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全国2018年10月高等教育自学考试
自动控制理论(二)试题
课程代码：02306
一、单项选择题（本大题共15小题，每小题2分，共30分）
在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。
1．控制系统中,基本环节的划分，是根据（ ）
A ．元件或设备的形式
B ．系统的物理结构
C ．环节的连接方式
D ．环节的数学模型
2．单位斜坡函数r(t)的数学表达式是r(t)=（ ）
A ．a 2t
B ．t 2
C ．t
D ．vt
3．在实际中很少单独使用的校正方式是（ ）
A ．串联校正
B ．并联校正
C ．局部反馈校正
D ．前馈校正
4．滞后校正装置的最大滞后相角可趋近（ ）
A ．-90°
B ．-45°
C ．45°
D ．90°
5．若受控对象存在较大的延迟和惯性，效果较好的控制方式是（ ）
A ．比例控制
B ．积分控制
C ．比例微分控制
D ．比例积分控制
6．当二阶系统的根分布在根平面的虚轴上时，系统的阻尼比ζ为（ ）
A ．ζ<0
B ．ζ=0
C ．0<ζ<1
D ．ζ≥1 7．设二阶振荡环节的传递函数G （s ）=
16s 4s 162++，则其对数幅频特性渐近线的转角频率为（ ） A ．2rad/s
B ．4rad/s
C ．8rad/s
D ．16rad/s 8．设某环节频率特性为G(j ω)14j 2+ω=
，当ω∞→，其频率特性相位移)(ωθ为（ ） A ．-180°
B ．-90°
2 C ．0° D ．45°
9．控制系统的稳态误差e ss 反映了系统的（ ）
A ．稳态控制精度
B ．相对稳定性
C ．快速性
D ．平稳性
10．已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为)
5s )(1s (s )1s (10)s (G +-+=，该系统闭环系统是 （ ） A ．稳定的 B ．条件稳定的
C ．临界稳定的
D ．不稳定的
11．系统的开环传递函数为)1TS (s 2
)s (G k +=，当T=1s 时，系统的相位裕量为（
） A ．30° B ．45°
C ．60°
D ．90°
12．开环传递函数为)35.0(s )
2s 5.0)(1s 5.0(k )s (G +++=,其根轨迹的起点为( )
A ．0，-3
B ．-1，-2
C ．0，-6
D ．-2，-4
13．设系统?x =[]x 01y ,u 10x 1010=???
?????+????
????-,则该系统（ ）
A ．状态可控且可观测
B ．状态可控但不可观测
C ．状态不可控且不可观测
D ．状态不可控且可观测
14．函数t cos e at ω-的拉氏变换是（ ）
A ．22)a s (ω++ω
B ．22)a s (a ω++
C ．22)a s (1ω++
D ．22)a s (a
s ω+++
15．设某闭环传递函数为1s 101
)s (R )s (Y +=，则其频带宽度为（ ）
A ．0～10 rad/s
B ．0～1 rad/s
C ．0～0.1 rad/s
D ．0～0.01 rad/s
二、填空题（本大题共10小题，每小题1分，共10分）
请在每小题的空格中填上正确答案。错填、不填均无分。
16．常规控制器中放大元件的作用是把_________放大，并为反馈信号提供信号源。
17．响应曲线达到过调量的________所需的时间，称为峰值时间t p。18．若某系统的传递函数为G(s)，则相应的频率特性为________。
19．惯性环节G（s）
=
1
Ts
K
+
的对数幅频特性为L（ω）=________。
20．根轨迹与虚轴相交，表明系统的闭环特征方程根中有________。
21．状态变量是确立动力学系统状态的________。
22．从相位考虑，PD调节器是一种________校正装置。
23．多个环节的并联连接，其等效传递函数等于各环节传递函数的________。
24．迟延环节的极坐标图为一个________。
25．伯德图分中频段、高频段和低频段，低频段能够反应系统的稳态性能，中频段能够反映系统的________性能，高频段主要反映系统抗干扰的能力。
三、名词解释题（本大题共4小题，每小题3分，共12分）
26．非线性控制系统
27．系统完全可观测
28．闭环极点
29．频带宽度
四、问答题（本大题共4小题，每小题5分，共20分）
30．频率特性图解分析方法中采用对数坐标有何优点？
31．设系统的奈奎斯特图分别如下所示，试判断各系统的稳定性，并简要说明原因。
32．发电机励磁控制系统中，通常有哪三种典型的励磁方式？
33．滞后校正装置是如何改善系统性能的？
五、计算题（本大题共3小题，第34小题8分，第35、36小题每小题10分，共28分）
34．RLC电路如题34图所示，试写出输出电压u o(t)与输入电压u i(t)的微分方程。
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35．设某负反馈系统的前向通道与反馈通道传递函数分别为1)s (H )
2s (s 16)s (G =+=
和，试求系统的空越频率c ω及相位裕量λ。
36．设控制系统的方块图如题36图所示，当输入信号为r 1(t)= 2(t),r 2(t)=3t 同时作用时，试计算系统的稳态误差e ssr 。
第一章 习题答案 习 题 1-1 根据题1-1图所示的电动机速度控制系统工作原理图 (1) 将a ，b 与c ，d 用线连接成负反馈状态； (2) 画出系统方框图。 1-2 题1-2图是仓库大门自动控制系统原理示意图。试说明系统自动控制大门开闭的工作原理，并画出系统方框图。 题1-2图 仓库大门自动开闭控制系统 1-3 题1-3图为工业炉温自动控制系统的工作原理图。分析系统的工作原理，指出 被控对象、被控量和给定量，画出系统方框图。 题1-3图 炉温自动控制系统原理图 1-4 题1-4图是控制导弹发射架方位的电位器式随动系统原理图。图中电位器1P 、2 P
并联后跨接到同一电源0 E 的两端，其滑臂分别与输入轴和输出轴相联结，组成方位角的给定元件和测量反馈元件。输入轴由手轮操纵；输出轴则由直流电动机经减速后带动，电动机采用电枢控制的方式工作。 试分析系统的工作原理，指出系统的被控对象、被控量和给定量，画出系统的方框图。 题1-4图导弹发射架方位角控制系统原理图 1-5 采用离心调速器的蒸汽 机转速控制系统如题1-5图所示。 其工作原理是：当蒸汽机带动负载 转动的同时，通过圆锥齿轮带动一 对飞锤作水平旋转。飞锤通过铰链 可带动套筒上下滑动，套筒装有平 衡弹簧，套筒上下滑动时可拨动杠 杆，杠杆另一端通过连杆调节供汽 阀门的开度。在蒸汽机正常运行 时，飞锤旋转所产生的离心力与弹簧的反弹力相平衡，套筒保持某个高度，使阀门处于一个平衡位置。如果由于负载增大使蒸汽机转速 ω下降，则飞锤因离心力减小而使套筒向下滑动，并通过杠杆增大供汽阀门的开度，从而使蒸汽机的转速回升。同理，如果由于负载减小使蒸汽机的转速 ω增加，则飞锤因离心力增加而使套筒上滑，并通过杠杆减小供汽阀门的开度，迫使蒸汽机转速回落。这样，离心调速器就能自动地抵制负载变化对转速的影响，使蒸汽机的转速 ω保持在某个期望值附近。 指出系统中的被控对象、被控量和给定量，画出系统的方框图。 1-6 摄像机角位置自动跟踪系统如题1-6图所示。当光点显示器对准某个方向时，摄像机会自动跟踪并对准这个方向。试分析系统的工作原理，指出被控对象、被控量及给定量，画出系统方框图。 题1-5图蒸汽机转速自动控制系统
《自动控制理论》系列课程 课程介绍 （适用于05版教学计划） 电气与自动化工程学院《自动控制理论》课程组 2006．4
自动控制理论 A Automatic Control Theory: Part A 课程编号：04200220 总学时：72 课堂教学：72 实验/上机：0 学分：4.5 课程性质：技术基础课 选课对象：自动化专业、电气工程及其自动化专业必修，生物医学工程专业选修 先修课程：《电路理论》、《模拟电子技术》、《复变函数与积分变换》、《电机学A》、《电力拖动基础》等。 内容概要：介绍自动控制理论的基本原理和基本方法，是自动控制理论的经典部分。主要内容包括：线性定常连续系统数学模型的建立，控制系统的时域分析法、根轨迹法、 频域分析法，控制系统的校正方法；介绍采样控制系统的建模、分析与校正方法。建议选用教材：《自动控制原理》第四版，胡寿松主编，科学出版社，2001 主要参考书：《自动控制理论》第2版，夏德黔翁贻方编著，机械工业出版社，2004 《自动控制原理》，吴麒主编，清华大学出版社，1990 《现代控制工程》，绪方胜彦著，卢伯英等译，科学出版社，1984 《自动控制原理》，孙虎章主编，中央广播电视大学，1984 自动控制理论 B Automatic Control Theory:Part B 课程编号：04201631 总学时：56 课堂教学：56 实验/上机：0 学分：3.5 课程性质：专业课 选课对象：自动化专业选修 先修课程：《线性代数》、《自动控制理论A》 内容概要：介绍现代控制理论中的基础部分，包括系统的状态空间描述，线性控制系统的运动分析，控制系统的能控性、能观测性，控制系统的稳定性以及线性定常系统的 综合等内容。介绍经典控制理论中非线性系统的分析与计算，包括描述函数分析 法和相平面分析法。 建议选用教材：《现代控制理论基础》，王孝武主编，机械工业出版社，2003 《自动控制原理》第四版，胡寿松主编，科学出版社，2001 主要参考书：《自动控制理论》，夏德黔，翁贻方编著，机械工业出版社，2004 《现代控制理论基础》，王照林编，国防工业出版社，1981 《线性系统理论》，何关钰编，辽宁人民出版社，1982
全国2007年10月高等教育自学考试 综合英语(二)试题 课程代码：00795 I．语法、词汇。从A、B、C、D四个选项中，选择一个正确答案，并填入答题纸相应位置。(本大题共25小题，每小题1分，共25分) Complete each of the following sentences with the most likely answer. (25 points) 1. It is ______ good policy to keep physically fit, winter and summer alike. A. a B. an C. / D. the 2. Fifteen minutes______ for one who waits. A. seem a long time B. seemed long time C. seems a long time D. Seems long time ago 3. The judge awarded a large sum of money ______ hurt in the explosion. A. to them B. to those C. for them D. for those 4. If you pay the tailor beforehand he will do the job ______. A. all quickly the more B. quickly all the more C. all the more quickly D. the more all quickly 5. Even though I am quite a reserved person, I like ______ people. A. to be met B. meeting C. to have met D. met 6. By 1642, all towns in the colony of Massachusetts ______ by law to have schools. A. were required B. required C. was required D. had required 7. I ______ read a great deal though I don’t have much time for books now. A. used to B. have used to C. am used to D. was used to 8. As he ______ up since 4 a.m., he is, no doubt, very tired now. A. is B. was C. has been D. had been 9. We’ll have to go without him unless he ______ before our train departs. A. come B. comes C. has come D. will come 10. I still remember quite clearly the place______ I first saw a gorgeous sunset. A. when B. where C. whenever D. wherever 11. Is there any special reason______ you want me to wear my new suit to the party? A. how B. what C. why D. which 12. My kitten got lost again yesterday. I______ never have let it go by itself. A. might B. should C. would D. could 13. “Doesn’t your sister want to see that movie?” “Y es, but she says______ tonight.” A. she’d not rather go B. she’ll rather not go C. she’d rather not go D. she won’t rather go 14. The coat I saw in the department store is very nice, and I believe the color______ you perfectly well. A. fits B. suits C. matches D. keeps 15. If reading is to accomplish anything more than ______ time, it must be active. A. wasting B. spending C. passing D. costing 16. The committee, ______ noted professors and experts, will make a thorough investigation into this accident. A. consisting of B. forming of C. composed D. composing 17. She refused to ______ the door key to the landlord until she got back her deposit (押金). A. hand in B. hand out C. hand up D. hand over 18. We should always bear in mind that ______ decisions often result in serious consequences. A. emergent B. urgent C. spontaneous D. hasty 19. As a developing country, China must ______ the rapid development of world economy. A. meet with B. catch hold of C. keep pace with D. keep up with 20. Although I had several talks with her about the matter, she obviously ______ little notice of what I had said. A. paid B. attached C. took D. gave 21. Last week we bought some new ______ for our new house at the seaside. A. furniture B. property C. possession D. belonging 22. I ______ you that I had no intention of offending you. A. convince B. persuade C. guarantee D. assure 23. His friends are not happy with him because he always turns down their invitations ______ ill health. A. on the ground of B. on the strength of C. in view of D. by means of 24. Though small in size, this supermarket enjoys an excellent ______ for fair dealing. A. fame B. popularity C. name D. impression 25. Please put on a bright red dress, so that it would be easy for him to ______ you in the crowd. A. realize B. spot C. discover D. pick Ⅱ．完形填空。从A、B、C、D四个选项中，选择一个正确答案，并填入答题纸相应位置。(本大题共15小题，每小题1分，共15分) Fill in each blank in the passage with the most likely answer. (15 points) The rat has many enemies and its greatest enemy is man. Nevertheless, it is the survivor. Although man has 26 an unending war against them, rats have 27 the world. In almost every country, from the 28 cold of the Arctic regions to the unbearable 29 of the tropics, rats are 30 thriving, increasing and multiplying. Apart from their ability to 31 themselves to varying climate conditions, rats possess another 32 that gives them an advantage in extending their boundaries. More so than most other animals, 33 snakes, mosquitoes and spiders, they induce fear. Why should this be so? Certainly they carry 34 and man is slow to forget the Black Plague 35 killed off millions of people in the fourteenth century. Also, rats have been known to bite 36 babies, but the number of such attacks is very much exaggerated. One reads 37 the danger of being attacked by “a cornered rat”, but this belongs to fiction; rats do not 38 your throat, as many would have us believe. 39 , it is diffic ult to believe that its appearance can be a sourc e of40 ; the common black or brown rat can almost be regarded as a frightful creature while its cousin, the squirrel, is quite pretty and gentle. 26. A. ended B. waged C. lost D. won 27. A. conquered B. mastered C. controlled D. spread over
全国 2018 年 1 月自考自动控制理论(二 )试卷 课程代码： 02306 一、单项选择题 (本大题共 15 小题，每小题 2 分，共 30 分 ) 在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。 1.在比例积分控制器中，若积分时间Ti 取得过大，则 () A. 动态偏差较小 B. 被控量产生激烈振荡 C.动态偏差过大 D. 积分控制作用增强 K 2.一阶系统 G(s)= Ts 1 的时间常数T愈大，则系统响应到达稳态值的时间() A. 愈短 B. 愈长 C.不变 D. 不定 3.若劳斯阵列表中第一列的系数为(3， -2，1， -2，4)T，则在根平面的右半部分的特征根有() A.1 个 B.2 个 C.3 个 D.4 个 4.在伯德图中反映系统的稳态性能的是() A. 低频段 B.中频段 C.高频段 D.超高频段 01 x 1 u, y 0 1 x x 11 5.设系统1则 () A. 状态可控且可观测 B.状态可控但不可观测 C.状态不可控且不可观测 D. 状态不可控但可观测 6.传递函数只适合于() A. 线性系统 B.线性定常系统 C.线性时变系统 D. 非线性系统 1
7.单位脉冲输入函数r(t) 的数学表达式是r(t)=() A.1 B.1(t) C.δ(t) D.(t) 8.当二阶系统的特征根为不相等的负实数时，系统的阻尼比为() A. ζ<0 B. ζ =0 C.0<ζ <1 D.ζ >1 10s 1 9.若某校正环节传递函数为Gc(s)= 100s1 ，则其频率特性当ω变化至∞时，相位移θ(∞ )= () A.-90 ° B.0 ° C.90° D.180° 1 10.已知积分环节 G(jω )= j 的对数幅频特性曲线为一直线，其斜率为() A.-40dB ／dec B.-20dB ／dec C.20dB／ dec D.40dB／dec K (0.5s 1)( 0.5s2) 11.设开环传递函数为G(s)=s(0.5s 3)，其根轨迹的终点为 () A.0 ， -3 B.0 ，-6 C.-1， -2 D.-2， -4 K (s 1) 12.系统开环传递函数由G(s)H(s)= s(s 2)(s3) ，其根轨迹渐近线的倾角为() A. ±30° B.± 45° C± 60° D.± 90° 13.由电子线路构成的控制器如题13 图所示，它是 () A.P 控制器 B.PI 控制器 C.PD 控制器 D.PID 控制器 14.稳态速度误差系数Kv=() 2
《自动控制原理》习题参考答案 第1章 1.7.2基础部分 1.答：开环控制如：台灯灯光调节系统。 其工作原理为：输入信号为加在台灯灯泡两端的电压，输出信号为灯泡的亮度，被控对象为灯泡。当输入信号增加时，输出信号（灯泡的亮度）增加，反之亦然。 闭环控制如：水塔水位自动控制系统。 其工作原理为：输入信号为电机两端电压，输出信号为水塔水位，被控对象为电机调节装置。当水塔水位下降时，通过检测装置检测到水位下降，将此信号反馈至电机，电机为使水塔水位维持在某一固定位置增大电机两端的电压，通过调节装置调节使水塔水位升高。反之亦然。 2.答：自动控制理论发展大致经历了几个阶段： 第一阶段：本世纪40~60年代，称为“经典控制理论”时期。 第二阶段：本世纪60~70年代，称为“现代控制理论”时期。 第三阶段：本世纪70年代末至今，控制理论向“大系统理论”和“智能控制”方向发展。 3.答：开环控制：控制器与被空对象之间只有正向作用而没有反馈控制作用，即系统的输 出量与对控制量没有影响。 闭环控制：指控制装置与被空对象之间既有正向作用，又有反向联系控制的过程。 开环控制与闭环控制的优缺点比较： 对开环控制系统来说，由于被控制量和控制量之间没有任何联系，所以对干扰造成的误差系统不具备修正的能力。 对闭环控制系统来说，由于采用了负反馈，固而被控制量对于外部和内部的干扰都不甚敏感，因此，有不能采用不太精密和成本低廉的元件构成控制质量较高的系统。 4.答：10 线性定常系统；（2）非线性定常系统； （3）非线性时变系统；（4）非线时变系统； 1.7.3 提高部分 1.答：1）方框图： 2)工作原理：假定水箱在水位为给定值c（该给定值与电位器给定电信ur对应），此时浮子处于平衡位置，电动机无控制作用，水箱处于给定水位高度，水的流入量与流出量保持不变。当c增大时，由于进水量一时没变浮子上升，导致c升高，给电信计作用后，使电信计给电动机两端电压减小，电动机带动减齿轮，使控制阀开度减小，使进水量减小，待浮
HEFEI UNIVERSITY 自动控制原理课程总结 系别电子信息与电气工程系 专业自动化 班级 09自动化（1）班 姓名 完成时间 2011.12.29
自动控制原理课程总结 前言 自动控制技术已广泛应用于制造、农业、交通、航空及航天等众多产业部门，极大地提高了社会劳动生产率，改善了人们的劳动环境，丰富了人民的生活水平。在今天的社会中，自动化装置无所不在，为人类文明进步做出了重要贡献。本学期我们开了自动控制原理这门专业课，下面主要介绍下我对这门课前五章的认识和总结。 一、控制系统的数学模型 1.传递函数的定义： 在线性定常系统中，当初是条件为零时，系统输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比。 （1）零极点表达式： （2）时间常数表达式： 2.信号流图
（1）信号流图的组成 节点：用来表示变量或信号的点，用符号“○”表示。 支路：连接两节点的定向线段，用符号“→”表示。（2）信号流图与结构图的关系 3.梅逊公式
其中：Δ=1-La+LbLc-LdLeLf+...成为特征试。 Pi：从输入端到输出端第k条前向通路的总传递函数 Δi：在Δ中，将与第i条前向通路相接触的回路所在项除去后所余下的部分，称为余子式。 La：所有单回路的“回路传递函数”之和 LbLc：两两不接触回路，其“回路传递函数”乘积之和 LdLeL：所有三个互不接触回路，其“回路传递函数”乘积之和“回路传递函数”指反馈回路的前向通路和反馈通路的传递函数只积并且包含表示反馈极性的正负号。 二、线性系统的时域分 1.ζ、ωn坐标轴上表示如下： （1）闭环主导 极点：
当一个极点距离虚轴较近，且周围没有其他闭环极点和零点，并且该极点的实部的绝对值应比其他极点的实部绝对值小5倍以上。（2）对于任何线性定常连续控制系统由如下的关系： ①系统的输入信号导数的响应等于系统对该输入信号响应的导数； ②系统对输入信号积分的响应等于系统对该输入信号响应的积分，积分常数由初始条件确定。 2.劳斯判据： 设系统特征方程为 : 劳斯判据指出：系统稳定的充要条件是劳斯表中第一列系数都大于零，否则系统不稳定，而且第一列系数符号改变的次数就是系统特征方程中正实部根的个数。 劳斯判据特殊情况的处理 ⑴某行第一列元素为零而该行元素不全为零时——用一个很小的正数ε代替第一列的零元素参与计算，表格计算完成后再令ε→0。 ⑵某行元素全部为零时—利用上一行元素构成辅助方程，对辅助方程求导得到新的方程，用新方程的系数代替该行的零元素继续计算。 3.稳态误差 (1)定义： (2)各种误差系数的定义公式
全国2010年4月自学考试综合英语（二）试题 课程代码：00795 请将答案填在答题纸相应位置上 I. GRAMMARAND VOCABULARY Complete each of the following 15 sentences with the most likely answer. Write the letter corresponding to your choice on the answer sheet. (1 point each, 15 points in all) 1. I was shocked by the number of people who seemed to have nothing better to do with their time than ______ to know fish better. A. get B. gets C. getting D. got 2. Not all birds can fly , ______ do all birds build nests. A. not B. no C. never D. nor 3. Whe n you fall in love for the first time, it’s surprising ______ inconveniences you can put up with. A. that B. what C. which D. those 4. I know my limitations, so I won’t do anything ______ my ability. A. beyond B. under C. above D. below 5. The hosts apologized for ______ that some of their guests might be vegetarians. A. having not considered B. not having considered C. having not been considering D. not considering 6. Mrs. Smith locked both the front and the back doors before she went to bed ______ that someone might steal into the house at night. A. so B. for fear C. unless D. on condition 1 全国2010年4月自学考试综合英语（二）试题
. 全国2006年10月高等教育自学考试 自动控制理论(二)试题 课程代码：02306 一、单项选择题（本大题共15小题，每小题2分，共30分） 在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。 1．控制系统中,基本环节的划分，是根据（ ） A ．元件或设备的形式 B ．系统的物理结构 C ．环节的连接方式 D ．环节的数学模型 2．单位斜坡函数r(t)的数学表达式是r(t)=（ ） A ．a 2t B ．t 2 C ．t D ．vt 3．在实际中很少单独使用的校正方式是（ ） A ．串联校正 B ．并联校正 C ．局部反馈校正 D ．前馈校正 4．滞后校正装置的最大滞后相角可趋近（ ） A ．-90° B ．-45° C ．45° D ．90° 5．若受控对象存在较大的延迟和惯性，效果较好的控制方式是（ ） A ．比例控制 B ．积分控制 C ．比例微分控制 D ．比例积分控制 6．当二阶系统的根分布在根平面的虚轴上时，系统的阻尼比ζ为（ ） A ．ζ<0 B ．ζ=0 C ．0<ζ<1 D ．ζ≥1 7．设二阶振荡环节的传递函数G （s ）= 16s 4s 162++，则其对数幅频特性渐近线的转角频率为（ ） A ．2rad/s B ．4rad/s C ．8rad/s D ．16rad/s 8．设某环节频率特性为G(j ω)14j 2+ω= ，当ω∞→，其频率特性相位移)(ωθ为（ ） A ．-180° B ．-90°
C ．0° D ．45° 9．控制系统的稳态误差e ss 反映了系统的（ ） A ．稳态控制精度 B ．相对稳定性 C ．快速性 D ．平稳性 10．已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为) 5s )(1s (s )1s (10)s (G +-+=，该系统闭环系统是 （ ） A ．稳定的 B ．条件稳定的 C ．临界稳定的 D ．不稳定的 11．系统的开环传递函数为)1TS (s 2 )s (G k +=，当T=1s 时，系统的相位裕量为（ ） A ．30° B ．45° C ．60° D ．90° 12．开环传递函数为)35.0(s ) 2s 5.0)(1s 5.0(k )s (G +++=,其根轨迹的起点为( ) A ．0，-3 B ．-1，-2 C ．0，-6 D ．-2，-4 13．设系统?x =[]x 01y ,u 10x 1010=??? ? ????+????????-,则该系统（ ） A ．状态可控且可观测 B ．状态可控但不可观测 C ．状态不可控且不可观测 D ．状态不可控且可观测 14．函数t cos e at ω-的拉氏变换是（ ） A ．22)a s (ω++ω B ．22)a s (a ω++ C ．22)a s (1ω++ D ．22)a s (a s ω+++ 15．设某闭环传递函数为1s 101 )s (R )s (Y +=，则其频带宽度为（ ） A ．0～10 rad/s B ．0～1 rad/s C ．0～0.1 rad/s D ．0～0.01 rad/s 二、填空题（本大题共10小题，每小题1分，共10分） 请在每小题的空格中填上正确答案。错填、不填均无分。 16．常规控制器中放大元件的作用是把_________放大，并为反馈信号提供信号源。 17．响应曲线达到过调量的________所需的时间，称为峰值时间t p 。
物理电子工程学院《自动控制原理》课程教学大纲课程编号：04210164 课程性质：专业必修课 先修课程：高等数学、函数变换、模拟电路、电路分析 总学时数：76 学分：4 适合专业：电子信息工程、机械与电子工程、机械自动化、电器自动化、通信、包装工程等专业 (一) 课程教学目标 自动控制理论是电子信息科学与技术专业的一门重要的专业基础课程。它侧重于理论角度，系统地阐述了自动控制科学和技术领域的基本概念和基本规律，介绍了自动控制技术从建模分析到应用设计的各种思想和方法，内容十分丰富。通过自动控制理论的教学，应使学生全面系统地掌握自动控制技术领域的基本概念、基本规律和基本分析与设计方法，以便将来胜任实际工作，具有从事相关工程和技术工作的基本素质，同时具有一定的分析和解决有关自动控制实际问题的能力。 (二) 课程的目的与任务 本课程是电子通信工程、机电一体化、包装工程等专业、工科及相关理科的必修基础课程。通过本课程的学习，使学生掌握自动控制的基础理论，并具有对简单连续系统进行定性分析、定量估算和初步设计的能力，为专业课学习和参加控制工程实践打下必要的基础。学生将掌握自动控制系统分析与设计等方面的基
本方法，如控制系统的时域分析法、根轨迹分析法、频域分析法、状态空间分析法、采样控制系统的分析等基本方法等。为各类计算机控制系统设计打好基础。 (三) 理论教学的基本要求 1、熟练掌握自动控制的概念、基本控制方式及特点、对控制系统性能的基本要求。 2、熟练掌握典型环节的传递函数、结构图化简或梅森公式以及控制系统传递函数的建立和表示方法，初步掌握小偏差线性化方法和通过机理分析建立数学模型的方法。 3、熟练掌握暂态性能指标、劳思判据、稳态误差、终值定理和稳定性的概念以及利用这些概念对二阶系统性能的分析，初步掌握高阶系统分析方法、主导极点的概念。 4、熟练掌握根轨迹的概念和绘制法则，并能利用根轨迹对系统性能进行分析，初步掌握偶极子的概念以及添加零极点对系统性能的影响。 5、熟练掌握频率特性的概念、开环系统频率特性Nyquist图和Bode图的画法和奈氏判据，掌握绝对稳定系统、条件稳定系统、最小相位系统、非最小相位系统、稳定裕量、频域性能指标的概念，以及频率特性与系统性能的关系。 6、熟练掌握校正的基本概念、基本校正方式和反馈校正的作用，初步掌握复合校正的概念和以串联校正为主的频率响应综合法，了解以串联校正为主的根轨迹综合法，掌握常用校正装置及其作用。 (四) 教学学时分配数
2010年7月高教自考综合英语二试题 课程代码：00795 I.语法、词汇。从A、B、C、D四个选项中，选出一个正确答案，并将所选答案的字母填在答题纸相应的位置上。错选、多选或未选均无分。(本大题共15小题，每小题1分，共15分) Complete each of the following sentences with the most likely answer．(15 points) 1．She was invited to go to the ball but she did not even have ______ to go with her dress．A．a piece of jewelry B．piece of jewelry C．a jewelry D．one jewelry 2．I'd like to have ______ with you sometime this week about your approaching exams． A．a word B．some word C．some words D．one word 3．What _D______ honest man he is! A．a B．/ C．the D. an 4．Tomorrow it will be cloudy, with a few sunny _A_____ ． A．intervals B．periods C．steps D．instance 5．The coach felt that he was responsible ______his team's total failure in the championships．A．at B．for C．in D．on 6．_______to the dinner party, he went to a movie to kill time． A．Not to be invited B．Not having been invited C．Having not been invited D．Not having invited 7．In many parts of the world the only _______ water supply lies below the ground．A．continuous B．permanent C．instant D．constant 8．He is determined to get _______ of the profit than he had been offered． A．ten percent more B．ten more percent C．more ten percent D．as many as ten percent 9.The temple was built on a hillside, _______was a pleasant，winding valley． A．by which B．under which C．below which D．down which 10．I would have gone with you，but I _______too tired． A．was B．had been C．must be D．must have been 11．Mark often attempts to escape _______ whenever he breaks traffic regulations．A．having been fined B．to have been fined C．to be fined D．being fined 12．We didn't know his telephone number；otherwise we _______ him. A．would have telephoned B．must have telephoned C．would telephone D．had telephoned 13．That was so serious a matter that I had no choice but _______ the police.
. 全国2005年1月高等教育自学考试 自动控制理论(二)试题 课程代码：02306 一、单项选择题(在每小题的四个备选答案中选出一个正确答案，并将其号码填在题后的括号内。1—5小题每小题2 分，6—15小题每小题1分，共20分) 1. 如果系统中加入一个微分负反馈，将使系统的超调量P σ( )。 A. 增加 B. 减小 C. 不变 D. 不定 2. 在伯德图中反映系统动态特性的是( )。 A. 低频段 B. 中频段 C. 高频段 D. 无法反映 3. 设开环系统的频率特性G(j ω)=2)j 1(1 ω+，当ω=1rad/s 时，其频率特性幅值M(1)=( )。 A. 1 B. 2 C. 21 D. 41 4. 若系统的状态方程为u 10X 1103X ??? ???+?? ????-=?，则该系统的特征根为( )。 A. s 1=3, s 2=-1 B. s 1=-3, s 2=1 C. s 1=3, s 2=1 D. s 1=-3, s 2=-1 5. 开环传递函数为G(s)H(s)=)3s (s K 3+,则实轴上的根轨迹为( )。 A.［-3,∞］ B. ［0,∞］ C. (-∞,-3］ D. ［-3,0］ 6. 由电子线路构成的控制器如图，它是( )。 A. 超前校正装置 B. 滞后校正装置 C. 滞后—超前校正装置 D. 以上都不是 7. 进行串联滞后校正后，校正前的穿越频率ωC 与校正后的穿越频率C ω'的关系，通常是( )。 A. ωC =C ω' B. ωC >C ω'
C. ωC 上海电力学院 自动控制原理实践报告 课名：自动控制原理应用实践 题目：水翼船渡轮的纵倾角控制 船舶航向的自动操舵控制 班级： 姓名： 学号： 水翼船渡轮的纵倾角控制 一．系统背景简介 水翼船(Hydrofoil)是一种高速船。船身底部有支架，装上水翼。当船的速度逐渐增加，水翼提供的浮力会把船身抬离水面(称为水翼飞航或水翼航行，Foilborne)，从而大为减少水的阻力和增加航行速度。 水翼船的高速航行能力主要依靠一个自动稳定控制系统。通过主翼上的舵板和尾翼的调整完成稳定化操作。该稳定控制系统要保持水平飞行地穿过海浪。因此，设计上要求系统使浮力稳定不变，相当于使纵倾角最小。 航向自动操舵仪工作时存在包括舵机（舵角）、船舶本身（航向角）在内的两个反馈回路：舵角反馈和航向反馈。 当尾舵的角坐标偏转错误!未找到引用源。，会引起船只在参考方向上发生某一固定的偏转错误!未找到引用源。。传递函数中带有一个负号，这是因为尾舵的顺时针的转动会引起船只的逆时针转动。有此动力方程可以看出，船只的转动速率会逐渐趋向一个常数，因此如果船只以直线运动，而尾舵偏转一恒定值，那么船只就会以螺旋形的进入一圆形运动轨迹。 二．实际控制过程 某水翼船渡轮，自重670t，航速45节（海里/小时），可载900名乘客，可混装轿车、大客车和货卡，载重可达自重量。该渡轮可在浪高达8英尺的海中以航速40节航行的能力，全靠一个自动稳定控制系统。通过主翼上的舵板和尾翼的调整完成稳定化操作。该稳定控制系统要保持水平飞行地穿过海浪。因此，设计上要求该系统使浮力稳定不变，相当于使纵倾角最小。 上图：水翼船渡轮的纵倾角控制系统 已知，水翼船渡轮的纵倾角控制过程模型，执行器模型为F（s）=1/s。 三．控制设计要求 试设计一个控制器Gc（s），使水翼船渡轮的纵倾角控制系统在海浪扰动D （s）存在下也能达到优良的性能指标。假设海浪扰动D（s）的主频率为w=6rad/s。 本题要求了“优良的性能指标”，没有具体的量化指标，通过网络资料的查阅：响应超调量小于10%，调整时间小于4s。 四．分析系统时域 1.原系统稳定性分析 num=[50]; den=[1 80 2500 50]; g1=tf(num,den); [z,p,k]=zpkdata(g1,'v'); p1=pole(g1); pzmap(g1) 分析：上图闭环极点分布图，有一极点位于原点，另两极点位于虚轴左边，故处于临界稳定状态。但还是一种不稳定的情况，所以系统无稳态误差。 2.Simulink搭建未加控制器的原系统（不考虑扰动）。 自考综合英语二真题附答案 绝密★考试结束前 全国4月高等教育自学考试 综合英语(二)试题和答案 课程代码：00795 请考生按规定用笔将所有试题的答案涂、写在答题纸上。 选择题部分 注意事项： 1. 答题前，考生务必将自己的考试课程名称、姓名、准考证号用黑色字迹的签字笔或钢笔填写在答题纸规定的位置上。 2. 每小题选出答案后，用2B铅笔把答题纸上对应题目的答案标号涂黑。如需改动，用橡皮擦干净后，再选涂其它答案标号。不能答在试题卷上。 I. GRAMMARAND VOCABULARY Complete each of the following 15 sentences with the most likely answer. Blacken the letter corresponding to your choice on the answer sheet. (1 point each, 15 points in all) 1. Mr. Johnson ______ rather not invest that money in the stock market. A. should B. could C. would D. must 2. Americans eat ______ vegetables per person today as they did in 1910. A. more than twice many B. as twice as many C. as many as twice D. twice as many 3. In 1900, the energy derived from burning petroleum was only four percent ______ of coal. A. that B. this C. what D. which 4. Many patients insist on having watches with them in hospital, ______ they have no schedules to keep. A. since B. even though C. so D. as if 5. In summer, she would sit in the garden enjoying the fresh air and the smell of the things she ______. A. was planting B. had planted C. has planted D. would plant 6. There ______ nothing more for discussion, the meeting ended earlier than expected. A. to be B. to have been C. being D. be 7. ______ we can hope for is to avoid complete failure in the coming game with that strong team. A. For the best B. With the best C. At best D. The best自动控制原理课程设计实验
自考综合英语二真题模拟附答案
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