《科学技术发展史》课程心得
在开课之前，我以为《科学技术发展史》这门课的大概只会讲一些历史上的发明创造之类的内容。当时对科学技术并没有明确的概念，更没有把它和哲学联系起来。一直觉得科学技术是工科生学习研究的东西，而哲学一类是文科类的。而当我上了《科学技术发展史》第一节课时，老师却是从古希腊哲学开始讲起。当时就更加迷惑，这门课到底是要讲什么，而科学技术和哲学之间到底有什么关系呢？通过上课以及课后上网阅读更多的资料，我渐渐了解了古希腊哲学与科学的联系以及对科学的影响等等。
在课堂上，老师向我们灌输了一个观念，总结起来，哲学就是爱智慧。哲学所研究的内容，其中一方面是人与自身所存在的世界之间的关系。人类都有好奇心，尤其是对周围事物缺少了解的时候，古希腊人为了能更好的生存，也必然会对周遭的事物产生疑问。对于这些疑问，当时的古希腊人并没有进行逻辑推理，但也会开始思考这些问题的答案。那时候人类的知识有限，当哲学渐渐产生，也是众说纷纭的状态，并不能像现在这样各门学科都有自己的知识体系并且分门别类十分有条理。当时的古希腊哲学出现了一些学派，像我们课堂上讲过的毕达哥拉斯、柏拉图、亚里士多德都是各个学派的创始人。毕达哥拉斯认为无论是物质世界还是精神世界，一切都离不开数。他把数学看得十分重要，甚至想要用数来解释一切。我也是第一次知道原来勾股定理是毕达哥拉斯发现的，毕达哥拉斯所做的一切对之后的数学发展应该做出了很大的贡献。柏拉图也对数学有着自己独特的看法，他认为数学是独立于现实世界的一个独立的存在，是永恒的不依赖于其他的。不只是数学，柏拉图认为我们所能够理解和认知的东西都是固定不变的，我们不能真正认识那些在变换的事物。而亚里士多德研究的方面非常广泛，对于他的研究方面这里就不予赘述。说了这么多古希腊哲学方面的话题，我认为古希腊哲学起源于古希腊人对于未知世界的好奇和疑问，而科学技术发展的历程是人类认识和改造世界的过程，这样就发现了哲学和科学技术的一点关联。总之，古希腊哲学家们对自然的探究，为近代科学奠定了坚实的基础。
通过了解到以上这些内容，我认为是对未知世界的好奇心和思考解决问题的态度推动了哲学和科学的产生和发展。如果只是拘泥于书本的知识，没有独立思考的能力，那最多只是能将课本的涉及的东西读懂，而不能做到融会贯通，没有
真正做到学明白，只是千篇一律的重复，自身的思想受到限制，也就缺乏创新精神。在我们的孩提时代，对周围的一切都充满好奇，而随着年龄逐渐增大，反而好奇心减少了，其中一方面是因为我们懂得的比以前多了，而实际上，我们自身的知识相比于浩大的宇宙，太渺小了，永远有无穷无尽的知识等待着我们去探索。我认为好奇心是求知欲的一种表现，想要了解学习才会感兴趣。无论是我们现在的作为学生还是以后投入工作这些都是非常必须的。
除了课程一开始我对于古希腊哲学和科学技术发展之间的好奇，给我留下印象比较深的就是爱迪生和特斯拉。从小就听说过爱迪生的很多故事，对特斯拉并没有什么特别的印象。原来特斯拉曾经在爱迪生的公司工作，他为爱迪生完成发电机的改进工作，几乎将整个发电机重新设计，但是爱迪生最后违背了自己当初的诺言没有给特斯拉当初承诺的5万元，特斯拉离开了爱迪生的公司。这为后来的交流电和直流电之争拉开了序幕，为此，爱迪生费了很多功夫只为了证明使用直流电比用交流电更好。如果当时爱迪生能够重视特斯拉这个人才，完成自己的承诺，那么完全可以避免或者说减少后来的争端。如果爱迪生和特斯拉能够一直站在推动科学的立场共同合作，而不是打压对方，那么就可以有更多的时间和精力来完善他们的发明。流失了特斯拉这个人才，爱迪生不仅少了一个得力的助手，还多了一个对手甚至是敌人。从原来的良好合作变成后来的争端，其实完全可以避免。在科学研究本身上，爱迪生的确值得我们学习和赞扬，但是对于这件事，我认为爱迪生没有处理好，合作往往能推动科技的更快发展，其他方面也是如此。对于特斯拉，我对他的遭遇觉得很惋惜，他是一个天才，但是却没能遇到好的机遇。他发明交流电机，却遭到爱迪生打压，他被迫放弃交流电的专利权，供世人免费使用。尽管他做出了很大的贡献，却没有多少人记得他。但从另一个角度上讲，他的理想就是给世界提供用之不竭的能源，而他也做到了，他自己完成了梦想也是幸运的。
我们现在所知的一切科学技术，都是在先人坚持不懈的努力下不断完善所形成的。即使是在科学技术十分发达的当今社会，它的发展也是不会停止的。只要人类尚存，就会不断认识改造自然，这是人类的本性，同时也推动科学技术的不断发展。科学技术是人类社会的必然产物，它随着人类社会的出现而产生，随着人类社会的发展而发展，它是人类生存所必需的。正所谓科学技术是第一生产力，它正是推动当经济发展的决定性因素。
通过对《科学技术发展史》课程的学习，我知道了了古希腊哲学和科学技术
的关系，了解了很多科学技术发展历程中的人物和贡献，同时自己也有很多的感悟。总体来说，这门课让我有很多的收获，我也会不断丰富自己这方面的知识。
一、运动学正解程序及结果 1、程序： syms x1x2x3x4x5x6d1d2d4a2a3x d a Rx=[1 0 0 0;0 cos(x) -sin(x) 0;0 sin(x) cos(x) 0;0 0 0 1]; Rz=[cos(x) -sin(x) 0 0;sin(x) cos(x) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]; Tx=[1 0 0 a;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]; Tz=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 d;0 0 0 1]; t=pi/180; y1=90;y2=-90;y3=-90; T01=subs(Rz,x,x1)*subs(Tz,d,d1)*subs(Rx,x,y1*t); T12=subs(Rz,x,x2)*subs(Tz,d,d2)*subs(Tx,a,a2); T23=subs(Rz,x,x3)*subs(Tx,a,a3)*subs(Rx,x,y3*t); T34=subs(Rz,x,x4)*subs(Tz,d,d4)*subs(Rx,x,y4*t); T45=subs(Rz,x,x5)*subs(Rx,x,90); T=T01*T12*T23*T34*T45; t=subs(T,{y1,y3,y4,y5},[pi/2,-pi/2,-pi/2,pi/2]); t= simplify(t); nx=t(1,1);ny=t(2,1);nz=t(3,1); ox=t(1,2);oy=t(2,2);oz=t(3,2); ax=t(1,3);ay=t(2,3);az=t(3,3); px=t(1,4);py=t(2,4);pz=t(3,4); 结果： Nx=sin(x2 + x3)*cos(x1)*sin(x5) - cos(x5)*sin(x1)*sin(x4)+cos(x1)*cos(x2)*cos(x3)*cos(x4)*cos(x5) - cos(x1)*cos(x4)*cos(x5)*sin(x2)*sin(x3) Ny=cos(x1)*cos(x5)*sin(x4) + sin(x2 + x3)*sin(x1)*sin(x5)+cos(x2)*cos(x3)*cos(x4)*cos(x5)*sin(x1) - cos(x4)*cos(x5)*sin(x1)*sin(x2)*sin(x3) Nz=sin(x2 + x3)*cos(x4)*cos(x5) - cos(x2 + x3)*sin(x5) Ox=sin(x4)*(cos(x1)*sin(x2)*sin(x3) - cos(x1)*cos(x2)*cos(x3)) - cos(x4)*sin(x1) Oy=cos(x1)*cos(x4) - sin(x4)*(cos(x2)*cos(x3)*sin(x1) - sin(x1)*sin(x2)*sin(x3)) Oz=-sin(x2 + x3)*sin(x4) Ax=cos(x1)*cos(x2)*cos(x3)*cos(x4)*sin(x5) - sin(x2 + x3)*cos(x1)*cos(x5) - sin(x1)*sin(x4)*sin(x5) - cos(x1)*cos(x4)*sin(x2)*sin(x3)*sin(x5) Ay=cos(x1)*sin(x4)*sin(x5) - sin(x2 + x3)*cos(x5)*sin(x1) + cos(x2)*cos(x3)*cos(x4)*sin(x1)*sin(x5) - cos(x4)*sin(x1)*sin(x2)*sin(x3)*sin(x5)
龙源期刊网 https://www.doczj.com/doc/00693864.html, 哈工大机器人集团产业运营生态圈及机器人产业发展动向 作者： 来源：《机器人产业》2018年第04期 如今，在我们的生活中随处可见机器人的身影，伴随科学技术的快速发展，机器人正变得越来越智能，并且在工业、教育、医疗、安防等诸多领域发挥了重要作用。为进一步推动机器人产业发展，哈工大机器人集团在总结过去实践经验的基础上，构建了一套完整的产业生态圈，并对机器人产业的未来发展方向提出了独到见解。 哈工大机器人集团的产业生态圈 哈工大机器人集团成立于2014年12月，经过三年多的探索，初步形成了以产业集团为组织形式，以产业投资和产业孵化服务为工具，以聚合产业发展资源为特色，以高端技术和高端人才为核心竞争力，以科技成果转化为主要任务和重要利润来源，以产业链整体运营和整体进步为目标的工程化创业模式。哈工大机器人集团的缩写是HRG。因此，我们也把哈工大机器人集团的这种创新、创业和产业模式称为HRG模式。 当前，我国的经济已经发展到了一个关键的节点，增长模式由投资引领升级到创新创业驱动。通过探索和实践，目前HRG已经基本形成自己的产业生态圈，打通了创新、创业、产业联动发展的业务和逻辑链条，能够很好地把项目从哪里来，项目如何孵化，以及项目到哪里去的问题统筹起来，形成一个整体的解决方案，构建了完整的创新体系、创业体系和产业体系。 创新平台 创新平台的作用是有效地整合创新要素和资源。通过相关的创新要素聚集、交流和共享，提高技术向产品转化的效率，降低成本，缩短周期。我们联合了哈工大机器人技术与系统国家重点实验室、国家机器人创新中心、国家机器人检测与评定中心等机构以及HRG自己的产业研究院，在关键性的核心技术上谋求突破，力争抢占全球下一代机器人的技术高地、产业高地和人才高地。 创业平台 通过创业平台服务项目孵化，为孵化企业导入营销、人才、技术、供应链、品牌、基地建设、基金等支撑资源，同时为企业提供核心人才培育服务，从而保障创业者将更多的精力和资源投入到技术研发、产品生产、质量监管等核心环节，专注于企业竞争力的打造，助力企业价值快速体提升。
《机器人技术》大作业 （2015年秋季学期） 题目消防机器人发展与应用 姓名 学号 班级 专业机械设计制造及其自动化 报告提交日期2015.12.04 哈尔滨工业大学
内容及要求 1.以某种机器人(如搬运、焊接、喷漆、装配等工业机器人；服务机 器人；仿生鱼、蛇等仿生机器人；军用及其它机器人等)为例，撰写一篇大作业，题目自拟，以下内容仅作参考： 1) 机器人的机械结构设计(包括各部分名称、功能、传动等)； 2) 机器人的运动学及动力学分析； 3) 机器人的控制及轨迹规划； 4) 驱动及伺服系统设计； 5) 电气控制电路图及部分控制子程序。 2.题目自拟，拒绝雷同和抄袭； 3.参考文献不少于7篇，其中至少有2篇外文文献； 4.报告统一用该模板撰写，字数不少于5000字，上限不限； 5.正文为小四号宋体，1.25倍行距；图表规范，标注为五号宋体； 6.用A4纸单面打印；左侧装订，1枚钉； 7.提交打印稿及03版word电子文档，由班长收齐。 8.此页不得删除。 评语： 成绩（20分）：教师签名： 年月日
消防机器人发展与应用 一、我国消防机器人的市场需求 近年来，我国石油化工等行业有了飞速的发展和进步，生产过程中的易燃易爆和剧毒化学制品急剧增长，由于设备以及管理等方面的原因，导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸的事故隐患越来越多。一旦事故发生，假如没有有效的方法、装备及设施，救援人员将无法进入事故现场要冒然采取行动，往往只会造成无辜生命的牺牲出惨重代价，结果仍不能达到预期目的，这方面各地消防及救援部门已有许多次血的教训。深圳清水河大爆炸、南京金陵石化火灾、北京东方化工厂罐区火灾等事件发生后，全国各地要求配备消防机器人的呼声愈来愈高。尤其是在明确公安消防部队作为处置各类化学危险品泄漏事故的主力军之后，在我国消防部门配备消防机器人的问题就显得更为迫切了。 二、国外消防机器人发展现状 国际上较早开展消防机器人研究的是美国和苏联，稍后，英国、日本、法国、德国等国家也纷纷开始研究该类技术。目前已有很多种不同功能的消防机器人用于救灾现场。日本投入应用的消防机器人最多。80年代，日本研制了不少于5种型号的自动行驶灭火机器人，分别配备于大阪、东京、高石、太田、蒲田等消防部门，这类机器人以内燃机或电动机作为动力，配置驱动轮或履带式行驶机构，能爬坡、越障碍；装有较大喷射流量的消防枪炮，能作俯仰和左右回转；装有气体检测仪器和电视监视设备；通过电缆或无线控制，控制距离最大为100m。另一类机器人为侦察、抢险机器人，除装有气体检测仪器和电视监视器设备外，还装有机械手，能通过遥控处理危险物品。 美国已研制出能依靠感觉信息控制的救灾智能化机器人，如1994年用于探测阿拉斯加州斯拍活火山的“但丁2号”，抓获杀人犯的RM 1一9型遥控消防机器人等。亚利桑那州消防部门研制的消防机器人，装有破拆工具和消防水枪，能一边破拆，一边喷射灭火。 英国智能化保安公司生产的RO一VEH遥控消防车已装备于中部和西部消防部门，配置为履带式或轮式行驶机构，能爬楼梯，通过电缆供电或自携蓄电池供电。装有消防水炮、摄像机或热像仪。采用有线控制方式。1985年英国中西部消防部门和Firma SAS公司联合研制的机器人消防车，用HunterIII汽车改装而成，装有双臂、水枪、探测器(温度、化学物质、辐射等)、工业电视摄像机、红外线装置。机械手用来启闭阀门、搬移物品或开门等。 国际上对消防机器人的研究可分为三个阶段(三代)，第一代是程序控制消防
第一章绪论 1. 机器人学（Robotics）它包括有基础研究和应用研究两个方面，主要研究内容有：(1) 机械手设计；(2) 机器人运动学、动力学和控制；(3) 轨迹设计和路径规划；(4) 传感器(包括内部传感器和外部传感器)；(5) 机器人视觉；(6) 机器人语言；(7) 装置与系统结构；(8) 机器人智能等。 2. 机器人学三原则：（1）机器人不得伤害人（2）机器人应执行人们的命令，除非这些命令与第一原则相矛盾（3）机器人应能保护自己的生存，只要这种保护行为不与第一第二原则相矛盾。 3. 6种型式的机器人： (1) 手动操纵器：人操纵的机械手，缺乏独立性； (2) 固定程序机器人：缺乏通用性； (3) 可编程机器人：非伺服控制； (4) 示教再现机器人：通用工业机器人； (5) 数控机器人：由计算机控制的机器人； (6) 智能机器人：具有智能行为的自律型机器人。 4. 按以下特征来描述机器人： （1）机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官 ( 如肢体、感官等 ) 的功能； （2）机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变，是柔性加工主要组成部分； （3）机器人具有不同程度的智能，如记忆、感知、推理、决策、学习等；（4）机器人具有独立性，完整的机器人系统，在工作中可以不依赖于人的干预。 5. 机器人主要由执行机构、驱动和传动装置、传感器和控制器四大部分构成 6. 控制方式主要有示教再现、可编程控制、遥控和自主控制等多种方式。 7. 示教－再现即分为示教－存储－再现-操作四步进行。 8. 控制信息顺序信息：位置信息：时间信息： 9. 位置控制点位控制－PTP（Point to Point）： 连续路径控制－CP（Continuous Path）： 10. 操纵机器人可分为两种类型：能力扩大式机器人：遥控机器人： 11. 第三代智能机器人应具备以下四种机能：运动机能感知机能： 思维能力：人－机对话机能： 智能机器人是一种“认知－适应"的工作方式。 12.目前我国机器人的发展正朝着实用化、智能化和特种机器人的方向发展。
招标投标企业报告哈工大机器人智能制造有限公司
本报告于 2019年9月24日 生成 您所看到的报告内容为截至该时间点该公司的数据快照 目录 1. 基本信息：工商信息 2. 招投标情况：中标/投标数量、中标/投标情况、中标/投标行业分布、参与投标 的甲方排名、合作甲方排名 3. 股东及出资信息 4. 风险信息：经营异常、股权出资、动产抵押、税务信息、行政处罚 5. 企业信息：工程人员、企业资质 * 敬启者：本报告内容是中国比地招标网接收您的委托，查询公开信息所得结果。中国比地招标网不对该查询结果的全面、准确、真实性负责。本报告应仅为您的决策提供参考。
一、基本信息 1. 工商信息 企业名称：哈工大机器人智能制造有限公司统一社会信用代码：91430600MA4PNLMQ22工商注册号：/组织机构代码：MA4PNLMQ2 法定代表人：梁先仁成立日期：2018-06-28 企业类型：其他有限责任公司经营状态：存续 注册资本：5000万人民币 注册地址：湖南城陵矶新港区云港路欣登孵化器办公楼3楼 营业期限：2018-06-28 至 2048-06-27 营业范围：机器人技术咨询，机器人开发，机器人零配件组装，机器人零配件、专用设备的销售，机械技术开发服务，机械技术咨询、交流服务，计算机技术开发、技术服务，自动识别和标识系统开发及应用，电子、通信与自动控制技术研发，节能技术开发服务、咨询、交流服务、转让服务，工业机器人、具有独立功能专用机械、工业自动控制系统装置、物料搬运设备、海洋工程专用设备、冶金专用设备、航空、航天器及设备、船用配套设备的制造，金属切割及焊接设备制造，激光器件制造，光电子产品制造，自营和代理各类商品及技术的进出口（国家限制经营或禁止进出口的商品和技术除外）。（依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动） 联系电话：*********** 二、招投标分析 2.1 中标/投标数量 企业中标/投标数： 个 （数据统计时间：2017年至报告生成时间） 7
哈工大理论力学教研室《理论力学Ⅰ》（第7版）配套模拟试题及详解 一、选择题，单选或多选題，少选得部分分数，出现错选该小题不得分（本题共30分，每小题各5分） 1．边长为a ＝1m 的立方体，受力如图所示。将该力系向O 点简化的主矢和主矩为（）。 图1 A．主矢(3)N R i j k =-+-，主矩O (42)N m M i j k =-++?B．主矢(23)N R i j k =-+-，主矩O (-422)N m M i j k =++?C．主矢(22)N R i j k =-+-，主矩O (33)N m M i j k =-+-?D．主矢(23)N R i j k =-+-，主矩O (42)N m M i j k =-++?【答案】B 2．已知雨点相对地面铅直下落的速度为A v ，火车沿水平直轨运动的速度为B v ，则雨点相对于火车的速度r v 的大小为（ ）。A．B A v v v +=r B．B A v v v -=r
C．22r B A v v v += D．22r B A v v v -= 【答案】C 3．某一瞬时，作平面运动的平面图形内任意两点的加速度在此两点连线上投影相等，则可以断定该瞬时平面图形（ ）。 A．角速度0 =ωB．角加速度0 =αC．ω、α同时为零 D．ω、α均不为零 【答案】A 4．在图2所示系统中，A 点的虚位移大小A r δ与C 点的虚位移大小C r δ的比值A r δ：C r δ为（）。 A．h l /cos βB．) cos /(βh l C．h l /cos 2 βD．β2cos /lh
图2 【答案】C 5．圆环以角速度ω绕z轴转动，质量为m的小球自A处开始在圆环内运动，不计摩擦，则系统在运动过程中，（）。 A．机械能守恒，动量守恒 B．机械能守恒，对z轴的动量守恒 C．机械能守恒，对z轴的动量矩守恒 D．均不守恒 图3 【答案】C 6．边长为l的均质正方形平板，位于铅垂平面内并置于光滑水平面上，如图4所示。若给平板一微小扰动，使其从图示位置开始倾倒，平板在倾倒过程中，其质心C点的运动轨迹是（）。
静力学知识点 静力学公理和物体的受力分析 本章总结 １．静力学是研究物体在力系作用下的平衡条件的科学。 2.静力学公理?公理1 力的平行四边形法则。 公理２二力平衡条件。?公理3 加减平衡力系原理?公理４作用和反作用定律。 公理5 刚化原理。 3.约束和约束力 限制非自由体某些位移的周围物体,称为约束。约束对非自由体施加的力称为约束力。约束力的方向与该约束所能阻碍的位移方向相反。 4．物体的受力分析和受力图?画物体受力图时，首先要明确研究对象（即取分离体）。物体受的力分为主动力和约束力。要注意分清内力与外力,在受力图上一般只画研究对象所受的外力;还要注意作用力和反作用力之间的相互关系。 常见问题 问题一画受力图时，严格按约束性质画，不要凭主观想象与臆测。 平面力系 本章总结 1. 平面汇交力系的合力 （１)几何法：根据力多边形法则，合力矢为 合力作用线通过汇交点。 ( 2 ）解析法：合力的解析表达式为 ２. 平面汇交力系的平衡条件 （1)平衡的必要和充分条件: （2)平衡的几何条件：平面汇交力系的力多边形自行封闭。?（３)平衡的解析条件（平衡方程）: ３. 平面内的力对点Ｏ之矩是代数量,记为 一般以逆时针转向为正，反之为负。 或 4．力偶和力偶矩 力偶是由等值、反向、不共线的两个平行力组成的特殊力系。力偶没有合力，也不能用一个力来平衡。 平面力偶对物体的作用效应决定于力偶矩Ｍ的大小和转向，即
式中正负号表示力偶的转向，一般以逆时针转向为正,反之为负。 力偶对平面内任一点的矩等于力偶矩，力偶矩与矩心的位置无关。 ５. 同平面内力偶的等效定理：在同平面内的两个力偶,如果力偶相等,则彼此等效。力偶矩是平面力偶作用的唯一度量。 ６. 平面力偶系的合成与平衡 合力偶矩等于各分力偶矩的代数和,即 平面力偶系的平衡条件为 ７、平面任意力系 平面任意力系是力的作用线可杂乱无章分布但在同一平面内的力系。当物体(含物体系)有一几何对称平面，且力的分别关于此平面对称时，可简化为平面力系计算。还有其他情况也可按平面任意力系计算。 本章用力的平移定理对平面任意力系进行简化,得到主矢主矩的概念，并进一步对力系简化结果进行讨论；然后得出平面任意力系的平衡条件，得出平衡方程的三种形式,并用平衡方程求解一些平衡问题；介绍静定超静定问题的概念,对物体系的平衡问题进行比较多的训练；最后介绍平面简单桁架的概念和内力计算。 常见问题 问题一不要因为这一章的内容简单，就认为理论力学容易学，而造成轻视理论力学的印象，这将给后面的学习带来影响。 问题二本章一开始要掌握好单个物体的平衡问题与解题技巧,这样才能熟练掌握物体系平衡问题的解法与解题技巧。 问题三在平时做题时，要注意解题技巧的训练，能用一个方程求解的就不用两个方程，但考试时则不一定如此。 第三章空间力系 本章总结 1.力在空间直角坐标轴上的投影 （1）直接投影法 （2)间接投影法（图形见课本） ２．力矩的计算 （1 ）力对点的矩是一个定位矢量, （２）力对轴的矩是一个代数量,可按下列两种方法求得： ( ａ) ( b ） ( 3 )力对点的矩与力对通过该点的轴的矩的关系
盘点：中国十大正在崛起的机器人公司 “百舸争流”用在目前的国内机器人行业在适合不过了，目前国内大大小小的机器人公司都快数不清。机器人市场都快呈现饱和状态，但是还有不少上市公司投资机器人，准备进军机器人行业。每一个城市都有代表性的机器人公司，那么这些机器人公司的硬件和软件又怎样呢?一起看看专家的点评吧!1、海尔哈工大机器人技术有限公司哈尔滨海尔哈工大机器人技术有限公司是海尔集团与哈尔滨工业大学合资成立的高新技术企业，是国家863计划机器人产业化基地，是国家机器人和自动化技术应用领域的核心骨干企业之一。公司自成立伊始，即自动化设备、工业机器人应用工程、直角坐标机器人及智能服务机器人几大类高科技产品的设计、研发、制造和销售。经过几年的研发历程，已掌握了多项机器人产品关键技术，拥有8项专利。产品和服务涉及汽车及其零部件、工业电器、电子通讯、食品饮料、医疗、日化、家电、航天、军工等广阔的工业领域。罗百辉：该公司主要研究项目为工业自动化生产线，其次为服务型机器人，海尔和哈工大两强联手，实力可想而知。我个人感觉该公司的工业生产线缺乏国际品牌影响力，服务型机器人在工业设计和实事求是地面向市场方面有欠缺(尽管该公司已经研究服务型机器人很多年了，但尚未见有影响力的机器人面
世)2、北京汉库机器人技术有限公司北京汉库机器人技术有限公司是专业从事高校创新实验室建设的高新技术企业。总部位于中关村科技园区，在广东和浙江分别有生产制造基地。拥有多项专利技术，在机器人教育及科研和电子、机械等创新实验室领域的研究和开发始终保持着领先地位。一些中央领导关心该公司，享受很多国家扶持政策。罗百辉：该公司主要研制小型教育机器人，特别是小仿人形机器人，技术含量有限但市场前景看好(与自动生产线、医疗机器人、空间站机械臂、月球车等相比技术含量确实低)。3、北京拓博尔机器人科技有限公司北京拓博尔机器人科技有限公司 是以机器人开发和机电系统集成为主营业务的国家级高科 技企业。公司成立于2004年10月，位于中关村上地产业开发区留学生创业园，曾经与北航机器人研究所有过密切合作，为海军总医院研制医疗机器人，某核工厂生产线，激光熔敷修复机器人工作站，五指仿人形灵巧手，为中国科技馆研制抓球机器手和下棋机器人等。参与研制大量国家尖端项目。罗百辉：该公司研制的部分项目涉及国防机密不得而知，技术极为尖端。与其他公司不同，该公司往高精尖方向发展，尽管这条路暂时看起来不如低技术机器人那么宽阔，但其“高尚”程度是其他公司无法相比的。4、上海电气中央研究院服务机器人分院致力于研制全系统的服务机器人，由该公司的多种家用机器人为人们提供完备的服务，比如照看小
机器人技术与系统国家重点实验室（哈尔滨工业大学） 开放课题基金管理办法 2007年11月30日 一、总则 第一条为推动机器人技术领域相关基础研究和技术的自主创新，促进学术交流，发现和培养本领域的科技人才，机器人技术与系统国家重点实验室（哈尔滨工业大学）（以下简称实验室）设立开放课题研究基金（以下简称基金），资助国内外相关技术领域的科技工作者依托本实验室的开放研究环境开展研究工作。第二条实验室每年定期公布一次《机器人技术与系统国家重点实验室20XX 年开放研究基金指南》（以下简称《指南》），对每年度资助的具体研究内容作明确界定。 二、资助对象 第三条申请者申请当年的年龄应不超过40岁（含）。 第四条申请者一般应具有高级专业技术职称或博士学位。具有中级专业技术职务但未获得博士学位的研究人员，经两名具有高级专业技术职务的同行专家推荐，亦可申请。 第五条实验室接收国内、外研究人员自带课题和经费，利用本实验室设备条件开展科学研究。 三、开放课题申请 第六条申请采取集中受理方式。申请课题须符合《指南》资助范围的研究，强调学术思想的新颖性，重点支持有应用前景的创新性基础研究，并鼓励新兴学科方向上的课题申报。 第七条申请者同期只能申请一项，每个项目的申请者限为一人。申请者和具有高级专业技术职务的项目组主要成员，当年申请及承担（含参加）在研的面上项目数合计不得超过两项。不具有高级专业技术职务的申请者，当年申请及负责在研的面上项目数合计不得超过一项，但参加项数不限。
第八条基金项目的研究年限一般为二年，具体情况因题而异。研究工作开始时间为年度的1月1日。 第九条申请课题的研究内容具体，研究方法和技术路线合理、可行，研究目标明确、可考核，经费预算合理。申请者与项目组成员具备实施该课题的研究能力和时间保证。 第十条基金资助强度一般为2-5万元，根据具体情况因题而异。由学术委员会和实验室主任审议决定。 第十一条特别优秀的或有明确前景的课题可滚动支持。 四、开放课题评审与批准 第十二条实验室对开放课题进行初审，对于不符合申请条件的基金申请书不予报送学术委员会。 第十三条实验室学术委员会以会议或书面通讯评议方式对基金申请项目进行评审，每项申请一般由3位委员进行评审。根据择优资助的原则，批准资助课题及资助额度。 第十四条实验室将学术委员会的评审结果报送主管部门。 第十五条根据评审结果，由实验室主任于每年1月签发立项批准书，通知申请者及其所在单位。 五、项目的实施与管理 第十六条申请者接到项目批准通知后，须按批准意见撰写资助项目计划书。逾期不报且在规定期限内未说明理由的项目，视为自动放弃。 第十七条研究计划实施中，涉及到预定目标、研究内容、计划实施等的改变、以及提前结题或延长年限等变动，项目负责人须提出报告，经所在单位审查签署意见后，报实验室审批。 第十八条一般情况下，项目负责人不得代理或更换，遇有特殊情况，所在单位应安排合适代理人，并报实验室备案。项目负责人工作调动，可依据具体情况选择在原单位或调入单位完成基金项目，但须调入、调离双方及实验室签署意见，并报实验室审批及备案。 第十九条实验室每年度对基金项目的执行情况进行检查。项目负责人应于每年度结束时提交《基金资助项目年度进展报告》。对不报送进展报告、工作无进展、经费使用不当的项目，缓拨下期经费。项目负责人如不能纠正、补报，实验室将中止资助。
机器人与自动化技术 “机器人、无处不在的屏幕、语音交互，这些都将改变我们看待‘电脑’的方式。一旦看、听、阅读能力得到提升，你就可以以新的方式进行交互。”----比尔?盖茨在某电视节目中，预测未来科技领域的下一件大事时表示：机器人与自动化技术将成为未来发展的一大趋势，可以改变世界！ 工业机器人的应用，正从汽车工业向一般工业延伸，除了金属加工、食品饮料、塑料橡胶、3C、医药等行业，机器人在风能、太阳能、交通运输、建筑材料、物流甚至废品处理等行业都可以大有作为。 当然，即将“改变世界”的机器人不仅仅具有代替人工的价值，在很多人类无法实现的领域也将出现机器人的身影。譬如，派送采矿机器人到月球和小行星上采挖稀土矿，将有望成为现实。 而更令比尔?盖茨寄予厚望的是机器人将像“电脑”一样改变人类的生活。 日本早稻田大学研究人员推出一种新型仿人型家务机器人。它集安全性、可靠性和灵巧性于一身，还具有仿人脸的外观。在工作时，它将一名男子抱下床，与他聊天并为他准备早餐。由于拥有和成年女性大小相当的灵巧双臂、双手，这种机器人能够用夹子将面包从面包机中取出，而丝毫不弄碎它。 英国阿伯丁大学启动了一项新的研究计划，在3年内研发出允许机器人与人类进行交谈，甚至讨论具体决定的系统……。 作为先进制造业中不可替代的重要装备，工业机器人已经成为衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标志。 在机器人市场中，目前80%的市场份额仍由跨国公司占有，其中瑞典ABB、日本发那科FANUC、日本安川yaskawa和德国库卡KUKA四大企业则是市场第一梯队的“四大金刚”。其它有瑞士史陶比尔Staubli、德国克鲁斯CLOOS、德国百格拉、德国徕斯、德国斯图加特航空航天自动化集团（STUAA）、意太利瀚博士hanbs、意大利柯马COMAU、英国Auto Tech Robotics等。 目前国内生产机器人的企业主要有：中科院沈阳新松机器人自动化股份有限公司、芜湖埃夫特智能装备有限公司、上海新时达机器人有限公司、安川首钢机器人有限公司、哈工大海尔机器人有限公司、南京埃斯顿机器人工程有限公司、广州数控设备有限公司、上海沃迪自动化装备股份有限公司等。 2015年，中国机器人市场需求预计将达35000台，占全球比重16.9％，成为全球规模最大的市场。 一、机器人的系统构成 由3大部分6个子系统组成。 3大部分是：机械部分、传感部分、控制部分。 6个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人-机交互系统、控制系统。
招标投标企业报告 哈工大机器人产业园发展(昆山)有限公司
本报告于 2019年9月24日 生成 您所看到的报告内容为截至该时间点该公司的数据快照 目录 1. 基本信息：工商信息 2. 招投标情况：中标/投标数量、中标/投标情况、中标/投标行业分布、参与投标 的甲方排名、合作甲方排名 3. 股东及出资信息 4. 风险信息：经营异常、股权出资、动产抵押、税务信息、行政处罚 5. 企业信息：工程人员、企业资质 * 敬启者：本报告内容是中国比地招标网接收您的委托，查询公开信息所得结果。中国比地招标网不对该查询结果的全面、准确、真实性负责。本报告应仅为您的决策提供参考。
一、基本信息 1. 工商信息 企业名称：哈工大机器人产业园发展(昆山)有限公司统一社会信用代码：91320583MA1N1E3E75工商注册号：320583001043772组织机构代码：MA1N1E3E7 法定代表人：任磊成立日期：2016-12-02 企业类型：有限责任公司（法人独资）经营状态：在业 注册资本：10000万人民币 注册地址：昆山开发区西江路188号12号房 营业期限：2016-12-02 至 / 营业范围：房地产开发，商业设施运营管理，酒店管理，建筑工程管理，物业管理（依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动）。 联系电话：*********** 二、招投标分析 2.1 中标/投标数量 企业中标/投标数： 个 （数据统计时间：2017年至报告生成时间）
2.2 中标/投标情况（近一年） 截止2019年9月24日，根据国内相关网站检索以及中国比地招标网数据库分析，未查询到相关信息。不排除因信息公开来源尚未公开、公开形式存在差异等情况导致的信息与客观事实不完全一致的情形。仅供客户参考。 2.3 中标/投标行业分布（近一年） 截止2019年9月24日，根据国内相关网站检索以及中国比地招标网数据库分析，未查询到相关信息。不排除因信息公开来源尚未公开、公开形式存在差异等情况导致的信息与客观事实不完全一致的情形。仅供客户参考。 2.4 参与投标的甲方前五名（近一年） 截止2019年9月24日，根据国内相关网站检索以及中国比地招标网数据库分析，未查询到相关信息。不排除因信息公开来源尚未公开、公开形式存在差异等情况导致的信息与客观事实不完全一致的情形。仅供客户参考。 2.5 合作甲方前五名（近一年） 截止2019年9月24日，根据国内相关网站检索以及中国比地招标网数据库分析，未查询到相关信息。不排除因信息公开来源尚未公开、公开形式存在差异等情况导致的信息与客观事实不完全一致的情形。仅供客户参考。 三、股东及出资信息 序号股东持股比例认缴出资额 1哈工大机器人（昆山）有限公司100.00%10000万元人民币 四、风险信息 4.1 经营异常() 截止2019年9月24日，根据国内相关网站检索以及中国比地招标网数据库分析，未查询到相关信息。不排除因信息公开来源尚未公开、公开形式存在差异等情况导致的信息与客观事实不完全一致的情形。仅供客户参考。 4.2 股权出资() 截止2019年9月24日，根据国内相关网站检索以及中国比地招标网数据库分析，未查询到相关信息。不排除因信息公开来源尚未公开、公开形式存在差异等情况导致的信息与客观事实不完全一致的情形。仅供客户参考。 4.3 动产抵押() 截止2019年9月24日，根据国内相关网站检索以及中国比地招标网数据库分析，未查询到相关信息。不排除因信息公开来源尚未公开、公开形式存在差异等情况导致的信息与客观事实不完全一致的情形。仅供客户参考。 4.4 税务信息() 截止2019年9月24日，根据国内相关网站检索以及中国比地招标网数据库分析，未查询到相关信息。不排除因信息公开来源尚未公开、公开形式存在差异等情况导致的信息与客观事实不完全一致的情形。仅供客户参考。
机器人技术课程作业——PUMA机器人 如上图所示的PUMA机器人，要求实现右图所示的运动，求解： ①建立坐标系； ②给出D-H参数表； ③推导正运动学、逆运动学； ④编程得出工作空间。 解： ①建立坐标系 a、建立原始坐标系
b、坐标系简化 ②给出D-H参数表 a、PUMA机器人的杆件参数 d0.6604m，1 d 0.14909m， 2 d 0.43307m， 4 d 0.05625m 6 a 0.4318m，a3 0.02032m 2 b、D-H参数表 关节i i i L i d i 运动范围 1 90 0 0 0 -160 o~160o o o 2 0 -90 0 d2 0.14909m -225 ~45 3 -90 0 a2 0.4318m 0 -45 o ~225o 4 0 -90 a3 0.02032m d4 0.43307m -110 o ~170o 5 0 90 0 0 -100 o ~100o 6 0 -90 0 d6 0.05625m -266 o ~266o
③推导正运动学、逆运动学 a、正运动学推导 c s0a i i i 1 由式i1 T i s c c c s d s i i1i i1i1i i1 s s c s c d c i i1i i1i1i i1 可得：0001 c s 1100c s 22 00c s0a 332 0 T 1s c 00 11 0010 1 T 2 001 d 2 s c 22 00 2 T 3 s c 00 33 0010 000100010001 c s0a 443 c s 55 00c s 66 00 3 T 4001 d 4 s c 44 00 4 T 5 0010 s c 55 005T 6 0010 s c 66 00 000100010001 由0012345 T T T T T T T，得机械手变换矩阵： 6123456 n o a p x x x x 0 T 6n o a p y y y y n o a p z z z z 0001 n c(c c c c s s c)s c s c c c s s s c s x236541641236516541641 n c(c c c s s s s)s c s s c c s c s c c y236541641236516541641 n s(c c c s s)c c s z23654642365 o c(s c c c c s c)s s s c s c s s c c s x236541641236516541641 o c(s c c s c s s)s s s s s s c c c c c y236541641236516451641 o s(s c c s s)c c s z23654642365 a c s c c s c c s s s x235412351541 a c s c s s c s s s c y235412351541 a c c s s c z2352354
招标投标企业报告 哈工大机器人集团(哈尔滨)智慧轨道交通有限 公司
本报告于 2019年9月25日 生成 您所看到的报告内容为截至该时间点该公司的数据快照 目录 1. 基本信息：工商信息 2. 招投标情况：中标/投标数量、中标/投标情况、中标/投标行业分布、参与投标 的甲方排名、合作甲方排名 3. 股东及出资信息 4. 风险信息：经营异常、股权出资、动产抵押、税务信息、行政处罚 5. 企业信息：工程人员、企业资质 * 敬启者：本报告内容是中国比地招标网接收您的委托，查询公开信息所得结果。中国比地招标网不对该查询结果的全面、准确、真实性负责。本报告应仅为您的决策提供参考。
一、基本信息 1. 工商信息 企业名称：哈工大机器人集团(哈尔滨)智慧轨道交通有限公 司 统一社会信用代码：91230199MA1AXNUL3R 工商注册号：230199101082506组织机构代码：MA1AXNUL3法定代表人：李增强成立日期：2018-01-09企业类型：其他有限责任公司经营状态：存续 注册资本：1000万人民币 注册地址：哈尔滨经开区哈平路集中区大连北路镜泊路角 营业期限：2018-01-09 至 / 营业范围：开发、生产、销售、维护轨道交通领域的无线通讯系统设备、监控系统设备、检测系统设备、控制系统设备；开发、生产、销售、维护轨道交通车地系统设备、站内通信网络系统设备、监控系统设备、智能控制系统集成；开发、生产、销售、维护建筑智能化及机电工程设备、电子设备及配件、计算机软硬件、大规模集成电路；计算机软件及信息化技术开发、系统集成、网络工程与技术咨询、技术转让、技术服务；技术进出口、货物进出口。 联系电话：*********** 二、招投标分析 2.1 中标/投标数量 企业中标/投标数： 个 （数据统计时间：2017年至报告生成时间）
最全机器人公司汇总 智能制造装备涉及领域众多，但结合此前高端装备领域已经将大飞机、卫星、高铁、海洋工程等重大复杂战略工程确定为发展方向，以及近期战略性新兴产业具体指导目录开始提倡“必须要有重大技术突破”的执行原则，智能专用设备（机器人、各类无人机械）及智能控制系统这两大领域最能体现“高端、智能”的特点，同时，由于其既能代表行业的技术升级方向，又有明确的市场需求和产业化前景，而目前资本市场也并未给予足够关注，因此将极有可能成为智能制造装备中最具潜力的投资领域。智能制造装备的基础配套功能不仅体现在对于海工、高铁、大飞机、卫星等高端装备的配套及对于其他行业制造装备的零部件等简单配套，而更重要的发展方向将是为各行业提供控制系统、成套生产线、机器人等各种高级形式的配套。 机器人概念股联动概念：传感器概念、工业机器人概念、工业自动化概念 机器人概念股相关上市公司汇总： 三丰智能（300276）输送机器人 目前公司智能输送成套设备涵盖空中、地面输送两大类别，共11大系列、50余个品种、120余种规格，已形成较完备的产品体系，能满足不同行业客户个性化的智能输送要求。公司于2012
年11月被评选为2012火炬计划重点高新技术企业。收购天津小松75%股权，天海小松是一家专业从事自动化仓储设备解决方案的企业，其主要产品包括堆垛机、穿梭车、输送机、控制系统以及仓储管理系统等。 亚威股份（002559）焊接机器人/搬运机器人 拟以1250万欧元购买徕斯公司部分机器人技术，与徕斯公司成立合资公司生产机器人本机和进行系统自动化集成。合资公司业务领域：裸机，焊接、搬运和塑料行业的系统集成；市场围：中国及除欧洲以外的国际市场，另徕斯公司美国和亚洲市场采购合资公司机器人，基于有竞争力的品质和价格。徕斯公司是一家注册地址在德国法兰克福，集机器人技术与系统自动化集成于一体的跨国技术公司，经过多年系统解决统方案。 紫光股份（000938 ）家用机器人 公司参股公司紫光优蓝（占20%），注册资本为500万元。紫光优蓝是国领先的家用智能机器人研发销售公司，并与清华大学、中科院等科研机构形成战略合作，在人工智能、语音识别、智能感应等各方面都是行业的专家。 智云股份（300097）工业自动化 公司是国领先的发动机领域成套自动化装备方案解决商，公司成套自动化检测和自动装配稳固国市场。公司已经发展成为工业自动化领域具有核心技术、拥有完整客户解决方案的成套装备供应商。DCT变速器（双离合变速器）是自动变速器的一个主要发展
2017年秋季学期研究生课程考核 （读书报告、研究报告） 考核科目:机器人技术 学生所在院（系）:机电学院 学生所在学科:机械电子 学生姓名:王 学号:17S 学生类别:学硕 考察结果: 阅卷人:
PUMA 机器人正逆运动学推导及运动空间解算 图1 PUMA 机器人模型 任务: 1.建立坐标系； 2.给出D-H参数表； 3.推导正、逆运动学； 4.编程得工作空间。
一、 建立坐标系 根据PUMA 机器人运动自由度，在各关节处建立坐标系如图2所示。 图2 PUMA 机器人坐标系建立图 其中0O ∑与1O ∑原点交于一点,4O ∑与5O ∑原点交于一点。 二、 D-H 参数表 D-H 参数表可根据坐标系设定而得出，见表1。 1) i θ为绕1i Z -轴，从1i X -到i X 的角度； 2) i a 为绕i X 轴，从1i Z -到i Z 的角度； 3) i l 为沿i X 轴，从1i Z -与i X 交点到i O 的距离； 4) i d 为沿1i Z -轴，从1i Z -与i X 到1i O -的距离。
表1 PUMA 机器人杆件参数表 三、 正运动学推导 由坐标系及各杆件参数可得到6个连杆变换矩阵。 11 110 1cos 0sin 0sin 0cos 00 1000001T θθθθ-????? ?=-??? ???2 2222222122cos sin 0cos sin cos 0sin 0010001a a T d θθθθθθ-?? ?? ? ?=?? ?? ?? 3333333323cos 0sin cos sin 0cos sin 01000001a a T θθθθθθ-????? ?=-??????44 44344cos 0sin 0sin 0cos 00 100001T d θθθθ-??????=-?????? 55554 5cos 0sin 0sin 0cos 001000 00 1T θθθ θ????-? ?=-??????6 6 66 566cos sin 00sin cos 000010 01T d θθθθ-???? ? ?=?? ???? 根据各连杆变换矩阵相乘，可以得到PUMA 机械手变换矩阵，其矩阵为关节变量的函数。 ()()()()()()0 0123456112233445566T T T T T T T θθθθθθ= 将上述变换矩阵逐个依次相乘可以得到06T 。
一、是非题 1、力有两种作用效果，即力可以使物体的运动状态发生变化，也可以使物体发生变形。 （√） 2、在理论力学中只研究力的外效应。（√） 3、两端用光滑铰链连接的构件是二力构件。（×） 4、作用在一个刚体上的任意两个力成平衡的必要与充分条件是：两个力的作用线相同， 大小相等，方向相反。（√） 5、作用于刚体的力可沿其作用线移动而不改变其对刚体的运动效应。（×） 6、三力平衡定理指出：三力汇交于一点，则这三个力必然互相平衡。（×） 7、平面汇交力系平衡时，力多边形各力应首尾相接，但在作图时力的顺序可以不同。 （√） 8、约束力的方向总是与约束所能阻止的被约束物体的运动方向一致的。（×） 9、在有摩擦的情况下，全约束力与法向约束力之间的夹角称为摩擦角。（×） 10、用解析法求平面汇交力系的平衡问题时，所建立的坐标系x，y轴一定要相互垂直。 （×） 11、一空间任意力系，若各力的作用线均平行于某一固定平面，则其独立的平衡方程最多只有3个。 （×） 12、静摩擦因数等于摩擦角的正切值。（√） 13、一个质点只要运动，就一定受有力的作用，而且运动的方向就是它受力方向。（×） 14、已知质点的质量和作用于质点的力，质点的运动规律就完全确定。（×） 15、质点系中各质点都处于静止时，质点系的动量为零。于是可知如果质点 系的动量为零，则质点系中各质点必都静止。（×） 16、作用在一个物体上有三个力，当这三个力的作用线汇交于一点时，则此力系必然平衡。 （×） 17、力对于一点的矩不因力沿其作用线移动而改变。（√） 18、在自然坐标系中，如果速度υ= 常数，则加速度α= 0。（×） 19、设一质点的质量为m，其速度 与x轴的夹角为α，则其动量在x轴上的投影为mvx =mvcos a。（√） 20、用力的平行四边形法则，将一已知力分解为F1和F2两个分力，要得到唯一解答，必须具备：已知F1 和F2两力的大小；或已知F1和F2两力的方向；或已知F1或F2中任一个力的大小和方向。 ( √) 21、某力在一轴上的投影与该力沿该坐标轴的分力其大小相等，故投影就是分力。 ( ×) 22、图示结构在计算过程中，根据力线可传性原理，将力P由A点传至B点，其作用效果不变。 (×)