从09年12月份，到10年7月23日，我们团队经历了半年多的学习，我们顺利的完成了第五届全国大学生智能车大赛，虽然成绩不是很理想，但是从学习的角度上看，我们确实学到了不少、成长了不少。作为团队的负责人与发起者（刚开始我们学校不支持，在我的努力下学校最后支持了我们，并我们是学校唯一的团队参加）过程感触颇多，回想经过的点点滴滴，感觉走了很多弯路。我是在前人的肩膀下走过来的，也希望为下一批的你们留点什么。
一、如果报名参加全国大学生智能车大赛
关注官网：https://www.doczj.com/doc/e3674477.html,/web/questionView.jsp
建议：1）如果学校不支持（在你的努力下还不支持）建议放弃，因为搞智能小车（竞速类）成本确实很高。
2）时刻关注官网，最后与赛区组委会有一定的联系。
二、团队组建
参赛队员：有所侧重，两个人擅长写程序，一个人软硬都有一定的了解，关键还有彼此谈的来，好沟通。
指导老师：建议请一些年轻的、有激情的老师。
三、元器件购买
由于我们是第一次参加这样的比赛，没什么经验，学校也不是很支持，所以这让我们头疼了下。如果你资金不是很雄厚，建议只要是非官网上统一购买的（好像就只有车模有强制规定）就淘宝网上购买，服务好而且便宜。
四、如何开始做飞思卡尔小车
1）团队有个大致分工
即团队成员有个大致的负责侧重点，但是要明白软件与硬件是分不开的，注意彼此相互学校。
2）熟悉核心控制芯片（今年是S12XS128系列的）
9S12XS128这类芯片看起来挺复杂，确实也挺复杂，不过用到的模块却不多，所以不要担心，你完全可以把它当成普通的51来学，你要用到哪里你就搞明白哪里，一个模块一个模块的做实验、调试。
核心掌握的模块有：.ECT ADC PWM MDC PLL SCI
因为要做一个智能车系统注意完成以下几个方面：
?单片机初始化模块，实时路径检测模块，舵机控制模块，驱动电机控制模块，中断速度采集模块。
?（1）单片机的初始化模块包括：I/O模块、PWM模块、AD模块、计时器模块、定时中断模块初始化。
?2）实时路径检测模块：光电传感器检测黑线，将返回信号输入单片机的输入端口，经单片机内部AD转换，进行分析，得出合适的PWM信号控制舵机转向。
?3）舵机控制模块，驱动电机控制模块：通过直接输出PWM信号控制。舵机的控制采用开环控制，驱动电机采用PID算法控制。
所以让小车跑起来不难，接下来我分享下我调试各模块一些方法与经验
IO口模块程序示例
Void PORTB_Init(void){
DDRB=0xff;
//PB口作输出使用，1为输出，0为输入
PORTB=0x00;
//PB口数据寄存器值
}
注意：IO口要注意以下几点：（1）每个IO口的数据寄存器名可能不同（2）AN口只能作输入用（3）PH，PJ（高两位，低两位），PP可用输入中断功能使用（4）IO口作输入与输出时有不同的寄存器对应（5）IO口作复用时不能作IO口用，相反也不行
IO口可用作：调试接口（接数码管、液晶、拨码开关等等）所以必须掌握
使用拨码开关要注意这样用;
DDRB=0XFF;
//输出
PORTB=0XFF;
DDRB=0X00;
//输入
AD模块程序示例
Void ATD_Init(void){
ATD0CTL1 = 0x00;
//8位精度，不放电
ATD0CTL2 = 0x42;
//快速清除标志位，禁止外部触发，使能中断
ATD0CTL3=0x8a;//右对齐，每序列4次转换，不用FIFO，进入FreezeMode完成当前转换
ATD0CTL4 = 0x03;
//采样用4个ATD周期，F（ATD）=1MHz[bus clock为8MHz]
ATD0CTL5 = 0x29;
//SCAN模式，单通道，通道9
ATD0DIEN = 0x00;
//禁止数据输入
}
Void main(void){
ATD_Init();
………………………………………
}
#pragma CODE_SEG NON_BANKED
void interrupt 22 Int_AD0(void)
{ DisableInterrupts;
AD_wData = ATD0DR0L; //读ATD转换的寄存器值（低八位）
ATD0STAT0_SCF=0;
//（当AFFC为1时，写0清零；为1 时写1清零）
EnableInterrupts;
}
注意：ATD模块要着重注意：（1）标志位清零（比较复杂）（2）多通道转换后的储存顺序（3）精度的选择和转换速度(4)
单个通道与多通道转换的区别
定时器模块程序示例
Void Timer_Init(void){
TSCR1=0X90;
//使能定时器并设置为自动清除标志TFLG1
TSCR2=0X03;
//设置分频系数为8，及23
TIE=0X01;
//定时器通道0中断使能
TIOS_IOS0=1;
//PT0口为输出比较
TC0=TCNT+1677;
//设定初值 //定的时间就是从0加到1677要的时间
EnableInterrupts;
Void main(void){
Timer_Init();
…………………..
}
#pragma
CODE_SEG
NON_BANKED
void interrupt 8 Timer(void) {
DisableInterrupts;
TC0=TCNT+1677;
//设定比较器下次中断时间
TSCR1=0x00;
//关定时器（一般情况定没必要用这个）
EnableInterrupts;
}
注意：定时器模块要关重注意以下几点：（1）初值的设定，每次中断都要置初值（2）标志位的清零方式（3）PT口作为输入捕捉时的设置区别
脉冲累加模块示例
Void PT7_Init(void){
PACTL=0X40;
//脉冲累加系统使能，下降没触发，使用预分频因子定义的时钟
PACNT=0X0000;
//设定脉冲累加计数寄存器初值
}
注意：脉冲累加模块注意以下几点：（1）PACTL中的各位配合使用表，可以在自备次料上查
PWM脉宽调制模块示例
Void PWM_Init(void){
PWME=0X02;
//使能PWM1口，及PP1口
PWMCTL=0X10;
//级连PP0和PP1
PWMPRCLK=0X07;
//预分频A系数为128
PWMCLK_PCLK1=0;
//级连通道01选择时钟A
PWMPOL=0X02;
//级连通道01极性们为先高电平输出
PWMCAE=0X00;
//级连通道01为左边对齐输出
PWMDTY01=1000;
//占空比寄存器值
PWMPER01=1500;
//周期寄存器值
}
注意：PWM模块要注意以下几点：（1）PWM级联时寄存器名称区别（2）预分频与分频的联合应用
串行口SCI程序示例
Void SCI_Init(void){
SCI0BDL=(byte)(8000000/9600/16);//设置总线为8M时SCI波特率为9600Hz
SCI0CR1=0x00;
//数据格式为8位（没有奇偶校验位）
SCI0CR2=0x2c;
//接收中断使能，发送使能，接收器使能
}
Void main(void){
SCI_Init();
………………………
}
#pragma CODE_SEG NON_BANKED
interrupt 20 void SCI_RX_IRS(void){
byte RxData,RX;
DisableInterrupts;
RX=SCI0SR1;
//读状态寄存器，为清零作准备
RxData=(byte)SCI0DRL; //读接收寄存器的值
EnableInterrupts;
}
注意：串行口SCI要注意以下几点：（1）波特率的设置注意总线频率是否有变（2）SCI数据格式（2）接收中断标志清零是先读状态寄存器再读数据寄存器（4）发送时不能用中断，只能轮询标志位（易错）！！！
琐相环模块程序示例
Void SetBusCLK_32M(void){
CLKSEL=0x00;
//不使用锁相环
PLLCTL_PLLON=1;
//锁相环电路允许
SYNR=0xc0|0x03;
//SYNDIV=3
REFDV=0xc0|0x01;
//REFDIV=1
POSTDIV=0x00;
//分频系数为20=1
_asm(nop);
//等待锁相环稳定
_asm(nop);
_asm(nop);
_asm(nop);
_asm(nop);
_asm(nop);
_asm(nop);
while(!(CRGFLG_LOCK==1));
CLKSEL_PLLSEL=1;
//使用锁相环（只能写最后）
}
注意：锁相环要注意以下几点（1）锁相环使用后改变了总线频率，所以相它与总线频率相关的各模块寄存器也要相应改变，以免出现低级错误（易错）！！（2）锁相环设置顺序（3）超率不能超出范围（4）公式中的FOSC为晶振频率而非时钟频率，别搞错了！
SPI通信模块程序示例
void SPI_Init(void){
//SPI初始化
SPI0CR1=0xde;
//SPI中断使能，SPI系统使能，SPI为主机模式，SPI时钟极性为低时钟有效，SPI传送期间从机SS脚可保持低电平
SPI0CR2=0x12;样
//模式错误使能，等待模式下停止SPI时钟
SPI0BR=0x07;
//分频系数为256
SPI0SR_SPIF=0;
//接收中断标志初始化为0
}
void Send_Data(unsigned char data){
//SPI发送数据
while(!SPI0SR_SPTEF);
//等待发送寄存器为空
SPI0DRL=data;
while(!(SPI0SR_SPIF));
//等待接收标志置1，接收到的是返回值
aa=SPI0DRL;
}
unsigned char Read_Data(){
//SPI读数据
unsigned char data;
while(!SPI0SR_SPTEF);
//等
待发送寄存器空（因为SPI中收、发都用一个寄存器）
SPI0DRL=0xff;
while(!SPI0SR_SPIF);
//等待接收标志置位
data=SPI0DRL;
//读出数据
return data;
//返回数据
}
注意：SPI要注意以下几点：（1）HCS12中SPI数据寄存器虽然有十六位，但有用的只有八位
（用到的）PC9S12XS128MAL中断向量表
#define VectorNumber_Vporth
25
PORTH中断号
#define VectorNumber_Vportj
24
PORTJ中断号
#define VectorNumber_Vatd0
22
A/D转换中断号
#define VectorNumber_Vsci1
21
串行口1中断号
#define VectorNumber_Vsci0
20
串行口0中断号
#define VectorNumber_Vtimch0
8
定时器中断
书籍与网站推荐：
大学生电子设计联盟：https://www.doczj.com/doc/e3674477.html,/index.php
智能车制作：https://www.doczj.com/doc/e3674477.html,/index.php
电子设计吧：https://www.doczj.com/doc/e3674477.html,/index.html
书籍：学做智能车等 网上有电子版
推荐的算法：
PID算法：
一般步骤：
1．负反馈
自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。
2．PID调试一般原则 a.在输出不振荡时，增大比例增益P。 b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。 c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。
3．一般步骤 a.确定比例增益P 确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。 b.确定积分时间常数Ti 比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。 c.确定积分时间常数Td 积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。 d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。
舵机有关：
舵机的转向模块是赛车上的重要模块，赛车灵巧的转向是其能快速过弯的保证，所以如何加快舵机的响应速度是进行舵机改造时要考虑的关键问题。
舵机改造的建议：
1）
位置改变 2）舵机力臂加长
目的：减小拉力增大扭力
用的时候，注意舵机电压的大小，建
议在小车工作的时候和调试下载的时候测量下供给舵机电压的大小，因为如果过大很容易烧坏舵机。
写在最后的话：
感谢一路走来的团队，感谢给我们帮助的你们，由于本人也是初学者，错误在所难免，忘批评指正，共同成长，迎接挑战。