1 设定诊断篇的概要
2 关于安全系统
2.1 根据安全模式设定的保护
2.1.1安全模式
安全模式的变更
2.1.2用户口令
用户口令的变更
3 系统设定
3.1 原点位置校对
3.1.1原点位置校对
3.1.2操作方法
进行全轴登录
进行各轴单独登录
变更绝对原点数据
清除绝对原点数据
3.1.3机器人的原点位置姿态
3.2 设定第二原点的位置
3.2.1操作目的
3.2.2设定第二原点位置的方法 3.2.3发生报警后的处理
3.3 时间的设定
3.4 再现速度设定值的修改
3.5 解除全部极限功能
3.6 解除超程/解除防碰撞传感器
3.7 干涉区域
3.7.1干涉区域
3.7.2立方体干涉区域
立方体干涉区域
设定方法的种类
设定操作
3.7.3轴干涉区域
轴干涉区域
设定操作
3.8 作业原点设定
3.8.1作业原点
3.8.2作业原点的操作
作业原点位置的显示
作业原点的输入、变更
向作业原点的移动
作业原点信号的输出
3.9 工具尺寸的设定
3.9.1工具文件的登录
工具文件的个数
输入坐标值
输入工具姿态数据
3.9.2工具校验
什么是工具校验
示教
校验数据的清除
控制点的确认
3.10 用户坐标的设定
3.10.1所谓用户坐标
用户坐标的定义
用户坐标文件个数
3.10.2用户坐标的设定
用户坐标文件的选择
用户坐标的示教
3.11 输出状态的修改
3.12 软校验的暂时解除
3.13 文件初始化
3.13.1 程序初始化
3.13.2 文件初始化
3.13.3 参数初始化
4 系统配置的修改
4.1 IO单元的追加
4.2 基座与工装轴的追加
4.2.1 基座轴的设定
4.2.2 工装轴的设定
5 系统诊断
5.1 系统版本
5.2 输入输出状态
5.2.1 通用输入
通用输入画面的显示
通用输入的详细画面的显示
5.2.2 通用输出
通用输出画面的显示
通用输出详细画面的显示
输出状态的修改
信号名称的变更
信号号码的搜索
5.2.3 专用输入
专用输入画面的显示
专用输入详细画面的显示
5.2.4 专用输出
专用输出画面的显示
专用输出详细画面的显示
5.2.5 RIN 输入
RIN输入画面的显示
5.3 系统管理时间
5.3.1 系统管理时间画面的显示
5.3.2 系统管理时间的单独显示
5.3.3 系统管理时间的清除
5.4 报警记录
5.4.1 报警记录画面的显示
5.4.2 报警记录的清除
5.5 电源切断/接通的位置数据
5.5.1 电源通/断位置画面的显示
6 YASNAC XRC的规格
6.1 YASNAC XRC的规格
6.2 YASNAC XRC的功能
6.3 示教编程器的规格
6.4 YASNAC XRC 的构成
6.4.1 单元及基板的配置
构成
配置
6.4.2 柜内冷却
7 单元及基板的说明
7.1 电源单元
7.2 CPU单元
7.2.1 CPU单元的构成
7.2.2 CPU单元中的基板
系统控制基板(JANCE-XCP01)
控制电源单元(CPS-150F)
WAGO制造接插头配线要领
7.3 I/O 接通单元
7.3.1 专用输入输出基板(JANCD-XI001)
安全插头输入信号
7.3.2 通用输入输出基板
启动、停止的专用输入输出信号
7.3.3 接通基板(JANCD-XTU01)
防碰撞传感器的连接方法
输入输出用外部电源的连接方法
外部设备和输入输出单元等的连接方法
7.4 伺服单元
7.4.1伺服单元的构成
7.4.27.4.2 各单元的说明
伺服控制基板(JANCD-WRCA01)
伺服控制电源(JUSP-RCP01AAB)
整流器
伺服放大器
7.5 通用输入输出信号分配
7.5.1 弧焊用途
7.5.2 搬运用途
7.5.3 通用用途
7.5.4 点焊用途
7.5.5 JANCD-XEW01基板
弧焊用途
8 维护
8.1 日常维护
8.2 控制柜的维护
8.2.1 检查控制柜门是否关好
8.2.2 检查密封构造部分有无缝隙和损坏
8.3 冷却风扇的维护
8.4 急停键的维护
8.5 安全开关的维护
8.6 电池的维护
8.7 供电电源电压的确认
8.8 缺相检查
9 更换部件
9.1 更换控制柜的部件
9.1.1 CPU单元部件更换
更换电池
更换基板(JANCD-XCP01)
更换控制电源单元(CPS-150F)
9.1.2 更换伺服单元
9.1.3 更换I/O接通单元的部件
检查及更换保险丝
9.2 控制柜使用部件一览表
9.3 控制柜附件一览表
10 报警
10.1 报警代码的分类
10.2 报警信息一览表
11 错误
11.1 错误信息一览表
11.1.1 系统和一般操作
11.1.2 编辑总结
11.1.3 程序登录数据
11.1.4 外部记忆装置
11.1.5 并行I/O
11.1.6 维护模式
1 设定诊断篇的概要
危险
●可以变更与系统基本功能有关的数据。经轻易地变更可能会合机器人及整个系统诱发
致使事故或故障。
●使用时,请在理解宗旨的基础上,注意以下各项要求。
1.在使用管理员的指导下进行操作。
2.准备好XRC用软盘装置, 确实保存、管理好每次设定和变更的数据。
为了更易编入贵公司的生产线,MOTOMAN的控制柜XRC中有种种便利功能。为了建立更易于使用的系统,特备有以下功能。
●原点位置校对
●第二原点位置的设定
●输入输出状态的显示
●时间的设定
使用这些功能,可在最佳用途状态下建立系统,最大限度地发挥机器人的性能。
补充:只有在示教模式下能够使用。
2 关于安全系统
2.1 根据安全模式设定的保护
在XRC中,安全模式的设定采用安全系统,这是适应操作者级别的操作和变更设定的方式。请正确掌握操作者的级别,进行恰当的使用、管理。
2.1.1 安全模式
安全模式有以下3种模式。另外,编辑模式和管理模式的操作需要设定用户口令。
用户口令是4个数字以上,8个数字以下的字符串。
(有效数字和符号:“0~9”、“-”、“.”)
安全模式的种类
◆安全模式的变更
操作步骤
选择下拉菜单中{SECURITY}*1 →选择想要的模式*2 →输入用户ID口令→
按{ENTER}*3
注解
*1、当前安全模式显示在下拉菜单下面。
*2、选择比当前安全模式高级的模式时,操作者必须输入ID口令。
备注:出厂默认ID口令。
编辑模式:{00000000}
管理模式:{99999999}
2.1.2用户ID
当在编辑模式和管理模式操作时,用户ID口令是必须要输入的。
用户口令是4个数字以上,8个数字以下的字符串。
(有效数字和符号:“0~9”、“-”、“.”)
◆更改用户ID
必须在编辑模式或管理模式下更改用户ID口令。高级模式下可以更改低级模式的用户ID 口令。
操作步骤
选择主菜单上{SETUP}→选择{USER ID}*1 →选择要更改的ID口令*2 →输入旧口令并按[Enter]键*3 →输入新的口令并按[Enter]键*4
智营呼叫中心系统 使用说明书 目录 目录 (1) 前言 (3) 功能说明 (4) 1. 登陆 (4) 2. 客户管理 (4) 2.1客户列表 (4)
2.2跟进记录 (6) 3. 坐席管理 (6) 3.1坐席列表 (6) 3.2分机管理(软电话或语音网关登录的账号) (7) 3.3主叫号码 (7) 3.4坐席统计 (8) 3.5班组管理 (8) 3.6分机统计 (9) 4. 通话记录 (9) 5. 财务管理 (9) 6. 企业管理 (9) 6.1添加企业 (9) 6.2企业管理 (10) 7. 大数据 (10) 8. AI机器人 (11) 8.1纠正列表 (11) 8.2数据列表 (11) 8.3呼叫队列 (12) 8.4呼叫记录 (12) 8.5模板列表 (13) 9. 知识库 (15) 9.1分类管理 (15) 9.2问题列表 (16) 10. 短信管理 (17) 11. 系统设置 (17) 11.1修改密码 (17) 11.2系统配置 (17) 11.3定义字段 (18)
前言 本手册针对的用户需要具备一定的后台管理系统操作常识。本手册从使用者的角度,充分地描述系统所具有的特点、功能及使用方法并配截图页面说明,从而使用户通过说明书能够了解系统的操作及用途,并且能够确定在何种情况下,如何使用它;同时向用户提供系统每一个运行的具体过程及相关知识。
功能说明 1.登陆 用户在浏览器输入后台http地址,按回车键,跳转到登录页面,输入用户名、密码,点击“登陆”按钮进入系统,如图1。 图1 注意: 企业登录,直接用企业账号+密码. 坐席登录坐席工号@企业账号+密码. 或者坐席绑定的主叫号码+密码登录. 2.客户管理 2.1客户列表 1)客户管理:查看和编辑客户的详细信息。(如图2) ①添加客户:手动添加单个客户。(如图3) ②导入:下载导入模板,并按模板编排好客户资料,成批导入客户。(如 图4) ③分配:可将客户分配至坐席进行人工拨打。(图5)
1.1机器人组成 (3 1.2机械本体说明 (3 1.2.1机械本体 (3 1.2.2机器人轴说明 (4 1.2.3各关节电机说明 (5 1.2.4各轴机械零点说明 (6 1.2.5机器人铭牌 (8 1.3电气控制柜说明 (9 1.3.1控制柜正面介绍 (9 1.3.2控制柜内部说明 (9 1.3.3控制柜背面说明 (10 1.3.4控制柜接线斜面板说明 (11 1.4示教器说明 (12 1.5连接线缆说明 (13 1.6机器人系统的吊装搬运方式 (14 1.6.1准备工作 (14 1.6.2 搬运和拆封 (15 1.6.3安装机器人控制系统 (18 1.6.4 机器人本体线缆连接 (19
1.6.5 机器人控制柜电源连接 (19 1.6.6机器人工作状态确认 (19 2机器人控制系统介绍 (20 2.1控制器说明 (20 2.2 STEP伺服说明 (21 2.3安全逻辑板说明 (27 2.4柜冷却装置说明 (28 2.5 I/O模块 (28 2.6 软件功能介绍 (29 3机器人标定和性能测试 (30 3.1.1标定工具DynCal (30 3.1.2标定过程 (30 3.2机器人性能测试 (30 3.2.1性能测试工具CompuGauge (31 3.2.2硬件安装及调试 (31 4故障处理及维护说明 (33 4.1示教器常见错误信息提示及处理方法 (33 4.2电气系统常见故障 (36 4.3机器人维护保养 (37
4.3.1 维护保养注意 (37 4.3.2 定期检修日程表 (37 4.3.3检修项目 (38 5安全注意事项 (52 5.1机器人安全防护装置 (52 5.1.1 安全防护装置预览 (52 5.1.2 紧急关断按键 (52 5.1.3 运行方式选择开关 (52 5.1.4 点动运行 (53 5.1.5 机械终端限位 (53 5.1.6 软件限位开关 (53 5.2 相关人员 (53 5.2.1 操作人员资格要求 (54 5.2.2设备操作规程的规定 (54 5.3培训 (54 5.4安全措施 (55 5.5检查 (56 1机器人系统 1.1机器人组成
2011年全国职业院校技能大赛高职组机器人赛项 自动机器人平台说明
目录 第一章自动机器人平台概述 (3) 1.1 自动机器人平台的总体构成 (3) 1.2 自动机器人平台按键部分 (4) 1.3 机器人平台的充电 (4) 第二章自动机器人平台系统结构 (4) 2.1自动机器人平台机械部分 (4) 2.1.1 机器人平台机械部分组成 (4) 2.1.2 机器人平台运动详解 (5) 2.2 自动机器人平台控制系统 (5) 2.2.1 概述 (5) 2.2.2 主控制板 (5) 2.2.3 巡线传感器 (9) 2.2.4 传感器信号处理板 (10) 2.2.5 电机驱动板 (12) 2.3 机器人平台控制程序 (14) 2.3.1 控制程序流程图 (15) 2.3.2 软件函数说明 (17) 第三章自动机器人平台的装配和调试 (18) 3.1 机器人装配过程 (18) 3.1.1 主动轮电机装配 (18) 3.1.2 电机安装至铝合金架板 (18) 3.1.3 从动轮及传感器安装 (19) 3.1.4 电路板的安装 (19) 3.2 机器人平台的调试 (21)
第一章自动机器人平台概述 自动机器人平台是专门为高职类机器人大赛提供的一个统一的机器人底盘,可以实现在比赛场地全场范围内的运动、定位;并提供了充足的I/O接口,参赛队可以根据大赛任务的要求,在此平台上进一步设计制作各种抓取、投放机构,利用机器人平台提供的主控制板和编程算法实现整体机器人的控制。 1.1 自动机器人平台的总体构成 机器人平台的总体构成参见图1-1和图1-2所示,由包括主动车轮、从动车轮、铝合金框架、直流电机、电池、电路板以及安装在底部的16路传感器组成。 图1-1 自动机器人平台的总体构成 图1-2 自动机器人平台的侧面图
机器人操作调节说明 1.开启机器人电箱电源,待机器人启动完毕后将将选择开关扭至手动模式,机器人处于手动工作状态;2.程序说明: a.nWheelH1放下高度 b.nWheelH2抓取高度 c.nWheelD扫粉深度(高度) d.wobjCnv1固化线解码器(坐标) e.wobjCnv2喷粉线解码器(坐标) f.tool_Grip机器人坐标 g.phome机器人原点位置 h.pReady1机器人准备位置1 i.pcln1机器人清扫位置1 j.pReady2机器人准备位置2 k.Pick机器人抓取位置 l.pLeave机器人离开位置 m.Dplace机器人放下位置 n.rOpenGripper打开夹爪 o.rCloseGripper放开夹爪 3.机器人启动完毕,按一下左上角ABB,弹出选择目录,可进入不同控制目录; 4.选择程序调试,进入各单元程序,可手动调节及测试各单元程序及位置点; 进入程序调试后选择phome,运行程序为使机器人回原点,修改phome位置为改变原点位置; 选择TSingle为校正追踪固化线输送机及追踪喷粉线输送机,具体操作步骤为: 开启固化线输送机后单步运行程序 DeactUnit CNV1; DropWObj wobjCnv1; ActUnit CNV1; 跳步将PP移至WaitWObj wobjCnv1;时连续执行程序 待出现警报立即停止固化线输送机,停止运行程序可手动操纵机器人到固化线轮毂放下位置,修改相应位置; 再次运行一次该程序,正常后完成放下轮毂位置的设定; 关于追踪喷粉线输送机位置的步骤如上; 注意:同步感应开关位置不能变更!!! 选择ClnWheel为校正清扫位置,设定好相应位置后,修改相应位置;
XX机器人2.0系统说明书 版本<2.0> XXXX股份有限公司
目录 一、XX机器人2.0简介 (3) 二、XX机器人2.0特点 (3) 三、机器人主要结构 (4) 3.1 机器人本体结构 (4) 3.2底盘结构图 (5) 3.3充电桩结构图 (6) 3.4机器人附件及配件 (6) 四、机器人配置参数 (7) 4.1 机器人本体配置参数 (7) 4.1.1机器人硬件参数 (7) 4.1.2 开关类型及其作用 (8) 4.2 充电座相关参数和说明 (8) 4.2.1指示灯说明 (8) 4.2.2充电座相关接口说明 (8) 五、充电座部署 (9) 六、机器人使用说明 (9) 6.1开机配置 (9) 6.2使用环境 (10) 6.3注意事项 (11) 七、机器人硬件模块质保清单 (11) 八、FAQ (12) 8.1 机器人充电相关问题 (12) 8.2 外部按钮功能 (12) 8.3其他常见问题 (13)
一、XX机器人2.0简介 机器人作为智能社会的重要切入点,正在改变人类的生产和生活方式。XXXX自主研发的智能服务机器人——XX机器人2.0(以下简称XX或机器人),是以人工智能技术为核心,依托强大的云计算平台支撑,结合互联网和智能终端技术的行业级智慧解决方案。“XX”集成了全球领先的AIUI技术,可以实现远场拾音、声源定位、回声消除、降噪处理等功能,通过多模态的交互方式实现人机之间的无障碍交互,更贴近用户的绝佳体验。 二、XX机器人2.0特点 ?全双工语音交互 主动交互,自由对话:AIUI人机智能交互,实现人机交互无障碍。支持语音、图像、手势等多种交互方式的无缝融合,实现多语种语音识别、语音合成以及自然语义理解等技术的完美结合,且对话过程可随时打断,降低用户交互门槛,人机交互过程更加流畅、自然,更贴近人人之间的交流习惯。 ?多模态交互方式 语音触屏,多种交互:支持语音、触屏、动作等多模态交互模式,满足用户业务需求,增加产品的趣味性、易用性。通过流程化配置,自动进行业务流程管理,提升运营效率。 ?智能客服 知识定制,智慧管家:便捷的知识管理系统,可根据客户需求设置专属业务知识问答。内置12亿条百科知识问答,覆盖1200种生活场景,智慧闲聊问答 ?自主导航避障 自主定位,安全护航:基于激光高精度定位导航,无须标点设置轨道,零施工成本。自动化地图构建及路线规划,实现5cm的精确导航与360度避障能力,为安全保驾护航。
第七章工业机器人应用 一机器人示教单元使用 1.示教单元的认识 2.使用示教单元调整机器人姿势 2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置,双手拿起,先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧,直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启,此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
2.2按下面板上的“JOG”键,进入关节调整界面,此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。 2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式,对应活动关系如下各图所示:
直交调整模式TOOL调整模式
三轴直交调整模式
圆桶调整模式 2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路,由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制,与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907,以上各I/O信号可在程序中进行调用。 按键“+C”和“-C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“-B”对应“OUT-902”和“OUT-903” 按键“+A”和“-A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“-Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“-C”键,对应“OUT-901”输出信号,控制电磁阀动作使手爪夹紧,对应的手爪夹紧磁性传感器点亮,输入信号到“IN-900”;按下“+C”键,对应“OUT-900”输出信号,控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮,输入信号到“IN-901”。 3.使用示教单元设置坐标点 3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列: J1:0.00 J5:0.00 J2: -90.00 J6:0.00 J3:170.00 J4:0.00 3.2先按“FUNCTION”功能键,再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入