1 无刷直流电机的速度控制方案
对无刷直流电机转速的控制即可采用开环控制,也可采用闭环控制。与开环控制相比,速度控制闭环系统的机械特性有以下优越性:闭环系统的机械特性与开环系统机械特性相比,其性能大大提高;理想空载转速相同时,闭环系统的静差率(额定负载时电机转速降落与理想空载转速之比)要小得多;当要求的静差率相同时,闭环调速系统的调速范围可以大大提高。无刷直流电机的速度控制方案如图1所示。
无刷直流电机控制器可采用电机控制专用DSP(如TI公司的TMS320C24X系列、AD公司的ADMCxx系列),也可采用单片机+无刷直流电机控制专用集成电路的方案。前者集成度高,电路设计简单,运算速度快,可实现复杂的速度控制算法,但由于DSP的价格高而不适合于小功率低成本的无刷直流电机控制器。后者虽然运算速度低,但只要采用适当的速度控制算法,依然可以达到较高的控制精度,适合于小功率低成本的无刷直流电机控制器。
闭环速度调节器采用比例积分微分控制(简称PID控制),其输出是输入的比例、积分和微分的函数。PID调节器控制结构简单,参数容易整定,不必求出被控对象的数学模型,因此PID调节器得到了广泛的应用。
PID调节器虽然易于使用,但在设计、调试无刷直流电机控制器的过程中应注意:PID调节器易受干扰、采样精度的影响,且受数字量上下限的影响易产生上下限积分饱和而失去调节作用。所以,在不影响控制精度的前提下对PID控制算法加以改进,关系到整个无刷直流电机控制器设计的成败。
2 速度设定值和电机转速的获取
为在单片机中实现PID调节,需要得到电机速度设定值(通过A/D变换器)和电机的实际转速,这需要通过精心的设计才能完成。
无刷直流电机的实际转速可通过测量转子位置传感器(通常是霍尔传感器)信号得到,在电机转动过程中,通过霍尔传感器可以得到如图2所示的周期信号。
由图2可知,电机每转一圈,每一相霍尔传感器产生2个周期的方波,且其周期与电机转速成反比,因此可以利用霍尔传感器信号得到电机的实际转速。为尽可能缩短一次速度采样的时间,可测得任意一相霍尔传感器的一个正脉冲的宽度,则电机的实际转速为:但由于利用霍尔传感器信号测速,所以测量电机转速时的采样周期是变化的,低速时采样周期要长些,这影响了PID调节器的输出,导致电机低速时的动态特性变差。解决的办法是将三相霍尔传感器信号相“与”,产生3倍于一相霍尔传感器信号频率的倍频信号,这样可缩短一次速度采样的时间,但得增加额外的硬件开销。直接利用霍尔传感器信号测速虽然方便易行,但这种测速方法对霍尔传感器在电机定子圆周上的定位有较严格的要求,当霍尔传感器在电机定子圆周上定位有误差时,相邻2个正脉冲的宽度不一致,会导致较大的测速误差,影响PID调节器的调节性能。若对测速精度要求较高时,可采用增量式光电码盘,但同样会增加了电路的复杂性和硬件的开销。
电机速度设定值可以通过一定范围内的电压来表示。系统中采用了串行A/D(如ADS7818)来实现速度设定值的采样。但在电机调速的过程中,电机控制器的功率输出部分会对A/D模拟输入电压产生干扰,进行抗干扰处理。
3 非线性变速积分的PID算法
(1)PID算法的数字实现
离散形式的PID表达式为:
其中:K P,K I,K D分别为调节器的比例、积分和微分系数;E(k),E(k-1)分别为第k次和k-1次时的期望偏差值;P(k)为第k次时调节器的输出。
比例环节的作用是对信号的偏差瞬间做出反应,K P越大,控制作用越强,但过大的K P会导致系统振荡,破坏系统的稳定性。积分环节的作用虽然可以消除静态误差,但也会降低系统的响应速度,增加系统的超调量,甚至使系统出现等幅振荡,减小K I可以降低系统的超调量,但会减慢系统的响应过程。微分环节的作用是阻止偏差的变化,有助于减小超调量,克服振荡,使系统趋于稳定,但其对干扰敏感,不利于系统的鲁棒性。
(2)经典PID算法的积分饱和现象
当电机转速的设定值突然改变,或电机的转速发生突变时,会引起偏差的阶跃,使|E(k)|增大,PID的输出P(k)将急剧增加或减小,以至于超过控制量的上下限P max,此时的实际控制量只能限制在P max,电机的转速M(k)虽然不断上升,但由于控制量受到限制,其增长的速度减慢,偏差E(k)将比正常情况下持续更长的时间保持在较大的偏差值,从而使得PID算式中的积分项不断地得到累积。当电机转速超过设定值后,开始出现负的偏差,但由于积分项已有相当大的累积值,还要经过相当一段时间后控制量才能脱离饱和区,这就是正向积分饱和,反向积分饱和与此类似。解决的办法:一是缩短PID的采样周期(这一点单片机往往达不到),整定合适的PID参数;二是对PID算法进行改进,可以采用非线性变速积分PID算法。
(3)变速积分的PID算法
变速积分PID算法的基本思想是改变积分项的累加速度,使其与偏差的大小相适应。偏差大时,减弱积分作用,而在偏差较小时则应加强积分作用,为
这时PID算法可改进为:
f的值在0~1区间变化,当偏差大于A+B时,证明此时已进入饱和区,这时f=0,不再进行积分项的累加;|E(k)|≤A+B时,f随偏差的减小而增大,累加速度加快,直至偏差小于B后,累加速度达到最大值1。实际中A,B 的值可做一次性整定,当A,B的值选得越大,变速积分对积分饱和抑制作用就越弱,反之越强。笔者的经验:取A=30%[|E(k)|]MAX,B=20%[|E(k)|]
MAX为宜。
(4)非线性变速积分的PID算法
变速积分用比例作用消除了大偏差,用积分作用消除小偏差,大部分情况下
可基本消除积分饱和现象,同时大大减小了超调量,容易使系统稳定,改善了调
节品质,但对于在大范围突然变化时产生的积分饱和现象仍不能很好地消除,这
时可采用非线性变速积分的PID算法。
非线性变速积分的PID算法的基本思想是将PID调节器输出限定在有效的范
围内,避免P(k)超出执行机构动作范围而产生饱和。程序的框图如图3所示。
4 结语
在无刷直流电机驱动器中采用非线性变速积分PID算法,消除了一般PID
调节器算法中的饱和现象,使电机调速稳定,并具有快速跟随性,同时也使电机
具有恒转矩调速特性。
十二、直流电动机速度控制模型建立 如图所示,a R 和a L 分别为电枢回路电阻和电感,a J 为机械旋转部分的转动惯量,f 为旋转部分的粘性摩擦系统,)(t u a 为电枢电压,)(t n 为电动机转动速度,)(t i a 为电枢回路电流。 通过调节电枢电压)(t u a ,控制电动机的转动速度)(t n 。电动机负载变化为电动机转动速度的干扰因素,用负载力矩)(t M d 表示。 根据直流电动机的工作原理及基尔霍夫定律,直流电动机有四大平衡方程: (1)电枢回路电压平衡方程 )()()(t u E t i R dt t di L a a a a a a =++ 式中,a E 为电动机的反电势。 (2)电磁转矩方程 )()(t ia K t M a w = 式中,)(t M w 为电枢电流产生的电磁转矩,a K 为电动机转矩系数。 (3)转矩平衡方程 )()()()(t M t M t fn dt t dn J d w a +=+ 式中,a J 为机械旋转部分的转动惯量,f 为旋转部分的粘性摩擦系数。 (4)由磁感应关系,得 )(t n K E b a = 根据上述的四个平衡方程式,可建立起系统的输出量、干扰量与输入量之间的传递函数 b a a a a a a a a a K K f R s J R f L s L J K s U s N ++++=)()()(2 a a a a d R s L K s U s M +-=)()( 建立起直流电动机的结构图为
直流电动机参数为 Ω =0.2a R , 015.0,015.0,5.0===b a a K K H L ,Nms f 2.0=,202.0m kg J a ?=。 得到系统的阶跃响应曲线为
无刷直流电机驱动 James P. Johnson, Caterpiller公司 本章的题目是无刷直流电动机及其驱动。无刷直流电动机(BLDC)的运行仿效了有刷并励直流电动机或是永磁直流电动机的运行。通过将原直流电动机的定子、转子内外对调—变成采用包含电枢绕组的交流定子和产生磁场的转子使得该仿效得以可能。正如本章中要进一步讨论的,输入到BLDC定子绕组中的交流电流必须与转子位置同步更变,以便保持磁场定向,或优化定子电流与转子磁通的相互作用,类似于有刷直流电动机中换向器、电刷对绕组的作用。该原理的实际运用只能在开关电子学新发展的今天方可出现。BLDC电机控制是今天世界上发展最快的运动控制技术。可以预见,随着BLDC的优点愈益被大家所熟知且燃油成本持续增加,BLDC必然会进一步广泛运用。 2011-01-30 23.1 BLDC基本原理 在众文献中无刷直流电动机有许多定义。NEMA标准《运动/定位控制电动机和控制》中对“无刷直流电动机”的定义是:“无刷直流电动机是具有永久磁铁转子并具有转轴位置监测来实施电子换向的旋转自同步电机。不论其驱动电子装置是否与电动机集成在一起还是彼此分离,只要满足这一定义均为所指。”
图23.1 无刷直流电机构形 2011-01-31 若干类型的电机和驱动被归类于无刷直流电机,它们包括: 1 永磁同步电机(PMSMs); 2 梯形反电势(back - EMF)表面安装磁铁无刷直流电机; 3 正弦形表面安装磁铁无刷直流电机; 4 内嵌式磁铁无刷直流电机; 5 电机与驱动装置组合式无刷直流电机; 6 轴向磁通无刷直流电机。 图23.1给出了几种较常见的无刷直流电机的构形图。永磁同步电机反电势是正弦形的,其绕组如同其他交流电机一样通常不是满距,或是接近满距的集中式绕组。许多无刷直流电
. 直流电机转速控制 课程设计
姓名: 学号: 班级: 目录 1.直流电机转速控制方案设计 (2) 1.1设计要求 (2) 1.2设计框图 (2) 2.直流电机转速控制硬件设计 (3) 2.1主要器件功能 (3) 2.2硬件原理图 (6)
3.直流电机转速控制软件设计 (7) 4.调试 (8) 4.1硬件测试 (8) 4.2软件调试……………………………………………………………(11 1.直流电机转速控制方案设计 1.1设计要求 通过设计了解如何运用电子技术来实现直流电机转速控制,完成直流电机转向和转速的控制,提高分析电路设计、调试方面问题和解决问题的能力。
1、用按键1控制旋转方向,实现正转和反转。 2、电机的设定转速与电机的实际转速在数码管上显示。 3、旋转速度可实时改变。 1.2设计框图 本课题中测量控制电路组成框图如下所示: 图1
2.直流电机转速控制硬件设计 2.1主要器件功能 1、L298N 是专用驱动集成电路,属于H 桥集成电路,与L293D 的差别是其输出电流增大,功率增强。其输出电流为2A,最高电流4A,最高工作电压50V,可以驱动感性负载,如大功率直流电机,步进电机,电磁阀等,特别是其输入端可以与单片机直接相联,从而很方便地受单片机控制。当驱动直流电机时,可以直接控制步进电机,并可以实现电机正转与反转,实现此功能只需改变输入端的逻辑电平。此外可能通过使能端的高低电平的变换,从而使电机通断,来控制电机的转速。 图2 板上的EN1 与EN2 为高电平时有效,这里的电平指的是TTL 电平。EN1 为IN1 和IN2 的使能端,EN2为IN3 和IN4 的使能端。POWER 接直流电源,注意正负,电
河南科技大学 课程设计说明书 课程名称现代电子系统课程设计题目_直流电机控制设计 学院__电子信息工程学院____班级_________ 学生姓名__________ 指导教师__________
日期_______ 课程设计任务书 (指导教师填写) 课程设计名称现代电子系统课程设计学生姓名专业班级 设计题目直流电机控制设计 一、课程设计目的 学习直流电机PWM的FPGA控制; 掌握PWM控制的工作原理; 掌握GW48_SOPC实验箱的使用方法; 了解基于FPGA的电子系统的设计方法。 二、设计内容、技术条件和要求 利用PWM控制技术实现直流电机的速度控制。 (1)基本要求: a.速度调节:4档,数字显示其档位。 b.能控制电机的旋转方向。 c.通过红外光电电路测得电机的转速,设计频率计用4位10进制显示电机的转速。 (2)发挥部分 a.设计“去抖动”电路,实现直流电机转速的精确测量。 b.修改设计,实现直流电机的闭环控制,旋转速度可设置。 c.其它。 三、时间进度安排 布置课题和讲解:1天 查阅资料、设计:4天 实验:3天 撰写报告:2天 四、主要参考文献 何小艇《电子系统设计》浙江大学出版社2008.1 潘松黄继业《EDA技术实用教程》科学出版社2006.10 齐晶晶《现代电子系统设计》实验指导书电工电子实验教学中心2009.8
指导教师签字:2010年12月30日 摘要 利用FPGA可编程芯片及VHDL语言实现了对直编程实现流电机PWM控制器的设计,对直流电机速度进行控制。介绍了用VHDL语言编程实现直流电机PWM控制器的PWM的产生模块、转向调节模块、转速控制模块、去抖动电路模块、电机转速显示等模块功能。 采用CPU控制产生PWM信号,一般的PWM信号是通过模拟比较器产生的,比较器的一端按给定的参考电压,另一端接周期性线性增加的锯齿波电压。当锯齿波电压小于参考电压时输出低电平,当锯齿波电压大于参考电压时输出高电平。改变参考电压就可以改变PWM波形中高电平的宽度。若用单片机产生PWM信号波形,需要通过D/A转换器产生锯齿波电压和设置参考电压,通过外接模拟比较器输出PWM波形,因此外围电路比较复杂。 FPGA中的数字PWM控制与一般的模拟PWM控制不同,用FPGA产生PWM波形,只需FPGA 内部资源就可以实现。用数字比较器代替模拟比较器,数字比较器的一端接设定值计数器输出,另一端接线性递增计数器输出。当线性计数器的计数值小于设定值时输出低电平,当计数值大于设定值时输出高电平。与模拟控制相比,省去了外接的D/A转换器和模拟比较器,FPGA外部连线很少,电路更加简单,便于控制。脉宽调制式细粉驱动电路的关键是脉宽调制,转速的波动随着PWM脉宽细分数的增大而减小。 直流电机控制电路主要由三部分组成: (1)FPGA中PWM脉宽调制信号产生电路。 (2)FPGA中的工作/停止控制和正/反转方向控制电路。 (3)由功率放大电路和H桥组成的正反转功率驱动电路 关键词
一、 直流无刷电机转速控制 1. 模拟PID 控制 1.1 模拟PID 控制原理 在模拟控制系统中,最常用的控制器就是模拟PID 控制器。以下图所示直流电机 控制系统为例,说明PID 控制器控制电机转速的原理。图中)(0t n 为转速设定值,)(t n 为转速反馈值,)()()(0t n t n t e -=为偏差信号,偏差信号通过PID 控制器后产生控制作用作用于直流电机从而控制电机转速到设定值。 常见的模拟PID 控制系统如下图所示。PID 控制器由比例、积分、微分的线性组合构成。控制规律如下: ]) ()(1)([)(0?++=t d i p dt t de T d e T t e K t u ττ * 其中: p K ——控制器的比例系数 i T ——控制器的积分系数 d T ——控制器的微分系数 1) 比例部分 比例部分的数学表达式:)(t e K p 。 比例部分的作用是对偏差信号做出快速反应,一旦控制器检测到偏差,比例部分就 能迅速产生控制作用,且偏差越大,控制作用越强。但仅存在比例控制的系统存在稳态偏差。比例系数越大,响应越快,过渡越快,稳态偏差也越小,但系统也越不稳定,因此比例系数必须选择恰当。 2) 积分部分 积分部分的数学表达式: ?t i p d e T K 0 )(ττ。
从积分部分表达式可以看出,只要系统输出与设定值存在偏差,积分作用就会不断增加,知道偏差为零,因此积分部分可以消除稳态偏差。但积分作用会降低系统的响应速度,增加系统的超调量。积分常数越小,积分作用越强,过渡过程容易产生震荡,但回复时间减小;积分常数越大,积分作用越弱,过渡过程不产生震荡,但回复时间增长。因此应根据具体情况选取积分常数。 3) 微分部分 微分部分的数学表达式: dt t de T K d p ) (。 微分作用能阻值偏差的变化。它根据偏差的变化趋势进行控制。偏差变化越快,微分作用越强,能在偏差变化之前就行控制。微分作用的引入有助于减小超调量,克服振荡;但微分作用对噪声很敏感,导致系统的错误响应,使系统不稳定。 为实现PID 控制器的软件实现,将式*进行适当离散化,即离散PID 。 2. 数字PID 控制 2.1 位置式PID 算法 离散化处理的方法是,以T 为采样周期,对模拟信号进行采样,以k 为采样序列号,进行以下近似: T e e dt t de e T d e kT t k k k j j t 1 )()(-=-≈≈≈∑?ττ 将上式带入式*,得到如下式所示的位置式离散PID 控制规律。 ][1 T e e T e T T e K u k k d k j j i k p k -=-++ =∑ ** 由于位置式PID 要对t 时刻之前的所有输出进行记录,工作量大,对计算机硬件要求高。增量式PID 可避免这些。 2.2 增量式PID 算法 由式**得到 ][2 11 11T e e T e T T e K u k k d k j j i k p k ---=---++ =∑ 将式**与上式相减,得到增量式PID 控制规律如下 211)21()1(---++-++ =-=?k d p k d p k d i p k k k e T T K e T T K e T T T T K u u u *** 一旦得出控制作用的增量,就可递推得出当前控制作用的输出。 2.3 控制器参数整定 1) 离线整定法 步骤 1:将控制器从“自动”模式切换至“手动”模式(此时控制器输出完全由人工控制),人为以阶跃方式增大或减少控制器输出,并记录控制器相关的输入输出动态响应数据。 步骤 2:由阶跃响应数据估计特性参数 K , T ,τ。
直流电机转速控制 课程设计 姓名: 学号: 班级:
目录 1.直流电机转速控制方案设计 (2) 1.1设计要求 (2) 1.2设计框图 (2) 2.直流电机转速控制硬件设计 (3) 2.1主要器件功能 (3) 2.2硬件原理图 (6) 3.直流电机转速控制软件设计 (7) 4.调试 (8) 4.1硬件测试 (8) 4.2软件调试……………………………………………………………(11
1.直流电机转速控制方案设计 1.1设计要求 通过设计了解如何运用电子技术来实现直流电机转速控制,完成直流电机转向和转速的控制,提高分析电路设计、调试方面问题和解决问题的能力。 1、用按键1控制旋转方向,实现正转和反转。 2、电机的设定转速与电机的实际转速在数码管上显示。 3、旋转速度可实时改变。 1.2设计框图 本课题中测量控制电路组成框图如下所示: 图1
2.直流电机转速控制硬件设计 2.1主要器件功能 1、L298N 是专用驱动集成电路,属于H 桥集成电路,与L293D 的差别是其输出电流增大,功率增强。其输出电流为2A,最高电流4A,最高工作电压50V,可以驱动感性负载,如大功率直流电机,步进电机,电磁阀等,特别是其输入端可以与单片机直接相联,从而很方便地受单片机控制。当驱动直流电机时,可以直接控制步进电机,并可以实现电机正转与反转,实现此功能只需改变输入端的逻辑电平。此外可能通过使能端的高低电平的变换,从而使电机通断,来控制电机的转速。 图2 板上的EN1 与EN2 为高电平时有效,这里的电平指的是TTL 电平。EN1 为IN1 和IN2 的使能端,EN2为IN3 和IN4 的使能端。POWER 接直流电源,注意正负,电源正端为VCC,电源地为GND。 2、ZLG7290的核心是一块ZLG7290B芯片,它采用I2C接口,能直接驱动8位共阴式数码管,同时可扫描管理多达64只按键,实现人机对话的功能资源十分丰富。除具有自动消除抖动功能外,它还具有段闪烁、段点亮、段熄灭、
第一章:概述 直流电动机是人类发明最早和应用的一种电机。与交流电机相比,直流电机因结构复、维护苦难,价格昂贵等缺点制约了它的发展,应用不及交流电机广泛。但由于直流电动机具有优良的启动、调速和制动性能,因此在工业领域中仍占有一席之地。 转速调节的主要技术指标是:调速范围D和负载变化时对转速的影响即静差率,以及调速时的允许负载性质等(静差率就是表示在负载变化时拖动装置转速降落的程度。静差率越小,表示转速稳定性越好,对生产机械,如机床加工的零件,其加工的精度及表面光洁度就越高)。而直流电动机的突出优点是恰好是能在很大的范围内具有平滑,平稳的调速性能,过载能力较强,热动和制动转矩较大。 因此,从可靠性来看,直流电动机仍有一定的优势。 调节直流电动机转速的方法有三种: (1)电枢回路串电阻; (2)改变励磁电流; (3)改变电枢回路的电源电压; 而本文从另一个角度来阐述直流电机的速度控制,即利用自动控制中的反馈来调节电机的平稳运行以达到各项性能指标。
第二章:系统数学模型 本系统的简化方框图为: 其对应的原理图为: 控制系统的被控对象为电动机(带负载),系统的输出量是转速w ,参数亮是Ui 。控制系统由给定电位器、运算放大器1(含比较作用)、运算放大器2(含RC 校正网络)、功率放大器、测速发电机、减速器等部分组成。 工作原理为:当负载角速度ω和电动机角速度m ω一致的时候,反馈电压为0,电机处于平衡状态即电动机运行稳定。当负载的角速度收到干扰的作用时,ω和m ω失谐,控制系 统通过反馈电压的作用来改变m ω直到达到新的一致使系统恢复稳定,电机稳定运行。
2.1直流电动机的数学模型: 直流电动机的数学模型。直流电动机可以在较宽的速度范围和负载范围内得到连续和准确地控制,因此在控制工程中应用非常广泛。直流电动机产生的力矩与磁通和电枢电流成正比,通过改变电枢电流或改变激磁电流都可以对电流电机的力矩和转速进行控制。图2.2是一个电枢控制式直流电动机的原理图。在这种控制方式中,激磁电流恒定,控制电压加在电枢上,这是一种普遍采用的控制方式。 设为输入的控制电压 电枢电流 为电机产生的主动力矩 为电机轴的角速度 为电机的电感 为电枢导数的电阻 为电枢转动中产生的反电势 为电机和负载的转动惯量 根据电路的克希霍夫定理 (2-1) 电机的主动转矩 (2-2) 其中为电机的力矩常数。 反电势 (2-3) 式中为电机反电势比例系数 力矩平衡方程
实验课题:直流电机调速控制 实验内容: 本实验完成的是一个实现对直流电机转速调节的应用。 编写实验程序,用ADC0809完成模拟信号到数字信号的转换。输入模拟信号有A/D转换单元可调电位器提供的0~5V,将其转换后的数字信号读入累加器,做为控制电机的给定转速。用8255的B口作为直流电机的控制信号输出口,通过对电机转速反馈量的运算,调节控制信号,达到控制电机匀速转动的的作用。并将累加器中给定的转速和当前测量转速显示在屏幕上。再通过LED灯显示出转速的大小变化。 实验目的: (1)学习掌握模/数信号转换的基本原理。 (2)掌握的ADC0809、8255芯片的使用方法。 (3)学习PC系统中扩展简单I/O接口的方法。 (4)了解实现直流电机转速调节的基本方法。 实验要求: 利用微机接口实验系统的硬件资源,运用汇编语言设计实现直流电机的调速控制功能。 基本功能要求:1、利用A/D转换方式实现模拟量给定信号的采样;2、实现PWM方式直流电机速度调节;3、LED灯显示当前直流电机速度状态。 实验设备: (1)硬件要求: PC微机一台、TD-PIT实验系统一套 (2)软件要求:唐都编程软件,tdpit编程软件,“轻松编程”软件 实验原理: 各芯片的功能简介: (1)8255的基本输出接口电路: 并行接口是以数据的字节为单位与I/O设备或被控制对象之间传递信息,CPU 和接口之间的数据传递总是并行的,即可以同时进行传递8位,16位,32位等。8255可编程外围接口芯片是具有A、B、C三个并行接口,+5V单电源供电,能在以下三种方式下工作:方式0—基本输入/出方式、方式1—选通输入/出方式、方式2—双向选通工作方式。
1引言无刷直流电机最本质的特征是没有机械换向器和电刷所构成的机械接触式换向机构。现在,无刷直流电机定义有俩种:一种是方波/梯形波直流电机才可以被称为无刷直流电机,而正弦波直流电机则被认为是永磁同步电机。另一种是方波/梯形波直流电机和正弦波直流电机都是无刷直流电机。国际电器制造业协会在1987年将无刷直流电机定义为“一种转子为永磁体,带转子位置信号,通过电子换相控制的自同步旋转电机”,其换相电路可以是独立的或集成于电机本体上的。本次设计采用第一种定义,把具有方波/梯形波无刷直流电机称为无刷直流电机。从20世纪90年代开始,由于人们生活水平的不断提高和现代化生产、办公自动化的发展,家用电器、工业机器人等设备都向着高效率化、小型化及高智能化发展,电机作为设备的重要组成部分,必须具有精度高、速度快、效率高等优点,因此无刷直流电机的应用也发展迅速[1]。 1.1 无刷直流电机的发展概况 无刷直流电动机是由有刷直流电动机的基础上发展过来的。 19世纪40年代,第一台直流电动机研制成功,经过70多年不断的发展,直流电机进入成熟阶段,并且运用广泛。 1955年,美国的D.Harrison申请了用晶体管换相线路代替有刷直流电动机的机械电刷的专利,形成了现代无刷直流电动机的雏形。 在20世纪60年代初,霍尔元件等位置传感器和电子换向线路的发现,标志着真正的无刷直流电机的出现。 20世纪70年代初,德国人Blaschke提出矢量控制理论,无刷直流电机的性能控制水平得到进一步的提高,极大地推动了电机在高性能领域的应用。 1987年,在北京举办的德国金属加工设备展览会上,西门子和博世两公司展出了永磁自同步伺服系统和驱动器,引起了我国有关学者的注意,自此我国开始了研制和开发电机控制系统和驱动的热潮。目前,我国无刷直流电机的系列产品越来越多,形成了生产规模。 无刷直流电动机的发展主要取决于电子电力技术的发展,无刷直流电机发展的初期,由于大功率开关器件的发展处于初级阶段,性能差,价格贵,而且受永磁材料和驱动控制技术的约束,这让无刷直流电动机问世以后的很长一段时间内,都停
直流电动机转速控制 王文玺 (北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京) 摘要:通过对直流电动机控制系统的建模,再利用Matlab对建模后的系统进行分析,来加深对自动控制系统的理解。找到系统的输入、输出,理清经历各环节前后的信号变化,找出系统传递函数。 关键词:直流电动机、Matlab、建模、传递函数 1、直流电动机动态数学模型建立 1.1直流电机数字PID闭环速度控制,系统实现无静差控制。 这是一个完整的带PID算法的直流电动机控制系统。目标值为给定的期望值,期望值与被测输出结果形成的反馈做比较,得到误差信号。误差信号经过PID控制环节得到控制信号。继而经历驱动环节得到操作量,驱动量作用与对象即电动机然后得到输出信号即转速。转速通过传感器得到反馈信号。 1.2PID控制环节 1.3被控对象(直流电动机)的统一数学模型 信号类型一次为,输入信号为电压,然后电流、电流、转矩、转速,反馈信号为电压。
各环节的比例函数为: 1.3.1额定励磁条件下,直流电机的电压平衡关系: (Ud为外加电压,E 为感应电势,R a为电枢电阻 ,La为电枢电感,i a为电枢电流。) 拉氏变换后: (ra—L /R ,为电枢时间常数) 1.3.2直流电机的转矩平衡关系及拉氏变换: (Te 为电磁转矩,Tl 为负载转矩,B为 阻尼系数,J 为转动惯量,w为电机机 械转速,rm=J/B,为机械时间常数) 1.3.3电动机传递函数 可见直流电动机本身就是一个闭环系统,假设电机工作在空载状态,且机械时间常数远大于电枢时间常数,则电机传递函数可近似为: 1.4具体实例 电枢控制直流电动机拖动惯性负载的原理图,涉及的参数有:电压U为输入,转速为输出,R、L为电枢回路电阻、电感,K 是电动机转矩系数,K 是反电动势系数,K 是电动机和负载折合到电动机轴上的黏性摩擦系数,.厂是电动机和负载折合到电动机轴上的转动惯量。已知:R一2.0 Q,L:==0.5 H ,K = Kb一0.015,Kf一0.2 Nms,J— o.02kg.m 。 ( 取电压U为输入,转速叫为输出,由已知条件和原理图,根据直流电机的运动方程可以求出电动机系统的数学模型为: