机器人系统在涂装生产线上的应用 喷漆室主要设备工艺 1、流程 涂装三车间中涂、面漆线设备采用中涂一条线，输送链速为8.2m/min。面漆两条线，输送链速为4.4m/min。中涂线由输送工艺链入口EMS车型识别/MDIP操作台、电离站、油漆管路LED显示器和PR站（8台机器人）组成；面漆Ⅰ/Ⅱ线由输送工艺链入口EMS车型识别/MDIP操作台、电离站、油漆管路LED显示器、BC1站（4台机器人）、BC2站（4台机器人）和CC站（4台机器人）组成。 2、EMS车型识别系统 车型识别包括光栅识别、条形码识别、超声波识别和EMS识别等方式。每种识别都有各自的优缺点，车间机械化输送系统采用的是EMS自动识别车型系统。通过PVC细密封定色点用扫描枪对车身VIN码进行扫描，此处EMS读写站具有读写功能，可以将扫描的车身VIN码信息数据存储到滑橇上的载码体内，同时PLC将车身信息存储到中央控制室数据库中。当滑橇运送车身在进入中涂线、面漆Ⅰ/Ⅱ线喷房入口时，喷房入口均设有一个EMS读写站，通过EMS读写站将滑橇上载码体车身信息传输到机器人站MDIP操作台车型颜色显示屏，如果载码体中没有存储车身信息或者车身信息错误时，需要人员核对随车卡和车身VIN码信息，并在MDIP操作台修改为正确的车身信息数据。 电离站和机器人喷涂站 1、电离站 机器人电离站有5个杆，两侧各设一个垂直杆和一个倾斜的杆，根据设计最大通过车型车身尺寸固定安装，顶杆具有自由编程的能力，即顶杆可以根据车身的高度不同自动调整，每个杆上都设有离子风嘴。电离站立柜包括驱动装置、运动装置和垂直提升运动的导轨（Z 轴）。该站的作用是用于喷漆设备在喷涂油漆车身前吹扫车身上的颗粒和灰尘，并消除车身上的静电荷。 2、机器人喷涂站 机器人喷涂站配备有一个PU操作台、EcoPSMP（电源）柜、EcoSCMP（工作站控制）柜、SBI/SBO安全盒及KetopC100便携式编程器。对应每台机器人配备一个EcoRCMP（过程与运动）柜和MVS气动控制柜及外部通风部件。 （1）PU操作台分为控制台与监控电脑。控制台主要为了设备人员对机器人设备之间进行日常操作、维护和控制。监控电脑通过上层网络与PLC连接，监控电脑安装有INTOUCH 软件。通过软件的人机界面，工作人员可以实时监控机器人状态及相关的一些报警、生产日
DURR机器人系统在涂装生产线上的应用 更多应用：E讯网 奇瑞汽车股份有限公司涂装三车间喷涂生产线从德国杜尔公司引进了EcoRP6F140型喷涂机器人取代人工喷车身外表面，将操作人员从恶劣、繁重、重复和单一的工作环境中解放出来。同时，通过喷涂机器人生产线的应用与推广，奇瑞汽车提高了涂装生产效率、油漆的利用率及油漆车身的涂膜质量。 1、流程 涂装三车间中涂、面漆线设备采用中涂一条线，输送链速为8.2m/min。面漆两条线，输送链速为4.4m/min。中涂线由输送工艺链入口EMS车型识别/MDIP操作台、电离站、油漆管路LED显示器和PR站（8台机器人）组成；面漆Ⅰ/Ⅱ线由输送工艺链入口EMS车型识别/MDIP操作台、电离站、油漆管路LED显示器、BC1站（4台机器人）、BC2站（4台机器人）和CC站（4台机器人）组成。 2、EMS车型识别系统 车型识别包括光栅识别、条形码识别、超声波识别和EMS识别等方式。每种识别都有各自的优缺点，车间机械化输送系统采用的是EMS自动识别车型系统。通过PVC细密封定色点用扫描枪对车身VIN码进行扫描，此处EMS读写站具有读写功能，可以将扫描的车身VIN码信息数据存储到滑橇上的载码体内，同时PLC将车身信息存储到中央控制室数据库中。当滑橇运送车身在进入中涂线、面漆Ⅰ/Ⅱ线喷房入口时，喷房入口均设有一个EMS读写站，通过EMS读写站将滑橇上载码体车身信息传输到机器人站MDIP操作台车型颜色显示屏，如果载码体中没有存储车身信息或者车身信息错误时，需要人员核对随车卡和车身VIN码信息，并在MDIP操作台修改为正确的车身信息数据。 电离站和机器人喷涂站 1、电离站 机器人电离站有5个杆，两侧各设一个垂直杆和一个倾斜的杆，根据设计最大通过车型车身尺寸固定安装，顶杆具有自由编程的能力，即顶杆可以根据车身的高度不同自动调整，每个杆上都设有离子风嘴。电离站立柜包括驱动装置、运动装置和垂直提升运动的导轨（Z轴）。该站的作用是用于喷漆设备在喷涂油漆车身前吹扫车身上的颗粒和灰尘，并消除车身上的静电荷。 2、机器人喷涂站 机器人喷涂站配备有一个PU操作台、EcoPSMP（电源）柜、EcoSCMP（工作站控制）柜、SBI/SBO安全盒及KetopC100便携式编程器。对应每台机器人配备一个EcoRCMP （过程与运动）柜和MVS气动控制柜及外部通风部件。
机器人自动喷涂设计方案 1、设计思想 金属喷涂设备采用机器人自动喷涂，利用电动转台运输工件及辅助机器人喷涂。 2、设计思想概述 2 .1金属喷涂设备的组成 设备由火焰喷涂设备、机械手（瑞士ABB）、电动转台，及管路组成。 2.1.1、火焰喷涂设备的组成及相关技术数据 火焰喷涂设备的组成： 由丝材火焰喷枪与24V电动输送系统组成
5、工作原理： 火焰喷涂设备的气体金属线材喷枪是采用氧-乙炔气为热源，电马达为动力，将单根金属丝不断地送入高温火焰区熔化后雾化，喷向经过预处理的工件表面，形成涂层的一种专用设备。本设备具有送丝精确，稳定，用气量少。涂层质量优良，特别适合喷涂高熔点的金属丝材和机械零部件的修复工作。 3、机械手自动喷涂系统 采用瑞士（ABB）进口机器人， IRB 4600的精度为同类产品之最，其操作速度更快，废品率更低，在扩大产能、提升效率方面，将起到举足轻重的作用，尤其适合弧焊、喷涂等工艺应用。其高精度由专利的TrueMoveTM运动控制软件实现。 IRB4600采用优化设计，机身紧凑轻巧，节拍时间与行业 标准相比可缩减多达25%。专利的QuickMoveTM运动控制 软件使其加速度达到同类最高，并实现速度最大化，从而
提高产能与效率。 IRB 4600工作范围超大，安装方式灵活，可轻松直达目标 设备，不会干扰辅助设备。优化机器人安装，是提升生产 效率的有效手段。模拟工艺布局时，灵活的安装方式 更能带来极大的便利。 ABB工业机器人防护计划之周全居业内领先水平。IRB4600标准型达到IP67防护等级，该机型机身紧凑，荷重能力强，设计优化，适合弧焊、物料搬运、喷涂、上下料等目标应用。可灵活选择落地、壁挂、支架、斜置、倒置等安装方式。该产品灵敏可靠，故障率低等优点，根据不同需要的喷涂产品，选择预先设定好的程序，在人机界面上选择需要的程序，机器人自动完成喷涂的整个流程。 机器人固定在金属喷涂房室内，臂展2410mm，采用专用夹具固定火焰喷枪结构。机器人＋专有喷涂软件构成，达到更好的喷涂效果。 电动转台采用变频器控制，匀速转动，把待喷工件按固定位置放在旋转转台上面，启动火焰喷枪装置，机器人就位，此时，电动转台匀速转动，机器人按照预先设定程序运行，完成整套喷涂过程。 火焰喷涂系统采用电动送丝装置，火焰喷枪安装在机器人喷涂臂上，喷枪上部安装自动点火装置。供气系统装置布置在室外，供气管路采用无缝钢管供气，管路安装防回火装置与调压阀。氧气存放区放置在车间内部、乙炔存放区放置在车间外部，存放区制作防倒装置，
系统 验收申请表 xxxxxx： 在我公司承建的“xxxxxx ”项目中，软硬件系统已安装调试完成，按照合同的规定，已具备项目验收的条件。 请公司及时安排进行项目验收。 特此申请！ XXXX 电子有限公司 二〇二〇年四月
项目名称 xxxxxxxx 项目经理承建单位 参加 验收时间2020 年 4 月日验收人员 项目进度情况： 功能模块测试情况用户确认1已完成 2已完成 3已完成 4已完成 5已完成 6已完成 7已完成 8已完成 未完成内容及其他需要说明的内容： 无 系统验收内容： 承建单位意见： 本项目软硬件系统已安装调试完成，项目正在按照项目计划顺利进行建设。 按照合同的规定，已具备项目验收的条件。 负责人 :日期：年月日
系统验收结果： 验收意见： 以上验收情况属实，同意通过验收。参加验收人员签字：
xxx验收报告模板XX科技有限公司
文档修订历史记录 归档日期版本说明作者审批人2012-01-07V1.0.0建立本文档；
目录 文档修订历史记录 (5) 1．项目基本情况 (7) 2．项目进度审核 (7) 2.1项目实施进度情况 (7) 2.2项目变更情况 (7) 2.2.1项目内容变更情况 (7) 2.2.2项目需求变更情况 (8) 2.3项目投资费用情况 (8) 3．项目验收计划 (8) 3.1项目验收原则 (8) 3.2项目验收方式 (9) 3.3项目验收内容 (9) 4.1项目验收情况汇总表 (10) 4.2项目验收附件明细 (10) 5．项目验收资料 (12) 5.1开发单位项目实施总结 (12) 5.2使用单位意见 (12) 6．附件 (14) 6.1附件一：软件平台验收单 (14) 6.2附件二：功能模块验收单 (14) 6.3附件三：项目文档验收单 (15)
工业机器人自动喷涂生产线参数设计工业机器人自动喷涂生产线参数设计 1.喷涂机器人的简介 喷涂机器人主要是集成了喷涂工艺系统和防爆系统的工业机器人，可以根据不同的工件采用不同的程序对工件的表面进行油漆的喷涂，机器人的程序可以由人工根据工件的形状预先示教(编写好程序)而成，也可以由专业的模拟软件根据工件的模型先在电脑中运用专业的模拟软件(如robot-studio)进行模拟然后再将模拟的程序从电脑导至机器人控制器，从而可以节省大量的现场调试时间和新产品开发周期。根据国内外多家客户使用证明，喷涂机器人在机车诸多应用中不仅可以大大提高生产效率，改善员工的工作环境，并且可以节省大量的运营成本，提高工件品质。针对机车表面颜色多变的要求，机器人还可以配置换色阀，可以对油漆进行快速的切换，节省换漆时对管路和喷枪的清洗时间。 2.机器人喷涂的优势 1)降低运营成本，减少原料的浪费，提高成品率 喷涂机器人集成了喷涂工艺系统(IPS)，可以提高油漆喷漆的上漆率，提高油漆的利用率。机器人喷涂可以根据工件的宽度调节不同的喷幅，比如在喷涂车厢大面积平喷涂可以采用200MM的扇幅，而在喷涂例如一些边缝时，则可以采用小的扇幅，如50MM。并且在喷涂过程中，可以自由的开关枪，不需要改变机器人的喷涂程序，可以节省油漆的消耗量，并且极其方便。 由于机器人喷涂的高精度，如ABB IRB5400和IRB5500的重复精度达到 0.15MM，因此机器人喷涂的膜厚的精度可以达到正负3UM。相比人工的喷涂，既可以提高机车表面的成膜质量与一致性，提高成品率，减少修补工作量，又可以节省油漆。
特别是在要求严格的场合，油漆的流量可以实现闭环控制，即机器人在喷漆的过程中会根据流量计自动检测当前流量并且与设定流量进行对比，根据信号的反馈值自动调节流量阀的开度，以达到精确控制流量的目的。 双组份油漆可以采用预混(即油漆和固化剂预先配好)，也可以采用喷枪前混合。采用喷枪前混合可以减少油漆的浪费，因为当油漆和固化剂配好之后，如果有任何问题暂时停喷涂时，油漆会固化，而油漆和固化剂在喷枪前混合则可以避免这种情况发生。 人工喷涂时，操作人员站在三维工作小车上工作，当操作人员喷完一处工件时，三维小车移动将操作人员带至下一处需要喷涂处，由于此时漆膜未干，小车移动时容易产生灰尘，而导致机车表面漆膜的颗粒。而机器人喷涂则可以避免这个问题。由于机器人导轨位于喷漆室的边上，因此不会产生灰尘污染工件，机器人本体采用无尘型的设计，不会污染工件表面的漆膜。 2)增强生产柔性 柔性生产是针对大规模生产的弊端而提出的新型生产模式。即生产系统能对市场需求变化作出快速的适应。如当需要生产一款新的车型时，可以在设计阶段就采用电脑模拟，得出相应的参数，为生产做好准备，可以节省新产品的交货时间。此外，可以将若干车型的喷涂程序预先编辑好，在以后的生产中，针对某一种车型可以采用某一个程序，减少生产过程不必要的过渡时间。 满足安全法规，改善健康安全条件，减少工人职业病的发生 机器人的应用，大大减少了工人在喷漆室喷枪用润滑油 喷枪清洁组刚刷 2)喷枪座 3)喷枪过滤器 4)喷枪保养零件组
机器人自动喷涂系统浅谈 喷涂机器人简介喷涂机器人又叫喷漆机器人（spray painTIng robot），是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，1969年由挪威Trallfa公司（后并入ABB集团）发明。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。 喷涂机器人的主要优点（1）柔性大。工作范围大大。 （2）提高喷涂质量和材料使用率。 （3）易于操作和维护。可离线编程，大大的缩短现场调试时间。 （4）设备利用率高。喷涂机器人的利用率可达90%-95%。 机器人自动喷涂系统结构1、自动喷涂机器人针对空气喷枪、静电旋杯喷涂，可以通过机器人直接修改油漆吐出量、雾化控制气压以及喷幅控制气压等喷涂参数，极大地提高了控制喷涂工艺的效率。 2、自动喷涂机器人控制器是从安全、可靠和高效方面出发设计的机器人控制器。内部模块式的设计结构使得功能升级以及维护更方便。针对喷涂应用，内部拥有独立的空气净化控制模块，其示教盘也是防爆的。 3、自动喷涂机器人喷涂控制柜，通过标准的模拟量输出模块控制吐出量、喷幅、雾化等喷涂参数。 4 自动喷涂机器人闭环控制输供系统可自动调整流量，提供稳定的液流和最佳的最终质量。集成的微动换色阀缩减了换色时间，减少浪费。
喷涂机器人的选型因素、术语和它的关键参数！ 喷涂机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷涂机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。 多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。 目前，喷涂机器人的智能化程度正在逐步提高！ 喷涂机器人主要应用于3C行业、汽车制造业以及家具行业，未来将大量替代人工。那么下面来了解一下喷涂机器人的选型因素、术语和它的关键参数！ 一、喷涂机器人的选型因素 （1）机器人的工作轨迹范围。在选择机器人时需保证机器人的工作轨迹范围必须能够完全覆盖所需施工的工件的相关表面或内腔。 除工件断面上，还需保证在工件俯视面上机器人的工作范围能够完全覆盖所需施工的工件相关表面。左右两台机器人各覆盖左右半个车身，当机器人的工作轨迹范围在输送运动方向上无法满足时，则需要增加机器人的外部导轨，来扩展其工作范围轨迹。 （2）机器人的重复精度。对于涂胶机器人而言，一般重复精度达到0.5mm即可。而对于喷漆机器人，重复的精度要求可低一些。 （3）机器人的运动速度及加速度。机器人的最大运动速度或最大加速度越大，则意味着机器人在空行程所需的时间越短，则在一定节拍内机器人的绝对施工时间越长，可提高机器人的使用率。所以机器人的最大运动速度及加速度也是一项重要的技术指标。 但需注意的问题是，在喷涂过程中(涂胶或喷涂)，喷涂工具的运动速度与喷涂工具的特性及材料等因素直接相关，需要根据工艺要求设定。此外，由于机器人的技术指标与其价格直接相关，因而根据工艺要求选择性价比高的机器人。
机器人喷涂漆膜厚度控制 1.引言 随着国内乘用车工业的发展，越来越多的机械喷涂取代了手工作业。在这种趋势中，机器人喷涂所占的比例也越来越大。如原先在车身喷涂中普遍使用的6杯站或 9杯站系统，也有被机器人喷涂替代的趋势。汽车车身外覆件也大量使用机器人喷涂，如国内轿车保险杠喷涂中超过一半的产量使用了机器人。机器人喷涂既保持了手工喷对复杂形面的适应，又具精确性和重复性。本文将讨论机器人施工时影响最终涂膜厚度的各种因素，为生产中对膜的控制调整提供一些思路。 2 膜厚控制的意义 对于涂装施工而言，涂膜厚度是涂装工艺中最重要的控制因素，其意义在于： (1)防止因膜厚不适当导致的涂层缺陷。根据经验，现场生产中涂层的外观缺陷有超过一半以上是因为漆层膜厚控制不当造成的。一些常见的涂装缺陷如流挂、漆层薄、露底色等直接与膜厚控制失控有关，还有一些缺陷也间接同这有关。譬如，保险杠喷涂的第一层助黏底漆膜厚不够，会导致整个涂层附着力下降，同时底漆的膜厚达不到要求时其导电效果也会下降，这会引起第一道色漆使用静电喷涂时涂料的转移率下降，最后导致色漆不足。 (2)帮助外观指标的调整。常见的漆膜外观指标如光泽、色差、桔皮、DOI 等都需要以膜厚控制作为基础。上述指标都明显受到膜厚，特别是面漆膜厚的影响，因此，在整个涂装质量控制中，把膜厚作为最重要的控制因素是必须的。 (3)成本的控制。除了膜厚控制对涂装质量影响体现的质量成本外，涂装的主要成本中约有一半被涂料所占据。精确的膜厚控制不仅有助于涂装质量的稳定，还有利于涂料的节约。统计显示，采用同样设备喷涂时，是否精确控制膜厚其所消耗的涂料相差25%以上。目前在国内使用的机器人喷涂主要有日本岩田或三菱机器人，这些设备引进较早，控制精度较差；新的涂装线普遍采用ABB、 FANUC、 MOTOMAN、DURR 等多轴机器人，在本文中主要是以ABB机器人为基础进行讨论 3 影响漆膜厚度的因素在机器人喷涂施工中，涂层膜厚可以按如下公式计算： 干膜厚度=(流量×涂料体积固体含量×涂料转移率)/(走枪速度×喷幅宽度) (1)流量，即喷涂时单位时间从喷枪口流出的涂料体积。在机器人喷涂中，这个数据直接在BRUSH(刷子)参数表中确定。一些老式的机器人喷涂中，流量控制没有和机器人系统建立联系，无法在一个喷涂程序中间随时更改流量。而大部分新机器人的流量控制系统直接由机器人的IPS系统控制，使流量控制更加精确和便捷。如在ABB机器人喷涂的流量控制中，根据流量控制是否闭环分两类。 一是对流量精度高的设备采用闭环控制，在闭环控制中，常用的设备配置有两种： 一是使用计量齿轮泵，即泵每转一圈所获得的体积数是恒定的，机器人1PS系统控制计量泵的转速来达到定量供漆，在这类系统中，涂料的动力来自齿轮泵产生的压力。
职业教育机电一体化专业教学资源库新技术新工艺 名称：喷涂机器人控制系统及其组件全解 析 编制人： 邮箱： 电话： 编制时间：2014.11
编制单位：辽宁省交通高等专科学校
喷涂机器人控制系统及其组件全解析 涂装工艺中，喷漆机器人的使用可以说为实现高效、高质量的涂装提供了很好的帮助。喷漆机器人在涂装车间是比较复杂的设备之一，也是涂装车间的关键设备，一般来说占到涂装车间的设备总投资的16%?30%左右。 一流的涂装设备可以有效地保证汽车涂装的质量和效果。作为优秀的民族品牌，奇瑞汽车公司从一开始就非常注重先进技术的学习和引进。杜尔RP6型喷漆机器人，让奇 瑞汽车更加的可靠和多姿多彩。 汽车涂装在普通眼中也许只是让汽车变得更美丽多彩，其实不然，由于汽车制造中，大批量的使用金属材料，而金属材料的腐蚀会给汽车带来很大的安全隐患，所以汽车涂装的本质作用是要为汽车提供可靠的防腐蚀保护。而在涂装工艺中，喷漆机器人的使用可以说为实现高效、高质量的涂装提供了很好的帮助。喷漆机器人在涂装车间是比较复杂的设备之一，也是涂装车间的关键设备，一般来说占到涂装车间的设备总投资的16%?30%左右。 因此，涂装工艺是汽车制造过程中的重要一环，而对于这一环节的考评，通常是基于性能指标和装饰指标：性能指标是指汽车的油漆层具有的硬度、耐酸碱性等；装饰指标是指汽车油漆层的色泽均匀、光亮度、鲜艳度等。源自于世界一流涂装设备供应商的杜尔RP6型喷漆机器人，凭借其具有的先进自动控制系统，为奇瑞汽车实现优质、高效地涂装贡献一臂之力。 ◎机器人控制网络结构 1、通过工业以太网连接的部件及功能 站控制器（SIEMENS PLC S7 416 F-2） 用于整个工作站的控制，包括过程控制、安全控制、机器人系统与其他系统（机械化系统、热工系统、消防系统）互锁、喷涂车身数据信息（车型、颜色等）管理等。 监控PC 用于整个站的监视和控制，可以显示机器人喷涂仿行制作和管理、机器人以及整个站的运行状态和位置、维护维修机器人界面等信息。 机器人控制器ECORC2 （每台机器人均有此控制器）
工业机器人自动喷涂生产线参数设计 1.喷涂机器人的简介 喷涂机器人主要是集成了喷涂工艺系统和防爆系统的工业机器人，可以根据不同的工件采用不同的程序对工件的表面进行油漆的喷涂，机器人的程序可以由人工根据工件的形状预先示教（编写好程序）而成，也可以由专业的模拟软件根据工件的模型先在电脑中运用专业的模拟软件（如robot-studio)进行模拟然后再将模拟的程序从电脑导至机器人控制器，从而可以节省大量的现场调试时间和新产品开发周期。 根据国内外多家客户使用证明，喷涂机器人在机车诸多应用中不仅可以大大提高生产效率，改善员工的工作环境，并且可以节省大量的运营成本，提高工件品质。针对机车表面颜色多变的要求，机器人还可以配置换色阀，可以对油漆进行快速的切换，节省换漆时对管路和喷枪的清洗时间。 2.机器人喷涂的优势 1）降低运营成本，减少原料的浪费，提高成品率 喷涂机器人集成了喷涂工艺系统（IPS），可以提高油漆喷漆的上漆率，提高油漆的利用率。机器人喷涂可以根据工件的宽度调节不同的喷幅，比如在喷涂车厢大面积平喷涂可以采用200MM的扇幅，而在喷涂例如一些边缝时，则可以采用小的扇幅，如50MM。并且在喷涂过程中，可以自由的开关枪，不需要改变机器人的喷涂程序，可以节省油漆的消耗量，并且极其方便。 由于机器人喷涂的高精度，如ABB IRB5400和IRB5500的重复精度达到0.15MM，因此机器人喷涂的膜厚的精度可以达到正负3UM。相比人工的喷涂，既可以提高机车表面的成膜质量与一致性，提高成品率，减少修补工作量，又可以节省油漆。 特别是在要求严格的场合，油漆的流量可以实现闭环控制，即机器人在喷漆的过程中会根据流量计自动检测当前流量并且与设定流量进行对比，根据信号的反馈值自动调节流量阀的开度，以达到精确控制流量的目的。 双组份油漆可以采用预混（即油漆和固化剂预先配好），也可以采用喷枪前混合。采用喷枪前混合可以减少油漆的浪费，因为当油漆和固化剂配好之后，如果有任何问题暂时停喷涂时，油漆会固化，而油漆和固化剂在喷枪前混合则可以避免这种情况发生。 人工喷涂时，操作人员站在三维工作小车上工作，当操作人员喷完一处工件时，三维小车移动将操作人员带至下一处需要喷涂处，由于此时漆膜未干，小车移动时容易产生灰尘，而导致机车表面漆膜的颗粒。而机器人喷涂则可以避免这个问题。由于机器人导轨位于喷漆室的边上，因此不会产生灰尘污染工件，机器人本体采用无尘型的设计，不会污染工件表面的漆膜。 2）增强生产柔性
软件项目验收报告优秀范文精选 软件项目接近验收了，需要写一份详细的验收报告，以便及时发现需要改正的问题，那你知道验收报告怎么写吗?下面是为大家带来的软件项目验收报告范文，希望可以帮助大家。 软件项目验收报告范文篇1 验收报告 一、系统安装和运行的验收 【检查目标】 检查系统是否按照设计方式进行部署，是否对系统进行了正确的配置，系统是否能正常使用。 【检查结果】 二、系统功能的验收【检查目标】 检查系统各项功能是否使用正常等。 【检查结果】 三、系统各类文档的验收 (一)操作手册 【检查目标】 检查是否提交系统操作手册，操作手册与系统是否一致，是否正确无误。 【检查结果】 (二)自定义报表的说明【检查目标】 检查是否提交自定义报表开发说明，说明是否完整，且准确无误。
【检查结果】 系统验收结论 □通过验收 □未通过验收，需解决以下问题 _______________________________________________________________ _______________________________________________________________ _______________________________________________________________ ________________________________________________ 甲方：乙方： 项目负责人签字：项目负责人签字：日期：日期 软件项目验收报告范文篇2 {项目名称｝软件验收报告 编号：-{项目名称缩写｝-ACR 版本：X.X 变更记录 1. 项目信息 2. 项目概述 在概述部分应对整个项目进行概要描述，可从软件需求说明书概述部分拷贝。 3. 验收测试环境 3.1 硬件
软件系统验收报告(模版) *** 目录 1. 简介 1.1 目的 1.2 范围 1.3 定义、首字母缩写词和缩略语 1.4 概述 2. 产品 3. 人员 3.1 项目实施人员 3.2 验收参加人员 4. 安装验收 5. 功能验收 1. 简介 本文档为电联工程技术有限公司网络安全升级项目验收报告。 工程名称电联工程技术有限公司网络安全升级 施工工期验收日期 甲方:需方电联工程技术有限公司 乙方:供方 工程概述:本工程为整体网络安全解决方案，其中涉及软硬件产品安装，调试及验收。 1.1 目的
提供项目验收的方法、内容和结果。 1.2 范围 本验收报告的范围是针对电联工程技术有限公司安全升级项目的实施。 1.3 定义、首字母缩写词和缩略语 在验收报告中将提到电联工程为电联工程技术有限公司的简称，在本验收报告中提到的“此项目”或“本网络安全升级项目”，如无特别说明，指的是电联工程技术有限公司网络安全升级项目。 1.4 概述 本验收报告中包含的内容为项目涉及的产品、产品安装验收和功能验收方法、结果等内容。本验收报告的验收结果是在项目双方或多方依据认可的验收方法进行验收得出，项目双方或多方对验收结果均认可。 2. 产品 电联工程技术有限公司网络安全工程实际安装及配置清单: 安装日期产品型号数量 防火墙 1台 VPN设备 1台 应用层网关 1台 内网管理软件 1套(300 点) 服务器 1 台 Window server 2008 标准 1套 版 数据安全软件 1套(70 点) Ad域部署包括公司 全部电脑
及服务器 安全邮件网关 1台 3. 人员 乙方工程师: 甲方验收参加人员: 4. 安装验收 本次项目中共安装的产品为: 产品 防火墙 安装完成 [ ] 未安装完成[ ] VPN设备 安装完成 [ ] 未安装完成[ ] 应用层网关 安装完成 [ ] 未安装完成[ ] 内网管理软件 安装完成 [ ] 未安装完成[ ] 服务器 安装完成 [ ] 未安装完成[ ] Window server 2008 标准版 安装完成 [ ] 未安装完成[ ] 数据安全软件 安装完成 [ ] 未安装完成[ ] Ad域部署 安装完成 [ ] 未安装完成[ ] 安全邮件网关部署 安装完成 [ ] 未安装完成[ ]
#* 竣工验收报告 工程名称：汽车站弱电智能化系统工程 建设单位 : 承建单位： **** 电子技术有限公司 2016 年 04 月
目录 1.工程说明 (2) 1.1.工程概况 (2) 1.2.工程内容 (2) 1.3.建设依据 (2) 2.工程验收相关文档 (3) 2.1开工报告 (3) 2.2工程竣工报告 (4) 2.3竣工验收申请表 (5) 2.4验收人员签到表 (6) 2.5培训记录 (7) 2.6工程验收结论表 (8) 3.工程其它材料 (9) 3.1工程合同资料 (9) 3.2设备、材料交验单 (10) 3.3资料文件交验单 (12) 4.竣工图纸 (13) 4.1图纸名称 (13) 4.2系统拓扑图 (13) 5.售后服务 (14)
1.工程说明 1.1.工程概况 工程名称 : 汽车站弱电智能化系统工程 建设单位 : **** 长途汽车运输（集团）有限公司*****分公司 承建单位 : **** 电子技术有限公司 工程开工时间 :2015 年 3 月 4 日 工程竣工时间 :2016 年月日 工程验收时间 :年月日 1.2.工程内容 本次工程名称主要包括如下内容： 1)汽车站弱电智能化系统工程，本次包含站内外基础设施的综合布线（包含网络、电 话、闭路电视）、机房建设，数据通信网络建设，智能化系统建设（包含售票室票据室入侵报警系统、视频监控系统、会议室系统、信息发布系统、公共广播系统、窗口双向对讲系统）票务系统等； 2)设备的安装调试，主要包括摄像机、网络、电话、闭路电视、交换机、硬盘录像 机、公共广播、 LED屏等； 1.3.建设依据 1)《智能建筑工程质量验收规范》 GB50307-2002； 2)《安全防范工程程序与要求》 GA/T75-94； 3)《民用闭路监视电视系统工程技术规范》 GB50198-94； 4)《电气装置安装工程施工及验收规范》 GBJ232； 5)《电子计算机机房设计规范》 GB50174-93； 6)《 **** 市建筑智能化系统工程建设管理规定及其实施细则》； 7)汽车站弱电智能化系统工程设备清单； 8)汽车站弱电智能化系统工程信息点位图；
一、机器人系统集成介绍 1.机器人工业化模式 工业机器人系统集成商处于机器人产业链的下游应用端，为终端客户提供 应用解决方案，其负责工业机器人应用二次开发和周边自动化配套设备的集成，是工业机器人自动化应用的重要组成。只有机器人本体是不能完成任何工作的，需要通过系统集成之后才能为终端客户所用。 相较于机器人本体供应商，机器人系统集成供应商还要具有产品设计能力、对终端客户应用需求的工艺理解、相关项目经验等，提供可适应各种不同应用 领域的标准化、个性化成套装备。从产业链的角度看，机器人本体（单元）是 机器人产业发展的基础，而下游系统集成则是机器人商业化、大规模普及的关键。本体产品由于技术壁垒较高，有一定垄断性，议价能力比较强，毛利较高。而系统集成的壁垒相对较低，与上下游议价能力较弱，毛利水平不高，但其市 场规模要远远大于本体市场。 工业机器人产业化过程中，可以归纳为三种不同的发展模式，即日本模式、欧洲模式和美国模式。 日本模式：各司其职，分层面完成交钥匙工程。即机器人制造厂商以开发 新型机器人和批量生产优质产品为主要目标，并由其子公司或社会上的工程公 司来设计制造各行业所需要的机器人成套系统，并完成交钥匙工程； 欧洲模式：一揽子交钥匙工程。即机器人的生产和用户所需要的系统设计 制造，全部由机器人制造厂商自己完成； 美国模式：采购与成套设计相结合。美国国内基本上不生产普通的工业机 器人，企业需要时机器人通常由工程公司进口，再自行设计、制造配套的外围 设备，完成交钥匙工程中国与美国类似，机器人公司集中在机器人系统集成领域。 目前，国内的机器人企业多为系统集成商。根据国际经验来看，国内的机 器人产业发展更接近于美国模式，即以系统集成为主，单元产品外购或贴牌， 为客户提供交钥匙工程。与单元产品的供应商相比，系统集成商还要具有产品 设计能力、项目经验，并在对用户行业深刻理解的基础之上，提供可适应各种 不同应用领域的标准化、个性化成套装备。 中国机器人市场基础低、市场大。中国机器人产业化模式较可行的是从集 成起步至成熟阶段采用分工模式。即美国模式（集成）-日本模式（核心技术）-德国模式（分工合作）。
卓科工业自动喷涂机器人 喷涂生产线类型 机器人喷涂线、固定喷枪式喷涂线、disk圆盘静电喷涂线、平面往复喷涂线、悬挂积方式喷涂线、静电粉末喷涂线。 喷涂生产线工艺流程 上输送链—预热除湿—静电除尘—底漆—流平—烘干—冷却—下件（非标定制） 喷涂生产线组成结构 人工上下件、自动输送线、手动除尘、预热除湿处理、静电自动除尘、自动喷涂设备、无尘喷涂室、漆雾排除系统、恒温恒湿送风系统、高效均压箱、产品表面流平、烘干隧道炉、自然风冷却系统、中央控制系统、废水废气处理系统等; 喷涂机器人技术特点 1.喷涂精确，正常运行时间长、漆料耗用省、工作节拍短,可24小时不间断工作,可靠性高 2.喷涂速度快，喷涂均匀，依工件变化自动调整喷枪高低、前后、角度位置,喷涂大小控制灵活，360度全方位无死角喷涂。 3.机器人防爆，环保，安全性能高，操作控制简单易学。 4.喷涂机器人可以同时喷涂2--5种不同的产品，一台抵多台。 5.喷涂机器人寿命长，无易损件，保养简单，比五轴喷漆台少了导轨、皮带等易损件； 6.程序可存储400组，可用U盘拷贝程序，管理方便简单； 7.对运动轨迹转角处，可用圆弧过滤功能，在直线末端不用停止，直接圆弧过滤到下一条线，速度没停，提高了效率，也减少了起停冲击。 8.对运动轨迹可任意加喷枪触发器，按产品需要加喷涂位置开关枪，减少涂料浪费。 喷涂生产线适用范围 家电、通讯数码行业：手机：触摸屏、相机镜头、笔记本外壳、音响外壳喇叭、收音机、电视机、鼠标、键盘等； 磁环、陶瓷行业：磁环、地板砖、天花板、陶瓷杯等； 家居、木器家具行业：木板、木尺、木门、床垫、木盒、抽屉、刀架、工艺品等；汽车、车类配件行业：行李架、保险杆、内饰件、碟刹盘、门把手、汽缸垫、导航面板、仪表盘、方向盘、整车、车桥等； 玩具、塑胶外壳行业：圣诞球、装饰品、南瓜灯、玩具等； 体育、办公器材行业：高尔夫球、打印机滚子、球杆、头盔、鞋底、面罩、滑雪器材、滑冰器材、冲浪板、电子琴等； 五金日用品、厨具行业：轴承、锯片、不锈钢板等五金件；电吹风、酒瓶等日常用品；水龙头等卫浴用品；咖啡壶等厨具；灭火器、安全帽等安防产品；体温计、听诊器等医疗器械； 电力行业行业：电力电容、马达、变压器、发电机、电源开关、轴心、电阻片等；阻焊油墨行业：PCB线路板（各种电器的PCB板）；
软件系统建设验收申请报告格式规范
修订历史
目录 1. 项目基本信息................................................................... ..................................................................... . (4) 2. 申请验收单位情 况 .................................................................. ..................................................................... (4) 3. 项目背 景 .................................................................. ..................................................................... (4) 4. 项目介 绍 .................................................................. ..................................................................... (5) 5. 项目实施过程................................................................... ..................................................................... . (6) 6. 项目完成内容................................................................... ..................................................................... . (6) 7. 项目试用单位................................................................... ..................................................................... . (7) 8. 存在问 题 .................................................................. ..................................................................... (7) 9. 解决方 案 .................................................................. ..................................................................... (7) 10. 后续工 作 .................................................................. ..................................................................... . (7) 11. 验收标
信息系统验收报告 附件 1 项目验收《工作报告》提纲 项目名称: 按照立项批复文件的项目名称填写 1项目背景和建设组织 1.1项目意义 [ 根据生产、经营、管理发展等方面的需求，从已实现的业务功能和达到的信息化水平分析项目的重要性和意义，如: 在对业务能力、竞争力、盈利能力、管理水平、工作效率及信息化水平的提高等方面所起的作用。] 1.2立项背景及原有业务情况 [ 简述立项背景。 1 原有业务情况: 主要业务功能，核心业务和相关业务。 2 原有信息系统情况: 主要系统、覆盖范围，数据源、基础设施情况。] 1.3组织机构设立及职责落实 [ 绘制项目实施的组织机构图; 简述各组织机构的职责、分工和人员安排，附参加项目实施的人员名单。] 1.4主要工作阶段 [ 描述项目各阶段完成的主要工作，项目控制点完成情况等。] 2业务（流程）优化 2.1原业务（流程） 2.2优化后的业务（流程） 2.3新业务（流程）的优点 2.4机构调整情况
3系统功能设定 3.1系统主要功能与功能模块设立 3.2主数据设计 3.3客户化定制开发工作 1 3.4用户数及权限设置 4基础工作 4.1标准化工作 [ 说明本项目采用的标准依据。] 4.2数据组织及整理 4.3测试工作 [ 描述系统集成测试、用户接收测试、验收测试的组织工作及相应的整改工作组织。] 4.4管理制度建设 [ 列出主要的制度目录。] 5培训及应用 5.1项目应用 [ 系统上线、系统单轨运行情况] 5.2安全管理及措施 [ 描述采取的安全措施及实现的安全功能，包括管理制度、技术措施、岗位设置原则、应急预案及启动流程等。] 5.3用户培训 [ 项目培训的人数、次数、覆盖面; 知识转移是否到位，文档资料是否完整、齐全。]
职业教育机电一体化专业教学资源库 新技术新工艺 人： 箱: 话: 编制时间: 编制单位：辽宁省交通高等专科学校 称: 喷涂机器人控制系统及其组件 全解析 2014.11
喷涂机器人控制系统及其组件全解析 涂装工艺中，喷漆机器人的使用可以说为实现高效、高质量的涂装提供了很好的帮助。喷漆机器人在涂装车间是比较复杂的设备之一，也是涂装车间的关键设备，一般来说占到涂装车间的设备总投资的16%?30%左右。 一流的涂装设备可以有效地保证汽车涂装的质量和效果。作为优秀的民族品牌，奇 瑞汽车公司从一开始就非常注重先进技术的学习和引进。杜尔RP6型喷漆机器人，让奇瑞汽车更加的可靠和多姿多彩。 汽车涂装在普通眼中也许只是让汽车变得更美丽多彩，其实不然，由于汽车制造中, 大批量的使用金属材料，而金属材料的腐蚀会给汽车带来很大的安全隐患，所以汽车涂装的本质作用是要为汽车提供可靠的防腐蚀保护。而在涂装工艺中，喷漆机器人的使用可以说为实现高效、高质量的涂装提供了很好的帮助。喷漆机器人在涂装车间是比较复杂的设备之一，也是涂装车间的关键设备，一般来说占到涂装车间的设备总投资的 16%?30%左右。 因此，涂装工艺是汽车制造过程中的重要一环，而对于这一环节的考评，通常是基于性能指标和装饰指标：性能指标是指汽车的油漆层具有的硬度、耐酸碱性等；装饰指标是指汽车油漆层的色泽均匀、光亮度、鲜艳度等。源自于世界一流涂装设备供应商的杜尔RP6型喷漆机器人，凭借其具有的先进自动控制系统，为奇瑞汽车实现优质、高效地涂装贡献一臂之力。 ◎机器人控制网络结构 1、通过工业以太网连接的部件及功能 站控制器(SIEMENS PLC S7 416 F-2) 用于整个工作站的控制，包括过程控制、安全控制、机器人系统与其他系统（机械化系统、热工系统、消防系统）互锁、喷涂车身数据信息（车型、颜色等）管理等。 监控PC 用于整个站的监视和控制，可以显示机器人喷涂仿行制作和管理、机器人以及整个站的运行状态和位置、维护维修机器人界面等信息。 机器人控制器ECORC2 （每台机器人均有此控制器）
北京深隆喷涂机器人系统及应用分析 喷涂机器人的大量运用极大地解放了在危险环境下工作的劳动力，也极大提高了汽车制造企业的生产效率，并带来稳定的喷涂质量，降低成品返修率，同时提高了油漆利用率，减少废油漆、废溶剂的排放，有助于构建环保的绿色工厂。 目前国际市场上供应的喷涂机器人18OI13O803大致可分为以下几类：按是否具有沿着车身输送链运行方向水平移动的功能，分为带轨道式和固定安装式机器人；按安装位置的不同，分为落地式和悬臂式机器人。落地式机器人具有易于维护清洁的优点。带轨道式机器人则具有工作范围相对较大的优点。而悬臂式机器人则可减少喷房宽度尺寸，达到减少能耗的作用。 北京深隆科技有限公司的主要产品及服务为机器人智能涂装线、工业机器人应用及成套装备、涂装自动化生产线集成三大系列，以解放低端劳动力、改善有害工作环境为导向，以工业机器人集成应用为基础，以行业应用的个性化方案定制为核心，业务领域包括3C产品、汽车零部件等表面处理、重工、军工、航空、新能源等行业。产品包括：工业机器人喷涂生产线，自动涂装生产线，全自动点涂胶机器人, 自动上下料机器人自动玻璃点涂胶机器人，自动锁镙丝机器人，自
动上下料机器人、 CCD视觉定位锁镙丝机,工业机器人配件、机器人工装，夹具，气动夹具，气动工装，气动模具，装配夹具，装配卡具等。 喷涂线设备 以我公司涂装车间技术改造项目为例，车间原有一条自动化整车喷涂线，以功能来划分喷房单元。中涂采用4台落地式固定安装机器人，色漆采用8台落地式带轨道机器人，清漆同样采用8台落地式带轨道机器人。为了提高生产节拍，本次技术改造方案为：在中涂区域新增4台相同型号的落地式固定安装机器人18OI13O803。新建一条面漆线，其中色漆区域采用8台悬臂式带轨道机器人，清漆区域同样采用8台悬臂式带轨道机器人。成套设备从美国进口，改造完成后可将生产节拍提高1倍。喷房系统单元平面示意图见图1。无论是何种类型的机器人设备，其系统应用原理都是相似的，主要子功能部分为：悬臂式带轨道机器人。 喷涂机器人的组成及应用 1．机器人主体 机器人主体即机座、臂部、腕部和终端执行机构，是一个带有旋转连接和AC伺服电机（见图5）的6轴或7轴联动的一系列的机械连接，使用轮系（齿轮传动链）和RV（旋转向量）型减速器。大多数喷涂机器人有3～6个运动自由度（对于带轨道式机器人，一般将机器人本体在轨道上的水平移动设置为扩展轴，称为第7轴）。其中腕部通常有1～3个运动自由度。