２０２０年中国消防机器人行业研究报告
目录
1 方法论 (4)
1.1 研究方法 (4)
1.2 名词解释 (5)
2 中国消防机器人行业市场综述 (6)
2.1 消防机器人定义及分类 (6)
2.2 中国消防机器人行业发展历程 (7)
2.3 中国消防机器人行业市场现状 (9)
2.4 中国消防机器人行业产业链分析 (11)
2.4.1 上游分析 (11)
2.4.2 中游分析 (13)
2.4.3 下游分析 (13)
2.5 中国消防机器人行业市场规模 (14)
3 中国消防机器人行业驱动及制约因素分析 (15)
3.1 驱动因素 (15)
3.1.1 消防安全问题促进消防机器人行业发展 (15)
3.1.2 政策扶持助力消防机器人行业发展 (16)
3.2 制约因素 (18)
3.2.1 消防机器人造价高且维护难度大 (18)
3.2.2 高新技术及控制系统制约 (19)
4 中国消防机器人行业政策及监管分析 (20)
5 中国消防机器人行业市场趋势分析 (22)
5.1 消防机器人协同作业趋势 (22)
5.2 核心硬件国产化趋势 (24)
6 中国消防机器人行业竞争格局分析 (25)
6.1 中国消防机器人行业竞争格局概述 (25)
6.2 中国消防机器人行业投资企业推荐 (26)
6.2.1 上海强师消防装备有限公司 (26)
6.2.2 上海格拉曼国际消防装备有限公司 (28)
6.2.3 中信重工开诚智能装备有限公司 (30)
图表目录
图 2-1 消防机器人分类（根据主要功能划分） (7)
图 2-2 中国消防机器人行业发展历程 (7)
图 2-3 国际消防机器人行业发展现状 (9)
图 2-4中国消防机器人行业产业链 (11)
图 2-5 中国消防机器人行业市场规模（以营业收入计），2014-2023年预测 (15)
图 3-1 消防机器人特点简介 (16)
图 3-2 中国政策扶持助力消防机器人行业高速发展 (17)
图 3-3 消防机器人造价高且维护难 (18)
图 3-4 高新技术及控制系统制约 (20)
图 4-1 中国消防机器人行业相关政策 (22)
图 5-1 消防机器人协同作业 (23)
图 5-2 消防机器人部分核心硬件简介 (24)
图 6-1 中国消防机器人市场格局，2016-2017年 (26)
图 6-2 上海强师部分产品简介 (27)
图 6-3 格拉曼部分产品简介 (29)
图 6-4 开诚智能部分产品简介 (31)
1方法论
1.1研究方法
头豹研究院布局中国市场，深入研究10大行业，54个垂直行业的市场变化，已经积累了近50万行业研究样本，完成近10,000多个独立的研究咨询项目。
?研究院依托中国活跃的经济环境，从机器人、人工智能、消防等领域着手，研究内容覆盖整个行业的发展周期，伴随着行业中企业的创立，发展，扩张，到企业走向
上市及上市后的成熟期，研究院的各行业研究员探索和评估行业中多变的产业模式，企业的商业模式和运营模式，以专业的视野解读行业的沿革。
?研究院融合传统与新型的研究方法，采用自主研发的算法，结合行业交叉的大数据，以多元化的调研方法，挖掘定量数据背后的逻辑，分析定性内容背后的观点，客观
和真实地阐述行业的现状，前瞻性地预测行业未来的发展趋势，在研究院的每一份
研究报告中，完整地呈现行业的过去，现在和未来。
?研究院密切关注行业发展最新动向，报告内容及数据会随着行业发展、技术革新、竞争格局变化、政策法规颁布、市场调研深入，保持不断更新与优化。
?研究院秉承匠心研究，砥砺前行的宗旨，从战略的角度分析行业，从执行的层面阅读行业，为每一个行业的报告阅读者提供值得品鉴的研究报告。
?头豹研究院本次研究于2019年10月完成。
1.2名词解释
烟囱效应：热空气在垂直空间内因比重小向上升，垂直空间外的空气温度低且比重大则向下降，造成空气加强对流的现象。
三角测距原理：根据测量目标点与已知端点的角度测量目标距离的方法。
计算机技术：分为计算机系统技术、计算机器件技术、计算机部件技术及计算机组装技术等计算机领域中所运用的技术方法。
消防炮：分为消防水炮及消防泡沫炮两大系列，是消防救援过程中用于扑灭火灾的重要消防设备。
声光报警功能：通过声音和光发出警示信号的功能。
2中国消防机器人行业市场综述
2.1消防机器人定义及分类
消防机器人是指可代替消防员从事特定消防作业的机器人，如代替消防员进入浓烟、高温、缺氧、有毒等高危险性灭火救援现场完成侦查、排烟、救援、灭火等任务，在保障消防员安全的同时可提高消防部队抢险救灾能力。
消防机器人根据功能可划分为消防灭火机器人、消防排烟机器人、消防防爆机器人、消防救援机器人、消防无人机等（见图 2-1）。
消防灭火机器人：消防灭火机器人由机器人本体、消防炮、手持遥控终端等部件组成，具有灭火、有毒有害气体监测与报警、火源自动追寻等功能，可进入消防员无法靠近的高危险性区域。消防员通过使用消防灭火机器人对事故环境进行识别与判定，可为后方指挥人员提供实时的火灾现场信息。
消防排烟机器人：消防排烟机器人由机器人本体、排烟机、红外摄像机、手持遥控终端等部件组成，具有排烟降尘、阻隔热辐射等功能。消防灭火机器人可通过排烟机风扇驱散火灾现场烟雾，同时风扇扇叶后方的水雾喷头可将水源喷射至扇叶，使水分迅速气化并吸收热量，可有效控制及减弱灾情，提升消防员抢险救灾效率。
消防防爆机器人：消防防爆机器人由机器人本体、手持遥控终端等部件组成，机器人本体采用防爆设计，适用于石油化工厂、油罐区、大型仓库等高温、强辐射、易爆易坍塌场所。防爆消防机器人通过火源自动追寻及距离自动测定等功能，对消防员难以靠近的区域进行环境识别与判定，可为后方指挥人员提供有力的灾情判定依据。
消防救援机器人：消防救援机器人由机器人本体、消防炮、机械手臂、手持遥控终端等部件组成，适用于隧道、地下建筑、石油化工厂等消防员难以靠近的高危险性场所。消防救
援机器人通过使用机械手臂，既可抓举重物以搬运转移油桶等危险物品，亦可换装破碎锤用于破拆作业。
消防无人机：消防无人机可执行空中消防灭火、侦查、图像采集与传输、低空大气数据监测等任务，适用于高层建筑起火、森林火灾、化工气体输送管道泄漏等场景。消防员可使用消防无人机发射灭火弹控制火情、进行事故现场侦查监测为救援决策提供参考、抛投救援物资等，提升抢险救灾能力。
图 2-1 消防机器人分类（根据功能划分）
来源：格拉曼官网、开诚智能官网，头豹研究院编辑整理2.2中国消防机器人行业发展历程
中国消防机器人行业起步晚，发展至今可分为早期探索阶段和初步发展阶段（见图 2-2
图 2-2）：
图 2-2 中国消防机器人行业发展历程
来源：头豹研究院编辑整理（1）早期探索阶段（1995-2003年）
消防机器人技术研究始于美国及前苏联，英国、日本、法国、德国等工业发达国家随后相继开始研究消防机器人技术，其中日本投入应用的消防机器人数量最多。1986年，东京消防厅首次在火灾救援中使用“彩虹5号”灭火机器人，在机器人本体上配备大流量喷射消防炮、气体检测仪器及电视监视设备，消防员可通过电缆或无线控制灭火机器人，最大控制距离达100米。
中国消防机器人行业起步晚，1995年上海市科学技术委员会批准公安部上海消防科学研究所研制出中国第一台消防灭火机器人。2002年，公安部上海消防科学研究所、上海交通大学及上海消防局共同承担国家863项目并成功研制出履带式、轮式消防灭火机器人，该消防机器人具有行走、爬坡、跨障、灭火、火场侦查等功能。这一时期，伴随着消防机器人技术的不断发展，消防机器人企业相继成立且数量日益增加，消防机器人产品逐渐进入市场，中国消防机器人行业从早期探索阶段逐步迈入初步发展阶段。
（2）初步发展阶段（2004年至今）
国际消防机器人技术日渐成熟推动中国消防机器人技术不断发展，而中国火灾事故数量
及消防员牺牲人数的增加大幅提升消防部队对消防机器人的需求量。2004年，北京市消防总队、江苏省消防总队、四川省消防总队等中国消防部队开始配备消防机器人，中国消防机器人行业进入初步发展阶段。此阶段，中国消防机器人技术以程序控制型机器人为主，缺乏先进的智能化高新技术，消防机器人消防救援能力不足。国际先进消防机器人价格高昂，因此中国消防部队所配备的消防机器人以国产消防机器人为主，包括上海强师JMX-LT50型消防灭火机器人、瑞典Brokk50型消防破拆机器人、德国路虎60型多功能消防机器人、上海格拉曼MP60型多功能消防机器人等类型，但消防机器人配备数量有限且各地区之间分布不均，多配备于经济发达城市的消防部队。
2.3中国消防机器人行业市场现状
随着人工智能、机械技术等高新科学技术不断发展，国际上消防机器人技术研究发展至今可分为三个阶段：（1）第一阶段的研究以基于远程控制操作的程序控制型消防机器人为主；（2）第二阶段的研究以通过安装传感器研发具有感觉功能的功能型消防机器人为主；（3）第三阶段的研究则是以研发智能型消防机器人为主。国际消防机器人行业多停留在第一阶段，以研发程序控制型消防机器人为主，而以美国为代表的工业发达国家则是以研发第二阶段功能型消防机器人为主并不断加快研发第三阶段初级智能型消防机器人（见图 2-3）。
图 2-3 国际消防机器人行业发展现状
来源：搜狐网，头豹研究院编辑整理
日本：日本是消防机器人投入应用最多的国家之一，1986年东京消防厅首次在火灾救援中使用“彩虹5号”灭火机器人，该消防机器人以电动机为动力，配置履带式行驶结构、大流量喷射消防炮、气体检测仪器及电视监视设备等部件，在100米内可通过电缆或无线控制。2009年，菊池制作所研发出消防救援机器人Robocue，该消防机器人安装有超声波传感器及红外线摄像头，可搜寻、定位受困人员，并将受困人员运送至救护车离开火场。
美国：美国消防机器人以救援、灭火等智能多功能人形消防机器人为主，多应用于军事领域。以SAFFiR舰船自主消防机器人为例，该机器人采用仿人形架构设计以减少惯性及重量，配备了红外立体视野及可旋转激光探测系统等多种传感器，可在浓烟等低可见度环境下行动自如并根据受灾现场情况执行灭火、排烟等操作，多应用于复杂环境下的救灾任务。
欧洲：欧洲国家以研制森林火源侦查、破拆等非仿人形消防机器人为主，且多已实现智能化应用，如挪威蟒蛇消防机器人、德国路虎60型消防机器人、瑞典Brokk50型消防破拆机器人等：（1）挪威蟒蛇消防机器人可与标准消防水带相连接，使用靠水力驱动的液压传动装置可实现类蛇形灵活移动，进入消防员难以靠近的高危险性区域进行灭火；（2）德国路虎60型消防机器人由轨道运载车、大功率履带车及高压消防炮等部件组成，多应用于隧道、地下、石油化工等场所；（3）瑞典Brokk50型消防破拆机器人由机器人本体、机械手臂、控制台等部件组成，可进行远距离无线电遥控，具有破拆、挖掘、搬运重物等功能，并能连续工作500个小时。
中国：中国消防机器人行业起步晚，相关技术研究仍以第一阶段程序控制型消防机器人为主，智能化升级空间巨大，代表产品包括国泰科技、上海格拉曼、上海强师JMX-LT50型等消防机器人：（1）国泰科技消防机器人由履带式运载车、消防炮、远程控制终端等部件组成，可根据事故现场的实际需求调节消防炮水流的喷射方式及角度，适用于石油化工、大型仓库、森林火灾等场所，该机器人已通过国家消防装备质量监督检验中心的技术鉴定；（2）
上海格拉曼消防机器人采用液压履带式行走底盘及无线遥控终端，保密性及抗干扰性强，可实现数据实时反馈，为后方控制人员制定救援决策提供参考；（3）上海强师JMX-LT50型消防机器人由轮式运载车、消防炮、摄像头、无线遥控终端等部件组成，可通过无线遥控器灵活控制消防炮喷射方向及角度，并使用消防炮上方摄像头对事故现场进行拍摄并实时传送至救灾指挥中心。
2.4中国消防机器人行业产业链分析
中国消防机器人行业产业链可分为上、中、下游三部分（见图 2-4）。产业链上游参与主体为消防机器人核心硬件供应企业与核心技术系统研发企业，中游参与主体为消防机器人生产制造企业，下游涉及消防机器人各应用领域。
图 2-4中国消防机器人行业产业链
来源：头豹研究院编辑整理2.4.1上游分析
中国消防机器人行业产业链上游参与主体为核心硬件供应企业与核心技术系统研发企业。
（1）核心硬件供应企业
消防机器人核心硬件包括单片机、火焰传感器、红外避障传感器、驱动器等：①单片机是消防机器人系统的主控制器，内置具有数据处理能力的中央处理器、随机存储器、只读存储器等，其算术运算功能强且软件编程灵活，具有强大的数据处理能力；②火焰传感器通过使用红外线接收管将红外线的变化转化为电流的变化，将所采集模拟信号转化为数字信号传输至单片机，单片机根据信号的变化进行分析处理并做出相应的指令；③红外避障传感器对外发射红外光束，光束遇到物体后返回，红外避障传感器检测到反射光后将数据传送至单片机，单片机通过三角测距原理计算出物体距离并发出信号至驱动器以驱动消防机器人运载底盘进行避障。消防机器人核心硬件成本在其生产制造成本中所占比重约为35%，因此核心硬件的价格及供应量的波动是决定消防机器人价格的关键因素，核心硬件供应企业议价能力高。
（2）核心技术系统研发企业
消防机器人核心技术系统成本占比约为40%，核心技术系统包括传感系统、控制系统及驱动系统等：①传感系统通过分布在消防机器人外侧的各类传感器作为接口，收集事故现场的火源、烟雾等信息数据，并将数据传送至控制系统；②控制系统通过对传感系统反馈的数据进行分析处理并规划出针对事故现场实际情况的相应指令，并将指令传送至驱动系统；
③驱动系统负责执行控制系统传递的消防救灾指令，如驱动运载底盘进行避障、驱动消防炮进行灭火、驱动排烟机进行排烟作业等。消防机器人核心技术系统互相作用以实现消防救灾、降低消防人员及经济损失、提高消防效率等目的。中国消防机器人行业起步晚，技术系统相对落后，消防功能存在缺陷，影响消防机器人使用效率，制约消防机器人行业发展。
2.4.2中游分析
中国消防机器人行业产业链中游参与主体为消防机器人生产制造企业。消防机器人生产制造企业通过向上游硬件供应企业采购单片机、火焰传感器、红外避障传感器、驱动器、继电器等核心硬件，融入传感系统、控制系统、驱动系统等核心技术系统，实现消防机器人的生产制造。消防机器人需要深入复杂且高危险性的环境进行作业，对于消防机器人控制功能、行走功能、灭火功能、耐高温功能、气体探测功能、环境信息采集功能等要求极高。为生产制造出符合上述条件的消防机器人，企业需不断进行更新改良，因此消防机器人中游生产及人工成本高，占比约为25%，对下游议价能力强。
2.4.3下游分析
中国消防机器人行业产业链下游涉及消防机器人各应用领域。消防机器人应用领域包括高层建筑、石油化工等高危场所、冷库等特殊场所、地铁及隧道等：
（1）高层建筑
高层建筑火灾具有可燃物质量大、有毒有害气体多、可视距离短、环境复杂等特点，易引发“烟囱效应”导致火势蔓延迅猛、受灾人员疏散困难，救援难度大。消防机器人应用于高层建筑灭火的比例占消防机器人各应用领域的17%，消防员可操控具有红外热成像功能的消防机器人深入事故现场进行火情侦查、排烟灭火、搜救被困人员等，避免消防员伤亡，并大幅降低经济损失。
（2）石油化工等高危场所
石油化工等高危场所存在大量易燃易爆炸物质，火灾事故意外发生时，易燃物质燃烧过程中极易引发爆炸、坍塌等二次事故。爆炸产生的强热辐射、有毒有害气体等均对进入事故现场的消防员的人身安全造成严重威胁。消防机器人应用于石油化工等高危场所的占
比约为25%，消防机器人可深入石油化工等高温、强热辐射、有毒有害、易坍塌场所进行火灾救援，近距离有效进行易燃物质的冷却降温作业，防止火势蔓延，大幅降低消防员的伤亡数量及经济损失。
（3）冷库等特殊场所
冷库内温度低且多为大跨度钢结构建筑，具有隔热性能好、出入口少且空间密闭等特点。火灾事故意外发生时，燃烧所产生的热量不足以使冷库温度迅速升高，而由于冷库密闭氧气少致使燃烧不充分，造成烟气毒性及密度大。消防机器人应用于冷库等特殊场所的比例占消防机器人各应用领域的8%，消防机器人可进入冷库内部进行排烟及灭火作业，有效提高灭火效率。
（4）地铁及隧道
地铁、隧道场所为圆筒状结构，具有环境密闭、建筑结构不稳定等特点。火灾事故意外发生时，烟气在隧道内部蔓延聚集，且圆筒状结构易引发“烟囱效应“，致使事故现场温度迅速升高，加剧火势蔓延。消防机器人应用于地铁及隧道的占比约为19%，消防机器人可利用排烟机喷射出高压细水雾以排烟降尘，大幅降低人员伤亡及经济损失。
2.5中国消防机器人行业市场规模
2014年至2018年，中国消防机器人市场规模由2.1亿元增长至11.0亿元，年复合增长率为51.3%，中国消防机器人行业市场规模保持增长的原因为：（1）火灾事故、化学危险品及放射性物质泄漏事件频发，消防人员伤亡数量不断增加，消防安全问题引发关注，促进消防机器人需求量大幅上升；（2）中国国务院在《中国制造2025》及“十三五”规划纲要等国家政策中提出要重点发展机器人等高性能设备，积极鼓励中国企业进行技术及产业创新，中国政策扶持促进了消防机器人高速发展。
未来五年，因缺乏成熟的消防机器人技术，中国消防机器人在事故现场实际应用少，预计中国消防机器人行业将呈现缓慢增长的趋势，中国消防机器人行业市场规模有望在2023年增长至36.9亿元，年复合增长率为27.4%（见图 2-5）。中国消防机器人行业市场规模呈现缓慢增长趋势的原因包括但不限于：（1）中国消防改制，公安消防部队退出现役转为行政编制，消防市场受改制影响呈现低迷状态，消防部队对消防机器人需求量下降；（2）中国消防机器人研发生产仍以程序控制机器人为主，消防部队对消防机器人更新换代需求量降低。
图 2-5 中国消防机器人行业市场规模（按销售额计），2014-2023年预测
来源：头豹研究院编辑整理 3中国消防机器人行业驱动及制约因素分析
3.1驱动因素
3.1.1消防安全问题促进消防机器人行业发展
火灾事故、化学危险品及放射性物质泄漏事件频发，在救火抢险一线牺牲的消防员人数亦不断上涨，消防安全问题促进消防机器人需求量大幅上升，推动中国消防机器人行业发展。
2015年8月12日，天津市滨海新区危险品仓库发生火灾爆炸事故，造成165人遇难，其中消防员牺牲人数高达99人。2019年3月30日，四川省凉山木里县森林火灾造成31人遇难，其中消防员遇难人数高达27人。根据应急管理部消防救援局数据显示，2018年中国共发生火灾23.7万起，其中较大火灾发生67起，重大火灾发生4起，造成1,407人死亡、直接财产损失达36.8亿元。消防机器人具有无生命损伤性、重复使用性、人工智能性等特点（见图 3-1）：（1）无生命损伤性：消防机器人在面临高温、缺氧等危险复杂环境时，不会产生生命威胁，可充分进行消防救援作业；（2）重复使用性：消防机器人经过维护保养可实现多次使用；（3）人工智能性：消防机器人融合计算机技术、信息技术、机械技术等多项高新科学技术，并逐渐向智能化方向发展。消防机器人可替代消防员进入浓烟、缺氧、有毒、易燃易爆炸等高危险性灾害事故现场进行灭火、排烟、数据采集等作业，大幅提高消防部队扑灭恶性火灾的能力，减少消防员伤亡人数。中国消防部队对消防机器人需求量大幅提升，推动中国消防机器人行业迅速发展。
图 3-1 消防机器人特点简介
来源：中信重工开诚智能官网，头豹研究院编辑整理3.1.2政策扶持助力消防机器人行业发展
中国国务院在《中国制造2025》及《机器人产业发展规划（2016-2020年）》等国家
政策中提出重点发展机器人等高性能设备，积极鼓励中国企业进行技术及产业创新，中国政策的扶持促进了消防机器人高速发展。《中国制造2025》是中国政府实现制造强国战略目标的第一个十年行动纲领，强调制造业是国民经济的主体，是立国之本、兴国之器、强国之基，其中机器人领域被列入中国十大重点发展领域。在机器人领域，中国政府将注重研发特种机器人、工业机器人、服务机器人等，促进机器人行业向标准化、智能化方向发展，突破以控制器、驱动器、传感器、减速器为代表的核心硬件及传感系统、驱动系统等核心技术系统的发展瓶颈。《机器人产业发展规划（2016-2020年）》提出到2020年，中国机器人产业发展要实现重大突破，重点发展以消防救援机器人为代表的十种标志性产品，推动消防机器人行业高速发展。
消防安全事故频发，致使人员伤亡数量及经济损失大幅增加，推动关于加大消防设备投入相关政策的颁布，促进中国消防机器人市场规模不断扩大。2015年8月12日，天津市滨海新区危险品仓库火灾爆炸事故引发社会关注，国务院安全生产委员会发布紧急通知，提出深入开展危险化学品和易燃易爆物品安全专项整治工作。该通知强调需进一步提升危险化学品和易燃易爆物品事故应急处置能力，加大各级政府和企业消防安全投入，配备先进安全技术装备和物资。在扶持政策环境下，消防机器人企业数量呈上升趋势，不断发展核心硬件及技术系统、更新升级生产技术，促进行业高速发展（见图 3-2）。
图 3-2 中国政策扶持助力消防机器人行业高速发展
来源：头豹研究院编辑整理3.2制约因素
3.2.1消防机器人造价高且维护难度大
消防机器人具有代替消防员进入高危险区域获取事故现场信息、灭火、救人等功能，融合了计算机技术、电子技术、人工智能等高等学科知识及先进高新技术，自身结构复杂，在研制时资金耗费大，研制时间阵线长，且产品生产数量少，致使消防机器人价格高昂，在中国市场普及率低，终端消费者仅为中国消防部队。在全球消防机器人市场中，消防机器人均价在30-200万元之间，瑞典Brokk50型消防机器人价格高达200万元，高昂的价格限制了消防机器人在个人消费者领域的普及。同时，中国各地区间经济发展不平衡，政府财政拨款能力有限，致使消防部队难以实现大规模配备消防机器人，制约了中国消防机器人市场规模的扩大。
消防机器人现场调试与维护操作等应用型人才的缺乏，制约了中国消防机器人行业的发展。消防机器人作为技术集成度高、应用环境复杂、操作维护难度大的高端装备，涉及机械、电气控制、车辆、信号传输、人工智能等多个高等学科，对操作维护人员的专业知识及技术储备要求高，消防员需定期接受专业培训，熟练掌握操作及维修知识，才可使消防机器人实现功效性最大化，但因此也增加了消防机器人使用与维护的费用，进一步制约了消防机器人的市场规模（见图 3-3）。
图 3-3 消防机器人造价高且维护难
来源：中信重工开诚智能官网，头豹研究院编辑整理3.2.2高新技术及控制系统制约
中国消防机器人起步晚，与发达国家差距大，缺乏消防机器人相关高新技术。消防机器人涉及机械技术、控制系统、信息技术等高难度学科领域，是多项高新科学技术的集成，中国消防机器人技术系统仍存在缺陷。随着中国城镇化发展迅速，各类高层建筑、地下建筑、隧道及地铁建设不断加快，消防队伍面对的事故现场及应急救援环境日益复杂多变。尤其是在高温、有毒、易燃易爆炸等高危险性环境中，为增强消防队伍消防救援能力的同时保障消防员的生命安全，对消防机器人灭火、降温、排烟、红外线检测、烟雾探测、抢险救援等功能要求极高。高新技术的缺乏影响消防机器人的使用体验与功能效用，限制了消防机器人行业的发展。
此外，消防环境中存在地形复杂、通讯不畅通等问题，因此消防机器人还应具备避障、越障、灵活移动等特点，中国消防机器人技术尚未拥有可成熟应用于各受灾环境中的控制系统，消防机器人仍需要人为控制，缺乏自主灭火能力及移动能力。以2019年4月16日四川凉山森林火灾为例，着火地区海拔高且山区地形复杂，地面坎坷不平，消防机器人行驶困难，难以发挥其价值。同时，事故现场通信信号不稳定，磁干扰严重，通信效果差，易造成