一机构结构
二平面连杆机构及其分析设计
三凸轮机构及其设计
四论析及其设计
六机构的动力学
1-1答案：a)自由度数为３。约束掉３个移动，保留３个转动自由度，为３级运动副。
b) 自由度数为３。约束掉１个移动、２个转动，
保留２个移动，１个转动自由度，为３级运动副。
c) 自由度数为1。约束掉2个移动、3个转动，
保留1个移动自由度，为5级运动副。
d) 自由度数为1。约束掉3个移动、２个转动，
保留１个转动自由度，为5级运动副。
e) 自由度数为2。约束掉2个移动、２个转动，
保留1个移动，１个转动自由度，为4级运动副。
1-1答案：a)自由度数为３。约束掉３个移动，保留３个转动自由度，为３级运动副。
b) 自由度数为３。约束掉１个移动、２个转动，
保留２个移动，１个转动自由度，为３级运动副。
c) 自由度数为1。约束掉2个移动、3个转动，
保留1个移动自由度，为5级运动副。
d) 自由度数为1。约束掉3个移动、２个转动，
保留１个转动自由度，为5级运动副。
e) 自由度数为2。约束掉2个移动、２个转动，
保留1个移动，１个转动自由度，为4级运动副。1- 2答案：a)其结构的自由度Ｆ＝３×８－２×１０－２＝２或Ｆ＝３×９－２×１１－１＝
２。机构运动简图：
b)自由度Ｆ＝３×５－２×７＝１。机构运动简图：
c)自由度Ｆ＝３×６－２×４＝１。机构运动简图：
d)自由度Ｆ＝３×５－２×７＝１。机构运动简图：
1-3答案：∵,Ｎ＝１０
∴单链数Ｐ＝３Ｎ／２－（Ｆ＋３）／２
＝１３
闭环数k＝Ｐ＋１－Ｎ＝４
由Ｐ３３页公式１－１３a可得：
Ｎ３＋２Ｎ４＋Ｎ５＝６
Ｎ２＋Ｎ３＋Ｎ４＋Ｎ５＝１０
由上式可得自由度Ｆ＝1 的１０杆单链运动链的基本方案如下：
合回路分别是由如下构件组成：
１０，９，８，７，１４；１０，１，２，３；
１０，５，４，３；２，３，４，５，６，７。
1-4答案：a)其中４、８、３、２、７构件构成了虚约束。Ｆ＝３×３－２×４＝１;
先按a）图机构运动起来。拆去虚约束后再观察其运动。
b)其中ＡＤ、ＣＤ杆及下方的活塞构成虚约束。
Ｆ＝３×５－２×７＝１;
c)为轨迹重合虚约束，可认为ＡＢ杆或滑块之一构成虚约束。
Ｆ＝３×３－２×４＝１;
d)对称的上部分或下部分构成虚约束。
Ｆ＝３×５－２×７＝１.
1-6答案：a)Ｆ＝３×７－２×１０＝１．注意其中的Ｃ、Ｇ、Ｄ、Ｈ点并不是复合铰链。
以ＡＢ为原动件时：
由三个Ⅱ级基本杆组与原动件、机架构成的机构，其机构级别为二级。以ＥＦ为原动件时：
由１个Ⅱ级基本杆组，１个Ⅲ级基本杆组组成。杆组级别为三级。
b)Ｆ＝３×５－２×７＝１
以ＡＢ为原动件时：
由１个Ⅲ级基本杆组组成，机构级别为三级。
以ＥＦ为原动件时：
由２个Ⅱ级基本杆组组成，机构级别为２级。
C）Ｆ＝３×７－２×１０＝１其中Ｃ点为复合铰链，分别由2、３、４构件在Ｃ点构成复合铰。
以ＡＢ为原动件时：
由３个Ⅱ级基本杆组组成。机构级别为２级。
以ＥＦ为原动件时：
由３个Ⅱ级基本杆组组成。机构级别为２级。
d)Ｆ＝３×３－２×３－２＝１或者Ｆ＝３×５－２×５－２－２＝１
其中Ｂ、Ｄ处的磙子具有局部自由度。
高副低代后的瞬时替代机构为：