警前, 可预先发出信号。避免不经意间改写用户参数。 计算机接口点动运行 标准配备计算机接口, 可进行用户参数的设 定, 速度转矩指令, 监控波形的描绘及1: N通 讯( N=14) 。 无需输入指令, 使用手操器亦可操作电机运 行, 便于试运转。 报警记忆 即使电源掉电, 亦可记忆10次过去发生的报 警, 便于故障判断。
安川伺服电机参数基本调整 动态参数调整步骤: 步骤一.设定系统刚性(Fn 001) Kp : 位置回路比例增益(机床Kp 建议值30-90 /sec) Kv : 速度回路比例增益(机床Kv 建议值30-120 Hz) Ti : 速度回路积分增益(机床Ti 建议值10-30 ms) 范例: 步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比 自动调协目的,主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex: 马达负载惯性比… ,如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与 Kv/Ti 设置的结果不一致 自动调协操作步骤： 1.参数Pn110设11。(打开在线自动调谐功能) 2.手动Jog床台让床台来回往复多次运行。 3.手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器 参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设 定，1米加工中心机建议Pn409设定200。 4.将Fn007内容写入EEPROM。 (按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data 键1秒显 示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可 写入EEPROM) 5.参数Pn110设12。(关闭在线自动调谐功能) 步骤三.起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数 (Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率) 马达与机床结合后,除了马达选用太小,无法达到高响应之外,有时也会发生马达扭力够,但是因为机床床台传动刚性较差,会产生共振而无法达到高响应又 平顺的控制目标,此时,除了加强机床的传动刚性外,可利用控制器抑制共振功能,而得到高响应的结果 . 步骤四. 将速度回路增益参数再调高 就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高,外回路(位置回路)表现越如预期,比较不会受到外界切削力,磨擦力的影响,所以在切削应用场合,请将速度回路增益尽量调高,以得到更好的切削质量
安川驱动器功能参数 辅助功能一览表 FnOOO显示警报追踪备份数据 Fn 001设定在线自动调谐时的刚性 Fn002微动（JOD ）模式运行 Fn003原点检索模式 Fn004预约参数（请勿变更） Fn005对用户参数设定值进行初始化 Fn006清除警报追踪备份数据 Fn007将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROM Fn008绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量 Fn009自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量 Fn010设定密码（禁止改写用户参数） Fn 011确认电机机型 Fn012显示伺服单元的软件版本 Fn013发生旋转圈数上限值不一致（https://www.doczj.com/doc/cb10191045.html, ）警报”时变更旋转圈数上限值设定监视模式一览表 Un000电机转速 Un 001速度指令 Un002内部转矩指令（相对于额度转矩的值） Un003旋转角1 Un004旋转角2 Un005输入信号监视
Un006输出信号监视
Un007输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效） Un008偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效） Un009累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms周期的有效转矩） Un00A再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms周期的再生消耗电力） Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示10m s周期的DB消耗功率） Un00C输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效） Un00D反馈脉冲计数器（用16进制表示） 用户参数一览表 Pn000功能选择基本幵关 Pn 001功能选择应用幵关1 Pn002功能选择应用幵关2 Pn003功能选择应用幵关3 Pn004预约参数（请勿变更） Pn005预约参数（请勿变更） Pn 100速度环增益 Pn 101速度环积分时间参数 Pn102位置一半增益 Pn 103转动惯量比 Pn 104第2速度环增益 Pn 105第2速度环积分时间参数
安川伺服∑－∨学习笔记 一．面板操作 1.up、down同时按下使伺服报警复位 二．功能选择型参数表示方法 1.Pn000.1参数Pn000的第1位数值（从左到右为：第0.1. 2.3位） 三．刹车使用方法 1.使用27、28号输出端子为刹车输出 2.设定输出信号的分配：首先设定27、28上的旋转捡出信号为无效，然后分配制动器信号 到27、28号端子上 3.设置参数Pn50E、Pn50F（如下图） 4.制动器指令---伺服off延时时间Pn5060～50ms 5.伺服电机旋转时的制动器动作条件（下面任意一个） a．电机进入非通电状态后，伺服电机转速低于Pn507的设定值时； b．电机进入非通电状态后，经过了Pn508的设定时间时。 注意：请勿将电机旋转捡出信号（/TGON）和制动器信号（/BK）分配在同一个端子上。若分配于同一个端子，因垂直轴的下落的速度，会使/TGON信号ON，制动器可能会不动作。
四．再生电阻使用 1.再生电阻连接在B1-B2之间，同时去掉B2-B3之间的连线 2.修改参数：Pn600设定单位为：10w，20w设为2，0为使用内置再生电阻 五．基本参数设定 1.Pn000.11位置控制B位置控制带脉冲指令禁止功能（使用/P-con端口）（三轴伺服使用） 2.Pn000.00正转、1反转电机旋转方向选择 3.伺服ON使用 a．使用输入信号/s-onCN1-40Pn50A.10低电平有效 b．伺服on始终有效Pn50A.17 4.选择使用/不使用超程放止功能 Pn50A.38始终允许正转 Pn50B.08始终允许反转 5.主回路电源欠电压时的转距限制功能 Pn008.10不检出主回路欠电压警告。（出厂设定） 六．位置控制的基本参数设定 1.Pn000.1控制方式的选择（参考上图）
安川伺服调试的一点看法 1、安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态； 2、惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定） 3、此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。 4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。 5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。 6、低刚性负载增益的调节： A、将惯量比设置为600； B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐 C、将Pn100和Pn102设置为最小； D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数 E、然后进行JOG运行，速度从100～500； F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比； G、将看到的惯量比设置到Pn103中； H、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1； I、然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下； J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值； K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试； L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试 M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值； N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态； O、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值； P、说明：Pn100 速度环增益Pn101 速度环积分时间常数Pn102 位置环增益Pn103 旋转惯量比Pn401 转距时间常数 7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。 8、电机每圈进给量的计算： A、电机直接连接滚珠丝杆：丝杆的节距 B、电机通过减速装置（齿轮或减速机）和滚珠丝杆相连：丝杆的节距×减速比（电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数） C、电机＋减速机通过齿轮和齿条连接：齿条节距×齿轮齿数×减速比 D、电机＋减速机通过滚轮和滚轮连接：滚轮（滚子）直径×π×减速比 E、电机＋减速机通过齿轮和链条连接：链条节距×齿轮齿数×减速比 F、电机＋减速机通过同步轮和同步带连接：同步带齿距×同步带带轮的齿数×（电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数）×减速比；共有3个同步轮，电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至另外一个同步轮，再由同步轮传动到同步带直接连接的同步轮。 9、负荷惯量： A、电机轴侧的惯量需要在电机本身惯量的5～10倍内使用，如果电机轴侧的惯量超过电机本身惯量很大，那么电机需要输出很大的转距，加减速过程时间变长，响应变慢； B、电机如果通过减速机和负载相连，如果减速比为1/n ，那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧惯量的（1/n）2
伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧 随着市场的发展和国内功率电子技术、微电子技术、计算机技术及控制原理等技术的进步，国内数控系统、交流伺服驱动器及伺服电动机这两年有了较大的 发展，在某些应用领域打破了国外的垄断局面。笔者因多年从事数控技术工作，使用了多套日本安川、松下、三洋等数字伺服，但最近因国产伺服性价比好，使 用了一些数控技术公司生产的交流伺服驱动及电动机，对使用中某些方面总结了一些简单实用的技巧。 1KNDSD100基本性能 1.1基本功能 SD100采用国际上先进的数字信号处理器（DSP）TM320（S240）、大规模可编程门阵列（FPGA）、日本三菱的新一代智能化功率模块（1PM），集成度高，体积小，具有超速、过流、过载、主电源过压欠压、编码器异常和位置超差等保护功能。 与步进电动机相比，交流伺服电动机无失步现象。伺服电动机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。调速比宽1：5000，转矩恒定，1 r和2000r的扭矩基本一样，从低速到高速都具有稳定的转矩特性和很快的响应特性。采用全数字控制，控制简单灵活。用户通过参数修改可以对伺服的工作方式、运行特性作出适当的设置。目前价格仅比步进电动机高2000～3000元。 1.2参数调整 SD100为用户提供了丰富的用户参数0～59个，报警参数1～32个，监视方式（电动机转速，位置偏差等）22个。用户可以根据不同的现场情况调整参数，以达到最佳控制效果。几种常用的参数的含义是： （1）“0”号为密码参数，出厂值315，用户改变型号必须将此密码改为
385。" （2）“1”号为型号代码，对应同系列不同功率级别的驱动器和电动机。 （3）“4”号为控制方式选择，改变此参数可设置驱动器的控制方式。其中，“0”为位置控制方式；“1”为速度控制方式；“2”为试运行控制方式；“3”为JOG控制方式；“4”为编码器调零方式；“5”为开环控制方式（用户测试电压及编码器）；“6”为转矩控制方式。 （4）“5”号为速度比例增益，出厂值为 150。"此设置值越大，增益越高，刚度越高。参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载情况设定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡情况下，应尽量设定较大些。 （5）“6”号为速度积分时间常数，出厂值为 20。"此设定值越小，积分速度越快，太小轻易产生超调，太大使响应变慢。参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 （6）“40”、“4l”号为加减速时间常数，出厂设定为 0。"此设定值表示电动机以0～100r/min转速所需的加速时间或减速时间。 加减速特性呈线性。 （7）“9”号为位置比例增益，出厂没定为 40。"此设置值越大，增益越高，刚度越高，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值根据具体的伺服驱动型号和负载情况而定。 2 KNDSD100的参数设置技巧 SD100伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定表1中的参数，其余参数，一般情况下，不用修改。电子齿轮比的设置如下：
安川伺服驱动器参数表 安川伺服驱动器与凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数，一般情况下,不用修改。 安川伺服驱动器与凯恩帝数控系统相配时,只需设定以下参数 ?(见参数表);其余参数，一般情况下,不用修改。?Pｎ000 功能选择n、0010(设定值) 第0位:设定电机旋转方向;设“１”改变电机旋转反向。第１位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。?Ｐn２0０指令脉冲输入方式功能选择ｎ、0１01(设定值）“1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平）(设定从控制器送给驱动器得指令脉冲得类型)?Ｐn202 电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母）?根据不同螺距得丝杆与带轮比计算确定,计算方法如下:?Pn2０２／Pn2０３=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1／１0０≤分子/分母≤10０?注:1、 KND 系统内得电子齿轮比需设置为：CMR／CＭD=1:１ (确保0、001 得分辨率);２、如果就就是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中，分母还应乘以2,即: 丝杠螺距×带轮比×10０0×2。?Pn50Ａ功能选择 n、８100(设定值）１-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。４-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。?Pn50B 功能选择 n、6548（设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。 Pn５０E 功能选择n、0０00（设定值) 配KND 系统时,设置为“0０00”,详细见安川手册?Pn5０F 功能选择n、02００(设定 值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头得27 与28 脚用作控制刹车用得24V 中间继电器得控制信号/BK。(注:当电机带刹车时需设置)?Ｐn５06 伺服关时,在电机停止情况下,刹车延时时间根据具体要求设定注：设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。(当电机带刹车时需设置)?Pn507 伺服关时,电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定 注:电机在转动情况下,伺服关断时,当电机低于此参数设定得转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“１0０”。(Ｐｎ5０７与 Pn5０８满足一个条件,刹车就开始动作)?P ｎ508 伺服关时,电机在转动情况下,刹车延时时间根据具体要求设定 注:电机在转动情况下,伺服关断时，延时此参数设定得时间后半部，电机刹车才开始动作。设定单位以“１0ms”为单位。出厂时设为“50”(即5０0 ms）。（当电机带刹车时需设置)（Pn50７与 Pn5０8 满足一个条件，刹车就开始动作)?安川伺服驱动器得伺服增益调整?根据上表设置好安川伺服驱动器参数后, 开始调整伺服性能, 步骤如下