2003年11月3日，湖南省衡阳市宣灵村一幢8层商住楼发生特大火灾。衡阳市消防支队先后调集4个公安消防中队、4个专职消防队、16台消防车，经过近3个小时的奋力扑救，在大火得到控制之时，大楼西北部分突然坍塌，20名消防官兵壮烈牺牲，多人光荣负伤，造成新中国成立以来一次火灾中消防官兵伤亡人数最多、牺牲人员职级最高的一次事故。此外，据公安部通报，2003年1-11月，全国共有59名消防官兵在抢险救灾中牺牲，有537人负伤。
痛定思痛，我们认识到：一方面，火灾发生时，为了尽快控制和扑灭火灾，采取近距离作战、迅速扑灭火源的方法是提高灭火效能的最佳途径。但另一方面，凶猛的火焰、高温的辐射及有毒的烟气往往使勇敢的消防队员无法靠近。尤其是建筑、工业、交通甚至石油化工火灾日渐增多，在各类火灾的处置过程中，由于事故现场情况十分复杂，泄漏物的毒性、腐蚀性、易燃易爆特性甚至是放射性更会使消防队员处于危险境地。
有没有既可有效扑灭火灾、救助被困人员，又不至于让消防队员生命受到威胁的方法呢?
消防机器人可在高温、强热辐射、浓烟、地形复杂、障碍物多、化学腐蚀、易燃易爆等恶劣环境中进行火场侦察、化学危险品探测、灭火、冷却、洗消、破拆、救人、启闭阀门、搬移物品、堵漏等作业，可以代替消防人员承担一部分危险工作，避免人员伤亡。随着化学性火灾日益频繁，日本许多城市均已配备多种机器人，西欧诸国、新加坡和韩国等亦在积极配备，而中国“以人为本”观念已日渐深入消防领域, 如果统一配备机器人, 市场前景必定广阔。
国外消防机器人发展现状
美国和原苏联较早开展消防机器人研究，稍后英、法、德、日等国也纷纷研究该类技术，目前已有多种不同功能的消防机器人用于救灾现场。日本投入应用的消防机器人最多，80 年代，日本研制了不少于5 种型号的自动行驶灭火机器人，分别配备于大阪、东京、高石、太田、蒲田等消防部门，这类机器人以内燃机或电动机为动力，配置驱动轮或履带式行驶机构，能爬坡、越障碍;装有较大喷射流量的消防枪炮，能作俯仰和左右回转;装有气体检测仪器和电视监视设备;通过电缆或无线控制，控制距离最大为100m(150m)。另一类机器人为侦
察、抢险用，除气体检测仪器和电视监视器设备外，还装有机械手，能通过遥控处理危险物品。
美国已研制出依靠感觉信息控制的救灾智能化机器人，如1994 年用于探测阿拉斯加州斯珀活火山的“但丁2 号”、抓获杀人犯的RM1 - 9 型遥控消防机器人等。亚利桑那州消防部门研制的消防机器人，装有破拆工具和消防水枪，能同时进行破拆和喷射灭火。
英国智能化保安公司生产的RO-VEH遥控消防车已装备于中、西部消防部门，配置为履带式或轮式行驶机构，能爬楼梯;通过电缆供电或自携蓄电池供电;装有消防水炮、摄像机或热像仪;采用有线控制方式。1985年英国中西部消防部门和Firma SAS公司联合研制的机器人消防车，用HunterIII汽车改装而成，装有双臂、水枪、探测器(温度、化学物质、辐射等)、工业电视摄像机、红外线装置，机械手用来启闭阀门、搬移物品或开门等。
国际上对消防机器人的研究可分为三个阶段(三代)：第一代是程序控制消防机器人，第二代是具有感觉功能的消防机器人，第三代是智能化消防机器人。目前，工业发达国家正在加快开发具有不同功能的实用型的第二代、第三代(低级)消防机器人，着手研究第三代高级智能机器人。一些工业发达国家把研究开发消防机器人列入国家技术发展规划，作为经济发展的一
国内消防机器人发展现状
中国消防装备研究部门从1997 年开始对消防灭火机器人进行科研开发，2002年6月，由公安部上海消防研究所、上海交通大学、上海消防局三家单位共同承担的国家863项目“履带式、轮式消防灭火机器人”研制成功并顺利通过国家验收。消防灭火机器人，是结合多种消防灭火手段为一体的新型消防装备。
消防灭火机器人在国外已有20多年历史，生产、研制日趋完善，英国消防灭火机器人曾在中国内地有过销售代理，中国国内一些实力较强的企业也生产了消防灭火机器人.
1.六轮消防灭火机器人。由悬挂式六轮行走机构、远控消防炮、环境与车体内部温度探测系统、水喷雾冷却自卫系统、水和泡沫灭火剂供给系统、有线电力供应及控制系统等构成。
可在后方操作员指挥下深入火灾关键部位，利用后方供给系统输送的灭火剂和洗消剂进行喷射灭火和化学洗消。通过更换消防炮喷嘴，可实现直流喷射和喷雾转换。具有爬坡和跨越障碍物能力强、喷射流量大、喷雾冷却自卫效果好等特点。该机器人已通过改进，将有线电力供应、有线控制、电动驱动方式改为自带发动机提供动力、无线控制、液压驱动，进一步提高其操作和行走的灵活性及火场作战的实用性。
2.履带式消防灭火机器人。主要功能与六轮消防机器人相同，不同的是其行走机构改成履带式，动力由自携式柴油发动机提供，通过液压系统驱动行走机构和远控消防炮，控制方式改为无线控制。
3.履带轮式消防灭火侦察机器人。由远控消防泡沫(水)炮灭火系统、可燃和有毒气体探测系统、履带轮式行走机构、正压防爆系统、远程图像监测传输系统、喷雾冷却自卫系统、照明警报系统、计算机远程控制系统、专家辅助决策系统等组成。可在救灾人员控制下自行进入易燃易爆、剧毒化学等危险事故和火灾现场，完成系列灭火和化学救援工作。主要功能包括：通过遥控进入危险场所，越过垂直通道障碍和斜坡地形;在充满有毒和易燃易爆气体的环境中安全可靠地工作;在火源产生的强烈热辐射环境中连续可靠地工作;实时检测泄漏气体的性质和浓度;灵活控制消防炮喷射方向，进行灭火、冷却或化学稀释和消洗等救灾作业;接近灾害中心区域监视灾情，传输灾情动态图像;提供救灾指挥的专家辅助决策方案;具有冷却自卫功能。
1. 国外消防机器人发展历史
国际上较早开展消防机器人研究的是美国和前苏联，稍后，英国、日本、法国、德国、等国家也纷纷开始研究该类技术。目前已有很多种不同功能的消防机器人用于救灾现场。国际上对消防机器人的研究可分为三个阶段(三代)，第一代是程序控制消防机器人，第二代是具有感觉功能的消防机器人，第三代是智能化消防机器人。
目前，工业发达国家正在加快开发具有不同功能的实用型的第二代消防机器人和第三代低级智能化消防机器人，着手研究第三代高级智能机器人。一些工业发达国家把研究开发消防机器人列入国家技术发展规划，将它作为经济发展的一个重要保证手段。
日本投入应用的消防机器人最多。80年代，日本研制了不少于5种型号的自动行驶消防机器人，分别配备于大阪、东京、高石、太田、蒲田等消防部门，这类机器人以内燃机或电动机作为动力，配置驱动轮或履带式行驶机构，能爬坡、越障碍；装有较大喷射流量的消防枪炮，能作俯仰和左右回转；装有气体检测仪器和电视监视设备；通过电缆或无线控制，控制距离最大为100m。另一类机器人为侦察、抢险机器人，除装有气体检测仪器和电视监视器设备外，还装有机械手，能通过遥控处理危险物品。
美国已研制出能依靠感觉信息控制的救灾智能化机器人，亚利桑诺州消防部门研制的消防机器人，装有破拆工具和消防水枪，能一边破拆，一边喷射灭火。
美国的InRob Tech公司生产的消防机器人FFR-1在高温环境中具有顽强的生命力，它的冷却系统可以在6000℃的高温环境下使机器人保持在600℃。（如图1）
图1 美国InRob Tech公司的FFR-1消防机器人
该机器人长162cm宽114cm高380cm重940kg。主要系统属性：无线控制，自带推进电池,2个CCD视频摄像机。行驶速度3～4km/h,可爬坡角度30°，能跨越障碍物高度20cm。
英国智能化保安公司生产的RO-VEH遥控消防车已装备于中部和西部消防部门，配备为履带式或轮式行驶机构，能抓楼梯，通过电缆供电或自携蓄电池供电。装有消防水炮、摄像机或热像仪，采用有线控制方式。1985年英国中西部消防部门和FirmaSAS公司联合研制的机器人消防车，用Hunter III汽车改装而成，装有双臂、水枪、探测器(温度、化学物质、辐射等)、工业电视摄像机、红外线装置。机械手用来启闭阀门、搬移物品或开门等。
前苏联彼得拉拖拉机厂与内务部消防科研所共同研制的消防机器人具有视觉功能，装有消防水枪、光电探头和工业电视摄像机等。
2．国内消防机器人发展
我国大约有30家左右的高等院校和研究院所在从事各类机器人的研究工作，自1971年以来，已在机器人的感觉识别，操作、移动技术，人机接口技术,智能化技术等方面取得了可喜的成就。部分科研成果,如工业装配、焊接、喷涂，搬运、探伤、水下作业、过程测量机器人已进入实用阶段，某些控制、传动元器件的产品技术已接近国际先进水平，为消防机器人的研制创造了良好的环境条件。
近年来，我国消防机器人的研制工作得到了政府有关部门的支持。1995年上海市科学技术委员会批准公安部上海消防科学研究所着手研制我国第一台消防机器人——自行式消防炮，目前该项目已通过验收并顺利进入产业化阶段。该消防机器人系统由运载车、机器人本体、控制系统和供电系统组成，运载车用于将机器人从消防站运至火灾现场，并装有消防机器人的后方控制操作台，电缆卷盘，水带等附件。消防机器人采用外部供电系统提供动力，完成控制、侦检、灭火、冷却，稀释等工作。该消防机器人的研制成功标志着我国第一代（多功能）消防机器人正式诞生，填补了我国在消防机器人领域的空白，其技术水平达到了国际80 年代中期的消防机器人水平。
上海强师消防装备有限公司的消防机器人产品已经成熟并推向市场。（如图2、3）
图2 上海强师JMX-LT50型消防灭火机器人
轮胎型JMX-LT50性能指标：
外型基本尺寸：长2.4m 宽1.43m 高1.5m
总质量：1500kg
无线遥控有效距离：≥150m
行走速度（前行拖水带，后退不拖水带）≥3.6km/h
图3 上海强师JMX-LD50型消防灭火机器人（左：轮胎型右履带型）
履带型JMX-LD性能指标
外型基本尺寸：长2.34m 宽1.06 m高1.8m
总质量：1500kg
无线遥控有效距离：≥150m
行走速度（前行拖水带，后退不拖水带）≥2.8
我国研制和开发消防机器人提高了我国消防部队消防装备现代化的水平，提高了我国消防部队在处置大型复杂火灾中的作战效能，提高我国消防部队的自我防护能力，减少消防指战员的人身伤亡，但我国消防机器人在无线遥控领域与技术发达国家还存在一定差距。
越来越多的消防指战员认识到使用消防机器人的重要性。消防机器人的市场需求正在逐步形成，在目前已完成的灭火机器人、火场侦察机器人的基础上逐步开展破拆、救人以及多种功能组合的消防机器人的开发工作。控制方式可先从有线，无线的远距离程序控制开始，逐步向自适应型消防机器人发展。结合我国现有工业和技术基础，充分利用有关研究所、学校、企业及使用部门的技术力量的同时，加强国际间的技术交流与商务合作，尽可能多采用成熟技术，注意配套技术，如运载底盘，监控等技术的发展，确保消防机器人使用的可靠性与实用性。今后五至十年是我国消防机器人发展的大好时机，应该通过全社会的共同努力，使我国消防机器人的系列、规格、技术质量以及战术应用水平达到工业发达国家目前的水平。
现有消防机器人分类
为了便于消防机器人的研究和探索，不妨从实战要求的角度出发，进行以下分类：
消防机器人往往需要在恶劣环境中进行火场侦察、处置作业，因此，作为某种特定功能的消防机器人应具备以下某项或几项：
a.爬坡、爬梯及障碍物跨越功能
b.耐温和抗热辐射功能
c.防雨淋功能
d.防爆(隔爆)功能
e.防化学腐蚀功能
f.防电磁干扰功能等
个重要保证手段。
现有消防机器人面临的问题
现阶段投入使用或正在研究的消防机器人都是基于机器人个体进行研究;研究内容涉及灭火、侦察，并逐步向破拆、救人及多种功能组合的开发工作展开;控制方式主要采用有/无线的远距离程序控制。
然而，针对各种消防事故分析之后发现，重大人员伤亡往往发生在救援人员对危险环境缺乏正确认识或对环境变化不能及时掌握了解的情况下，这就是缺乏环境危险状态信息所致。进行救援工作时，信息的缺乏使救援人员无法正确认识救援工作环境，从而导致对整体局势错误评估，带来重大人员伤亡。为了避免这种情况，必须研制出能够有力检测环境并评估环境危险状况的机器人。
对目前国内外已研制出的消防机器人进行深入细致的分析比较后发现，现在消防机器人存在的主要问题是：环境识别能力较弱，往往只能对单一指标进行判断，即使能对多个指标进行检测，也缺乏多个指标之间关系的分析，对环境的发展状况不能掌握;通用性不够，研究出的消防机器人过于专业，仅针对某一危险状况工作;单机器人工作，只能对所处位置作业，缺乏收集三维空间危险信息的能力。
消防机器的发展方向
1.多传感器的集成与融合
以运行在未知、动态环境下的多传感器系统为研究对象，相应的融合方法将成为研究热点。不确定性信息的数学处理工具将发挥重要作用，人工智能和神经网络方法也将继续成为研究热点。人工智能的研究将会在传感器选择、自动任务误差检测与恢复及世界模型等领域发挥更大作用，神经网络也会在目标识别和鲁棒多传感器系统两个领域发挥重要作用。
由于危险环境的发展变化跟起初环境、导致原因和外界条件等因素相关，而这些综合因素共同作用下形成了某一特定的危险状况和发展趋势，因此，可通过消防机器人进入危险环境的方式来识别并掌握环境危险状况和发展趋势。
2.解决危险环境下的环境识别、动态评估
l.复杂危险环境的三维识别重建
a.表征复杂危险环境的模式：利用可观测的烟雾、温度、火焰、燃烧气体、空气中危险气体浓度等参量，研究它们之间的相互作用机制，明确其中关键因素，确定表征复杂危险环境的特征参数。
b.局部复杂环境三维重建：通过研究各种可观测环境参量，确定各参量对整体环境影响的模型;通过分析多种传感器对危险环境检测结果，并利用各测量参量对环境影响的模型进行信息融合处理，构建局部复杂危险环境状态。
c.整体复杂环境三维重建：通过确定局部复杂危险环境，定性研究局部环境和整体环境的相互依存关系，建立局部、整体环境状态的定量模型;对环境中分布的各局部危险环境信息融合，建立整体环境三维模型。
d.整体复杂环境预测：根据建立的局部、整体环境三维模型，分析环境变化趋势，预测未来环境状态。
2.复杂危险环境危险程度评估方法的建立
根据表征复杂危险环境的特征参数，确立有效评估环境危险状况的理论和实验框架，提出可行的评估手段和方法。
3.多机器人协作
目前，多机器人系统尚处于理论研究阶段。对于多机器人系统体系结构与协作机制、复杂环境下多机器人相互协调配合机制、多机器人间通讯与信息传输、信息交互及冲突消除等方面将是进一步研究的方向。此外，机器人小型化、传感器技术也将成为研究热点。
结束语
消防机器人是一个综合性交叉学科研究项目，主要涉及材料、机械、控制、环境科学和安全工程五个学科。近年来，中国消防机器人的研制工作得到了政府有关部门的支持，已有越来越多的消防指战员认识到其重要性，消防机器人的市场需求正在逐步形成。可在已完成的灭火机器人、火场侦察机器人基础上逐步开展破拆、救人及多种功能组合的消防机器人开发工作;控制方式可先从有/无线远距离程序控制开始，逐步向自适应型消防机器人发展。
我们应在结合现有工业和技术基础，充分利用有关研究所、学校、企业及使用部门技术力量的同时，加强国际技术交流与商务合作，尽可能多采用成熟技术，注意配套技术(如运载底盘、监控等)，确保使用消防机器人的可靠性与实用性。今后5-10年是中国消防机器人发展的大好时机，应通过全社会的共同努力，使中国消防机器人的系列、规格、技术质量及战术应用水平达到工业发达国家目前的水平。
工业机器人发展现状与趋势 工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统(FMS)、自动化工厂(FA)、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。 广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。 一、工业机器人技术现状及国内外发展的趋势 工业机器人是最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。国外专家预测，机器人产业是继汽车、计算机之后出现的一种新的大型高技术产业。据联合国欧洲经济委员会(UNECE)和国际机器人联合会(IFR)的统计，世界机器人市场前景看好，从20世纪下半叶起，世界机器人产业一直保持着稳步增长的良好势头。进入20世纪90年代，机器人产品发展速度加快，年增长率平均在10％左右。2004年增长率达到创记录的20％。其中，亚洲机器人增长幅度最为突出，高达43%，如图1所示。
各区域用户工业机器人定购指数（以1996年作为100） 国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势： 1．工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可*性、便于操作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10．3万美元降至97年的6．5万美元。 2．机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。 3．工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可*性、易操作性和可维修性。 4．机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。
智能移动机器人的现状和发展 姓名 学号 班级：
智能移动机器人的现状及其发展 摘要：本文扼要地介绍了智能移动机器人技术的发展现状，以及世界各国智能移动机器人的发展水平，然后介绍了智能移动机器人的分类，从几个典型的方面介绍了智能移动机器人在各行各业的广泛应用，讨论了智能移动机器人的发展趋势以及对未来技术的展望，最后提出了自己的建议和设想，分析我国在智能移动机器人方面发展并提出期望。 关键词：智能移动机器人；发展现状；应用；趋势 1引言 机器人是一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机，或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。智能移动机器人则是一个在感知 - 思维 - 效应方面全面模拟人的机器系统，外形不一定像人。它是人工智能技术的综合试验场，可以全面地考察人工智能各个领域的技术，研究它们相互之间的关系。还可以在有害环境中代替人从事危险工作、上天下海、战场作业等方面大显身手。一部智能移动机器人应该具备三方面的能力：感知环境的能力、执行某种任务而对环境施加影响的能力和把感知与行动联系起来的能 力。智能移动机器人与工业机器人的根本区别在于，智能移动机器人具有感知功 能与识别、判断及规划功能[1] 。 随着智能移动机器人的应用领域的扩大，人们期望智能移动机器人在更多领 域为人类服务，代替人类完成更复杂的工作。然而,智能移动机器人所处的环境 往往是未知的、很难预测。智能移动机器人所要完成的工作任务也越来越复杂; 对智能移动机器人行为进行人工分析、设计也变得越来越困难。目前，国内外对 智能移动机器人的研究不断深入。 本文对智能移动机器人的现状和发展趋势进行了综述，分析了国内外的智能 移动机器人的发展，讨论了智能移动机器人在发展中存在的问题，最后提出了对 智能移动机器人发展的一些设想。 1
预见2021：《2021年中国服务机器人产业全景图谱》(附全 球市场、竞争格局等) 机器人是衡量国家创新能力的重要指标。近年来，随着技术的突破以及核心零部件成本的下降，扫地机器人等服务型机器人在各个领域不断加速渗透。作为更接近消费端的服务机器人，在人口老龄化加剧以及劳动力成本上升等因素推动下，未来市场发展空间非常广阔。 根据机器人的应用环境，国际机器人联盟(IFR)将机器人分为工业机器人和服务机器人。其中，服务机器人是指除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，主要包括个人/家庭用服务机器人和公共服务机器人。 产业链解析 服务机器人产业链的上游主要包括原材料和核心零部件。其中，核心零部件主要包括智能芯片、控制器、传感器、激光雷达等，这些零部件的供应厂商是典型的技术驱动型企业。产业链中游则主要是本机制造以及外加一些操作系统提供商、AI引擎提供商、云系统提供商等。产业链的下游则主要为集成应用、各种消费场景应用等。中游做产品的板块商结合语音、图像等板块，通过虚拟机器人
或实体机器人向下游各场景提供服务。 随着服务机器人行业的不断发展，目前市场上涌现了许多优秀的企业。ABB、KUKA等国外厂商则在控制器等零部件领域占据先发优势，国内企业在激光雷达传感器、AI芯片等新兴技术领域寻求突破，目前已取得阶段性成果，主要企业有沈阳新松、地平线、寒武纪等。在操作系统和软件服务上，国内企业在人工智能的技术浪潮中保持了国际领先地位。整机制造企业主要有康力优蓝、沈阳新松、优必选、科沃斯等。
核心零部件及软件服务占据主要价值量 从产业链的整体价值量体现来看，上游的核心零部件如智能芯片、激光雷达、传感器等，拥有核心技术，占据价值链的主要部分;此外，智能交互如语音、图像等模块是目前初创公司抢占的热点，也占据着一定的价值;同时，服务机器人涉及的智能交互、语音图像识别等都需要很多软硬件来支持，生态圈的建立需要操作系统来支持，这部分也占据着重要的价值量。
国外机器人发展现状及发展动向 一、全球机器人行业现状 (一)全球机器人行业现状 1、行业发展：增长态势延续 (1)预计2017年全球工业机器人销售量25万台 从2008年第四季度起，全球金融风暴导致工业机器人的销量急剧下滑。2010年全球工业机器人市场逐渐由2009年的谷底恢复。 2011年是全球工业机器人市场自1961年以来的行业顶峰，全年销售达16.6万台。2012年全球工业机器人销量为15.9万台，略有回落，主要原因是电气电子工业领域的销量有所下滑，但汽车工业机器人销量延续增长态势。 随着全球制造业产能自动化水平提升，特别是中国制造业升级，我们估计到2017年全球工业机器人销量达到25万台，年复合增长率9.5%. (2)预计到2017年全球工业机器人市场容量2700亿 2012年全球机器人本体市场容量为530亿元，本体加集成市场容量按本体大约三倍算，估计1600亿元。 估计2013年至2017年，包含本体和集成在的全球工业机器人市场，年复合增长率约为11%。预计2017年全球工业机器人市场容量将达到2700亿元。 (3)预计到2017年全球服务机器人市场容量接近500亿 根据IFR数据，2012年全球个人(或家庭)用服务机器人市场容量为73亿元，公共服务机器人市场容量为208亿元。目前看公共服务机器人产业化走在前面，市场容量更大。 预计2013-2017年个人(或家庭)用服务机器人市场容量增长率为7%，公共服务机器人市场容量年均复合增长率为17%。到2017年，全球服务机器人市场容量将接近500亿元。如果智能家居算是广义的服务机器人，服务机器人市场容量会大很多。 2、全球机器人行业布局：日欧产业优势明显，中国市场潜力巨大 (1)工业机器人市场销量与存量 全球工业机器人本体市场以中欧美日为主。日、美、德、韩、中五国存量占全球比例达71.24%，销量达69.92%。 截至2012年底，全球机器人累计销量达到247万台。机器人平均使用寿命为12年，最长15年。估计现在全球机器人存量在120万台-150万台之间。 分区域看，亚洲/澳洲增幅达到9%。亚洲增幅主要由中国需求拉动，因为中国2012年工业机器人销量增幅达到30%。 分生产地和消费地看，日本是唯一的工业机器人净出口国，拥有全球最大的机器人产能，占据全球机器人产量的66%。机器人消费地最大的区域是除日本以外的亚洲地区，占比约34%，而且是以中国市场为主。 (2)全球工业机器人与机床行业销量的对比 工业机器人销量占机床销量比反映各国机器人使用情况。这个比例的上升在一定程度上代表着这个国家机器人普及水平的提升。我们给出美日德中四国的机器人销量占机床销量比，从这个数据和历年的变化趋势看各国机器人行业的发展状况。 美日德三国的机器人销量占机床销量比稳定在一定区间(15%-25%)，表明这
工业机器人发展现状及趋势 1国内工业机器人的发展现状 1.1发展概述 我国的工业机器人研究开始于20世纪80年代中期．在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关．已经基本实现了实验、引进到自主开发的转变。促进了我国制造业、勘探等行业的发展。但随着我国门户的逐渐开放．国内的工业机器人产业面临着越来越大的竞争与冲击。虽然我国机器人的需求量逐年增加，但目前生产的机器人还很难达到所要求的质量．很多机器人的关键部件还需要进口。所以目前来说。我国还处在一个机器人消费型的同家。 现在，我国从事机器人研发的单位有200多家，专业从事机器人产业开发的企业有50家以上。在众多专家的建议和规划下，“七五”期间由机电部主持，中央各部委、中科院及地方科研院所和大学参加，国家投入相当资金，进行了工业机器人基础技术、基础元器件、工业机器人整机及应用工程的开发研究。“九五”期间，在国家“863”高技术计划项目的支持下，沈阳新松机器人自动化股份有限公司、哈尔滨博实自动化设备有限责任公司、上海机电一体化工程公司、北京机械工业自动化所、四川绵阳思维焊接自动化设备有限公司等确立为智能机器人主题产业基地。此外，还有上海富安工厂自动化公司、哈尔滨焊接研究所、国家机械局机械研究院及北京机电研究所、首钢莫托曼公司、安川北科公司、奇瑞汽车股份有限公司等都以其研发生产的特色机器人或应用工程项目而活跃在当今我国工业机器人市场上。 1.2机器人分类 随着科学技术的不断进步，我国工业机器人已经走上了自主研发阶段，这样标志着我国工业自动化走向了新的里程碑按照工业机器人的关键技术发展过程其可分为三代：第一代是示教再现机器人，主要由机器人本体、运动控制器和示教盒组成，操作过程比较简单。第一代机器人使用示教盒在线示教编程，并保存示教信息。当机器人自动运行时，由运动控制器解析并执行存储的示教程序，使机器人实现预定动作。这类机器人通常采用点到点运动，连续轨迹再现的控制方法，可以完成直线和圆弧的连续轨迹运动，然而复杂曲线的运动则由多段圆弧和直线组合而成。由于操作的容易性、可视性强，所以在当前工业中应用最多。
易观分析：2017年中国服务机器人市场实力矩阵分析技术发展带动市场崛起服务机器人向多个行业渗透中国服务机器人市场经历了2016年的爆发，在2017年趋于阶段性冷静，整个市场仍处于探索期。专业级服务机器人继续向医疗、安防、餐饮、物流、仓储等领域渗透，催生了多家创业公司的崛起。个人/家用服务机器人中，扫地机器人和智能音箱等工具类产品在2017年实现了供给端市场爆发，传统制造业企业和互联网公司纷纷入局，抢占入口；而陪伴类机器人已经完成了第一轮市场洗牌，部分缺乏核心竞争力的创业公司已经被市场淘汰，实力较强的企业继续丰富产品，探索多种业务模式。服务机器人市场格局正在形成中，未来三到五年内仍会发生较大变化。 易观分析： 根据Analysys易观近期发布的《2017年中国服务机器人市场实力矩阵专题研究报告》，Analysys易观对2016年至2018年主要服务机器人厂商在实力矩阵中所处的位置以及执行、运营能力和创新能力的变化情况作如下解读。
1、厂商执行与运营能力 Analysys易观分析认为，得益于云计算、大数据、人工智能等软件技术以 及伺服舵机、机械自动化等硬件技术的逐渐成熟，服务机器人在过去几年实现了较大发展，从医疗、科研、物流、餐饮等行业和商用领域逐渐渗透到家用娱乐、教育等消费级领域。随着国内劳动力成本的上涨及人口红利的逐渐消失，各行各业对服务机器人的需求与日俱增，这个正处于探索期的新兴行业吸引了创业公司、传统制造企业、以及互联网巨头的加入，他们纷纷成立团队，进行从底层技术研发、到软件应用、到硬件产品的全产业链布局，希望未来在服务机器人市场上占有一席之地。易观把服务机器人主体的销售规模、资金实力、产品品类、盈利能力、品牌认知度5个方面作为评价厂商执行与运营能力的重要指标。 2、厂商创新能力 Analysys易观分析认为，服务机器人作为技术驱动型产业，技术成为衡量 服务机器人产业现有资源的重要指标。其次，在技术创新的同时，服务机器人的应用呈现多样性，已覆盖金融、客服、家政服务等多个场景，面对非结构化的环境，现有的服务机器人功能已经能满足特定的需求，并开始向多功能方向发展。服务机器人厂商产品量产/迭代能力、产品创新能力、技术研发实力、团队技术实力、商业模式创新能力是评价厂商创新能力的重要指标。
目录 （一）、机器人运动系统的组成、基本结构 (1) 1、驱动系统 (2) 2、感受系统 (2) 3、机器人——环境交互系统 (3) 4、人机交互系统 (3) 5、控制系统 (3) 6、机械传动结构 (3) （二）、国内外机器人厂家的对比 (4) 1、技术差距 (4) 2、品牌厂家 (5) 3、产品系列 (5) 4、产品价格及成本 (8) （三）机器人控制的智能化、网络化发展 (9) 1、国产机器人的发展状况 (9) 2、应用市场和产品类型的变化 (10) 3、高端智能化机器人将成重点 (11)
智能机器人运动控制系统的综述及发展摘要：本文简述了机器人控制系统，讨论了该系统的分类。综述了机器人控制系统最新的研究内容和成果，调研了机器人控制系统的市场应用。发现，机器人在工业、国防、科研、教育以及人们的日常生活等诸多领域都已广泛应用，并向着标准化、模块化、智能化不展。 关键词：机器人控制系统研究市场 （一）、机器人运动系统的组成、基本结构如图1和图2所示，机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成。这三大部分可以分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人—环境交互系统六个子系统。
图1 机器人的基本结构示意图 图2 机器人基本组成示意图 1、驱动系统 要使机器人运作起来，各需各个关节即每个运动自由度安置传动装置。这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动、或者把它们结合起来应用综合系统，可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接传动。 2、感受系统 它由内部传感器模块和外部传感器模块组成，获取内部和外部环境状态中有意义的信息。智能化传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水准。人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧
机器人发展历史、现状、应用、及发展 趋势 院系：信息工程学院 专业：电子信息工程 姓名：王炳乾
机器人发展历史、现状、应用、及发展趋势 摘要：随着计算机技术不断向智能化方向发展,机器人应用领域的不断扩展和深化,机器人已成为一种高新技术产业,为工业自动化发挥了巨大作用,将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。文章介绍了机器人的国内国外的发展历史、状况、应用、并对机器人的发展趋势作了预测。 关键词：机器人;发展；现状；应用；发展趋势。 1．机器人的发展史 1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶并公开表演。 1738年，法国技师杰克·戴·瓦克逊发明了机器鸭，它会嘎嘎叫、进食和游泳。 1773年，瑞士钟表匠杰克·道罗斯发明了能书写、演奏的玩偶，其体内全是齿轮和发条。它们手执画笔、颜料、墨水瓶，在欧洲很受青睐。 保存至今的、最早的机器人是瑞士的努萨蒂尔历史博物馆里少女形象的玩偶，有200年历史。她可以用风琴演奏。 1893年，在机械实物制造方面，发明家摩尔制造了“蒸汽人”，它靠蒸汽驱动行走。 20世纪以后，机器人的研究与开发情况更好，实用机器人问世。 1927年，美国西屋公司工程师温兹利制造了第一个机器人“电报箱”。它是电动机器人，装有无线电发报机。 1959年第一台可以编程、画坐标的工业机器人在美国诞生。 现代机器人 有关现代机器人的研究始于20世纪中期，计算机以及自动化技术的发展、原子能的开发利用是前提条件。1946年，第一台数字电子计算机问世。随后，计算机大批量生产的需要推动了自动化技术的发展。1952年，数控机床诞生，随后相关研究不断深入；同时，各国原子能实验室需要代替人类处理放射性物质的机械。
2011／2 机械制造49卷第558期 纵观历史研究文献，国内外对工业机器人的研究热点问题主要分为3个方面：仿生机器人与新型机构、机器人的定位与地图创建、机器人-环境交互。本文将分别就以上3方面对研究现状进行简要分析，并对工业机器人的发展趋势作了预测。 1工业机器人的发展历程 自1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的 概念以来，工业机器人就得以不断地发展。概括起来，工业机器人的发展历程为3代： 第1代：示教再现型机器人，但不具备反馈能力。如郭勇等人[1]研制的挖掘机手柄自动操作机构，该机构结构简单，能够实现动作示教再现。 第2代：有感觉的机器人，不仅具有内部传感器，而且具有外部传感器，能获得外部环境信息。如P.l Liljeb.ck 等人研制的蛇形机器人就装有内部测转速的 传感器，以及外部测力的传感器，该机器人能够在不规则环境中具有一定的运动能力。 第3代：智能机器人。定义为“可自动控制的装置，能理解指示命令，感知环境，识别对象，规划自身操作程序来完成任务”。如John Vannoy 等人采用实时可适应性的运动规划（RAMP ）算法的PUMA560机械臂，它能在复杂动态环境中自动识别来自不同方向的移动或静止的障碍物，主动规划路径，进而完成预定任务。 2 国外工业机器人的研究现状 2.1 仿生机器人与新型机构 对人的研究，国外侧重于对人行走时的步态分析， 通过对人脚形状的分析，得出具有圆形截面的脚趾和脚后跟以及具有扁平截面的连接脚趾和脚后跟的中间 部分具有最佳的动力学性能。对人形机器人步态规划问题，Xia Zeyang 等人提出了一种基于样品的决定性的脚步规划方法，该方法综合考虑了自身独特的运动能力和稳定性。对于在不同类型障碍的复杂环境中脚步规划，Yasar Ayaz 采用与人走近障碍物时绕过的方法，通过脚步实时的生成成功避开障碍物。此外，对于双足步行机器人的复杂地面运动的研究也有新的进展，研究出一种新型的双足机构，能实现不平区域稳定地行走，该足由4个分别带光学传感器的鞋钉组成，总重1.5kg 。对动物的研究则表现为对诸如蛇、鱼的结构以及运动性能的研究。仿蛇机器人不仅可以作为管道检测装置，也可以作为地震或矿难探索装置，更可以当作极地探测器来进行科研活动。Shigeo 和Hiroya Yamada 就将仿蛇机器人的机械结构分为5种类型：活 动的弯曲关节式；活动的弯曲和拉伸关节式；活动的弯曲关节和活动的车轮式；被动弯曲关节和活动车轮式；活动的弯曲关节和履带式。Aksel Andreas Transeth 等采用摩擦力模型方法建立了一蛇形机器人模型，该机器人能与包括地面的障碍物以外的物体接触，对地震或矿区救援很有帮助。Kristin Y.Pettersen 等人对蛇形机器人在存在障碍物环境中运动进行了复合建模，仿真结构证明该模型能实现不规则环境中的一般运动。但蛇形机器人目前要真正达到在复杂环境中畅通无阻地运动，还有待进一步研究。对海洋的开发，相对于其它的水下自动化装置，仿生鱼具有更好的推进力和流体适应性。其研究主要体现在结构和运动特性上。Jun Gao 和K.H.Low 等人对胸鳍驱动和尾鳍驱动鱼形机器 人进行了分析，讨论了鱼结构和运动各参数的关系。 Yu Zhong 等人对由阀体与尾鳍构成的机器人鱼的运 动性能进行了研究，采用量纲分析方法，建立了一种能预测运动的机器鱼模型。Giuseppe Tortora 等人设计了 工业机器人研究现状及发展趋势 □ 曹文祥 □ 冯雪梅 武汉理工大学机电工程学院 武汉 430070 摘 要：作为最典型的机电一体化的高科技装备，工业机器人得到了非常广泛的应用。综述了国内外工业机器人的 研究热点现状，并预测了其发展趋势。 关键词：工业机器人现状 发展趋势 中图分类号：TP242.2 文献标识码：A 文章编号：1000－4998(2011)02－0041－03 Abstract:As the typical high-tech equipment of mechanoelectronic integration,industrial robots have been widely used.The current situation of research hot points of IR is presented and the developing trend forecasted. Key Words:Industrial Robot (IR)Current Situation Developing Trend 收稿日期：2010年9月 41
1.1工业机器人发展现状 自从20世纪60年代初发明第一台工业机器人到现在，短短50多年的发展时间，工业机器人技术和周边配套应用得到了迅速的发展，工业机器人系统在高自动化、高智能化、高定制化生产制造领域得到广泛应用。目前在汽车装配及零部件制造业、机械加工业、电子电气行业、橡胶及塑料行业、食品工业、木材与家具制造业等行业中，工业机器人已经大面积取代人工完成相关作业；随着工艺应用技术发展，工业机器人不再只局限于简单的搬运和码垛，弧焊、点焊、喷涂、自动装配、数控加工、去毛刺等复杂工艺工业机器人正在被大量应用；同时工业机器人的应用领域也不断扩大，核能、航空、航天、医药、生化等高科技领域都在尝试应用工业机器人。可以说，在不久的将来，工业机器人将无处不在。 随着人口红利的逐渐下降，企业用工成本不断上涨，工业机器人正逐步走进公众的视野。各界专家认为，人口红利的持续消退，给机器人产业带来了重大的发展机遇；在国家政策支持下，产业有望迎来爆发期。而我国正在努力发展工业机器人产业，引进国外技术和设备，培养人才，打开市场。日本工业机器人产业的辉煌得益于本国政府的鼓励政策，我国在十一五纲要中也体现出了对发展工业机器人的大力支持。 同时，“中国制造2025”提出了我国在制造强国建设的三个十年的“三步走”战略，应对新一轮科技革命和产业变革，立足我国转变经济发展方式实际需要，围绕创新驱动、智能转型、强化基础、绿色发展、人才为本等关键环节，以及先进制造、高端装备等重点领域，提出了加快制造业转型升级、提升增效的重大战略任务和重大政策举措。工业机器人产业在其中发挥了不可替代的作用。 随着“工业4.0”概念在德国的提出，以“智能工厂、智能制造”为主导的第四次工业革命已经悄然来临。工业4.0是一个高科技战略计划，制造业将由
工业机器人的现状与发展趋势 第一台Unimate型Robot在美国问世至今已45年了,机器人技术正在以超乎一般人所预料的速度向前发展,对机器人这一概念的理解及定义也在变化。1984年末著名科学家钱学森指出:“所谓机器人,就是指那些有特定功能的自动机,它是机电一体化的,具有人工智能因素的20世纪80年代高技术,是新技术革命的重要内容之一。”这是最有权威和精辟归纳的定义,也为20年来的实践所证实其远见卓识。机器人是人类20世纪的重大发明之一。据国外专家预测,2l世纪将是机器人技术革命的世纪,机器人作为全面延伸和扩展人的体力和智力的手段将实现“当代最高意义上的自动化”。机器人的应用和普及正在改变人类的生产方式、生活方式和作战方式。在非常规和极端制造过程中,工业机器人是不可缺少的自动化装备。 一、国外工业机器人的现状及发展趋势 (一国外工业机器人的现状 机器人是最典型的机电一体化数字化装备,技术附加值很高,应用范围很广,作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业,将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。国外专家预测,机器人产业是继汽车、计算机之后出现的新的大型高技术产业。据国际机器人联合会(IFR统计,世界机器人市场前景看好,从20世纪下半叶起,世界机器人产业一直保持着稳步增长的良好势头。进入90年代,机器人产品发展速度加快,年增长率平均在10%左右,2000年增长率上升到15%,预计21世纪初,工作在各领域的工业机器人将突破100万台。正如《2l世纪日本创建机器人社会技术发展战略报告》指出,“机器人技术(RT与信息技术(IT一样,在强化产业竞争力方面是极为重要的战略高技术领域。培育未来机器人产业是支撑2l世纪日本产业竞争力的产业战略之一,具有非常重要的意义。”最近,韩国也将智能机器人作为十大战略产业之一列入国家发展规划(2003~2007年,现正在实施中。 机器人广泛应用于各行各业。主要进行焊接、装配、搬运、加工、喷涂、码垛等复杂作业。目前,全球现役工业机器人83万台。过去10年,机器人的价格降低约80%,现在继续下降,而欧美劳动力成本上涨了40%。现役机器人的平均寿命在10年
国内服务机器人企业扎堆，这块市场到底有多大 服务机器人是明天产业机器人大面积代替人工是趋势家政、医疗康复等是热门方向 有丰富的感知能力和人工智能，会把接受到的信息进行整合分析，帮你做家务、辅助医生做手术，还可以进入危险现场，进行勘探、爆破、搜救等特种作业记者从昨天举办的中国（南京）服务机器人产业创新与发展高峰论坛上获悉，未来服务型机器人的市场将超过工业机器人，是一片蕴藏巨大潜力的蓝海。 家政、医疗、智能与特种作业是热门 未来，机器人将是一种长期的、刚性的需求。中国机器人产业联盟专家委员会委员、北京航空航天大学机器人研究所教授王田苗说，随着我国经济结构的调整，人工成本升高，劳动力缺失的问题将日益突出；另一方面，随着产业的发展，越来越多的企业将进入机器人制造领域，使得机器人应用成本降低。两者一升一降，必将导致机器人大面积代替人工。在一些发达国家，机器人的发展通常经过3个阶段的进化，从一开始用于工业生产的机器人，到用于特种作业的机器人，再到贴近人们生活的服务机器人。而在我国，目前工业机器人还没有大面积推广，但特种、服务机器人已经跟着来了。王田苗说。会上，专家们一致看好服务机器人，认为其未来市场将超过工业机器人，迎来爆发式增长。中国科学院沈阳自动化研究所研究员韩建达表示，工业机器人正面临一系列挑战，比如不能与工人高效交流，无法接受抽象命令，感知和认知能力远低于人等，虽然它们可以连续工作很长时间，作业精度也十分高，但却不能在生产线上和工人融为一体，密切协作完成任务。王田苗则把工业机器人称为今天产业，把服务机器人称为明天产业，环境感知传感技术日新月异，使得服务机器人的感知能力越来越接近人类；大数据、云计算的发展，不断提高其人工智能水平；
国内外机器人发展现状及发展动向 一、全球机器人行业现状 (一)全球机器人行业现状 1、行业发展：增长态势延续 (1)预计2017年全球工业机器人销售量25万台 从2008年第四季度起，全球金融风暴导致工业机器人的销量急剧下滑。2010年全球工业机器人市场逐渐由2009年的谷底恢复。 2011年是全球工业机器人市场自1961年以来的行业顶峰，全年销售达16.6万台。2012年全球工业机器人销量为15.9万台，略有回落，主要原因是电气电子工业领域的销量有所下滑，但汽车工业机器人销量延续增长态势。 随着全球制造业产能自动化水平提升，特别是中国制造业升级，我们估计到2017年全球工业机器人销量达到25万台，年复合增长率9.5%. (2)预计到2017年全球工业机器人市场容量2700亿 2012年全球机器人本体市场容量为530亿元，本体加集成市场容量按本体大约三倍算，估计1600亿元。 估计2013年至2017年，包含本体和集成在内的全球工业机器人市场，年复合增长率约为11%。预计2017年全球工业机器人市场容量将达到2700亿元。 (3)预计到2017年全球服务机器人市场容量接近500亿 根据IFR数据，2012年全球个人(或家庭)用服务机器人市场容量为73亿元，公共服务机器人市场容量为208亿元。目前看公共服务机器人产业化走在前面，市场容量更大。 预计2013-2017年个人(或家庭)用服务机器人市场容量增长率为7%，公共服务机器人市场容量年均复合增长率为17%。到2017年，全球服务机器人市场容量将接近500亿元。如果智能家居算是广义的服务机器人，服务机器人市场容量会大很多。 2、全球机器人行业布局：日欧产业优势明显，中国市场潜力巨大 (1)工业机器人市场销量与存量 全球工业机器人本体市场以中欧美日为主。日、美、德、韩、中五国存量占全球比例达71.24%，销量达69.92%。 截至2012年底，全球机器人累计销量达到247万台。机器人平均使用寿命为12年，最长15年。估计现在全球机器人存量在120万台-150万台之间。 分区域看，亚洲/澳洲增幅达到9%。亚洲增幅主要由中国需求拉动，因为中国2012年工业机器人销量增幅达到30%。 分生产地和消费地看，日本是唯一的工业机器人净出口国，拥有全球最大的机器人产能，占据全球机器人产量的66%。机器人消费地最大的区域是除日本以外的亚洲地区，占比约34%，而且是以中国市场为主。 (2)全球工业机器人与机床行业销量的对比 工业机器人销量占机床销量比反映各国机器人使用情况。这个比例的上升在一定程度上代表着这个国家机器人普及水平的提升。我们给出美日德中四国的机器人销量占机床销量比，从这个数据和历年的变化趋势看各国机器人行业的发展状况。 美日德三国的机器人销量占机床销量比稳定在一定区间内(15%-25%)，表明
试论工业机器人国内外发展现状与趋势 发表时间：2016-05-24T14:01:30.360Z 来源：《电力设备》2016年第2期作者：孔玲爽陈颖超 [导读] （湖南工业大学电气与信息工程学院湖南株洲 412007）机器人是人类发展高级阶段的高科技产物，工业机器人的诞生和机器人学的建立无疑是21 世纪人类科学技术的重大成就。 （湖南工业大学电气与信息工程学院湖南株洲 412007） 摘要：机器人是人类发展高级阶段的高科技产物，工业机器人的诞生和机器人学的建立无疑是21 世纪人类科学技术的重大成就。在国内，工业机器人市场竞争越来越激烈，中国制造业面临着与国际接轨、参与国际分工的巨大挑战，加快工业机器人技术的研究开发与生产是我们抓住这个历史机遇的主要途径。本文结合国内外机器人发展的经验及近几年的动态，指出了我国工业机器人产业化发展的影响因素和实施策略，探讨了我国机器人发展的方向及策略。 关键词：工业机器人；自动化产业化；发展趋势 工业机器人是综合了计算机科学技术、机械工程技术、电子工程技术、信息传感器技术、控制理论、机构学、人工智能学、仿生学等多学科而形成的高新技术。在国外工业机器人技术日趋成熟，其己经成为一种标准设备而在工业自动化行业广泛应用，从而也形成了一批在国际上较有影响力的工业机器人公司，工业机器人技术的发展水平也成为一个国家工业自动化水平的重要标志。 工业机器人原理及分类20 世纪中期，随着计算机技术、自动化技术和原子能技术的发展，工业机器人开始在美国得到研究和发展，使其在工业生产中得以广泛使用。工业机器人的最初出现是传统的机构学与近代电子技术相结合的产物，如今工业机器人是综合了多学科而形成的高新技术产物，是当代十分活跃的研究开发领域。为了跟上社会进步、经济发展的步伐，工业机器人以不同的种类正逐步应用在到各行各业，对国民经济发展有着举足轻重的作用。 1. 1 工业机器人工作原理 现代工业自动化领域中应用的各种操作机器人是目前工业机器人技术中最成熟的一类，这种工业机器人实质上是一类能根据预先将程序编制在存储装置中，然后操作程序自动重复执行，进行完全代替人工作业的自动化机器。其系统构成如图1 所示。 由图1 可知，工业机器人构成是个闭环系统，通过运动控制器、伺服驱动器、机器人本体、传感器等部件可以完成人们需要的功能。 工厂中高性能通用型工业机器人一般采用关节型的机械结构，每个关节由独立的驱动电机控制，通过计算机对驱动单元的功率放大电路进行控制，实现机器人的运动控制操作。其控制系统原理流程图如图2所示。 由图2 可知，关节型工业机器人的组成由人机界面(示教器)、伺服驱动器、运动控制器(下位机)、机器人本体等组成，通过机器人末端带不同的夹具来实现不同的功能。示教器是对机器人状态的监控及发出运动指令部分，是人跟机器人信息交互的唯一窗口; 伺服驱动器是对伺服电机的控制，是机械手臂运动的动力源; 运动控制器是各个关节的位姿运算单元，正解和逆解程序的执行、运行都在其中计算; 机器人本体是执行机构，是实现要求功能的最直接部件。 1. 2 工业机器人分类 随着科学技术的不断进步，我国工业机器人已经走上了自主研发阶段，这样标志着我国工业自动化走向了新的里程碑。按照工业机器人的关键技术发展过程其可分为三代： 第一代是示教再现机器人，主要由机器人本体、运动控制器和示教盒组成，操作过程比较简单。第一代机器人使用示教盒在线示教编程，并保存示教信息。当机器人自动运行时，由运动控制器解析并执行存储的示教程序，使机器人实现预定动作。这类机器人通常采用点
服务机器人报告：细分产品发展分析 一、家政机器人 中投顾问在《2016-2020年中国服务机器人产业深度调研及投资前景预测报告》中表示，随着科技的进步和社会的发展，出现了各类智能机器人：扫地机器人、拖地机器人、擦玻璃机器人等等。如今，几个处于机器人研发前列的国家（主要有日本、南韩、美国、德国）均已投入了大量的资金，已经开始对服务机器人给予了重点扶持。 （一）美国：iRobot闻名世界 美国在机器人技术上领先于其他国家，iRobot早在几年前已享有盛名，该公司是最早开发扫地型机器人的公司之一，也是全球第一个走进千家万户的机器人。依托于美国麻省理工学院强大的学院背景，将技术理论融入生产的学院派企业，强大的科研优势令iRobot早期专注于为美国政府等组织服务，研发了一系列宇航探测机器人、军事机器人、地球科学探秘机器人等。机器人在清扫过程中能顾及到每一个角落，也防止碰撞到家居或者从楼梯上掉落，在清扫完毕或者电池耗尽后还能自行回去充电座。 （二）日本：机器人帮忙清洗衣服 由日本东京大学和丰田汽车公司等联合开发的家务帮手机器人“AR”，主要研发目的是帮助单身家庭以及老年人家庭减轻家务负担，该款机器人身高1.55米，体重130公斤，依靠车轮移动。能胜任清扫、洗衣服、收拾餐具等诸多家务活动。在清洗衣物时，“AR”的双眼（安置上去的小型照相机）可识别出手中是否拿的是衣物。 （三）韩国：家务机器人还能远程调控 韩国科学技术研究院曾研发出一款为Maru-Z的机器人，拥有与成年人差不多大的体型，可用双腿行走，做一些简单的家务活，有视觉信息操控系统，能简单操作诸如微波炉以及家电按钮等工作。此外，Maru-Z 还能远程调控——由人穿戴动作捕捉系统，向机器人转达双臂、双手，及双足等全身动作信息，令机器人完成同样的动作。 （四）中国：重庆将推出“养老助残”型机器人 中国的机器人产业或许还处在初步发展的阶段，使用家务机器人的家庭也是少数，于是家务机器人目前来说在中国主要针对老年人以及残疾人。重庆长泰机器人有限公司表示将与中国科技大学合作研发出具有“养老助残”功能的服务型机器人，除了能给服务对象做菜、洗衣服等事情，在紧急情况还能自动关机“拨打120”。 2012年全球家务机器人销量达到196万台，同比增长14.86%，其中大部分是吸尘器机器人，其占家务机器人总销量的96%以上，可见家务型机器人的市场正在不断地扩大。2012-2014年，一些著名电子品牌如三星、夏普等公司也争相分掉这一杯羹，纷纷开始推出自己研发的家务清洁机器人，有了功能越来越强大的家务机器人，人们的双手可以逐渐解放，个人生活时间也会增加，家务型机器人的发展已成趋势。
目录 CONTENTS 第一篇：智能制造顶层设计正在制定工业机器人产业获利------------------------------------------ 1第二篇：中国工业机器人的销售量以40%左右的速度增长 ----------------------------------------- 3第三篇：“机器换人”政策逐步落地工业机器人市场爆发------------------------------------------ 4第四篇：2014年我国工业机器人销量猛增54%-------------------------------------------------------- 5第五篇：机器换人时代来袭工业机器人现状与前景分析--------------------------------------------- 6第六篇：机器人再获政策红利工业机器人产业前景可期--------------------------------------------- 8第七篇：机器人产业十三五规划将出服务/工业机器人同迎利好----------------------------------- 9第八篇：中国制造2025再获力挺工业机器人发展分析 -------------------------------------------- 10第九篇：工业机器人行业现状分析引领智能制造时代 ---------------------------------------------- 12第十篇：2015-2020年中国工业机器人行业年销售量预测数据 ----------------------------------- 13第十一篇：机器人将成富士康支柱业务工业机器人发展态势趋好 ------------------------------ 14第十二篇：大族激光募重金发力机器人工业机器人产业前景窥探 ------------------------------ 15第十三篇：“智”造中国工业机器人三大黄金市场分析------------------------------------------- 17第十四篇：昆山富士康两年裁员5万人工业机器人产业兴起在即 ------------------------------ 18第十五篇：东莞无人工厂探秘：工业机器人前景分析 ---------------------------------------------- 19第十六篇：工业机器人市场空间大传感器发展现状分析------------------------------------------- 20第十七篇：2015年我国工业机器人产业将破万亿 --------------------------------------------------- 21第十八篇：工业4.0概念凶猛引中兴入局工业机器人发展分析 ---------------------------------- 22 本文所有数据出自于《2015-2020年中国工业机器人行业产销需求预测与转型升级分析报 告》 第一篇：智能制造顶层设计正在制定工业机器人产业获利 近日，工信部部长苗圩对媒体透露，工信部正在加强智能制造顶层设计，研究制定智能制造发展战略，编制智能制造专项规划;推动传统装备智能化改造和升级，分行业制定传统装备智能化改造路线图，组织开展重点行业智能车间、智能工厂试点，培育一批样板企业并组织推广行业应用示范。 早前，国务院印发了《中国制造2025》通过“三步走”实现我国我国制造强国的战略目标，智能制造成为工业制造转型的重中之重。如今，智能制造战略再获工信部关注，在智能化的大势下，智能装备下游应用领域加快拓展，工业机器人发展可期。
中国服务机器人行业现状调研分析及发展趋势预测报告（2019版） 报告编号：
行业市场研究属于企业战略研究范畴，作为当前应用最为广泛的咨询服务，其研究成果以报告形式呈现，通常包含以下内容： 一份专业的行业研究报告，注重指导企业或投资者了解该行业整体发展态势及经济运行状况，旨在为企业或投资者提供方向性的思路和参考。 一份有价值的行业研究报告，可以完成对行业系统、完整的调研分析工作，使决策者在阅读完行业研究报告后，能够清楚地了解该行业市场现状和发展前景趋势，确保了决策方向的正确性和科学性。 中国产业调研网https://www.doczj.com/doc/cd3327258.html,基于多年来对客户需求的深入了解，全面系统地研究了该行业市场现状及发展前景，注重信息的时效性，从而更好地把握市场变化和行业发展趋势。
一、基本信息 报告名称：中国服务机器人行业现状调研分析及发展趋势预测报告（2016版） 报告编号：1657511 ←咨询时，请说明此编号。 优惠价：￥7650 元 可开具增值税专用发票 网上阅读：https://www.doczj.com/doc/cd3327258.html,/R_JiXieDianZi/11/FuWuJiQiRenFaZhanXianZhuangFenXi QianJingYuCe.html 温馨提示：如需英文、日文等其他语言版本，请与我们联系。 二、内容介绍 根据国际机器人联合会的定义，服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它能帮助人类完成除生产制造加工过程以外的设备。服务机器人包括专用服务机器人和家用服务机器人。其中专用服务机器人是指在特殊环境下作业的机器人，如核电站事故检测与处理机器人、极地科考机器人、反恐防暴机器人、军用机器人、救援机器人等；家用服务机器人是指服务于人的机器人，如助老助残机器人、康复机器人、清洁机器人、护理机器人、医疗机器人、教育娱乐机器人等。 目前，世界上至少有48个国家在发展机器人，其中25个涉足服务型机器人开发。在服务机器人领域，发展处于前列的国家主要是日本、韩国、美国和德国。清洁是服务机器人应用最广泛的领域之一，主要应用有家用吸尘器、公共建筑地板清洗机和大型建筑物的擦窗机器人和外墙清洗机器人等。2012年全球家务机器人销量达到196万台，同比增长15%，预计到2015年全球家务机器人销量将达到300万台。 《中国服务机器人行业现状调研分析及发展趋势预测报告（2016版）》在多年服务机器人行业研究结论的基础上，结合中国服务机器人行业市场的发展现状，通过资深研究团队对服务机器人市场各类资讯进行整理分析，并依托国家权威数据资源和长期市场监测的数据库，对服务机器人行业进行了全面、细致的调查研究。 中国产业调研网发布的中国服务机器人行业现状调研分析及发展趋势预测报告（20 16版）可以帮助投资者准确把握服务机器人行业的市场现状，为投资者进行投资作出服务机器人行业前景预判，挖掘服务机器人行业投资价值，同时提出服务机器人行业投资策略、营销策略等方面的建议。