工业机器人智能运动控制方法分析
摘要随着改革开放进程的发展，我国已经从一个完全农业化的发展中国家转型成为半工业化的发展中国家，促进了工业水平的进一步提升。这就使得工业机器人在社会发展的各个领域中发挥出自身的关键作用，尤其是在汽车制造、生物科技、电气工程等方面，工业机器人的使用有效提升了工业化进程的工作效率，降低了劳动密集型人员需求量，增加了知识密集型人员就业岗位，有效促进工程企业的进步和发展。鉴于此，本文就工业机器人智能运动控制方法展开探讨，以期为相关工作起到参考作用。
关键词工业机器人；智能运动；运动轨迹；控制方法
1 研究工业化机器人智能控制方法的重要意义
工业化机器人是指由机械本体、控制器、检测传感装置和伺服驱动系统等部分共同组成的机械人体。该种机器人在实际使用的过程中，主要是根据工业化进程的要求进行生产和改良，从而使其在工作过程中具有一定的高效性、精确性和稳定性，而且能够自动化控制整个工作步驟，合理安排工作步骤对于可能出现的问题和故障能够及时排查并解决，消除了大量的安全隐患，这就说明工业化机器人的本质就是一种具有高度集成化的智能机械。而且在我国现阶段的社会发展方面已经被广泛应用，尤其是在电气工程、汽车制造等行业。虽然具有一定的操作难度，但是一旦将其工作系统进行完善和优化，就能够为工业化的生产劳动带来极大的便利性和稳定性。使得工程企业节省了大量的人力、物力资源，而且能够有效提工业生产的效率，使得劳动密集型产业成功转型成为知识密集型产业，选拔优秀的工作人才能够帮助工程企业完善自身的管理体系和工作步骤，从而有效促进了工业化机器人的普及性，这就使得我国的相关工程发展能够得到一定的促进和发展[1]。
2 工业智能机器人发展现状
随着科学技术的不断创新和发展，工业智能机器人技术发展迅速，已经有效的应用在工业生产当中，在工业领域的多关节机械手以及多自由度机器装置中进行自动化工作，是一种凭借自身动力和控制能力来辅助工业生产的机械设备，其不仅可以依照人工指挥来进行运行，同时可以按照预先编码的程序来工作。与国外相比，我国的工业智能机器人生产能力相对较低，但随着我国科研水平的不断提升，差距正逐步缩小，截止到2015年，我国工业机器人产量已经突破30000台，同比涨幅达到了21%，销售量同比涨幅为18%，达到了70000台[2]。
3 工业机器人的运动控制
3.1 工业机器人的控制现状
工业机器人实际上是一个可进行多输入、多输出的非线性系统，其有着强耦