第3章连续信号与系统的频域分析通信工程系
Feng 2010-4-16
1
第七讲
第3章连续信号与系统的频域分析
通信工程系
Feng 2010-4-162
3.4 非周期信号的傅里叶变换()()j t F j f t e dt
ωω∞??∞
=∫
1()()2j t f t F j e d ωωω
π
∞
?∞
=
∫
典型信号的傅里叶变换
(P 112)表 3.1常用傅里叶变换对
(P 123)表3.2 傅里叶变换的性质3.5傅里叶变换的性质
3.6周期信号的傅里叶变换
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3
1. 线性
2. 时移性
3. 频移性
调制定理
)()(0t j e j F t t f ωω???)()()()(22112211ωωj F a j F a t f a t f a +?+()()()()12121
2π
f t f t F j F j ωω???()()()()
1212 f t f t F j F j ωω???4. 尺度变换
5.对称性6,7. 卷积定理8,9. 时域微、积分10,11.频域微、积分12.
帕塞瓦尔定理
ωωπd F dt t f 2
2)(21)(∫∫
∞
∞?∞
∞
?=
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4
3.7 连续信号的抽样定理
前面各节讨论的时间连续信号------模拟信号,要得到数字信号:
→→抽样(得到一系列离散时刻的样值信号f s (t))
→→量化、编码→→数字信号在这里,一个关键环节就是抽样。
问题是,从模拟信号f (t)中经抽样得到的离散时刻的样值信号f s (t)是否包含了f (t)的全部信息,即从离散时刻的样值信号f s (t)能否恢复原来的模拟信号f (t)?
抽样定理正是说明这样一个重要问题的定理,在通信理论中具有重要的指导意义。
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5
抽样可表述为f (t )与抽样脉冲序列P T s (t )的乘积,即:
)
()()(t P t f t f s T s ?=抽样脉冲序列P Ts 是周期矩形脉冲函数:
)
(s
n s T nT t g t P ?=
∑∞
?∞
=τ)(t
o f s (t )
抽样器
t
o f s (t )
T s
f (t )
f (t )
图3.7-1 信号的抽样
3.7.1 信号的时域抽样定理
抽样周期
样值信号
抽样角频率ωs =2πf s
(例3.6-1 中的函数)
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Feng 2010-4-166
如果τ→0,则为δT s (t ),抽样得到的样值信号也是一冲激函数序列,其各个冲激函数的冲激强度为该时刻f (t )的瞬时值。
这种抽样称为理想抽样,其过程及有关波形如下:
t
o
t
o δT (t )
s
1
T s
-T s t
o f s (t )
T s
-T s f (t )
)
(s
n s T nT t g t P ?=
∑∞
?∞
=τ)(t
o τ
2
1
τ2
-T s
-T s P T (t )
s
第3章连续信号与系统的频域分析
通信工程系Feng 2010-4-167
一. 抽样定理
连续时间信号f (t )的时域抽样定理:在频率f m (Hz)以上没有频谱分量的带限信号,可由它在均匀间隔上的抽样值惟一地决定,只要其抽样间隔T s 小于或等于
。 )(21
s f m
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Feng 2010-4-168
由抽样定理:
(1)要求被抽样的信号f (t )为带限信号,即若其最高频率为f m (最高角频率ωm =2πf m ),则|ω|>ωm 时,F (j ω)=0。
t
o
F (j ω)
ω
o F (j ω)
-ωm ωm
f (t )
f (t )
(2) 若信号f (t )的最高频率分量为f m ,则要求抽样速率必须至少等于f m 的两倍,或者说,必须在信号最高频率分量的一个周期中至少抽样两次。
第3章连续信号与系统的频域分析
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Feng 2010-4-169
∑∞
?∞
=??
=?=n s T s nT t t f t t f t f s )()()()()(δδ()()()
T n t n δδωδω∞
?=?∞
??=???∑抽样定理正确性的证明:
)
()(s
n s
nT t nT f ?=
∑∞
?∞
=δ需要证明的是,样值函数f s (t)包含了f (t) 的全部信息。由例3. 6-2知,周期冲激函数δT s (t)频谱函数为?δ?(ω):
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10f s =2f m 为最小取样频率,称为Nyquist Rate .)
2/(1m f T s =,也就能够保留F(j ω)。
奈奎斯特间隔
m
1
2s T f ≤
()()()s s T f t f t t δ=?应用傅里叶变换的频域卷积性质,有:
若信号f (t )的最高频率分量为f m ,当|ω|>ωm 时,F (j ω)=0。第3章连续信号与系统的频域分析通信工程系
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11
)
(t f t
)
(t f s t
0S T S T 2S
T ?S
T 3t
)
(t S
T δ0)1(
S T S
T 2S
T ?S T 2?"
""
"×
=
)
(ωj F ω
0m ω?m
ω)
(ωj F S ω
0m ω?m ωS
ωS ω"""
"S
T 1ω
)
(ωδωωs
s 0
S
ωS
ω?"
""
"S
ω)
(ωj F S ω
0m ωS
ω"
""
"S
T 1当时
m S ωω2<*
=
当时
m S ωω2≥第3章连续信号与系统的频域分析
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Feng 2010-4-1612
时域抽样定理
?为了能从抽样信号f s (t)中恢复原信号f (t),必须满足两
个条件:
–被抽样的信号f (t)必须是有限频带信号,其频谱在|ω|>ωm 时为零。
–抽样角频率ωs ≥2ωm 或抽样间隔。其最低允许抽样频率f s =2 f m 或ωs =2ωm 称为奈奎斯特频率,其最大允许抽样间隔称为奈奎斯特
抽样间隔。
?这个定理又称为香农抽样定理。
m
m S f T ωπ=≤
2112s m m
T f πω==
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例题1对带宽为20kHz 的信号f (t)进行抽样,其奈奎斯特间隔T s =______μs ;信号f (2t)的带宽为_______kHz ,其奈奎斯特频率f s = ______kHz 。对f (t):f m = 20kHz, f s = 2 f m = 40kHz,
s
f T S S 64
102510411?×=×==对f (2t):f m = 2×20=40kHz, f s = 2 f m = 80kHz,
信号在时域压缩,在频域则扩展。
254080
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14
已知实信号f (t )的最高频率为f m (Hz),试计算对信号f (2t ),f (t )?f (2t ),f (t )?f (2t )抽样不混叠的最小抽样频率。
对信号f (2t )抽样时,最小抽样频率为4f m (Hz);对f (t )?f (2t )抽样时,最小抽样频率为2f m (Hz);对f (t )?f (2t )抽样时,最小抽样频率为6f m (Hz)。
解:根据信号时域与频域的对应关系及抽样定理得:
例
题2
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抽样定理在工程应用时:
ω
)j (ωF 10
许多实际工程信号不满足带限条件
ω)j (ωH m ωm
ω?1
抗混迭低通滤波器
)
(t f )
(1t f )
(t h ω
)
j (1ωF m
ωm
ω?1
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16
二. f (t )的恢复
)
()()(ωωωj H j F j F s ?=式中,H (j ω)为理想低通滤波器的频率特性。H (j ω)的特性为:
????
?=0
)(s
T j H ωm
m ωωωω>≤由图示样值函数的频谱F s (j ω)可知,经过一个截止频率为ωm 的理想低通滤波器,就可从F s (j ω)中取出F (j ω),从时域角度来说,这样就恢复了连续时间信号f (t )。即:
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3.7.2 周期脉冲抽样
)()()(t P t f t f s T s ?=)
(22)(????
?
?????∑∞
?∞
=n n Sa T t P n s
T s
ωδτπτ由傅里叶变换的频域卷积性质得:
1
2()()*()22s n S n f t F j Sa n T πττωδωπ
∞
=?∞?????
?
??????????
∑理想抽样在理论上是成立的,但在实际上无法实现,因
为冲激函数序列是无法得到。
在实际中,抽样过程可利用定时开关实现,抽样结果为:
∑∞?∞=????
?
????=n s n j F n Sa T )]([2ωττ例3.6-1(P124)
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ω
o -ωm ωm
F (j ω)
(a )
t
o
t
o t
o
(b )(c )
T s
-T s τ2τ2-T s
-T s o ?-?T s
2πτ
P T (t )
s
o F s (j ω)
?
-?T s
τ-ωm ωm
[P T (t )]s
F f (t )
1
ω
ω
(a ) f (t )的波形及其频谱(b ) P Ts 的波形及其频谱
(c )f s (t )的波形及其频谱F[P Ts (t )]()[()]2
s n s n F j Sa F j n T τ
τωω∞
=?∞???
=
??????
∑)
(22)(????
?
?????∑∞?∞
=n n Sa T t P n s
T s
ωδτπτ
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ω
o -ωm ωm
F (j ω)
(a )
t
o t
o t
o
(b )(c )
T s -T s τ2τ2-T s
-T s o
?-?
T s
2πτP T (t )s o
F s (j ω)
?
-?T s
τ-ωm ωm
[P T (t )]s F f (t )
1
ωω
(a ) f (t )的波形及其频谱(b ) P Ts 的波形及其频谱
(c )f s (t )的波形及其频谱F[P Ts (t )]()[()]2s n s
n F j Sa F j n T τ
τωω∞
=?∞
???
=
?????
?
∑)(22)(????
??
????∑∞?∞
=n n Sa T t P n s
T s
ωδτπτ由图可知:只要?≥2ωm [T s ≤1/(2f m )],则F s (j ω)中就包含F (j ω),不会发生混叠。这时得到的样值函数f s (t )包含了f (t )的全部信息,通过一个低通滤波器就可从f s (t )中恢复f (t )。
由此可见:用周期矩形脉冲对f (t )抽样,前述抽样定理仍
成立。
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20
理想抽样:
()s f t ?
[()]2n s
n Sa F j n T ττω∞
=?∞
???
???
??
?
∑1
()[()]
s n s
f t F j n T ω∞
=?∞
?
??∑周期脉冲抽样:
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21
3.7.3 频域抽样
由傅里叶变换的对称性可得频域抽样定理。m
t 21频域抽样定理:一个时间有限信号
f (t ) (-t m , t m ) ,其频
谱函数F (j ω)可以惟一地由其均匀频率间隔f s 上的取样值F s (j n ωs ) 确定,只要f s 小于或等于
。第3章连续信号与系统的频域分析
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图3.7-9 频域抽样
ω
o
ωo δω (ω)
s
1
ωs
F (j ω)
t
o f (t )
t m
-t m 1
t
o
T s
-T s
1
ωs
ωs o f s (t )t m -t m t
T s
-T s 1ωs
ω
o F s (j n ωs )
ωs
δT (t )s 1
12S m
f t ≤
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3.8 连续系统的频域分析
第二章我们介绍了系统的时域分析方法,它是以单位冲激函数δ(t)或单位阶跃信号ε(t)作为基本信号,基于系统的线性性和时不变性导出的一种分析方法。
基于系统的线性叠加性质导出另一种分析方法----------频率域分析方法。
此时,以虚指数信号e j ωt 作为基本信号。
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24
从系统的时域分析我们知道,对一个线性时不变系统,若外加激励信号f (t),则系统的零状态响应y f (t)为:
)
(*)()(t h t f t y f =利用傅里叶变换的时域卷积性质,有:
)
()()(ωωωj H j F j Y f =[]
[]
)()()()(11ωωωj H j F F j Y F t y f f ??==频域分析法将时域法中的卷积运算变换成频域的相乘关系,这给系统响应的求解带来很大方便。
注:频域分析方法只能求系统的零状态响应,这使得它的应用有一定的局限性。
实质上就是频率域分析法。
系统函数
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3.8.1 基本信号e j ωt 激励下的零状态响应
可看作为虚指数信号e j ωt 的系数
既然任意信号f (t)是由无穷多个基本信号e j ωt 组合而成,那么要求信号f (t) 激励下系统的零状态响应y f (t),可首先分析在基本信号e j ωt 激励下系统的零状态响应y 1f (t)。
第3章连续信号与系统的频域分析
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设线性时不变系统的单位冲激响应为h(t ),根据时域分析公式,系统对基本信号e j ωt 的零状态响应为:
y 1f (t) =e j ωt * h (t )
H(j ω)
上式表明:一个线性时不变系统,对基本信号e j ωt 的零状态响应是基本信号乘上一个与时间无关的常系数H(j ω),而H(j ω)正是该系统单位冲激响应h(t)的傅里叶变换。
y 1f (t) =H(j ω)e j ωt
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27
3.8.2 一般信号f (t )激励下的零状态响应
任意信号f (t)可以表示为无穷多个基本信号e j ωt 的线性组合,应用线性叠加性质可得在任意信号激励下系统的零状态响应。
其过程为:
t
j t
j e
j H e
ωωω)(→ωωωπ
ωωπωωd e j H j F d e j F t j t j )()(21)(21→ω
ωωπωωπωωd e j H j F d e j F t
j t j )()(21)(21∫∫∞∞?∞
∞?→)]
()([)()(1ωωj H j F F t y t f f ?=→?齐次性
叠加性
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由此,得用频域分析法求解系统零状态响应的步骤:(1)求输入信号f (t)的傅里叶变换F(j ω)。(2)求系统函数H(j ω)。
(3)
求零状态响应y f (t)的傅里叶变换:
Y f (j ω)=F(j ω) H(j ω)。(4)
求Y f (j ω)的傅里叶反变换,得:
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Feng 2010-4-1629
计算H (j ω) 的方法
z 从系统的微分方程式直接获得
z 由系统的冲激响应的傅里叶变换获得z 由零状态频域电路模型计算获得
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Feng 2010-4-1630
[例1] 已知某LTI 系统的微分方程为y ”(t )+3y ’(t )+2y (t )=f (t ),求系统
的频率响应函数H (j ω)。
解:利用Fourier 变换的微分特性,微分方程的频域表示式为:
)
()(2)(3)()(2ωωωωωωj F j Y j Y j j Y j f f f =++由定义:
)
()()(ωωωj F j Y j H f =
2
)(3)(1
2
++=
ωωj j
第3章连续信号与系统的频域分析
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Feng 2010-4-1631
[例2] 已知某LTI 系统的冲激响应为h (t )=(e -t -e -2t )ε(t ),求系统的频率响应函数H (j ω)。
解:利用H (j ω)与h (t )的关系
()()h t H j ω?2
1
11+?+=
ωωj j 2
)(3)(1
2
++=
ωωj j 第3章连续信号与系统的频域分析
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Feng 2010-4-1632
[例3]图示RC 电路系统,激励电压源为f (t ),输出电压y (t )为电容两端的电压u c (t ),电路的初始状态为零,求系统的频率响应H (j ω)。
+
-
-R
y (t )
+
f (t )
C
+
-
-R
Y (j ω)
+
F (j ω)
1/j ωC
解:RC 电路的频域模型如右图,(对应于算子模型)
)()()(ωωωj F j Y j H =
C
j R C
j ωω11
+
=1/1
1/1
RC j RC j RC ωω=
=
++由电路的分析:
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例3.8-1已知激励信号f (t )=(3e -2t -2)ε(t ),求电路中电容电压的零状态响应u C f (t )。+-
f (t ) 1 ?
1 F
+-
u C f (t )C R
解: 信号f (t )的频谱函数为:
由电路图可求得系统函数:
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Feng 2010-4-1634
利用δ(ω)的性质,整理U Cf (j ω) ,求U Cf (j ω)的逆变换:
从而求得零状态响应:
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35
例 3.8-3已知系统函数H (j ω)如图(a)所示,试求在f (t )(图(b ))作用下系统的输出y (t )。
解:周期信号
f (t )可以表示为傅里叶级数:∑∞
?∞
=?=
n t
jn n
e
F t f )(由T =4s 可知,。考虑到H (j ω)的低通特性,当|n Ω|≥π时H(jn Ω)=0,即|n |≥2 时H (jn Ω)=0。
2
2π
π=
=?T H (j ω)o ω
π-π(a )o
t
(b )
-4-21
2
4
6
…
…
1
f (t )
第3章连续信号与系统的频域分析
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Feng 2010-4-1636
所以:∑∞?∞
=??=
n t jn n
e
F jn H t y )()(而:2
2022222141)(1πππn j a t n j T T t jn n e n S dt e dt e t f T F ??????
?????===∫∫j
F F j F o ππ1,2
1,111?===?t j t j e j e j t y 222212)(π
πππ?+=?t j t j e
F j H F H e
F j H 2
102
1)2/()0())2/((π
π
ππ++?=??t j t j e F F e F 210212
1
21π
π++=
??t 2
sin 121ππ+=2
π
?=
t
j t j e j H e ωωω)(→∑∞
?∞
=?=
n t
jn n
e
F t f )(
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37
例
题
0ω
m
ω2m ω2-1
)
j ω(1H H 1(j ω)
H 2(j ω)
)
(1t f )
(t f )
(t f S )
(t T δ)
(t y )(t Sa m m
ωπ
ω已知如图所示信号处理系统。
(1)画出信号f (t)的频谱图;
)()()()(211ωωωπ
ωωm
G j F t Sa t f m m
=?=
)()()(11ωωωj F j H j F =0
ω
m
ωm ω-1
)
j ω(F (2)欲使信号f s (t)中包含信号f (t)中的全部信息,则δT
(t)的最大抽样间隔(即奈奎斯特间隔)T s 应为多少?
,2,2m m m s m s m
f f f T ωωπππω=
===第3章连续信号与系统的频域分析
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38
H 1(j ω)
H 2(j ω)
)
(1t f )
(t f )
(t f S )
(t T δ)
(t y (3)分别画出在奈奎斯特角频率?s 及2?s 时的f s (t)的频谱图;
0ω
m
ωm ω-1
)j ω(F 0
ω
m ωm ω-1
)
j ω(S F m
ω2m ω2-"
""
"0
ω
m
ωm ω-1
)
j ω(S F m
ω4m
ω4-"
""
"当?s =2ωm 时
当2?s =4ωm 时
第3章连续信号与系统的频域分析
通信工程系
Feng 2010-4-16
39
理想低通滤波器频谱
ω
m
ω2m ω2-1
)
j ω(1H H 1(j ω)
H 2(j ω)
)
(1t f )
(t f )
(t f S )
(t T δ)
(t y )(t Sa m m
ωπ
ω(4)在2?s 的抽样频率时,欲使响应信号y(t)=f (t),则理想低通
滤波器H 2(j ω)截止频率ωc 的最小值应为多大?
ω
m
ωm ω-1
)
j ω(S F m
ω4m
ω4-"
""
"C
ω从频谱图可看出:
m
C m ωωω3≤≤)(j ω2H 第3章连续信号与系统的频域分析
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40
3.8.3 无失真传输条件
1. 失真的概念
无失真传输系统t
o
1π
t
y (t )
o
2
t d t d +π
f (t )
f (t )y (t )
失真----信号通过系统时,其输出波形发生畸变,与原信号波形不一样。
若信号通过系统只引起时间延迟及幅度增减,而形状不变,则称不失真。
第3章连续信号与系统的频域分析
通信工程系Feng 2010-4-1641
若系统发生失真,通常可为:线性失真和非线性失真。 线性失真----信号通过线性系统所产生的失真。其特点是在响应y (t )中不会产生新频率。
即,组成响应y (t )的各频率分量在激励信号f (t )中都含有,只不过各频率分量的幅度、相位不同而已。反之,f (t )中的某些频率分量在y (t )中可能不再存在。
+
-
+-
y (t )C t
o
t 0
R
t
o
E
t 0
E
f (t )f (t )f (t )y(t)
第3章连续信号与系统的频域分析
通信工程系
Feng 2010-4-1642
+-
+-
y (t )t
o
R
1D
t
o
1f (t )
f (t )y (t )
非线性失真--------信号通过非线性电路所产生的失真。其
特点是在响应y (t )中产生了信号f (t )中所没有的新的频率成分。如下图,输入信号f (t )为单一正弦波,其中只含有单一的频率分量(设为f 0 )。而经过非线性元件二极管后得到的半波整流信号,在波形上产生了失真,而在频谱上产生了由无穷多个f 0的谐波分量构成的新频率,这就是非线性失真。
第3章连续信号与系统的频域分析
通信工程系
Feng 2010-4-1643
2. 无失真传输条件)()(d t t Kf t y ?=时域上满足
d t j
e j KF j Y ωωω?=)()()
()()(ωωωj F j H j Y =d
t j Ke j H ωω?=)(系统不失真传输的频域条件
相应的幅频、相频条件为
第3章连续信号与系统的频域分析
通信工程系
Feng 2010-4-1644
2. 无失真传输条件)
()(d t t Kf t y ?=时域上满足
d t j
e j KF j Y ωωω?=)()()
()()(ωωωj F j H j Y =d
t j Ke j H ωω?=)(系统不失真传输的频域条件
相应的幅频、相频条件为
第3章连续信号与系统的频域分析通信工程系
Feng 2010-4-16
45
3.8.4 理想低通滤波器的特性
一个系统,如果它的H(ω)对不同频率成分的正弦信号,有的让其通过,有的予以抑制,则该系统称为滤波器。理想滤波器,是指不允许通过的频率成分,百分之百地被抑制掉;而允许通过的频率成分,百分之百地让其通过。
ω
H (ω)
o
-ωt d
1ωc
-ωc
?(ω)
能使信号通过的频率范围称为通带,阻止信号通过的频率范围称为止带(阻带)。理想低通滤波器的通带为0~ωc 。
截止角频率
第3章连续信号与系统的频域分析
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理想低通滤波器的系统函数为:
ω
H (ω)
o
-ωt d
1ωc
-ωc
?(ω)
h (t )
o
t
t d
ωC π
t d +
ωc
π第3章连续信号与系统的频域分析
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理想低通滤波器的冲激响应h(t)与激励信号δ(t)对照,可知波形产生了失真。
这是由于将δ(t)中|ω|>ωc 的频率成分全部抑制所产生的结果,这种失真为线性失真。
同时还可看到冲激响应h(t) 在t=0之前就出现了。这在物理上是不符合因果关系的,因此,理想低通滤波器在物理上是无法实现的。
h (t )
o
t
t d
ωC π
t d +
ωc
πf (t )
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由上式可知,|H(j ω)|可以在某些离散点上为零,但不能在某一有限频带内为零,(在|H(j ω)| =0的频带内,ln |H(j ω)| =∞)。
因此,所有理想滤波器都是非物理可实现的。
一般来说,一个系统是否为物理可实现的,可用下面的准则来判断。
在时域,要求系统的冲激响应h (t )满足因果条件,即
)(,0= ∞ <+∫ ∞ ∞ ?ωω ωd j H ln 2 1)( 第3章连续信号与系统的频域分析通信工程系 Feng 2010-4-16 49 理想滤波器的频响特性 |H LP (j ω)|ω 1 ωc ?ωc |H HP (j ω)|ω 1 ωc ?ωc 0|H BP (j ω)|ω 1 ω10ω2 ?ω1?ω2 |H BS (j ω)|ω 1 ω10ω2 ?ω1?ω2理想低通 理想高通 理想带通 理想带阻 第3章连续信号与系统的频域分析 通信工程系 Feng 2010-4-16 50 ) (1ωF ω )(2ωF ω ) (3ωF ω ? ⊕ t c 1cos ωt c 2cos ωt c 3cos ω? ? ) (1t f ) (2t f )(3t f ) (t y ) (ωY ω 2c ω1c ω3 c ω频域处理的应用频分复用 ?调制系统 第3章连续信号与系统的频域分析通信工程系 Feng 2010-4-1651频分复用 ?解调系统 ? t c 1cos ωt c 2cos ωt c 3cos ω? ? ) (1t f ) (2t f ) (3t f ) (t y 带通1 带通2 带通3 ) (ωY ω 2c ω1 c ω3 c ω) (1ωF ω 0) (2ωF ω ) (3ωF ω 第3章连续信号与系统的频域分析 通信工程系 Feng 2010-4-1652 抽样定理的应用:时分复用 x 1(t ) x 2(t ) x 3(t ) y (t ) p (t ) 1p (t ) 2 p (t ) 3y 1(t ) y 2(t )y 3(t ) 原理框图 第3章连续信号与系统的频域分析通信工程系 Feng 2010-4-16 53 时分复用时的周期脉冲信号 第3章连续信号与系统的频域分析 通信工程系 Feng 2010-4-1654 本章内容摘要 一.周期信号的傅里叶级数 形式 周期矩形脉冲信号的频谱特点 离散性、谐波性、收敛性 三角形式:单边频谱 指数形式:双边频谱 二.傅里叶变换 定义及傅里叶变换存在的条件典型非周期信号的频谱 性质(12个性质)→应用:求信号的傅里叶变换、调制和解调周期信号的傅里叶变换:由一些冲激函数组成 抽样信号的傅里叶变换→抽样定理→应用:时分复用三.系统的频域分析零状态响应 无失真传输、理想滤波器 第3章连续信号与系统的频域分析 通信工程系 Feng 2010-4-16 55 下次课程 EXE P(144-147) 3.18 3.21 3.24 (a)(d)3.26 3.27 3.31 3.38 4.0 引言4.1 拉普拉斯变换 4.2单边拉普拉斯变换的性质4.3 单边拉普拉斯逆变换4.4连续系统的复频域分析