SIPOS 5 Flash电动执行机构
一、SIPOS 5 Flash系列执行机构的组成
SIPOS 5 Flash 系列执行机构主要由两部分组成：齿轮单元和电子单元。
1、齿轮单元主要由下列部件组成：
- 齿轮箱，
- 电机，
- 手动装置，
- 信号齿轮单元，
- 输出法兰盘及和输出轴类型有关的机械附加件。
- 电气联接部分。
2、电子单元主要由下列部件组成：
- 电源板，
- PROFIBUS 总线板或继电器板，
- 控制板，
- 功率模块，
- 安装电子部分的金属壳体和面板，
- 电气接线端子。
二、主要技术参数
5 对继电器干接点输出
用于开关量输出信号的外部24V直流电源（P24 ext.)
8 个开关量输出
M 地（外部地）
实际位置信号 4 —20mA
2 个模拟量输入信号
4 个开关量输入（停止、开关、紧急、M 地（外部地））
通道1
通道2
DC24V 电源输出
给电子板供电的外部DC 24V 电源
进线电源
三、安装联接
1、一般安装注意事项
a执行机构可以以任何角度安装和运行。
b避免敲打和振动，不允许施加任何作用力。
c检查执行机构输出轴、法兰盘和阀门是否相匹配。
d把执行机构和阀门的联接承载表面彻底清洗干净。
e联接点轻微上油脂。
f把执行机构安装在阀门上，确保对中。
g使用至少 8.8 级质量的螺栓（用弹簧垫片防止螺栓松动）。如果使用了其它类似的防腐的螺栓，则螺栓表面要涂上少许的凡士林。旋进深度不
少于 1.25 x 螺栓直径。（注：8.8 级意味者抗拉强度不小于800N/mm 2 ，屈服点为80 ％＝600N/mm 2 。）
h均匀的以对角线的先后顺序拧紧螺栓。
i当电机刚停止不转时仍存在危险的高电压。
打开端子部分的罩子之前，先要断开执行机构的主回路电源（等待5 分
钟，以便电容器完全放电完毕）。
j在印刷电路板上装有对静电高度敏感的CMOS 半导体元件，避免用手指触及印刷电路板上的电子元器件或印刷线，防止印刷电路板上的电子元器件或印刷线和金属物体相接触。联接时只允许使用带有绝缘手柄的改锥接触接线端子的螺丝。
四、手动与远动操作
1、手柄（轮）
只有当执行机构静止不动时才允许使手柄（轮）连接到内部的蜗杆上。
当往里推手柄（轮）时，有撞坏的危险。不允许用电机带动手柄（轮）一起旋转。调试完成后，用手柄（轮）手动操作执行机构时必须不能超出已经设定好的末端位置的范围，否则可能会要重新进行末端位置调整。
手柄（轮）顺时针旋转，将使得：
●多回转型执行机构输出轴顺时针转动（2SA5.7. 和 2SA5.8. 除外）。
●直行程型执行机构推力杆向外伸，也就是说关闭阀门。
●角行程型执行机构对蜗轮箱的型号为RR 或LR 而言，从蜗轮箱标有箭头
的一边看，花键轴（直接安装型）或曲柄（带底座曲柄型）将顺时针转
动。
2、就地操作面板
通过就地操作面板，可以选择控制执行机构运行的地点（本地／远控），同时还能在就地操作执行机构。操作面板上有四个键（见图5 ）用于操作。当控制板上的 LOCAL LED（就地操作指示灯）亮起时，就表示选择了就地控制模式。
按键的功能：
在就地操作时，对短时按下的键的响应和参数设置permanent contact （持续型信号）的响应是一样的，也就是说，只要松开“开”或“关”的键，执行机构就停止运行。如果按下按键并保持了2 秒种以上，则就地操作的响应就和对参数设置为pulse contact（脉冲型信号）的响应一样，即执行机构直到按下停止键时才停止运行。
3、远端操作
通过OPEN, CLOSE, STOP及EMERGENCY开关量输入信号或模拟量的给定信号（位置控制器）。执行机构是根据参数remote control和remote reconnection 参数的具体设置来判断是那一个信号起作用的。
执行机构是根据参数remote control和remote reconnection参数的具体设置来判断是那一个信号起作用的。当就地控制面板上的REMOTE LED发光二极管亮起时，就表明执行机构处于远端控制模式。
六、设置参数和调试
安装完毕并进行检查后，确保：执行机构已正确安装；所有固定螺丝、连接件及电气联接部分都拧紧；正确实施了接地和等电位联接；电气联接正确无误；已采取所有措施防止手指触及运动或活动部件电动执行机构和阀门完好无损；环境温度在电动执行机构的工作允许范围之内（要把从控制对象传递过来的热量的影响考虑在内）。
调试时，要取下电子单元的罩子。避免用手指触及电路板上的印刷线或元器件，防止电路板上的印刷线或元器件和金属物体相接触。
1、调整信号齿轮单元的比率
操作步骤：
1)从信号齿轮单元上拆下罩子。
2)确定执行机构全行程的旋转圈数、行程距离（毫米）或角度。也就是
要包含整个定位行程输出轴所必须转动的圈数（或行程距离或角度）。
3)向上圆整全行程的旋转圈数、行程距离（毫米）、角度到下一档最接近
的设定值（设定值参见下表，例如，全行程旋转圈数为30 转，应当设
定为36这一档）。
4)通过锁定机构调整滑动轮（B1 部分），直到它的齿轮边缘和壳体上标
明的某一档的数值对齐。（需要时可以松开信号齿轮单元的4 个固定螺
丝，取出信号齿轮单元，调整完毕后再重新安装好）。
5)安装信号齿轮单元的外罩。
2、当前的状态
当执行机构上电时，在液晶显示屏上会出现下列字符：
3、主菜单
commissioning（调试）菜单中的参数只有在locPar模式下，并且输入4 个PIN 代码后才能改变。
按键↑和↓用来在菜单和参数间进行切换。
按ENTER键后就进入了该菜单。
按动local/remote键就可以退出，那些用Enter键确认改变的参数就被保存。
4、Commissioning （调试）菜单
1)设定和阀门有关的参数
现在，就可以连续检查和改变参数及其设定值。↑和↓键用来在参数间进行切换。按动ENTER键之后，参数值变成闪烁方式，就可以用↑或↓键选择新的参数值。当再次按下ENTER键后，参数值不再闪烁，表明新的参数值已被确认，并存储在 EEPROM 中。在显示第一个参数（close direction ）时，就可以用↑键过早地退出并返回到主菜单。
Close direction关方向→closing speed关速度→opening speed开速度
→em. Speed （cl）关紧急速度→em. Speed （op）开紧急速度→cut-off mode cl.关末端位置的关断模式→cut-off mode op.开末端位置的关断模式→max. cl. torque最大关力矩→max. op. torque最大开力矩→retry torq. Block过力矩故障后的重试次数→rise time上升时间→dc-brake直流制动→mot.temp.warn.电机温度报警→motor heating电机加热→endpos.adjust调整末端位置
→rec.torque graph记录力矩曲线。（相关参数见附表）
2）调整执行机构的行程极限（即：末端位置调整）
a、首次调整（完全设定）
设定前的要求：
这些只能在就地进行
在行程极限开始调整之前，阀门必须不能处于绷紧的状态。如果需要，可以用手柄松开阀门（一般地，顺时针旋转手柄，执行机构的输出轴
也将顺时针旋转）。
为了调整信号齿轮单元的比率，要摘掉信号齿轮单元的罩子。
在开始行程极限调整之前，手动调整中心轮E到如图所示的位置上。
中心轮运行时的旋转方向
末端位置时中心轮所处的位置
操作步骤：（详见附表）
a)选择首先要设定的末端位置：开或关的末端位置
b)按相应的键OPEN 或CLOSE按钮使执行机构朝末端位置运行。（在行
程关断模式下，则必须结合阀门的实际位置，人工确定末端位置。在力矩关断模式下，为安全起见，首次关断后，执行机构将朝相反的方向运行一个很短的时间，然后再次朝要设定的末端位置方向运行，直到再次达到关断力矩。）
c)一旦到达末端位置，2 秒种后，就可以用ENTER键进行确认。
d)抓住D 部分不动，用手转动中心轮的E 部分，慢慢朝使显示值减小的
方向转动，直至显示的数值为0 。
e)按相应的键OPEN 或CLOSE按钮使执行机构朝要设定的另外一个末端
位置运行。
f)一旦到达末端位置，2 秒种后，就可以用ENTER键进行确认。
b、再次调整
调整前的要求：
必须已经进行了正确的末端位置设定，否则，要按照首次调整步骤进行调整
只能在就地进行该项调整。
在行程极限开始调整之前，阀门必须不能处于绷紧的状态。如果需要，可以用手柄松开阀门。
中心轮自首次末端位置调整后，再没有被调整过。（即没有用手抓住D 部分不动，调整 E 部分动；或由于中心轮运行到机械限位，造成执行机
构在动，而中心轮不动。这两种情形下，都必须按照首次调整步骤进行
调整。）
操作步骤：（详见附表）
a）选择是否重新设定所有的末端位置
b）用OPEN 或CLOSE键使执行机构朝所要设定的末端位置运行。
c）一旦到达末端位置，2 秒种后，就可以用ENTER键进行确认。c、调整机械式位置指示器
可以按照下面的方法来调整机械式位置指示器，使之与阀门的实际末端位置相符：
●使执行机构运行到完全关位置。
●旋转白色圆片，直到红色标记和罩子上观察窗边的箭头对齐。
●使执行机构运行到完全开位置。
●保持白色圆片不动，转动透明圆片，直到绿色标记和罩子上观察窗边的
箭头对齐。
3）设定和过程控制有关的参数（见附表）
七、状态、故障信息及诊断处理方法
在remote和locPar模式下都可以找到Observing （观察）和diagnosis （诊断）菜单。
执行机构的故障信息可以按照下面的办法快速查看：
当remotefault信息出现在第2 行时。
按动ENTER 键（如果有必要，多次按动该键）直到显示language/Sprache。
按动↓键两次显示com. data r/o ，然后显示observing。
按动ENTER 键显示state of unit 。
按动ENTER 键显示ready。
按动↓就会显示出故障信息。
故障信息和处理方法：
八、维护
一般的安全准则：
●断开所有的电气联接头。
●采取措施防止偶然再接上。
●确认设备不在运行。
●已接地和被旁路掉。
●对周围活动的设备设置安全挡板或防护罩。
执行机构是免维护的（除了输出轴联接类型为A 类时需要加润滑油脂外）。重新添加润滑油脂的时间间隔，一般地，在执行机构运行了50 个小时之后，或者在调试完成后，对执行机构进行一般检查，每隔8 年需进行一次检修，同时更换润滑油脂。建议由当地的SIPOS Aktorik服务中心进行这一过程。
Rotork电动执行机构调试步骤 1设定开关阀门方式 首先将执行机构上的红色旋钮转到停止位置（或就地位置），然后用遥控器进入设定和调整执行器的功能菜单，找到C2（关阀方式） 这个菜单，然后在这个菜单下找到CT（Close on Torque用力矩关闭阀门；Close on Limit 用限位关闭阀门） 这个选项，然后确认，这样关阀的的方式就变为了力矩关。开阀的方式同上，它的菜单为C3，找到OL，然后确认就OK了。 2设定开关阀门的位置 首先将执行机构上的红色旋钮转到就地位置，在设定和调整执行器的功能菜单下找到LC（Set Close Torque Move to Close ） 设定关位菜单，然后顺时针旋动执行机构上的黑色旋钮，阀门会向下运动直到停止，这时用遥控确认一下，这样阀门的关闭位置就定好了。 此时将阀门的行程指示牌和阀门的关闭位置对齐。 再找到LO(Set Open Limit Move to Open)设定开位菜单，然后逆时针旋动执行机构上的黑色旋钮，阀门会向上运动，当阀门移动到行程指示盘的全开位置时旋动执行机构上的黑色旋钮到停止位 置。此时用遥控器确认一下，开位就确定好了。 3锁紧行程螺母 旋动执行机构上的黑色旋钮让阀门运行到全关位置，将行程螺母旋到最下面，然后再往上退三分之一圈，然后锁死就行了。最后将手轮中心密封盖用聚四氟乙烯带密封并完全上紧，确保执行机
构中心套筒内不进水。最后将执行机构上的红色旋钮旋转到远方位置，并用挂锁锁定就行了。 注意事项：电动切手动的时候，把红色旋钮打到停止(stop）位置，然后将手／电动切换手柄切到手动位置，然后操作手轮
中文论文题目：现代控制理论及其在直流电机位置控制中的 应用 英文论文题目：Modern Control Theory and Application in The DC Motor Location Control 姓名： 指导教师： 专业名称： 所在学院： 论文提交日期
摘要 控制理论作为一门科学技术，已经广泛地运用于我们社会生活的方方面面。现代控制理论极点配置控制方法是线性系统综合中的重要问题，它是一种寻求一个反馈控制律，使得闭环传递函数的极点位于希望位置的一种控制器设计方法。本文首先介绍了现代控制理论的产生、发展、容及其与经典控制理论的差异，提出了学习现代控制理论的重要意义。随后介绍了采用现代控制理论极点配置的控制方法为小型直流电机设计位置控制系统，并应用Matlab/Simulink软件对控制系统进行辅助分析和设计。 关键词：现代控制理论，极点配置，控制系统
Abstract Control theory as a science and technology, has been widely used in all aspects of our social life. Modern control theory pole placement control method is linear system integration is an important issue, it is a search for a feedback control law, the closed-loop transfer function poles in a desired position controller design method. This paper describes the generation of modern control theory, development, content and the differences with classical control theory is proposed to learn the significance of modern control theory. Then introduced the use of modern control theory pole placement control method for small DC motor position control system design and application of Matlab / Simulink software control system aided analysis and design. Keywords: Modern control theory, Pole placement, Control system
-- 一、概述 角行程电动执行机构作为自控系统中一种重要的现场控制设备，采用直联式结构，能很方便地与旋转型阀门（诸如蝶阀、球阀、旋塞阀）及风门挡板等配套，其输出角位移为0∽110°或其它转角,可广泛用于电站、冶金、石油、化工、水利、机械、轻工、消防和环保等工业部门。RJ系列电动执行机构设计简洁、结构紧凑，全系列涵盖13个品种规格，能在输出扭矩60N.m∽2500 N.m范围内提供最合理的解决方案。 本系列电动执行机构为智能型可根据用户要求，增加选件即附加各种功能配置，满足各种工业过程控制的要求。经磷化、涂层处理的标准型外壳及箱体可适应腐蚀性的工作环境，以选件形式提供的、具有防爆耐压结构的隔爆型产品则可适用于IIA、IIB级T1-T4级爆炸性混合物的1、2区场所等危险作业环境。 二、产品特点 ◆液晶显示 液晶屏幕以数字实时显示阀门的开度大小，并根据工作情况实时显示报警信息；．．．．．．高亮度LED发光管指示阀门的开、关极限位置。 ◆控制方式 远程开关量信号可控（可选远程4∽20mA电流信号控制），就地操作旋钮可现场．．．．．．．．调控阀门的位置。．．◆状态指示 以继电器触点输出来指示阀门的开关限位及故障报警（可选4∽20mA电流信号输出反映阀门开度）。 ◆免开盖调试 工作参数设置、开关限位调试均可通过操作旋钮完成，不需要打开电气罩，使得．．．．环境中的灰尘、潮气等有害物质不能进入执行机构的内部，极大的提高了电气控制部分的可靠性。 ◆高智能化 具有人机对话功能，电气控制部分采用全新的SOC芯片控制，智能化程度高。．．．．．．．◆防护性 铝合金外壳及箱体经表面磷化处理后具有很强的防腐能力，静配合处配有O型圈、动配合处配有骨架油封的箱体达到IP68的防护等级，可选择的防爆型箱体可适合于IIA、IIB级T1-T4级爆炸性混合物的1、2区场所等危险作业环境工作。 ◆高效低噪音 精密蜗轮蜗杆减速机构，间隙小、效率高、噪音低（最高50分贝）、寿命长。 ◆自锁性 蜗轮与蜗杆的自锁性防止了执行机构在断电或断信号的情况下的反转现象。 ◆离合器自动复位 具有独特的机械式手/自动切换机构，手动操作通过扳动离合器分离手柄后实现，电机一旦接受电信号启动，离合器能自动复位并使执行机构恢复到自动状态。 ◆操作手轮 手轮的尺寸设计保证了手动操作时的安全、省力。 ◆电机特性 根据电源要求而配置的单相或三相全封闭鼠笼式感应电机，启动力矩大、转动惯量小。 1 --
伺服电机位置、速度、转矩控制的区别？ “位置”、”速度”、”转矩”是伺服系统由外到内的三个闭环控制方式。 位置控制方式有伺服完成所有的三个闭环的控制，计算机只需要发送脉冲串给伺服单元即可，计算机一侧不需要完成 PID控制算法；使用速度控制方式时，伺服完成速度和扭矩（电流）两个闭环的控制，计算机需要发送模拟量给伺服单元，计算机一侧需要完成PID 位置控制算法，然后通过D/A输出。 一般来讲，我们的需要位置控制的系统，既可以使用伺服的位置控制方式，也可以使用速度控制方式，只是上位机的处理不同。另外，有人认为位置控制方式容易受到干扰。 扭矩控制方式是伺服系统只进行扭矩的闭环控制，即电流控制，上位机的算法也简单，只需要发送给伺服单元一个目标扭矩值，是一个模拟量。多用在单一的扭矩控制场合，比如在印刷机系统中，一个电机用速度或位置控制方式，用来确定印刷位置，另一个电机用作扭矩控制方式，用来形成恒定的张力。这三种工作方式实际上由三个控制回路来实现的。 位置控制方式由位置环实现，即将输出位置与指令位置比较生成控制量，使输出位置与输入位置保持一致。 位置控制模式是上位机给到电机的设定位置和电机本身的编码器位置反馈信号，或者设备本身的直接位置测量、反馈进行比较形成位置环，以保证伺服电机运动到设定的位置。位置环的输出给到速度环作为速度环的设定。 速度方式时，由速度环实现，速度回路则将输出速度与指令速度比较，生成控制量，位置环断开。使输出速度与输入速度信号保持一致。 速度模式下就是电机速度设定和电机上所带编码器的速度反馈形成闭环控制。以伺服电机实际速度和和设定速度一致。速度环的控制输出就是转矩模式的下的电流环的力矩给定。 转矩方式时，由电流环实现，速度环与位置环均断开，它的用途是使输出的电流与输入的电流保持一致。 转矩控制模式，就是让伺服电机按给定的转矩进行旋转就是保持电机电流环的输出恒定。如果外部负载转矩大于或等于电机设定的输出转矩则电机的输出转矩会保持在设定转矩不变，电机会跟随负载来运动。如果外部负载转矩小于电机设定的输出转矩则电机会一直加速直到超出电机或驱动的最大允许转速后报警停在。 电流环为最内环，速度环为次外环，位置环为外环。所以说，转矩控制模式是利用了伺服电机控制最基层的电流控制环，速度控制环是建立在电流环之上的，位置控制环又是建立在速度环之上的还有底层的电流环。 早期的伺服驱动一般没有位置环。由定位模块和数控装置实现位置环。
ROTORK电动执行机构参数设置及操作方法 作者：杨潇波 2013年10月22日来源：浏览量：1181 字号：T | T 1结构ROTORKIQ系列电动执行器是对阀门进行就地及远程电动控制的非侵入式自控设备。它由一个电机、减速齿轮、现场控制反转启动器、带电逻辑控制力矩、限位和监视装置组成。 ROTOKIQ系列使用非侵入式手持红外线IQ设定器 1 结构 ROTORK IQ系列电动执行器是对阀门进行就地及远程电动控制的非侵入式自控设备。它由一个电机、减速齿轮、现场控制反转启动器、带电逻辑控制力矩、限位和监视装置组成。ROTOKIQ系列使用非侵入式手持红外线IQ设定器完成对力矩、限位以及一级、二级设定的。IQ的结构如图1所示。 图 1 IQ的结构 2 IQ执行器的操作方法 2.1 手动操作
压下手动/自动手柄，使其处于手动位置。旋转手轮以挂上离合器，此时松开手柄，手柄将自动弹回初始位置，手轮将保持啮合状态，直到执行器被电动操作，手轮将自动脱离，回到电机驱动状态。如果需要，可用一个带6.5mm铁钩的挂锁将离合器锁定在任何状态。 2.2 电动操作 检查电源电压，应与执行器铭牌上的标识相符，然后即可开启电源。无需检查相位。如果没有进行初步检查，则不要进行电气操作，至少要用红外线设定器来完成初级设定。 选择现场/停止/远程操作：红色选择器可选择现场或远程两种操作，当选择器锁定在就地或远程位置时，停止功能仍然有效。选择器也可锁定在停止状态，以防止现场或远程的电动操作。逆时针旋转红色选择器旋钮至现场位置，相邻的黑色旋钮可分别转至开和关的位置；顺时针旋转红色旋钮则停止运行。如果逆时针旋转红色选择器旋钮至远程位置，远程控制只能用于开和关，此时顺时针旋转红色旋钮仍可使执行器停止运行。 3 IQ执行器的功能检查参数设置 3.1 基本参数设定方法 ROTORK IQ系列执行器是全世界首家推出无需打开电气端盖即可进行调试和查询的阀门执行器。当执行器与阀门连接可靠后，接通主电源，并将执行器选择在就地或停止位，使用所提供的红外线设定器进入执行器的设定程序，即可对行程末端的限位方式、力矩值和限位以及其它所有控制和指示功能进行设定。（IQ的设定和调整在执行器主电源接通和断开时均可完成。）设定器的按键名称及作用（图2）：
运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环、位置环。 1、电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出，电流环的输入值和 电流环的反馈值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在系统进行速度和位置控制的同时系统也在进行电流/转矩的控制以达到对速度和位置的相应控制。 2、速度环：速度环的输入就是位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值， 速度环输入值和速度环反馈值进行比较后的差值在速度环做PID调节（主要是比例增益和积分处理）后输出到电流环。速度环的反馈来自于编码器的反馈后的值经过“速度运算器”得到的。速度环控制包含了速度环和电流环。 3、位置环：位置环的输入就是外部的脉冲，外部的脉冲经过平滑滤波处理和电 子齿轮计算后作为“位置环的设定”，位置环输入值和来自编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器的计算后的数值在经过位置环的PID调节（比例增益调节，无积分微分调节）后输出和位置给定的前馈值的和构成速度环的给定。 位置环的反馈也来自于编码器。位置控制模式下系统进行了3个环的运算，系统运算量大，动态响应速度最慢。 编码器安装于伺服电机尾部，它和电流环没有任何联系，他采样来自于电机的转动而不是电机电流，和电流环的输入、输出、反馈没有任何联系。而电流环是在驱动器内部形成的，即使没有电机，只要在每相上安装模拟负载（例如电灯泡）电流环就能形成反馈工作。 三种控制模式 位置控制：通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的数量来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。 速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中
西门子S7-200在步进电机定位控制中的应用 1 引言 PLC输出的集成脉冲可通过步进电机进行定位控制。关于定位控制，调节和控制操作之间存在一些区别。步进电机不需要连续的位置控制，而在控制操作中得到应用。在以下的程序例子中，借助于CPU214所产生的集成脉冲输出，通过步进电机来实现相对的位置控制。虽然这种类型的定位控制不需要参考点，本例还是粗略地描述了确定参考点的简单步骤。因为实际上它总是相对一根轴确定一个固定的参考点，因此，用户借助于一个输入字节的对偶码(Dual coding)给CPU 指定定位角度。用户程序根据该码计算出所需的定位步数，再由CPU输出相关个数的控制脉冲。 2 系统结构 如图1所示。 图1 系统结构 3 硬件配置 如表1所示。
4 软件结构 4.1 PLC的输入信号与输出信号 PLC的部分输入信号与输出信号，以及标志位如表2所示。 4.2 系统软件设计 PLC的程序框图如图2所示。 4.3 初始化 在程序的第一个扫描周期(SM0.1=1)，初始化重要参数。选择旋转方向和解除联锁。 4.4 设置和取消参考点 如果还没有确定参考点，那么参考点曲线应从按“START”按扭(I1.0)开始。CPU有可能输出最大数量的控制脉冲。在所需的参考点，按“设置/取消参考点”开关(I1.4)后，首先调用停
止电机的子程序。然后，将参考点标志位M0.3置成1，再把新的操作模式“定位控制激活”显示在输出端Q1.0。 如果I1.4的开关已激活，而且“定位控制”也被激活(M0.3=1)，则切换到“参考点曲线”参考点曲线。在子程序1中，将M0.3置成0，并取消“定位控制激活”的显示(Q1.0=0)。此外，控制还为输出最大数量的控制脉冲做准备。当再次激活I1.4开关，便在两个模式之间切换。如果此信号产生，同时电机在运转，那么电机就自动停止。 实际上，一个与驱动器连接的参考点开关将代替手动操作切换开关的使用，所以，参考点标志能解决模式切换。 4.5 定位控制 如果确定了一个参考点(M0.3=1)而且没有联锁，那么就执行相对的定位控制。在子程序2中，控制器从输入字节IBO读出对偶码方式的定位角度后，再存入字节MB11。与此角度有关的脉冲数，根据下面的公式计算: N=φ/360°×S 式中:N-控制脉冲数 φ-旋转角度 S-每转所需的步数 该程序所使用的步进电机采用半步操作方式(S=1000)。在子程序3中循环计算步数，如果现在按“START”按钮(I1.0)，CPU将从输出端Q0.0输出所计算的控制脉冲个数，而且电机将根据相应的步数来转动，并在内部将“电机转动”的标志位M0.1置成1。 在完整的脉冲输出之后，执行中断程序0，此程序将M0.1置成0，以便能够再次起动电机。 4.6 停止电机 按“STOP”(停止)按扭(I1.1)，可在任何时候停止电机。执行子程序0中与此有关的指令。 5 程序和注释 //标题:用脉冲输出进行定位控制 //主程序 LD SM0.1 //仅首次扫描周期SM0.1才为1。 R M0.0，128 //MD0至MD12复位 ATCH 0，19 //把中断程序0分配给中断事件19(脉冲串终止) ENI
电动执行机构IQ系列 安装和维护手册 出版物编号 E170C2 出版日期 .
Rotork设定器可按现场要求对执行器的控制、指示、保护功能进行设定。所有的执行器在投入使用前，有必要检查其与过程控制系统要求的兼容性。请阅读本手册。 当Rotork工作人员或指定代理商按照合同规定进行现场调试或/和验收时，执行器组态的相关文件应让客户留档备查。
本手册提供如下介绍： * 手动和电动(就地和远程)操作。 * 执行器的准备和安装。 * 根据有关阀门正确操作的要求，对执行器进行初级设定。 * 根据现场具体控制和指示的要求，对执行器进行二级设定。 * 维护 - 故障排除。 * 销售和服务。RotorkIQ系列执行器- 全世界首家推出无需打开电气端盖即可进行调试和查询的阀门执行器。 使用所提供的红外线设定器进入执行器的设定程序，即使在危险区域，也可安全、快捷地对力矩值、限位以及其它所有控制和指示功能进行设定。IQ的设定和调整在执行器主电源接通和断开时均可完成。 标准诊断功能可对控制系统、阀门和执行器的状态进行诊断，并通过执行器的显示屏上的图标和帮助屏幕来显示。 按一下设定器的按键即可在显示屏上对相应阀位的瞬时力矩进行监视。 内置的数据记录器可获取操作和阀门力矩数据，可提醒用户根据需要对阀门进行维护。运行于PC机的IQ Insight软件和/或Rotork本安型通讯器可访问数据记录器，可对执行器的所有功能进行组态和记录。 执行器是否带有设定器，可根据接线端子箱盖上的黄色标签来识别。 有关Rotork IQ和其它系列执行器的资料，可浏览我们的网站。
目录 页码 1 健康与安全 2 2 保存 3 3 IQ系列执行器的操作 3 手动操作 3 电动操作 3 执行器的显示- 4 阀位指示 执行器的显示- 5 报警指示 4 准备驱动轴套7 4.1 IQ7至IQ3 5 7 A和Z型推力底座 4.2 IQ7至IQ35 7 B型非推力底座 4.3 IQ40至IQ95 8 A和Z型推力底座 4.4 IQ40至IQ95 9 B型非推力底座5 执行器的安装 10 提升杆式阀门- 11 顶部安装 带齿轮箱的阀门- 11 侧面安装 非提升杆式阀门- 11 顶部安装 手轮密封 11 IQM调节型执行器 12 IQML线性推力装置 12 IQML线性行程的调整 12 6 接线 14 地线的连接 14 端子箱盖的拆卸 14 电缆入口 14 端子的接线 15 端子箱盖的复位 15 7 设定 16 设定程序 16 设定器 17 进入设定程序 18 设定方式-口令 18 新口令 18 检查方式 18 程序路径分支- 19 分支点 (Cr) 7.8 执行器的显示 19 设定 / 检查方式 返回阀位指示 19 8 设定- 初级设定功能 20 初级设定功能目录 21 9 设定 - 二级设定功能 30 二级设定功能目录 30 10 维护和故障排除 61 帮助显示 63 IrDA诊断和组态 68 11 重量和尺寸 70 二进制、十六进制、十进制 71 换算表
·采用绝对位置控制指令(DRVA)，大致阐述FX1S控制步进电机的方法。由于水平有限，本实例采用非专业述语论述，请勿引用。 ·FX系列PLC单元能同时输出两组100KHZ脉冲，是低成本控制伺服与步进电机的较好选择！ ·PLS+，PLS-为步进驱动器的脉冲信号端子，DIR+，DIR-为步进驱动器的方向信号端子。·所谓绝对位置控制(DRVA),就是指定要走到距离原点的位置，原点位置数据存放于32位寄存器D8140里。当机械位于我们设定的原点位置时用程序把D8140的值清零，也就确定了原点的位置。 ·实例动作方式：X0闭合动作到A点停止，X1闭合动作到B点停止，接线图与动作位置示例如左图(距离用脉冲数表示)。 ·程序如下图：(此程序只为说明用，实用需改善。) ·说明： ·在原点时将D8140的值清零(本程序中没有做此功能) ·32位寄存器D8140是存放Y0的输出脉冲数，正转时增加，反转时减少。当正转动作到A点时，D8140的值是3000。此时闭合X1，机械反转动作到B点，也就是-3000的位置。D8140的值就是-3000。 ·当机械从A点向B点动作过程中，X1断开(如在C点断开)则D8140的值就是200，此时再闭合X0，机械正转动作到A点停止。 ·当机械停在A点时，再闭合X0，因为机械已经在距离原点3000的位置上，故而机械没有动作！ ·把程序中的绝对位置指令(DRVA)换成相对位置指令(DRVI)： ·当机械在B点时(假设此时D8140的值是-3000)闭合X0，则机械正转3000个脉冲停止，也就是停在了原点。D8140的值为0 ·当机械在B点时(假设此时D8140的值是-3000)闭合X1，则机械反转3000个脉冲停止，也就是停在了左边距离B点3000的位置(图中未画出)，D8140的值为-6000。 ·一般两相步进电机驱动器端子示意图： ·FREE+，FREE-：脱机信号，步进电机的没有脉冲信号输入时具有自锁功能，也就是锁住转子不动。而当有脱机信号时解除自锁功能，转子处于自由状态并且不响应步进脉冲。·V+，GND：为驱动器直流电源端子，也有交流供电类型。 ·A+，A-，B+，B-分别接步进电机的两相线圈。
运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环速度环位置环。 1、首先电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出，我们称为“电流环给定”吧，然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。 2、速度环：速度环的输入就是位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较后的差值在速度环做PID调节（主要是比例增益和积分处理）后输出就是上面讲到的“电流环的给定”。速度环的反馈来自于编码器的反馈后的值经过“速度运算器”得到的。 3、位置环：位置环的输入就是外部的脉冲（通常情况下，直接写数据到驱动器地址的伺服例外），外部的脉冲经过平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为“位置环的设定”，设定和来自编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器的计算后的数值在经过位置环的PID调节（比例增益调节，无积分微分环节）后输出和位置给定的前馈信号的合值就构成了上面讲的速度环的给定。位置环的反馈也来自于编码器。编码器安装于伺服电机尾部，它和电流环没有任何联系，他采样来自于电机的转动而不是电机电流，和电流环的输入、输出、反馈没有任何联系。而电流环是在驱动器内部形成的，即使没有电机，只要在每相上安装模拟负载（例如电灯泡）电流环就能形成反馈工作。谈谈PID各自对差值调节对系统的影响：1、单独的P（比例）就是将差值进行成比例的运算，它的显著特点就是有差调节，有差的意义就是调节过程结束后，被调量不可能与设定值准确相等，它们之间一定有残差，残差具体值您可以通过比例关系计算出。。。增加比例将会有效减小残差并增加系统响应，但容易导致系统激烈震荡甚至不稳定。。。
课程设计 题目步进电机定位控制系统设计学院信息工程学院 专业 班级 姓名 指导老师 2018~2018学年6月20日
课程设计任务书 学生姓名：专业班级： 指导教师：工作单位： 题目:步进电机定位控制系统设计 初始条件： 1. 具备电子电路的基础知识及查阅资料和手册的能力； 2. 熟悉ISE 仿真软件的操作与运用； 3. 掌握步进电机的工作原理。 要求完成的主要任务: 1. 设计一个基于FPGA 的4 相步进电机定位控制系统，包括步进电机方向设定 电路模块、步进电机步进移动与定位控制模块和编码输出模块。 2.撰写符合学校要求的课程设计说明书。 时间安排： 1、2018 年06月11日，布置课设具体实施计划与课程设计报告格式的要求说明。 2、2018 年06月12日至2018年06月17日，设计说明书撰写。 3、2018年06月18日，上交课程设计成果及报告，同时进行答辩。 指导教师签名：年月日 系主任<或责任教师）签名：年月日
目录 摘要....................................................................................................................... II Abstract ................................................................................................................. II 1 设计目标及简介.. (11) 1.1设计目标 (11) 1.2 步进电机简介 (11) 2 VHDL语言介绍 (11) 3 Quartus Ⅱ介绍 (11) 4 系统组成 (22) 4.1 四相步进电机工作原理 (22) 4.2 系统组成 (44) 5 模块设计 (44) 5.1 FPGA模块图及信号说明 (44) 5.2 系统模块构成 (55) 5.3 各模块间整体共享的电路内部传递信号 (55) 5.4 电机方向设定电路模块 (55) 5.5 步进电机步进移动与定位控制模块 (66) 5.6 编码输出模块 (77) 6 程序设计与仿真 (77) 7 仿真结果 (1010) 8 实验总结 (1212) 参考文献 (1212)
罗托克电动阀培训稿 目前我公司的罗托克电动阀主要使用的是IQ系列的产品其执行器型号有IQ10，IQ12，IQ18，IQ20，IQ25，IQ35, IQ40, IQ70, IQ90, IQ91,IQ95等。 （1）罗托克的操作： 1．手动操作：压下手动／自动手柄，使其处于手动位置。旋转手轮以挂上离合器，此时松开手柄，手柄将自动弹回初始位置，手轮将保持啮合状态，直到执行器被电动操作，手轮将自动脱离，回到电机驱动状态。 2．电动操作：检察电源电压，应与执行器铭牌上的标识相符，然后即可开启电源。无需检查相位。如果没有进行初步检查，则不要进行电气操作，至少要用红外线设定器来完成初级设定。选择现场／停止／远程操作：红色选择器可选择现场或远程两种操作。当选择器锁定在就地或远程位置时，停止功能仍然有效。选择器也可锁定在停止状态，以防止现场或远程的电动操作。顺时针旋转红色选择器旋钮至现场位置，相邻的黑色旋钮可分别转至开和关的位置；逆时针旋转红色旋钮则停止运行。逆时针旋转红色选择器旋钮至远程位置，远程控制只能用于开和关，此时顺时针旋转红色旋钮仍可使执行器停止运行。 （2）罗托克指示灯： 1.红色指示灯表示阀门打开， 2.黄色指示灯黄灯表示在中间（就是在运行过程中）， 3.绿色指示灯表示阀门关闭，液晶显示屏有两种阀位指示方式：1.阀位一动力电源接通，动力电源接通后，执行器液晶显示屏的淡黄色背景灯和一个指示阀位的指示灯也将点亮，显示屏上可看到阀门打开的百分数或表示行程末端的符号。2.阀位一动力电源断开。由黄色指示灯和百分比开度值表示主电源关闭后，液晶显示器由电池供电，继续显示执行器的阀位。无论何种情况，电池都不向背景灯和阀位指示灯供电。
如何采用PLC控制伺服电机的精确定位 1 PLC定义 PLC主要是指数字运算操作电子系统的可编程逻辑控制器，用于控制机械的生产过程。PLC的特点是性能稳定可靠，一般由大公司如三菱，LG、台达、西门子等生产制造，质量可靠，使用寿命长，其次PLC的扩展性好，一般可通过简单方法实现多种专业的功能，如AD／DA功能，波形输出功能，PID模糊控制功能等。PLC可采用代码编程或者梯形图编程，逻辑清楚，编程简单，适合于初学者学习和使用，因此用途广泛。目前PLC已经在世界各地的重要控制系统中发挥了重要的作用。大到航天航海，小到普通家用电器，都有它的身影，特别是制造工厂，更是得到了大量的使用。 2 伺服电机定义 伺服电机主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。伺服电机在要求精密控制的工业自动化设备中得到了广泛的应用，他的闭环控制功能，是步进电机无法比拟的。在一些场合，由于步进电机没有反馈，因此当步进电机卡死或打滑会出现丢步的情况，从而大大影响设备使用精度，因此步进电机一般用于纯粹的转动过程，或者用于对精度要求不高的使用场合。 3 如何采用PLC控制伺服电机运转 文中采用了LG品牌PLC，伺服电机采用英迈克的伺服电机及驱动器。 3.1 PLC控制伺服电机原理图 PLC控制伺服电机原理如图1所示。 ①PLC引脚说明。 PLC引脚P00为电机运行启动信号；PLC引脚P40属于LG PLC的专用高速脉冲通道，用于控制伺服电机驱动器。P41属于LG PLC专用方向脉冲通道；P属于高速脉冲通道的专用高电平端，当高速脉冲通道为低电平时，电流从P流向高速脉冲通道，从而伺服电机收到高速脉冲，并执行相关控制，如转动和换向。P04和P05属于LG PLC的专用原点定位信号，P04为减速信号，P05为到位信号。 原点定位原理如下：原点是为位置控制中的基准点，当原点位置设置好了后，后面的位置控制才有意义，因此在定位脉冲发送前必须进行原点控制。当发送原点定位POSORG命令后，电机开始按参数设定的速度加速，然后匀速直到P04光电被感应，然后以一个比较低的速度继续运行，直到P05光电也被感应，此时原点位置被自动记录在PLC中，以后的位置控制指令，都由这个原点坐标作为参考。 ②电机驱动器引脚说明。 伺服使能：该引脚为24＋高电平时，伺服电机进人工作状态，否则处于参数设置状态。 DCl2-24：该引脚需要和PLC的24-连接，获取相同的低电位。 PURSE32：该引脚为位置脉冲发送的高电位，直接通过一个2K电阻连接到PLC的P端
罗托克(ROTORK)IQ系列智能电动执行器特点与功能 罗托克电动执行器IQ系列 ROTORK 产品图 【产品名称】： IQ系列 【产品简介】： rotork公司生产的电动执行器在阀门控制领域处于世界领先地位，IQ系列产品首先采用红外设定不开盖调试，可靠的双密封结构可以潜入水下3米达72小时，众多的保护功能使得该产品成为可靠性的代名词。 【主要特点】： 1、终身使用：无论何种环境，任何应用场合，IQ的双密封防水外壳及全面防护系统，全面保护内部器件。 2、调试简便：非侵入式的红外设定，方便简单，用户随按随用，快速设定和修改参数。 3、双密封双防护：防护等级为IP68---水下7米72小时，完全防水、防尘，而且密不透气。 4、力矩测量：专利的力矩测量装置，技术先进，不受频率、电压和温度变化的影响，可精确的、可重复的对力矩进行测量。 5、位置测量：专利的非按触式阀位测量系统，把阀位精确定位和容易确定末端位置变的异常简单。
6、远程诊断：利用IrDATM实现快速、安全、非侵入式的通讯和数据交换，可对执行器数据进行分析并给出建议。 【基本功能】： 1、相同步器：可自动纠正相序和缺相保护。 2、过热保护：电机线圈内的热继电器可检测线圈温度，当温度超过预定值，可断开控制回路。 3、阀门卡住保护：如果阀门卡住，当启动后7秒内不动作，电路将自动断开。 4、瞬时反转保护：自动延时电路对瞬时反转命令予以处理，防止冲击。 5、数据记录：每台都有一个数据记录器，可记录历史力矩、次数、状态和日期等，可进行实时查询、分析、诊断。 【技术指标】： 1、就地控制 1）、在电气箱盖上提供非侵入式控制旋钮，红色为就地/停止/远程三态选择开关，黑色旋钮为就地开阀或关阀电动操作开关。 2）、就地控制也可以用IQ设定器在0.75米内进行开/关/停操作。 2、远方开关量控制 1）、采用光隔离接口，通常为正极开关（也可提供负极开关） 2）、外部用户提供控制电源：范围20-60V AC/DC或60-120V AC 3）、执行器内部提供控制电源：24V DC 4）、每个控制端的下拉电源：24V DC时为5mA 120V AC时为12mA 5）、接通时最小电压为20 V，断开时最大电压为3V，信号最短时间为300ms，电缆的芯间最大电容为：2uF 3、远方模拟量控制 1）、增加备选板-比例控制板，用户可用4-20mA模拟量控制。 2）、精度：1%
ROTORK电动执行机构操作规程 梁平输气站ROTORK电动执行机构操作规程 (编写人:王春成董光亮高志国张娟田明李晓亮) 一、工作原理及描述 ROTORK电动执行器的基本功能是开、关阀，也可以让阀芯处在全开与全关之间的任一状态。但是一般情况下不要让阀处于中间状态。执行器操作有手动和自动两种方式，其中自动方式分就地控制和远程控制。根据现场管理或安全的需要，可以用挂锁锁定在就地/停止/远程的其中一个位置。执行机构适合的工作环境温度在-30?至+70?， ROTORK执行器正确安装、密封和调试后，可实现多年无故障运行。一般使用人员无须对其进行调整或设定。当需要对原设定参数进行修改时，应由专业技术人员通过设定器或便携机进行修改。 执行器两次操作不能实现开、关阀功能或显示故障代码时，应停止自动操作，通知专业技术人员或供应商提供帮助。二、操作方法 1、现场电动开阀操作 首先确认电源正常，手动/自动选择柄未锁止在手动位置，然后旋转执行器红色旋钮让“;”标记与壳体上的“?”标记正对，再顺时针旋转执行器黑色旋钮，让“” 标记与壳体上的“?”标记正对，即实现现场电动开阀操作。在开阀的进程中液晶显示器显示开度的百分比，全开后液晶显示器上红色指示灯亮。如果在开阀操作中需停止开阀，只需将执行器红色旋钮上的“STOP”标记与壳体上的 “?”标记正对，执行器停止动作。此时液晶显示器上黄色指示灯亮，并显示开度的百分比。 2、现场电动关阀操作
首先确认电源正常，手动/自动选择柄未锁止在手动位置，然后旋转执行器红色旋钮让“;”标记与壳体上的“?”标记正对，再反时针旋转执行器黑色旋钮，让“” 标记与壳体上的“?”标记正对，即实现就地电动关阀操作。在关阀的进程中液晶显示器显示开度的百分比，全关后液晶显示器上绿色指示灯亮。如果在关阀操作中需停止关阀，只需将执行器红色旋钮上的“STOP”标记与壳体上的“?”标记正对，执行器停止动作。此时液晶显示器上黄色指示灯亮，并显示开度的百分比。 3、远程电动操作 首先确认电源正常，手动/自动选择柄处于自动位置，执行器红色旋钮上“;”标记与壳体上的“?”标记正对，然后在远程终端显示器的控制面板上用计算机鼠标点击相应的开阀、关阀和停止按钮，如:Open (开)，Close(关)，Stop(停止)。 4、现场手动开阀操作 压下手动/自动选择柄处于手动位置，旋转手轮以挂上离合器，松开手柄，然后逆时针旋转手轮，直到阀门顶端的阀位指示器箭头指向“OPEN(开)”标记为止，实现手动开阀操作。如果手动操作时电源和自动控制系统并无故障，阀的开关状态可以通过执行器的液晶显示器观察到。 5、现场手动关阀操作 压下手动/自动选择柄处于手动位置，旋转手轮以挂上离合器，松开手柄，然后顺时针旋转手轮，直到阀门顶端的阀位指示器箭头指向“Close(关)”标记为止，实现手动关阀操作。如果手动操作时电源和自动控制系统并无故障，阀的开关状态可以通过执行器的液晶显示器观察到。 注:建议对长期没有动作的阀门，在使用rotork执行机构电动开关阀之前，先现场手动开关阀动作，确认球体与阀座之间无粘滞现象，避免因此烧毁电动头动力
英国罗托克电动执行器三种流行电动器介绍 英国ROTORK电液气门驱动执行器 电液气门驱动执行器： 该Skilmatic范围是一个自成一体的电液气门驱动的解决方案可用于四分之一反过来和线性应用。 该驱动器将提供先进的电子设备，导入性的设置和通过红外线手持遥控器。 The actuators incorporate sophisticated electronics that provide non-intrusive set-up and interrogation via an infra-red hand held remote. 它们是否适合开/关，调节和紧急关机职责应用最多3 项。 They are suitable for on/off,modulating & emergency shutdown duties in applications up to SIL 3. 线性推力输出1.7 5500kN。Linear thrust output 1.7 to 5500kN. 季转扭矩输出65至60万牛米。Quarter-turn torque output 65 to 600,000Nm. 单，三相或24Vdc电源选项。Single-, three-phase or 24Vdc power supply options. 非侵入性红外设置和配置。Non-intrusive infrared setting & configuration. 液晶显示器的位置，压力，诊断和故障指示。 LCD display for position, pressure, diagnostics and fault indication. 可选的总线通信通过所有主要的协议。Optional bus communications via all major protocols. 部分行程测试功能。Partial stroke test capability.
一体化教学教案
项 目教学实施过程元件布置图如下图一 (三)、线路的工作原理如下：（重点难点用 15分钟） 首先合上电源开关QS 1、行车向前运动： KM1联锁触头分断对 KM2联锁→按下SB2→KM1线圈得电、 KM1主触头闭合电动机M启动连续正转→ KM1自锁触头闭合自锁→行车前移移至限 定位置，挡铁1碰撞SQ1、SQ1常闭触头分 断→KM自锁触头分断→KM1线圈失电、 KM1主触头分断电动机M失电停转行车停 止前移→KM1联锁触头复位 2、行车向后运动： KM2联锁触头分断对 KM1联锁→按下SB3→KM2线圈得电、 KM2主触头闭合电动机M启动连续反转→ KM2自锁触头闭合自锁→行车后移（SQ1 复位）移至限定位置，挡铁2碰撞SQ2、SQ2 作方法并讲 解 学生认真 听讲，并 根据老师 的讲解一 边进行操 作
项目教学实施过程常闭触头分断→KM2自锁触头分断→KM2 线圈失电、KM2主触头分断电动机M失电 停转行车停止后移→KM2联锁触头复位。 停车时只需按下SB1即可。 (四)、接线方法 接线时行程开关SQ1常闭触头串接在接 触器KM1线圈回路中，而程开关SQ2常闭 触头串接在接触器KM2线圈回路中，正转 启动按钮SB2的常开触头与接触器KM1的 常开自锁触头并联接在电路中，反转启动按 钮SB3的常开触头与接触器KM2的常开自 锁触头并联接在电路中。注意SQ1、SQ2、 SB、KM等元件所处位置不同，所以走线不 允许架空走线必须贴板走线。两个接触器主 电路的接线相序是不同的，KM1的接线按 L1—L2—L3相序接线，KM2则按 L3—L2—L1相序接线，KM1、KM2绝不允 许接错线，否则将造成两相电源（L1相和 L2相）短路事故。 (五)、元件布置图如下(图二)： (六)、示范操作: 在安装板上进行走线工艺示范操作：主 要示范转角和集中走线及如何走线无交叉。 五、巡回指导： 在学生动手操作时，要检查学生实习位 置、操作姿势、操作方法及工具的佩带是否 正确，安全文明生产和元器件质量、数量等 是否正确，如有不正确应及时纠正。如发现 个别错误，认真做好个别指导、如大多数有 错误集中指导，及时发现优秀生，培养典型 学生榜样，以榜样增强说服力，要在短时间 内搞好全班学生实习的信心，为下一步实习 打下良好基础。 重点难点是 识图接线用 15分钟 巡回指导学 生，纠正学 生错误的操 作方法，行 为习惯。保 证学生现场 的操作安 全。 学生在老 师的指导 下学习课 题相关知 识，进行 作业训练
1从原理上理解3种控制方式 一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。之所以有这三中控制方式，是因为伺服一般为三个环控制。所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。由伺服系统的三个控制回路来实现。 第1环是电流环，它是最内环。此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。 第2环是速度环，它是次外环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。 第3环是位置环，它是最外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或最终负载间构建，要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量最大，动态响应速度也最慢。 2从使用上理解3种控制方式 1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定 电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部 模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正 转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力 负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小， 也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有 严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要