步进电机基础入门 东方马达中国总公司朱华 摘要：步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角.这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单. 关键词：脉冲控制永磁励磁 一、步进电机的构造(以5相步进为例） 步进电机的构造主要采用图示的方式进行讲解： 步进电动机构造上大致分为定子与转子两部分。转子由转子1、转子2、永久磁钢等3部分构成.而且转子朝轴方向已经磁化，转子1为N极时，转子2则为S 极。
定子拥有小齿状的磁极，共有10个，皆绕有线圈。其线圈的对角位置的磁极相互连接着，电流流通后，线圈即会被磁化成同一极性。（例如某一线圈经由电流的流通后,对角线的磁极将同化成S极或N极。)对角线的2个磁极形成1个相,而由于有A相至E相等5个相位，因此称为5相步进电动机。
系统构成图示 转子的外圈由50个小齿构成，转子1和转子2的小齿于构造上互相错开1/2螺距。由此转子形成了100个小齿.目前已经有转子单个加工至100齿的高分辨率型，那么高分辨率型的转子就有200个小齿。因此其机械上就可以实现普通步进电机半步（普通步进电机半步需要电气细分达到)的分辨率。
电动机构造图2∶与转轴成垂直方向的断面图 二、步进电机的运转原理。 实际上经过磁化后的转子及定子的小齿的位置关系，在此说明如下。首先解释励磁，励磁就是指电动机线圈通电时的状态。 ●A相励磁 将A相励磁,会使得磁极磁化成S极，而其将与带有N极磁性的转子1的小齿互相吸引，并与带有S极磁性的转子2的小齿相斥，于平衡后停止.此时，没有励磁的B相磁极的小齿和带有S极磁性的转子2的小齿互相偏离0.72°。以上是A相励磁时的定子和转子小齿的位置关系。 ●B相励磁
T R系列簡易型 5相步進馬達驅動器 使用說明書 泰 ※本公司為促進產品性能的提昇，所進行的產品設計修改，將不個別通知，若有需要更詳細的資料，請洽各地營業所。
目 錄 1.產品規格 (1) 2.驅動器各部位功能說明 (2) 3.電流調整開關使用方法 (5) 4.接線圖 (6) 5.接線例及使用方法 (7) 6.尺寸圖及安裝方法 (9) ※本產品如有操作上或技術上疑問，歡迎上班時間洽詢本公司『技術諮詢專線：0800-450-168』，我們將竭誠為您服務！
1.產品規格 ●規格 驅動器型號 TR515B TR530B 驅動電流 0.36~1.4 A/相 0.75~2.8 A/相 適用馬達規格 0.75A/相 1.4A/相 0.75A/相 1.4A/相 2.8A/相 輸入電源 DC24~36V ＊1 MIN :1.5A 以上 DC24~36V ＊1MIN :3.0A 以上DC24~36V ＊1MIN :1.5A 以上DC24~36V ＊1 MIN :3.0A 以上 DC24~36V ＊1MIN :6.0A 以上 激磁方式 全步進(0.72? 4相激磁)，半步進 (0.36? 4-5相激磁)〈可切換〉 信號輸出入方式 ●光耦合器(Photo Coupler)輸入介面 ●開集極電路(Open Collector) 輸出介面 CW 脈波輸入 2 pulse 時：:正轉輸入，1 pulse 時：脈波輸入 CCW 脈波輸入 2 pulse 時：反轉輸入，1 pulse 時：運轉方向輸入 輸 入 信 號 H.OFF 輸入 激磁解除輸入(Holding Off) 輸 出 信 號 TIMING 輸出 激磁相原點時輸出 全步進時每10個脈波輸出一個信號 半步進時每20個脈波輸出一個信號 功 能 ●自動電流下降(ACD)●自我測試功能(TEST) ●步進角切換 (H/F)●脈波輸入方式切換(1P/2P) 保護功能 ●電源逆接保護：輸入電壓極性接反時自動斷流 ●過電流保護：輸入電流超過額定值時自動斷流 ●過熱保護：當驅動器超過80?C 時自動斷流＊2 燈號顯示 電源，TIMING 外形尺寸 90 (L) ×65 (W) ×32 (H)mm 重量 270g 使用環境溫度範圍 0 ? C ～ 40 ? C ＊1. [a] 瞬間最大電壓為40V，平常使用請勿超過36V，以免造成驅動器損壞。 [b] 請依表格內建議，選用規格足夠的電源供應器。 ＊2.當過熱保護功能啟動時，電源指示燈會閃爍，馬達不激磁(注意馬達若使用在垂直 性負載時請做適當防護) 。要恢復激磁，必須關閉電源排除過熱原因後再重新啟動電源。
设备规格书 REFERENCE SPECIFICATIONS 全自动贴膜机Dry Film Auto Cutting Laminator FCM-30 思沃技术Shenzhen Sowotech Co.,Ltd
目录 ?PCB/FPC/HDI FCM-30设备规格书 1【适用范围】 2【装置概要】 3【材料规格】 4【处理速度】 5【压膜精度】 6【压膜结构】 7【干膜预热】 8【压膜压着】 9【干膜切割】 10【干膜吸附】 11【PCB输送段】 12【干膜张力控制】 13【污染物控制】 14【电控部分】 15【公用设施】 16【机台高度】 17【特别事项】 18【贴膜机设置条件】 20【平面图】
PCB用贴膜机参考规格书 1【适用范围】 本规格适用于PCB板的片式贴膜工艺。 2【装置概要】 本装置为自动贴膜装置。本装置是通过光纤传感器感应板边自动对中，完成贴膜后自动切割干膜，前后留边可自由设定，有效解决贴膜过程中的干膜碎屑问题。 3【材料规格】 3-1干膜尺寸 （1）膜宽.250-630mm （2）外径.MAX?200mm 3-2PCB尺寸 （1）板大小.MAX.640(w)*640(l)mm MIN.250(w)*250(l)mm （2）板厚度.0.1-6.0mm *0.06-3.2mm需要根据客户板面铜厚做测试 4【处理速度】 4-1内层线路 （1）630L（24.8inch）216片/小时 （2）500L（19.7inch）257片/小时 （3）305L（12inch）356片/小时 *条件 （1）输送速度:2.6m/min （2）贴膜时间:1.2s （3）板间距:50mm 4-2外层线路
步进电机在构造上有三种主要类型：反应式（Variable Reluctance，VR）、永磁式（Permanent Magnet,PM）和混合式（Hybrid Stepping,HS） 反应式：定子上有绕组、转子由软磁材料组成。结构简单、成本低、步距角小，可达1.2°、但动态性能差、效率低、发热大，可靠性难保证。 永磁式：永磁式步进电机的转子用永磁材料制成，转子的极数与定子的极数相同。其特点是动态性能好、输出力矩大，但这种电机精度差，步矩角大（一般为7.5°或15°）。 混合式：混合式步进电机综合了反应式和永磁式的优点，其定子上有多相绕组、转子上采用永磁材料，转子和定子上均有多个小齿以提高步矩精度。其特点是输出力矩大、动态性能好，步距角小，但结构复杂、成本相对较高。 按定子上绕组来分，共有二相、三相和五相等系列。最受欢迎的是两相混合式步进电机，约占97%以上的市场份额，其原因是性价比高，配上细分驱动器后效果良好。该种电机的基本步距角为1.8°/步，配上半步驱动器后，步距角减少为0.9°，配上细分驱动器后其步距角可细分达256倍（0.007°/微步）。由于摩擦力和制造精度等原因，实际控制精度略低。同一步进电机可配不同细分的驱动器以改变精度和效果。 由此可以确定机械手选取步进电机为两相混合式步进电机。 日本信浓 二相混合式步进电机:58D混合式步进电机 59D混合式步进电机
56C混合式系列 45D系列 42D系列
39D系列 日本安川： 42HD系列 东方马达： https://www.doczj.com/doc/ce16788174.html,/products/st/list/?series_code=HM00&ty pe=标准型 CMK系列是2相步进电动机和DC24V输入微步驱动器的组合产品。 有助于装置的小型化、低振动化。
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同步带受力情况的分析 1 张紧力 同步带安装时必须进行适当的张紧，以使带具有一定的初拉力（张紧力）。初拉力过小会使同步带在运转中因齿合不良而发生跳齿现象，在跳齿的瞬间，可能因拉力过大而使带断裂或带齿断裂；初拉力过小还会使同步带传递运动的精度降低，带的振动噪音变大。而初拉力过大则会使带的寿命降低，传动噪音增大，轴和轴承上的载荷增大，加剧轴承的发热和使轴承寿命降低。故控制同步带传动合宜的张紧力是保证同步带传动正常工作的重要条件。 设0F 为同步带传动时带的张紧力，1F 、2F 、F 分别为带传动工作时带的紧边拉力、松边拉力、和有效拉力。为了保证同步带在带轮上齿合可靠、不跳齿，同步带运转时紧边带的弹性伸长量与松边带的弹性收缩量应保持近似相等。因此，紧边拉力的增加量应等于松边拉力的减少量，即 1F -0F =0F -2F 或 1F +2F =20F 、0F =（1F +2F ） 式1-1 2 压轴力 压轴力即为同步带作用在轴上的力，是紧边拉力与松边拉力的矢量和，如图2-1所示： 图2-1同步带的压轴力、紧边拉力、松边拉力 据机械标准JB/T 压轴力Q 计算如下所示： Q=12()F K F F N 式2-1
当工况系数A K ≥时： Q=12()F K F F + N 式2-2 式中： F K ――矢量相加修正系数，如图2-2： 图2-2 矢量相加修正系数 上图中1α为小带轮包角，21118057.3d d a α-≈?-??。 A K 为工况系数，对于医疗机械，其值如图2-3所示： 图2-3 医疗机械的工况系数 对于医疗机械，取A K =，所以有压轴力Q=12()F K F F + N ，其中F K 值大于。 另外由式1-1有张紧力0F =（1F +2F ）。 由此可看出压轴力大于张紧力，故设计时只需计算传动中所受的压轴力，Q=12()F K F F + N 。
2012年8发行 电动机选型软件 使用说明书 目录 １ 前言 安装相关事项 １.１ 计算机推荐运行配置 １.２ 本软件的构成 １.３ 关于安装和卸载等 ２ 注意事项 ２.１ 电动机选型注意事项 ２.２ 使用注意事项 ３ 容量选定 ３.１ 选型软件画面步骤 ３.２ 机构选择画面 ３.３ 各选择机构参数输入步骤 ３.４ 运行条件输入 ３.５ 电动机选择 ３.６ 选型结果输出结果选型结果机型的规格、外形的确认方法 常数一般值一览) 4. 参考资料( 5 咨询
１ 前言 安装相关事项 1.1 推荐运行配置 个人计算机 * ＤＯＳ／Ｖ * ＯＳ（Chinese-Simplifｉed） Windows XP Home Edition/Professional(SP3以上)， Windows Vista Home Basic/Home Premium/Business/Ultimate/Enterprise(SP2以上)， Windows 7 Home Basic/Home Premium/Professional/Ultimate/Enterprise(SP1以上) * ＣＰＵ 500MHz 以上（Windows XP Home Edition/Professional） 800MHz 以上 32-bit(x86)或者64-bit(x64) （Windows Vista Home Basic） 1ＧHz 以上 32-bit(x86)或者64-bit(x64) （Windows Vista Home Premium/Business/Enterprise/Ultimate Windows 7 Home Basic/Home Premium/Professional/Ultimate/Enterprise） * 内存 256MB以上 （Windows XP Home Edition/Professional） 512MB以上 （Windows Vista Home Basic） 1ＧB以上 （Windows Vista Home Premium/Business/Ultimate/Enterprise， Windows 7 Home Basic（32-bit（x86））/ Home Premium（32-bit（x86））/ Professional（32-bit（x86））/ Ultimate（32-bit（x86））/Enterprise（32-bit（x86））） 2ＧB以上 （Windows 7 Home Basic(64-bit(x64))/ Home Premium(64-bit(x64)/ Professional(64-bit(x64)/ Ultimate(64-bit(x64)/ Enterprise(64-bit(x64)) * 可用硬盘容量 100MB以上 * 本软件在NET Framework2.0以上可正常运行。 显示器 * 1024×768(SVGA)以上 * 256色以上 ※ 安装需要Windows的管理员权限。 ※ 即使满足上述标准要求，有时也存在因环境设置等导致无法正常运行的情况。 ※ 显示及打印用字体需要设为MS Gothic和SYMBOL字体。 ※ 使用非推荐硬件和OS的客户请自行确认其运行状况。 ※ Microsoft、Windows是美国Microsoft Corporation在美国及其他国家的注册商标或商标。
全自动贴膜机 Dry Film Auto Cutting Laminator FCM--30 FCM 思沃技术 Shenzhen Sowotech Co.,Ltd
目录 ?PCB/FPC/HDI FCM-30设备规格书 1【适用范围】 2【装置概要】 3【材料规格】 4【处理速度】 5【压膜精度】 6【压膜结构】 7【干膜预热】 8【压膜压着】 9【干膜切割】 10【干膜吸附】 11【PCB输送段】 12【干膜张力控制】 13【污染物控制】 14【电控部分】 15【公用设施】 16【机台高度】 17【特别事项】 18【贴膜机设置条件】 20【平面图】
PCB用贴膜机参考规格书 1【适用范围】 本规格适用于PCB板的片式贴膜工艺。 2【装置概要】 本装置为自动贴膜装置。本装置是通过光纤传感器感应板边自动对中，完成贴膜后自动切割干膜，前后留边可自由设定，有效解决贴膜过程中的干膜碎屑问题。 3【材料规格】 3-1干膜尺寸 （1）膜宽.250-630mm （2）外径.MAX?200mm 3-2PCB尺寸 （1）板大小.MAX.640(w)*640(l)mm MIN.250(w)*250(l)mm （2）板厚度.0.1-6.0mm *0.06-3.2mm需要根据客户板面铜厚做测试 4【处理速度】 4-1内层线路 （1）630L（24.8inch）216片/小时 （2）500L（19.7inch）257片/小时 （3）305L（12inch）356片/小时 *条件 （1）输送速度: 2.6m/min （2）贴膜时间: 1.2s （3）板间距:50mm 4-2外层线路