《工业机器人在线编程》课程诊改报告
一、课程建设调研
世界各国纷纷提出了重返制造业、振兴装备制造业、实行新的工业化发展计划等等，德国推出《工业4.0》，美国推出《先进制造伙伴计划》，中国提出了《中国制造2025》，规划的内容包括：实施三步走战略目标、五大重大工程、九大战略任务和十个重点领域。提出从制造业大国到强国大致需要三十年，分三步走，“中国制造2025”也就是三步走第一个十年的行动纲领。在第一个十年里，将首先出台增强制造业核心竞争力的三年行动计划。这一计划将着力突破工业机器人、轨道交通装备等重点领域核心技术，推进产业化。智能制造装备产业体系——是以智能控制系统、工业机器人、自动化成套生产线的集合为代表。工业机器人技术的应用是智能制造的关键节点。随着"工业 4.0"的发展,国家大力推进以机器人为核心的高端制造产业的发展,以提高国际竞争力.“机器换人”也逐渐变成了工业制造的一种趋势。中国即将成为全球最大的机器人消费需求国，也将需要越来越多的相关技能型人才。已经引起企业界和很多职业院校的高度关注，与机器人相关的专业比较多，特别是机电技术应用、电子电工、电气运行与控制、数控技术应用等专业都开设机器人专业方向，今后将有越来越多的职业学校将开设工业机器人应用这个专业。大规模工业机器人设备的出现必将催生新的人力需求岗位，包括工业机器人项目的实施、维保、操控、维修和研发等。机器人始终需要人来操作、维护、保养，人不可能完全被机器人代替，眼下很多企业最大的问题就是技术工人的招募和管理问题，目前普通企业中最缺的就是具备先进机器操作、维修的技术工人。《工业机器人在线编程》是机器人技术应用专业的专业核心课程，使学生对工业机器人及其控制系统有一个完整的认识，培养学生在机器人技术方面调试控制、系统运行、程序编写、使用维护的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事专业工作打下必要的基础。二、课程现有基础
该课程开设以来，在有关领导带动下，经过各位老师的辛勤劳动、探索积累，结合工业机器人的发展和岗位的实际需要，不仅建立了工业机器人课程要求和课程教学大纲，而且完善了工业机器人的教学内容体系，并为配合理论教学，逐步
健全了课程的实践教学环节。在学习本课程时，要求学生具有工业机器人的基本认知能力，先修课程应包含机械识图、液压与气压控制、工业机器人应用认知等课程。为后续课程“工业机器人自动化生产线安装与调试”和教学工厂提供必要的能力和知识。现有工业机器人技术理实一体化实训室一间，其中KUKA机器人实训平台两套。围绕工业机器人工业应用情景和核心技能点，覆盖了机床上下料、码垛、装配、自动线等典型应用。
三、课程诊改
3.1建设总目标
本课程的建设目标就是按照许昌职业技术学院“十三五”发展规划的精神，将本课程建设成为具有特色的、具有一流教学水平的课程。通过课程的改革与调整，使课程目标与专业培养目标衔接紧密，课程知识目标、技能目标和态度目标进一步明确，符合学院办学定位，符合学生实际，符合岗位职业能力要求，培养学生的学习能力、应用能力、协作能力和创新能力。
3.2课程诊改
3.2.1课程诊改
3.2.2建设内容与措施
1.课程标准与教学内容建设
（1）建设方案
深入工业机器人研发或应用型企业调研，通过走访、参观、座谈、研讨等形式，了解与本课程相关人才的社会需求情况，相关行业对本课程开发的要求及企
业的典型工作任务的信息，为确定课程定位，制定课程开发方案，培养适应社会发展需求的高素质技术技能型人才提供依据。从高职学生的实际情况出发，遵从学生认知规律，与企业实践专家一起对典型工作任务进行提炼形成行动领域。按行动领域所承载的知识、能力的相互关系构建学习领域，制定出课程方案和课程标准。
（2）拟解决的问题：构建行动导向，能力主导的课程标准。
（3）具体措施：
1.构建基于工作过程的课程标准
2.校企合作开发“移动终端教学”
3.依托职业技能大赛，改革课程内容
4.国际合作与交流
2.课程团队建设
（1）建设方案
以双师素质教师的培养、兼职教师队伍建设为重点，通过企业实践、项目研发，外出进修，聘请企业一线技术、管理专家担任兼职教师等措施，构建一支以专业带头人为引领、专业骨干教师为核心、专兼职教师相结合的双师结构教学团队。定期召开教学研究会议，研究和讨论教学中遇到的问题，相互介绍教学方法和教学心得体会。为青年教师制订培养计划，确定辅导教师，积极参加到科研中来提高自身的业务水平。第二强调在重视本科教学的同时，积极参与科学研究工作。通过科研不仅自身的水平得到提高，而且还能丰富课程内容，提高授课质量。
（2）拟解决的问题：提高青年教师教学水平
（3）具体措施：
参加ABB公司、发那科机器人、KUKA等企业新技术培训、参加技师培训，分批进行进修学习，参与专业建设，承担课程建设、教材的编写、指导毕业设计、对外技术培训任务，参加应用性科研项目。
3.课程实验实训条件建设
（1）建设方案
结合岗位职业能力培养需要，建设具备真实工作情景，满足教学、科研、社会服务功能的校内实训室。校企合作，探索校内外实训基地建设和运行新模式。
（2）拟解决的问题：理实一体化实训室设备数量难以满足教学需求的问题。
（3）具体措施：由学院教师（企业兼职教师）和企业工程师（学院兼职教师）共同在企业内部“学校”对学生和企业员工进行教学。发挥学院教师和企业工程师的自身优势，充分利用企业生产“空闲时间”，在实际生产现场使用生产设备进行现场教学。
4.课程社会服务能力建设
（1）建设方案
依托工业机器人技术实训设备，成立科研工作团队，推进企业技术进步，为产业升级服务，科技应用项目的开发，校企联合进行技术攻关协作，联合开发工业机器人产品。
（2）拟解决的问题：课程社会培训能力建设
（3）具体措施：
面对社会开展工业机器人编程维护、PLC应用证书、中高级维修电工等培训项目。
5.课程资源库建设
（1）建设方案
引入行业企业技术标准，制定课程标准，共同编写具有行业产业特色的配套教材。
（2）拟解决的问题：课程信息化技术建设
（3）具体措施：
应用现代信息技术提升教学管理，完善课程网络教材、多媒体课件、电子教案、课程视频、实训范例等。
3.3预期效果
3.3.1 综合效果
探索与实践“项目引领，岗位实境”工学结合人才培养模式，完善“任务驱动，能力递进”的专业课程体系，校企共建工业机器人技术应用中心,建设一支专兼结合、双师结构教学团队，培养区域产业升级急需的机器人自动线维护、工业机器人安装调试等方面高素质高级技能型专门人才。
3.3.2关键突破领域
根据职业岗位的知识能力素质要求，与工业机器人应用企业共同制订人才培养方案。以典型工业机器人生产线项目贯穿课程教学。建设学生、教师和企业工程师“三方互动”的专业教学平台。
H a r b i n I n s t i t u t e o f T e c h n o l o g y 仿生感知与先进机器人技术 课程报告(1) 报告题目：仿生机械的发展 院系：机电学院 班级： 姓名： 学号： 哈尔滨工业大学机电工程学院
仿生学及仿生机械学的由来 仿生学（Bionics）是模仿生物的特殊本领的一门科学。仿生学籍了解生物的结构和功能原理，来研制新的机械和新技术，或解决机械技术的难题。1960年由美国的J.E.Steele 首先提出。 仿生学这个名词来源于希腊文“Bio”，意思是“生命”，字尾“nic”有“具有……的技术中利用这些原理，提供新的设计思想、工作原理和系统架构的技术科学。 仿生机械学是上世纪60年代初期出现的一门综合性的新兴边缘学科，它是生命科学与工程技术科学相互渗透、相互结合而形成的。包含着对生物现象进行力学研究，对生物的运动、动作进行工程分析，并把这些成果根据社会的要求付之实用化。 仿生学的研究方向 （1）生物材料力学和机械力学，是以骨或软组织（肌肉、皮肤等）作为对象，通过模型实验方法，测定其应力、变形特性，求出力的分布规律。还可根据骨骼、肌肉系统力学的研究，对骨和肌肉的相互作用等进行分析。另外，生物的形态研究也是一大热门。因为生物的形态经过亿万年的变化，往往已形成最佳结构，如人体骨骼系统具有最少材料、最大强度的构造形态，可以通过最优论的观点来学习模拟建造工程结构系统。 （2）生物流体力学，主要涉及生物的循环系统，关于血液动力学等的研究已有很长的历史，但仍有许许多多的问题尚未解决，特别是因为它的研究与心血管疾病关系十分密切，已成为一门倍受关注的学科。 （3）生物运动学，生物的运动十分复杂，因为它与骨骼和肌肉的力学现象、感觉反馈及中枢控制牵连在一起。虽然各种生物的运动或人体各种器官的运动测定与分析都是重要的基础研究，但在仿生机械学中，目前特别重视人体上肢运动及步行姿态的测定与分析，因为人体上肢运动机能非常复杂，而下肢运动分析对动力学研究十分典型。这对康复工程的研究也有很大的帮助。 （4）生物运动能量学，生物的形态是最优的，同样，节约能量消耗量也是生物的基本原理。从运动能量消耗最优性的特点对生物体的运动形态、结构和功能等进行分析、研究，特别是对有关能量的传递与变换的研究，是很有意义的。
智能机器人课程报告 学院：电气工程与自动化 姓名：郭胜 班级：自动化10-06 内容提要：远古时期地球上诞生了无组织的单细胞生物，然后形成了具有一定组织结构的多细胞生物，最后形成了具有复杂系统的高等生物，而我们人类则是其中的佼佼者。人类具有复杂的神经系统，具
有超强处理能力和自我意识的大脑，以及灵活坚韧的身躯，这使得人类在长期自然竞争中生存下来。随着科技的发展的，很多问题的解决需要耗费很多人力，人们迫切需要一种机器来代替自己做事情，这就形成了机器人的雏形。随着科技的发展，以及认知心理学，神经心理学，和计算科学的发展，人们提出了制造具有判断，推理，学习，自我意识的机器人的想法，这就是人工智能。智能机器人就是基于人工智能的具有判断，思维，推理，学习的能力的新一代机器人，他们在一定程度上具有了人类的思维方式。 关键词：人工智能，智能机器人，机器视觉 一关于智能机器人的一些认识 我们从广泛意义上理解所谓的智能机器人，它给我们的最深刻的印象是一个独特的进行自我控制的“活物”。其实，这个自控“活物”
的主要器官并没有像真正的人那样微妙而复杂，他的组织结构和工作方式在一定程度上模仿了生物体的功能与控制机制。下面我们以人体的工作机制为引例，引入机器世界的组成结构。 人具有耳朵，眼睛，鼻子，舌头，等感觉器官，用于接受外界刺激，外界刺激经由这些传感器变成微电信号，经由神经传导网络送入各级处理神经系统进行处理，处理结果以神经冲动的形式传导给相应的组织和器官，从而引起人体对于外界刺激的反应。在这个过程中，我们不难发现，人类的活动机制包括宏观上的硬件和软件组成，其中硬件是各种功能形成的前提，是逻辑，抽象的基础；软件是基于硬件的高级抽象性的活动，是一种虚拟的逻辑形式，他以思维，意识的形式存在。软件硬件的结合，才能形成具有一定行为能力的个体。机器人就在以上理论基础上建立的复杂系统的集合。和人体相似，机器人需要各种传感器对外界和本体内部信息进行收集和转换，然需要各种通信网络将信息准确，高速的传输出去，之后需要具有高处理能力的处理器对传入的信号进行分析和处理，最后需要具有一定自由度的机械系统去完成处理器的指令要求。总的来说，机器人也是有两个大部分总成，一个是实现各种机械运动和逻辑活动的硬件，二是实现各种控制的程序和数据。 机器人可以根据构造他们的硬件和软件进行分类。根据硬件的不同，可以将机器人分为双足，三足，多足，类人型等，根据软件部分大体可以分为非智能机器人和智能机器人。智能机器人是基于人工智能的机器人，他们具有形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如
本科生课程报告 实验课程机器人技术基础 学院名称核技术与自动化工程学院 专业名称机械工程及自动化 学生姓名 学生学号 指导教师 实验地点JB201 实验成绩 二〇 15 年 5 月二〇 15 年 5 月
填写说明 1、适用于本科生所有的实验报告（印制实验报告册除外）； 2、专业填写为专业全称，有专业方向的用小括号标明； 3、格式要求： ①用A4纸双面打印（封面双面打印）或在A4大小纸上用蓝黑色水笔书写。 ②打印排版：正文用宋体小四号，1.5倍行距，页边距采取默认形式（上下 2.54cm，左右2.54cm，页眉1.5cm，页脚1.75cm）。字符间距为默认值（缩 放100%，间距：标准）；页码用小五号字底端居中。 ③具体要求： 题目（二号黑体居中）； 摘要（“摘要”二字用小二号黑体居中，隔行书写摘要的文字部分，小4 号宋体）； 关键词（隔行顶格书写“关键词”三字，提炼3-5个关键词，用分号隔开，小4号黑体)； 正文部分采用三级标题； 第1章××(小二号黑体居中，段前0.5行) 1.1 ×××××小三号黑体×××××（段前、段后0.5行） 1.1.1小四号黑体（段前、段后0.5行） 参考文献（黑体小二号居中，段前0.5行），参考文献用五号宋体，参照《参考文献著录规则（GB/T 7714－2005）》。
机器人技术基础课程报告 经过一学期的学习，对工业机器人有了自己的了解，望老师指正。 1.工业机器人的发展： 1.1 初识工业机器人 工业机器人是机器人家族中的重要一员，也是目前在技术上发展最成熟、 应用最多的一类机器人。世界各国对工业机器人的定义不尽相同，但其内涵 基本一致。国际标准化组织(ISO)曾于1987年对工业机器人给出了定义：“工 业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能够完成各种作业的可编 程操作机”。日本工业标准(JIS)采用此定义，这也与美国工业机器入学会(RIA) 的定义相近。在德国的标准(VDI)中。对工业机器人则给出了更为具体的定义： “工业机器人是具有多自由度的、能进行各种动作的自动机器。它的动作是 可以顺序控制的。轴的关节角度或轨迹可以不靠机械调节，而由程序或传感 器加以控制。工业机器人具有执行器、工具及制造用的辅助工业，可以完成 材料搬运和制造等操作”。ISO 8373对工业机器人给出了更详细、具体的意 义：“机器人具备自动控制及可再编程、多用途功能，机器人操作机具有3个 或以上的可编程轴，在工业自动化应用中，机器人的底座可固定也可移动。” 1.2国内外工业机器人的发展方向 为进一步提高工业机器人的性能，以满足现代机械高速度、高精度的要 求，世界上各个工业强国纷纷投入t大量的人力和物力来研究工业机器人， 使得机器人向养智能化和多功能化的方向发展，主要包含有以下几个方而: ①工业机器人在机械结构方而采用模块化、可重组的结构，提高自身的材料 质量，从而提高其负载能力 ②工业机器人采用开放式的控制系统，进一步加强声、机交互界而目前世界 各国主要研究机器人控制器的标准化和网络化，大大提高在线编程的可操作 性，将来主要研究离线编程 ③在工业机器人中，为t进一步提高机器人与外界的交互能力，多种传感器 的使用是其研究的关键。目前针对于机器人的传感器的研究主要是多传感器 的融合算法，将多种功能融合与一个传感器中，同时将传感器进行实用化 ④现代工业机器人在体积方而越来越小，控制系统采用集成块系列，逐步朝
机械工程专业2014版 “卓越工程师教育培养计划”本科阶段培养方案机械工程专业是中国矿业大学具有矿山机械工程特色、办学实力很强和办学水平国内领先的专业，为国家级特色专业建设点，江苏省品牌专业。本专业紧密围绕国家经济社会发展的重大需求，追踪矿山机械大型机电装备前沿理论与技术，依托机械设计及理论国家重点学科，机械工程江苏省一级学科国家重点学科培育建设点，机械工程江苏省一级学科重点学科，机械工程博士后科研流动站，机械工程一级学科博士点，国家能源煤矿采掘机械装备研发（实验）中心，机械工程、机械基础与CAD 2个江苏省实验教学示范中心，矿山机械工程国家煤炭工业重点实验室，以及混凝土机械、矿山机械电液控制、特种电梯、矿用特种车辆等4个江苏省工程技术研究中心，着眼于未来经济社会发展对矿山机械领域卓越工程师的人才需求，制定应用型卓越工程师人才培养方案。 一、培养目标 本专业培养基础宽、能力强、素质高，德、智、体、美全面发展，具有社会责任感和国际视野，秉承“好学力行、求是创新”精神，能为国家富强和社会进步做出贡献的、具有较强的工程实践能力和动手能力、跨文化交流能力、以及创新意识和创新能力，能在机械工程领域特别是矿山机械重大装备领域从事制造、运行维护、管理、设计及科学研究等方面工作的高级机械工程师和矿山机械管理人才。 二、基本要求 1．热爱社会主义祖国，拥护中国共产党的领导，掌握马列主义、毛泽东思想和邓小平理论和“三个代表”重要思想的基本原理；具有高尚的人格、强烈的民族使命感和社会责任感，有为祖国富强、民族昌盛而奋斗的志向和责任感。 2．具有宽厚的人文社会科学、现代科技、经济管理、法律、国防和自然科学知识。 3．掌握扎实的机械工程专业基础理论及必要的专业技术知识。 4．熟练运用英语进行听、说、读、写；具有现代信息获取及处理能力。 5．具备初步的跨文化交流能力、熟悉国际规则、具有一定的国际竞争能力。 6．具备团队合作、协调、管理、竞争与合作的初步能力，能够在工程实施中进行协调、管理与合作，并在团队中发挥骨干和领导作用。 7．掌握科学的思维方法和终身学习能力，具有创新意识和创新能力。 8．具有健康的身体和良好的心理素质，了解体育运动的基本知识，掌握必要的体育锻炼技能。 三、培养模式 中国矿业大学机械工程专业“卓越工程师教育培训计划”本科阶段采用3+1校企联合培养、双导师制的模式。即校内前3年是本科课程学习阶段，与四年制本科的模块共用，第四年到企业实践学习，完成毕业设计。“卓越工程师教育培训计划”本科班计划2个班，60人左右规模。在大学三年级上半学年（即2.5学年）结束前，选定校内指导老师（每3名学生配备一位指导老师），三年级学期末选定企业指导教师。 四、学制、学分与授予学位 学制：标准学制4年，修业年限3-7年 学分：最低修读189学分，其中课内教学环节必须修满138学分，实践教学环节必须修满51学分。
机器人课程设计报告范例
**学校 机器人课程设计名称 院系电子信息工程系 班级10电气3 姓名谢士强 学号107301336 指导教师宋佳
目录 第一章绪论 (2) 1.1课程设计任务背景 (2) 1.2课程设计的要求 (2) 第二章硬件设计 (3) 2.1 结构设计 (3) 2.2电机驱动 (4) 2.3 传感器 (5) 2.3.1光强传感器 (5) 2.3.2光强传感器原理 (6) 2.4硬件搭建 (7) 第三章软件设计 (8) 3.1 步态设计 (8) 3.1.1步态分析： (8) 3.1.2程序逻辑图： (9) 3.2 用NorthStar设计的程序 (10) 第四章总结 (12) 第五章参考文献 (13)
第一章绪论 1.1课程设计任务背景 机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成．这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统现在机器人普遍用于工业自动化领域，如汽车制造，医疗领域，如远程协助机器人，微纳米机器人，军事领域，如单兵机器人，拆弹机器人，小型侦查机器人（也属于无人机吧），美国大狗这样的多用途负重机器人，科研勘探领域，如水下勘探机器人，地震废墟等的用于搜查的机器人，煤矿利用的机器人。如今机器人发展的特点可概括为：横向上，应用面越来越宽。由95%的工业应用扩展到更多领域的非工业应用。像做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘进、侦查、排雷，还有空间机器人、潜海机器人。机器人应用无限制，只要能想到的，就可以去创造实现；纵向上，机器人的种类会越来越多，像进入人体的微型机器人，已成为一个新方向，可以小到像一个米粒般大小；机器人智能化得到加强，机器人会更加聪明 1.2课程设计的要求 设计一个机器人系统，该机器人可以是轮式、足式、车型、人型，也可 以是仿其他生物的，但该机器人应具备的基本功能为：能够灵活行进，能感知光源、转向光源并跟踪光源；另外还应具备一项其他功能，该功能可自选（如亮灯、按钮启动、红外接近停止等）。 具体要求如下： 1、根据功能要求进行机械构型设计，并用实训套件搭建实物。 2、基于实训套件选定满足功能要求的传感器； 3、设计追光策略及运动步态； 4、用NorthStar设计完整的机器人追光程序；
自动化实验室实习参观报告 自动化2班朱晓彤在开学后不久，学校便组织了我们大一新生进行实验室的参观，让大家进一步了解了学校设备装置以及各种实验仪器的相关属性。这次参观，虽然见到的只是些机械，但让我增长的见识却比一次旅游都要大的多。 大学自动化实验课是高等理工科院校学生进入大学后的第一门实践课程，是理工科学生系统学习基本实验知识、实验方法和实验技能的开端，是专业实验和毕业设计的基础。大学自动化实验课对提高学生素质具有举足轻重的作用。通过实验课的教学要达到提高学生的科学实验素质，培养具有创新精神和良好科学作风的目的。 自动化实验中心根据教育部精神，在教学改革中作了大量的探索和实践。为加强培养学生的自主性实验和研究性学习的能力，配合开放式自动化实验教学，中心树立了以学生为根本，以创新为目标，确立了以“人才培养为中心任务，教学工作为中心地位”的指导思想和以“以培养学生为本、以实践教学为主、以科研促进教学”的改革思路。将实验教学的定位与人才培养目标、培养模式、培养计划等相结合，保持相互间的协调一致。 按照学校和学院的总体部署，经过多方面的努力和改革，完成原定建设目标，构建了逐步提高学生创新能力的实践教学体系。 （1）已构建了由专业基础型实验、设计综合型实验和创新型实验三个层次分明、比例结构科学合理的与理论教学有机结合的实验教学体
系。合理调整实验项目，安排验证性实验、综合性实验和设计性实验的比例。通过独立设置实验课程，使实验课程系统化和规范化。增加开放实验内容，鼓励和引导学生自行设计实验、参与教师科研课题。鼓励学生利用实验室积极参与科研或学科竞赛活动，培养学生的创新能力。 （2）中心在充分利用第一课堂的基础上，合理利用第二课堂，拓展实验教学空间和途径，延长实践教学时间，解决实验教学时间不足的矛盾，提高学生实验动手能力和科学创新能力。注重引入新的实验技术和手段，采用启发式、探究式、开放式实验教学模式，拓展学生的知识领域，鼓励学生个性发展，培养学生创新能力，锻炼学生意志作风。 （3）实现了资源优化整合，加强统筹管理，面向全校11个相关专业以及校外兄弟院校，对校内外科学研究提供服务，发挥了实验中心的最大效益，促进了实验中心的建设和高水平师资的培养。 近两年来，中心先后投入750多万元新增建设机器人实验室、数控装备实验室，虚拟现实实验室，信息系统实验室、中央控制实验室、动力模型实验室、创新实验室等。包括原有的自控原理与计算机控制实验室、电力电子与电机拖动实验室、网络化运动实验室、网络化过程控制实验室、现代测试技术实验室、继电保护与数字调速实验室实验室、电力系统分析软件实验室、电力系统综合自动化实验室等共计15个实验室组成。 下面简单介绍一下我觉得与我们自动化相关性较强的实验室
创业者:一定要搞懂经营得本质 作者:清雨2017年9 陈春花教授就是华南理工大学、北京大学得管理学教授,原新希望六与集团董事长、CEO。陈教授有深厚得理论功底与实践经验,在华南理工大学担任MBA教授时,深度研究中国企业得经营管理问题,从不同角度与视角来剖析企业及企业家们遇到得管理问题。 《经营得本质》从“客户价值”“成本”“规模”“利润”四个企业经营得基本元素来解析日常经营过程中得种种问题。 客户价值就是客户能感知并获得得价值总合,就是产品、服务、品牌得最终成效。产品就是企业与客户沟通与价值联系得媒介与桥梁,传递了企业对客户需求得理解,并以客户希望得方式呈现出来。服务就是一个强有力得客户关系与价值纽带。企业提供得服务不能就是企业产品瑕疵得弥补,更不就是普通得社会社交性拜访。服务应当以客户愿意付费为标准,提供客户真正想要得解决方案。 服务应当以客户为中心,深入了解客户得需求,从客户当前得短期需要,到中长期得需要都要考虑。企业应当综合分析客户得产品需求、决策体系、客户得竞争对手、客户得客户、客户得价值链得需求传递机制几个方面来深入分析,提出长期得解决方案,为客户提供额外得价值,帮助客户获得独特得竞争优势。 以客户为中心得服务体系建立,第一步就就是要从销售部门开始。重新调整销售策略,指导全体销售人员与管理层,树立倾听客户心声,梳理客户价值链条,提供客户超额价值得营销战略。在当前得买方市场中,仅仅依靠价格就是很难获得客户长期得认可得。我们必须先人一步得构建适应市场环境与客户变化得运营机制,这才就是客户愿意服务,也愿意长期深度合作得根本原因,这样,企业就从供应商
转变为战略性合作伙伴,共同分享成长带来得长期利益。 关于“成本”,就是企业从始至终都关注得核心元素。成本就是企业得基石,也就是企业价格与利润得分界线。企业经营过程中,成本应当定义为:为提供客户所需得产品及服务所需支付得所有代价之与。这个成本包含了原材料、生产过程得损耗、人力资源、管理支出、隐形得支出、声誉、时间成本、机会成本等。成本包含可测算与不可测算得两部分,有可变成本与固定成本之分,而且与企业得经营规模有强相关性。 企业经营过程中,不能无限制得追求最低成本,我们应当追求合理得成本。最低成本必然导致产品与服务得质量喝效率低下,形成企业经营得恶性循环。只有合理得成本,提供高质量得产品与服务,这样得策略才就是正向得,积极得经营策略。 规模就是大多数企业家都在追求得。规模得合理性十分重要,企业必须坚持合理得增长,在细分市场领域,保持竞争力,但就是不盲目得扩大生产、销售、服务得规模。规模得扩大必然导致成本得增加,削弱利润率,甚至威胁企业得现金流稳定。中国有很多企业都就是因为非理性得扩张,扩大营销支出,特别就是广告费用支出,企业现金流断流,导致整个企业崩盘。这就是一定要引起警惕得事情。规模得合理性,还体现在企业在生态链中,所处得位置与上下游得关系紧密程度;更重要得就是企业本身得管理能力与财务支撑力,能否保证企业获取健康得增长:即保持技术、产品、服务、经营模式得领先,获取行业较高水平得投资回报率。 利润就是企业得血液。每个行业得利润水平就是跟竞争程度直接相关,也跟该行业得发育阶段相关。一个行业从新兴到成熟,再到衰败,利润率就就是一个斜率不同得抛物线。
机器人课程设计报 告
智能机器人课程设计 总结报告 姓名： 组员： 指导老师: 时间:
一、课程设计设计目的 了解机器人技术的基本知识以及有关电工电子学、单片机、机械设计、传感器等相关技术。初步掌握机器人的运动学原理、基于智能机器人的控制理论，并应用于实践。经过学习，具体掌握智能机器人的控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。 基本要求：要求设计一个能走迷宫(迷宫为立体迷宫)的机器人。要求设计机器人的行走机构，控制系统、传感器类型的选择及排列布局。要有走迷宫的策略（软件流程图）。对于走迷宫小车控制系统设计主要有几个方面：控制电路设计，传感器选择以及安放位置设计，程序设计 二、总体方案 2.1 机器人的寻路算法选择 将迷宫看成一个m*n的网络，机器人经过传感器反馈的信息感知迷宫的形状，并将各个节点的与周围节点的联通性信息存储于存储器中，再根据已经构建好的地图搜索离开迷宫的路径。这里可选择回溯算法。对每个网格从左到右，每个网格具有4个方向，分别定义。并规定机器人行进过程中不停探测前方是否有障碍物，同时探测时按左侧规则，进入新网格后优先探测当前方向的左侧方向。探测过程中记录每个网格的四个方向上的状态：通路、不通或未知，探测得到不同状态后记记录，同时记录当前网
格的四个方向是否已被探测过。若某网格四个方向全部探测过则利用标志位表示该网格已访问。为了寻找到从起点到终点的最佳路径，记录当前网格在四个方向上的邻接网格序号，由此最后可在机器人已探测过的网格中利用Dijkstra算法找到最佳路径。并为计算方便，记录网格所在迷宫中行号、列号。并机器人探索过程中设置一个回溯网格栈记录机器人经过的迷宫网格序号及方向，此方向是从一个迷宫网格到下一个迷宫网格经过的方向。设置一个方向队列记录机器人在某网格内探测方向的顺序。设置一个回溯路径数组记录需要回溯时从回溯起点到回溯终点的迷宫网格序号及方向。 考虑到迷宫比较简单，且主要为纵横方向的直线，可采用让小车在路口始终左转或者始终右转的方法走迷宫，也就是让小车沿迷宫的边沿走。这样最终也能走出迷宫。本次课程设计采用此方法。即控制策略为机器人左侧有缺口时，向左进入缺口，当机器人前方有障碍是，向右旋转180°，其余情况保持前进。 2.2 传感器的选择 由于需要检测机器人左侧和前方是否有通路，采用红外传感器对机器人行进方向和左侧进行感知。红外避障传感器是依据红外线的反射来工作的。当遇到障碍物时，发出的红外线被反射面反射回来，被传感器接收到，信号输出引脚就会给出低电平提示信号。本机器人系统的红外避障信号采用直接检测的方式进行，直接读取引脚电平。传感器感应障碍物的距离阈值能够经过调节
智能机器人课程设计报告[资料] 天津师范大学 计算机与信息工程学院 课程设计报告 课程名称: 机器人设计 设计题目: 专业: 信息工程 班级: 08(1)班 组别: 学生姓名: 吴雪萍学号: 08509205 起止日期: 2011年3月1日 ~ 2011年 7月1日 指导教师: 刘岩恺梁景莲 同组人员: 课程设计题目机器人设计实验 姓名吴雪萍学号 08509205 班级 08信息(1)班 班级专业信息工程 组别组长组员 指导教师刘岩恺梁景莲 课程 设计设计家庭组机器人和机器人行走目的 课程 设计Vc++ 环境
课程 设计 任务用C++语言设计一个颜色识别的程序和一个机器人行走程序 和要 求 课程设计内容描述: 1(绪论 通过学习机器人设计2课程～学会了家庭组机器人和足球机器人的一些理论知识。了解了机器人方向识别～动手调试了全景摄像头和前置摄像头～设置了场地、球门、白线、足球等的颜色数值。 2. 颜色识别的产生 结合梁老师给的人脸识别程序～通过改变人脸模型建立颜色识别程序。 3. 平台的选择及搭建 根据刘老师给的参考资料～首先安装了DirectX9.0 SDK和Visual C++软件～然后一步步的按照老师所给的步骤～先建立基本界面～接着编制串口通讯控制机器人 的程序～读取距离传感器信息等～最后得出了机器人行走程序如下。 课程设计源程序: 机器人行走 // VoyTestDlg.cpp : implementation file // #include "stdafx.h" #include "VoyTest.h" #include "VoyTestDlg.h" #ifdef _DEBUG
关于科学的旅程读书笔记范文（通用6篇） 关于科学的旅程读书笔记范文 当细细品完一本名著后，相信大家一定领会了不少东西，记录下来很重要哦，一起来写一篇读书笔记吧。那么你会写读书笔记吗？下面是精心整理的关于科学的旅程读书笔记范文，希望对大家有所帮助。 科学的旅程读书笔记1 21世纪，科技时代。古人那“银烛秋光冷画屏，轻罗小扇扑流萤”的境界已难以寻觅，当夜幕覆盖大地，华灯初上，还会有谁会有这份心境点起蜡烛，在月色下独享着一份宁静？回眸这长长的历史，是什么改变了这一切？它带给人类的仅仅是物质和精神上的变化吗？也许，这正是《科学的旅程》所要告诉我们的。 我想，当时间诞生并创造了人类时，科学也就诞生了。虽然这很漫长，但是这段旅程却丰富多彩，尽管从来没有平顺的大路，尽管腐朽的思想如雨天的霉菌一般不断侵蚀威胁着真理，但阳光始终眷顾着这个世界。从书中可以看到科学发展被分成4块：科学诞生、兴起、综合、直至现代的发达。 科学的诞生大概从古代一直到中世纪——中世纪是科学革命的年代。那时候的人们，大概都是信奉巫术、神学的。科学的来临，“就像是突然有人打开了窗户，一阵新鲜空气长驱直入因尘封已久而霉变的屋子。”这个时代涌现的人物有亚里士多德，伽利略，还有就是最
受赞誉的牛顿等等。尽管亚里士多德的某些言论被推翻，但我们仍要感谢他所做的。毕竟，他打开了一扇科技之门，引领人们从混沌走向批判性的思考。而伽利略和牛顿则是奠基了现代科学的基础，他们不断探索求知的精神将永远引领我们走下去然而当时的社会，教会统治一切，愚昧的思想尚未完全解脱。直至进入18世纪。 18世纪，理性兴起。这是一个才华横溢而又充满梦想的时代，自由、平等的人权理念已唤醒了沉睡于腐朽思想里千年的人们。这里，有近代化学的诞生，我们会永远铭记拉瓦锡，尽管他最终在断头台上被处死，但是他留给我们的是丰富的知识财富；这里有将热和电推进一步研究的伟大科学家，历史书上，他的名字如雷贯耳——瓦特。就是他，引领人类走向第一次工业革命社会的生产力由此大大解放，资本主义时代的曙光也已到来。人才辈出，几乎难以数清，这两个人，只是科学旅程中的两个不可或缺的分子。 而当19世纪来临时，这一切都变得更加辉煌。科学，已成为了受人尊敬的职业。“一切都已准备就绪！一场伟大的突破很快就要来临。”这足以看出这个时代的乐观与兴奋。道尔顿的原子论，是近代科学最基本的理论之一，它成为近代化学和物理学的基础。再加上伏打发发明了电池，达尔文提出了生物学理论，这三项成果促进了科学的重大进步。伟大的综合时代！我们能在教辅书上依稀感受到那时的科学思想的辉煌，并深深地敬仰。 那么，现代科学，就始于20世纪至今了。我们一定会马上想到这些名字：伦琴、居里夫妇、爱因斯坦、卢瑟福、霍金……“他们的
课程结课总结报告 课程名称：机器人的制作 实验一基于arduino控制器的轮式机器人循迹避障功能设计 实验二应变式传感器电子秤实验 实验三基于C51单片机控制器的轮式机器人电机控制系统 实验四基于ARM控制器的博创平台轮式机器人循迹避障功能实现实验五摄像头实现轮式机器人循迹功能的应用 实验六应用卓越联盟实验室设备进行设计和实现作品说明 指导教师许晓飞 系别机电工程学院 专业机械电子工程 学生姓名邓银涛 班级/学号机电1401/2014010339 成绩
实验一基于ardunio控制器的轮式机器人循迹避障功能设计 实验目的 1.了解ardunio平台，并熟练使用此软件完成小车的各种活动 2.了解HC-SR04超声波测距模块的原理，并且熟练使用此模块作为小车的传感器进行工作 3.了解并且熟悉红外线传感器循迹原理 实验器材： Adrunio软件，超声波传感器，红外线传感器，导线，底板，电机，电池，单片机等 实验内容： 1.将硬件组装成小车，即轮式机器人 2.利用ardunio使小车完成循迹功能 步骤：（1）写好后缀为.txt的c语言循迹文件 （2）将文件导入单片机中 （3）根据具体路况，运行并且进行调试红外线传感器的灵敏程度 3.利用ardunio使小车完成避障功能 步骤：（1）写好后缀为.txt的c语言避障文件 （2）将文件导入单片机中 （3）运行并且进行调试小车躲避障碍物的距离 实验程序 1.循迹程序： 小车循迹程序思路图 #include
韩山师范学院 2016届毕业生就业质量年度报告 第一部分学校情况 韩山师范学院是一所历史悠久、特色鲜明的广东省属本科师范院校，位于享有“中国瓷都”美誉的国家历史文化名城潮州市，校园占地面积达74万平方米，建筑面积51.8万平方米，依山傍水，环境优美，景色怡人，设施齐全，是读书治学和工作生活的理想园地。 学校设有文学与新闻传播学院等16个二级学院，72个本科专业（含方向），涵盖文学、历史学、法学、教育学、理学、工学、管理学、艺术学8个学科门类和基础教育的所有学科。建有国家级特色专业3个、省级15个，国家级专业综合改革试点1个、省级6个，省级人才培养模式创新实验区2个，省级重点学科2个、省级协同育人平台1个，省级精品课程和优质课程13门。学校面向全国十六个省（区）和港澳招生，全日制在校生17500多人。 学校重视学生科学人文素养、实践能力和创新精神的培养。近两年来，学生在参加全国和省级各类比赛如“挑战杯”大学生课外科技作品竞赛、数学建模竞赛、电子设计大赛、机器人大赛和师范生教育教学技能竞赛中屡获佳绩，其中国家级40多项，省级200多项。如在第八届“挑战杯”复星中国大学生创业计划竞赛中，我校代表队与清华大学、复旦大学、同济大学等名牌高校同台竞技，以出色的表现赢得了大赛金奖。学生的核心竞争力不断提升，2010年以来，毕业生总体就业率达94%以上，居省内高校前列。 学校坚持开放办学，积极拓展国际化发展路径，先后与哈萨克斯坦、韩国、日本、马来西亚、澳大利亚、美国、英国、乌克兰等十多个国家，以及港澳台地区的20多所高校和教育机构建立了密切的教育与学术交流合作关系，扩大了办学领域，提升了学校办学的国际化水平和对外影响力。 学校坚持“师范性、地方性、应用性”办学定位，秉持创新、协调、绿色、开放、共享的发展理念，深化教育教学改革，全面推进“创新强校工程”，努力把我校建设成为既符合应用型大学标准，又具有鲜明办学特色、较高知名度和较大影响力的应用型本科院校。 第二部分2015届毕业生就业概况 2016年我校参加就业的毕业生共4363人，其中本科生3075人，专科生1288人；按类型划分为师范类2599人，占比59.57%，非师类1764人，占比40.43%。 毕业生广东省生源按数量依次分布为汕头、揭阳、潮州、惠州、汕尾、梅州、河源、茂名、广州、深圳、湛江、佛山、清远、东莞、云浮、江门、肇庆、中山、韶关、阳江、珠海等21市；外省生源按数量依次分布为：河南、安徽、山西、江西、甘肃、贵州、广西、云南、湖南、浙江、内蒙古、湖北。 截止2016年12月10日，毕业生就业率为90.28%，其中本科88.05%（本科师范类86.09%，本科非师类92.63%），专科95.61%（专科师范类95.26%，专科非师类95.82%）；按类型为师范类87.54%，非师类93.94%。 表一：本科各专业就业率
课程体会 工业机器人的认知和发展 姓名 学号 院系 专业 年级 指导教师 年月日
前言 工业机器人是一种可以搬运物料、零件、工具或完成多种操作功能的专用机械装置；由计算机控制，是无人参与的自主自动化控制系统；他是可编程、具有柔性的自动化系统，可以允许进行人机联系。可以通俗的理解为“机器人是技术系统的一种类别，它能以其动作复现人的动作和职能；它与传统的自动机的区别在于有更大的万能性和多目的用途，可以反复调整以执行不同的功能。
第1章目前我国工业机器人产业存在的问题 1.1通用性 工业机器人可编程，支持多自由度运动，因此应用较灵活。虽然不及人类，但相对于很多工业自动化常见的专机(专为一类工业应用或一家客户定制的机电集成方案)，工业机器人还是灵活多了。工业应用改动不太大时，是可以通过机器人重新编程来满足新的需求，而无需在硬件上再做大量投资。但相应的，它的相对不足会是效率。毕竟专机是为一个应用定制的，因此虽牺牲通用性但实现了效率优化，在产量这个客户非常关心的指标上能完成地很好。 1.2机电性能 工业机器人普遍能达到低于0.1毫米的运动精度(指重复运动到点精度)，抓取重达一吨的物体，伸展也可达三四米。这样的性能虽不一定能轻易完成苹果手机上一些“疯狂”的加工要求，但对绝大部分的工业应用来说，是足以圆满完成任务。随着机器人的性能逐渐提升，以前一些不可能的任务也变得可行起来(如激光焊接或切割，曾需要专门的高精度设备来指导激光的走向，但随着机器人精度的提升，现在也变得可依赖机器人本身的准确运动来代替了)。但相比传统高端设备，如高精度数控机床，激光校准设备，或特殊环境(高温或特低温)设备等，工业机器人尚力不能及。 1.3人机合作 传统的工业机器人是关在笼子里工作的，因为它实在危险(想象一个抓着几十或几百公斤的家伙以四米每秒的速度甩着，谁也不想靠近吧)。主要原因是一般机器人，基于成本与技术的考虑，不会集成额外的传感器去感知外部的特殊情况(如突然有人触碰)，它只会“傻傻”得照着人类编好的程序日复一日的动着，除非有外部信号告诉它停止。所以常见的方案就是为机器人配备笼子，当笼子门打开时，机器人收到信号便自动暂停。对安全的考虑，自然给机器人集成带来了很多额外的成本，笼子可能并不贵，但毕竟要为此仔细考虑产线排布，增加产线面积，改变人机合作方式等，从而影响生产效率。所以最近比较受关注的工业机器人都以能安全地和人一起工作“为荣”，如RethinkRobotics的Baxter，UniversalRobots的PR系列，以及很多传统工业机器人巨头(ABB，kuka，Yaskawa
2014 年秋季学期研究生课程考核 （读书报告、研究报告） 考核科目:思想政治理论 学生所在院（系）:电气学院自动化测试与控制系学生所在学科:仪器仪表工程 学生姓名: 学号: 学生类别: 考核结果阅卷人 第 1 页（共2页）
我的上课学习报告的PPT题目是《科学利刃，生存危机—浅谈人工智能》，浅谈了科技对人类文明的推进，其中包括人类的工业革命，核科学等。以及科技这把双刃剑给人类社会带来的灾难（污染，原子弹），并由此引出了我需要讲的题目重点，即：蓬勃发展的人工智能对人类会造成什么样的影响，我们应如何正确看待人工智能在人类生产生活中应当发挥的作用。 人工智能已经给人类世界提供了极大的便利，但同时人工智能尤其是机器人的广泛应用也冲击着传统的伦理和道德体制，从而进一步引发了人类对人工智能道德存在与否的争论，人工智能体以其不可或缺的便利而独立存在，这已成为不容人类忽视的一个事实，那么理所当然，人工智能体所承载的伦理和道德规范也必然占据一席之地，当下的人工智能尤其是机器人已有一定的意识，可以依据一定的程序行使其判断力，但这与人类的独立意识仍相差甚远，我们期待人工智能体可以发展成完全的道德主体，那么这个主体的道德内涵如何诠释呢? 人工智能道德的出现和发展暴漏了人类伦理的不完全，以及人类对于道德完全性的追求。我们应该从人工智能道德设计中反思人类伦理体系，并进一步完善它。人工智能体在近期不会也不可能发展成完全的道德主体。然而，我们对那些批评家所提出的人工智能体在道德属性上潜在的危险问题还是应该予以关注。 首先，人工智能的设计，尤其是机器人的设计和应用必须遵守机器人的三大定律"以此为法则，在不伤害的前提下，培养人工智能体的自我决策能力。 其次，人工智能的道德问题涉及伦理和哲学等层面，在这些理论问题的实践应用中，人工智能体与人类和大自然之间的关系必须秉承和谐的原则，这有利于人工智能深化服务质量，满足人类需求。 再次，人工智能的道德属性根源于人类自身的道德认识，从根源上健全人类自身的伦理体系是必须而紧迫的，同时构筑有效的权力保障措施也是道德标准得以实现的必由路径除此之外，对于人工智能体自身的发展而言，也需要一个与其相适应的伦理道德体系。 最后，人工智能的发展必须有一个相对应的伦理道德体系。 第2 页（共2页）
探索全新的世界 ——《机器人技术基础与制作技能》课程结课感想在选择这门课程之前，我对机器人的世界是非常茫然的，可以说是零基础进课堂。我也不得不承认，我本并不属于那些对机器人和其他相关技术的发烧友。但是我十分羡慕和钦佩那些可以因为自己的兴趣爱好而疯狂的学习和研究一个方向的知识的人，在我眼中他们是十分了不起的人。而在老师的课上，我开始第一次，近距离的系统的接触到这个曾经我认为很神秘高端的世界——机器人。 从课堂上一个个简短的介绍视频中，我见到各种各样神奇的机器人，从跳群舞到生产线的加工，无一没有机器人的身影。不得不说，随着时间和科技的发展，机器人的确已经逐渐从各个方面渗入了我们的日常生活。 早在20世纪90年代，工业机器人已经能够进行切割、焊接、组装等较为复杂的工作。他们的使用大大降低了企业的人力成本，因此当时全球的工业机器人使用数量激增至上百万台。进入21世纪，家政机器人、娱乐机器人开始大受欢迎，各种捡球的机械臂，打扫卫生的机器人等等层出不穷。1968年美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey，成为世界第一台智能机器人。它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木。1969年日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。后来更催生出本田公司著名机器人ASIMO和索尼公司的QRIO。1984年“机器人之父”英格伯格推出机器人Helpmate，这种机器人能在医院里为病人送饭、送药、送邮件。2008年世界首例机器人切除脑瘤手术成功。施行手术
的是卡尔加里大学医学院研制的“神经臂”。 从工业机器人到家政机器人、娱乐机器人，机器人技术正朝着以下四个方向大步前进：感官功能越来越丰富、制作成本越来越低廉、设计编程越来越简化，以及使用起来越来越安全。 更让我记忆犹新的是老师课堂上展示的一系列“大狗”机器人，大狗机器人是波士顿公司专门为美国军队研究设计，体型与大型犬相当，“大狗”的四条腿完全模仿动物的四肢设计，它能够在战场上发挥非常重要的作用，它不但能够行走和奔跑，而且还可跨越一定高度的障碍物。而大量的传感器则能够保障操作人员实时地跟踪“大狗”的位置并监测其系统状况。 但真正注意到它，是由于对学长项目的介绍，虽然关于项目的具体内容讲的并不多，但学长们依次上为我们介绍项目以及他们的经验与体会却让我眼前一亮，潜移默化的被影响着，憧憬着自己也可以像他们一样认真的完成一件事情。 机缘巧合，我有幸在老师介绍下参加了大学生科技创新的一个项目。从联系负责人，到寻找志同道合的组员；从参观半成品，到开会讨论新的方案，无一不是一种全新的体验和锻炼。我们组的五个人中并没有所谓的大神，大部分东西都要从头学起，但却都怀有一种对做科创项目的热忱；我们都不是为了获大奖或是其他福利，而是想踏踏实实的在大学中完成一件事，一件全身心投入的事。 虽然项目才刚刚起步，未来的一切似乎并不清晰，但对科技创新的热忱下，我们在积极的对项目进行思考和改进。从机器的功能出发，
智能机器人课程设计 总结报告 姓名： 组员： 指导老师: 时间:
一、课程设计设计目的 了解机器人技术的基本知识以及有关电工电子学、单片机、机械设计、传感器等相关技术。初步掌握机器人的运动学原理、基于智能机器人的控制理论，并应用于实践。通过学习，具体掌握智能机器人的控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。 基本要求：要求设计一个能走迷宫(迷宫为立体迷宫)的机器人。要求设计机器人的行走机构，控制系统、传感器类型的选择及排列布局。要有走迷宫的策略（软件流程图）。对于走迷宫小车控制系统设计主要有几个方面：控制电路设计，传感器选择以及安放位置设计，程序设计 二、总体方案 2.1 机器人的寻路算法选择 将迷宫看成一个m*n的网络，机器人通过传感器反馈的信息感知迷宫的形状，并将各个节点的与周围节点的联通性信息存储于存储器中，再根据已经构建好的地图搜索离开迷宫的路径。这里可选择回溯算法。对每个网格从左到右，每个网格具有4个方向，分别定义。并规定机器人行进过程中不停探测前方是否有障碍物，同时探测时按左侧规则，进入新网格后优先探测当前方向的左侧方向。探测过程中记录每个网格的四个方向上的状态：通路、不通或未知，探测得到不同状态后记记录，同时记录当前网格的四个方向是否已被探测过。若某网格四个方向全部探测过则利用标志位表示该网格已访问。为了寻找到从起点到终点的最佳路径，记录当前网格在四个方向上的邻接网格序号，由此最后可在机器人已探测过的网格中利用Dijkstra算法找到最佳路径。并为计算方便，记录网格所在迷宫中行号、列号。并机器人探索过程中设置一个回溯网格栈记录机器人经过的迷宫网格序号及方向，此方向是从一个迷宫网格到下一个迷宫网格经过的方向。设置一个方向队列记录机器人在某网格内探测方向的顺序。设置一个回溯路径数组记录需要回溯时从回溯起点到回溯终点的迷宫网格序号及方向。 考虑到迷宫比较简单，且主要为纵横方向的直线，可采用让小车在路口始终左转或者始终右转的方法走迷宫，也就是让小车沿迷宫的边沿走。这样最终也能走出迷宫。本次课程设计采用此方法。即控制策略为机器人左侧有缺口时，向左进入缺口，当机器人前方有障碍是，向右旋转180°，其余情况保持前进。 2.2 传感器的选择