力士乐驱动器参数调试说明
本说明书针对非正弦用力士乐驱动器。主要讲述驱动软件的使用、参数配置、PID调节等。
一、软件使用
1.MLC04v16软件的安装
安装文件夹有CD1、CD2、CD3三个文件夹，打开CD1文件夹，
?双击setup.exe进行安装，如图所示选择英文后，点Next
?按如图所示选择，点Next。
?点击Next
?点击Next
?选择接受，后点击Next
?输入名称，点击Next
?选择安装目录，然后点击Next
?点Install
?安装进度如下：真个过程可能要10多分钟，看电脑性能。
?完成窗口如下：
?完成后需要重启。点”是”自动重启，点”否”则不重启。
2.软件操作
?打开软件
●双击桌面快捷方式，如下图所示。
●通过点击开始菜单->程序->Rexroth->IndraWorks7.14.166.0->Engineering.来打
开。
?软件使用
●工程的使用
如下图
点击Create an empty project为建立一个新工程。
点击Open project打开一个现有工程。
点击Scan for devices扫描串口总线上的设备
点击Restore project把保存的已压缩工程，解压缩。
点击下面快捷按钮，第一个为新建工程，第二个位打开现有工程。
点击File下拉菜单后，New:新建工程；Open：打开工程。
与伺服启动器联机
打开工程后变为
点黄色图标进入虚拟模式。
点蓝色图标连接实际驱动器。
如果端口配置正常则直接联机，否则会弹出如下窗口。
点击Scan for Device后弹出如下窗口
点Next后自动寻找设备。
未找到设备则弹出下面创库
示波器功能
点Diagnostics下拉菜单，点击Oscilloscope
下图所示为示波器窗口。
采集时间配置：
点击右上角的Configure后弹出，时间配置。
其中Memory depth，采集的点数
Time period:每10ms采集一个点
Recording time:前面两项相乘得出的总采样时间。
触发方式配置：
点击上图右下角的Configure后弹出如下窗口：
Manual trigger 为手动触发。
PreTrigger 为记录触发前数据长度的百分数，触发后数据长度的百分数。
自动触发：
点击Select选择触发源
选择后如下图所示
== 当实际值Actual value=Trigger Value时触发
Both edges 当Actual value>Trigger Value或Actual value Edge下降沿触发 Edge上升沿触发 采集配置 点击Signals后弹出如下窗口，选择要采集的信号 表示示波器软件连接伺服驱动器还是断开连接的操作 手动触发数据采集时先点Start再点Trigger。 ● 3. 二、参数配置 1．DP配置 ?Master communication address: 2 从站地址。 ?Baudrate: 波特率由主站决定 ?Cycle time: 2000 us 通讯周期 ?Watchdog time: 12ms 通讯看门狗时间 ?Length of parameter channel 0 byte 参数通道长度 ?Length of cyclic real-time channel 20byte 实时数据通道(驱动器向PLC一次可以写 20个字节) ?Length of cyclic command channel 10byte 命令数据通道(PLC向驱动器一次可写10个字 节) 2．轴设定 ?Scaling type: 选择linear直线轴。 ?Position data format:absolute绝对位置 ?Maxinum travel range l: 360 mm 最大行程 ?Feed constant k: 16 mm/rev 导程 ?Input revolutions of load gear n1 : 1 输入比例?Output revolutions of load gear n2 : 1 输出比例3．设定原点 ?Clear position status: 清除当前位置 ?Set absolute measuring: 设定位置 4．主轴监视 ?Velocity command value 60RPM。监视当前设定频率 ?Target Position: 270 deg 监视当前电机所处正弦的相位 ?Master axis format converter:P-0-0758:Virtual master axis,actual position value。主轴 模式为虚拟主轴，实际位置。 5．MLD配置 ?PLC has permanent control over the drive:驱动器具备PLC功能(可编程逻辑控制)。 ?Motion errors at FB do not trigger any(axis) errors ：在FB发生的motion错误不触发轴 错误 ?Axisdata structure supported 支持程序调用轴数据 6．电阻设置 ?Nom,braking resistance 160ohm 制动电阻160欧姆?Braking resistor contin 50W 制动电阻功率50W ?Max,regener power tobe absorbed: 1KWS 7．参数保存 修改完参数后必须按如图操作，否则不能保存参数。 8．下载凸轮表5,6,7,8 凸轮表5,6,7,8不能直接下载，需用如下方法下载 ?首先按如图所示保存为外部文件 其次再按图所示导入凸轮表 再上传凸轮表会如下图： 9．IO配置 ?1,2脚位电源输入，在程序部可读P-0-0861的第0位。 ?3,4,5,6,7为数字量输入，分别为P-0-1394的第0,1,2,3,4位。并可通过IB8访问，同样是 0,1,2,3,4位。 ?1,2为模拟量输出。 ?4,5为模拟量输入。 ?6,7,8脚位数字量输入 ?9为数字量输出 ?如图所示配置，为把实际电流通过模拟量送出。对应关系为0~5V对应-70A~70A。每伏对应28A。
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