项目课题：
基于PLC小车自动往返控制
2015年8月
项目一：基于PLC小车自动往返控制
利用PLC完成小车自动往返控制线路的安装与调试
1、按下正转启动按钮→正转接触器线圈得电吸合→电动机正向连续运转→小车右行；小车右行碰到SQ1→小车右行停止，延时1s后小车左行。
2、按下反转启动按钮→反转接触器线圈得电吸合→电动机反向连续运转→小车左行；小车左行碰到SQ2→小车左行停止，延时1s后小车右行。
3、按下停止按钮后，电动机停止运转。
4、SQ3、SQ4为小车运行的左右行极限位开关。
5、控制线路具有短路保护、过载保护等完善的保护措施。
6、各小组发挥团队合作精神，共同设计出PLC的I/O分配表，电气原理图、正确选择安装所需要的电器元件、规范完成线路的安装与配线、正确编制出PLC程序，并下载到PLC内，完成任务运行调试（空载与带载实验）。
一、电动机继电器控制线路
二、PLC基本知识
一、根据控制要求，首先确定I/O的个数，进行I/O的分配。本案例需要8个输入点，2个输出点，如表2-1所示。
二、根据控制要求分析，设计并绘制PLC系统接线原理图，如下图2-1所示。
1．设计电路原理图时，应具备完善的保护功能，PLC外部硬件也具备互锁电路。
2．PLC继电器输出所驱动的负载额定电压一般不超过220V，或设置外部中间继电器。
3．绘制原理图要完整规范。
图2-1 plc系统接线原理图
三、安装与接线
1．材料准备：根据接线原理图，列出需要的所有材料清单，如表2-2所示。
（2）检测元器件的质量好坏。
（3）PLC的选型要合理，在满足要求下尽量减少I/O的点数，以降低硬件的成本。
表2－2 材料清单
2．安装与接线
将所有元件装在一块配电板上，做到布局合理、安装牢固、符合安装工艺范。
（2）根据接线原理图配线，做到接线正确、牢固、美观（图片）。
四、程序设计
FR触点动作，软硬件都能使电动机停止。
Y0和Y1的软件互锁，硬件接线中也作KM1和KM2的互锁。
3. 程序设计简洁、易读、符合控制要求。
小车自动往返控制线路的梯形图程序，如图2-2所示。
图2-2 电动机正反转控制线路的梯形图程序
五、程序输入与调试
熟练的操作编程软件，能正确将编制的程序输入PLC；按照被控设备的要求进行调试、修改，达到设计要求。
利用编程软件输入程序，完成程序变换，正确选择COM端口。选择COM方法：打开电脑设备管理器，查看端口数值。
写入PLC,达到以下设计要求：
1、按下正转启动按钮SB2→正转接触器KM1线圈得电吸合→电动机正向连续运转→小车右行；小车右行碰到SQ1→小车右行停止，延时1s后小车左行。
2、按下反转启动按钮SB3→反转接触器KM2线圈得电吸合→电动机反向连续运转→小车左行；小车左行碰到SQ2→小车左行停止，延时1s后小车右行。
3、按下停止按钮SB1后，电动机停止运转，小车停止运行。
4、SQ3、SQ4为小车运行的左右行极限位开关。
2．调试程序符合控制要求。
3．注意人身和设备的安全。
任务完成，仔细检查,客观评价,及时反馈
六、工作任务评价
1、各小组派代表展示（利用投影仪）任务完成效果，接受全体同学的检阅。
2、其他小组提出的改进建议：
3、小组评估与总结:
4、教师评估:
5、各小组对工作岗位的“6S”处理
在小组和教师都完成工作任务总结以后，各小组必须对自己的工作岗位进行“整理、整顿、清扫、清洁、安全、素养”；归还所借的工量具和实习工件。
《电气控制技术》课程设计说明书小车多方式运行的PLC控制系统设计 学院：电气与信息工程学院 学生姓名： 指导教师：职称高级实验师 专业：自动化 班级：1403 学号：1430740317 完成时间：2017年06月
湖南工学院电气控制技术课程设计课题任务书学院：电气与信息工程学院专业：自动化指导教师学生姓名 课题名称小车多方式运行的PLC控制系统设计 内容及任务 一、目标 设计一个基于PLC的多方式运行的小车控制系统。 二、任务 根据控制要求，明确设计任务，拟定设计方案与进度计划，运用所学的理论知识，进行小车多方式运行的控制原理设计、硬件系统设计、软件系统设计、创新设计，提高理论知识工程应用能力、系统调试能力、分析问题与解决问题的能力。主要内容包括：1. 设计该系统电气控制硬件系统； 2．PLC及其它电器元件选型及PLC的I/O分配。 3．设计该系统PLC控制梯形图。 4．用计算机绘制PLC控制电路图。 5．进行系统仿真测试，实现小车多方式运行的控制要求。 6. 编写设计说明书。 三、要求 小车系统由直流电机、继电器、小车和4个站台等组成，每个站台有检测传感器、指示灯和按钮。采用S7-200PLC进行控制，控制要求如下： 1.小车起始位置停在x（x=1～4）号站台，SYx传感器为ON; 2.假如y(y=1～4)号站台呼叫，如果： ①x﹥y，小车左行到呼叫站台停车； ②x﹤y，小车右行到呼叫站台停车； ③x=y，小车停止； 3.小车在SY1和SY4处要有可靠的保护功能，自动往返或准确停车，不能向外撞； 4.小车路过每个站台要有指示灯显示；但LB1和LB4灯要闪3次；
PLC控制的自动往返工作台现代电气控制及PLC应用技术课程设计
课程设计书 课程名称：现代电气控制及PLC应用技术设计题目：P L C控制的自动往返工作台所在学院：工学院 专业班级：07机械制造与工艺教育 学生姓名：叶兵 学号：2 0 0 7 1 8 0 4 3 1 指导老师：黄秀祥
设计时间：2011年2月份 自动往返工作台——PLC控制 摘要： 我国工业企业的自动化程度普遍较低，PLC产品有很大的应用空间，如机械行业80%以上的设备仍采用传统的继电器和接触器进行控制。因此，PLC在我国的应用潜力远没有得到充分发挥。我国大中型企业普遍采用了先进的自动化系统对生产过程进行控制，但绝大部分小型企业尚未应用自动化系统和产品对生产过程进行控制。随着竞争的日益加剧，越来越多的小型企业将采用经济、实用的自动化产品对生产过程进行控制，以提高企业的经济效益和竞争实力。 在自动化生产线上，有些生产机械的工作台需要按一定的顺序实现自动往返运动，并且有的还要求在某些位置有一定的时间停留，以满足生产工艺要求。用PLC程序实现运料工作台自动往返顺序控制，不仅具有程序设计简易、方便、可靠性高等特点，而且程序设计方法多样，便于不同层次设计人员的理解和掌握。 关键字：PLC 自动化顺序控制
一、总体要求 1使用PLC可编程序控制器实现工作台往返循环工作的控制。 2工作台前进及后退由步进电动机通过丝杠拖动。 3点动控制：能分别实现工作台前进和后退的点动控制。 4自动循环控制：重复循环运行，工作台前进及后退1次1个循环，每碰到换向行程开关时停止3秒后再反向运行。 5采用光栅尺实现工作台位置检测。 6自动循环控制线路：为了使步进电动机的正反转控制与工作台的左右运动相配合,在控制线路中设置了四个位置开关SQ1、SQ2、SQ3和SQ4,并把它们安装在工作台需限位的地方。其中SQ1、SQ2被用来自动换接电动机正反转控制电路,实现工作台的自动往返行程控制;SQ3、SQ4被用来作终端保护,以防止SQ1、SQ2失灵,工作台越过限定位置而造成事故。在工作台的T形槽中装有两块挡铁,挡铁1只能和SQ1、SQ3相碰撞,挡铁2只能和SQ2、SQ4相碰撞。当工作台运动到所限位置时,挡铁碰撞位置开关,使其触头动作,自动换接电动机正反转控制电路,通过机械传动机构使工作台自动往返运动。工作台行程可通过移动挡铁位置来调节,拉开两块挡铁间的距离,行程就短,反之则短。自动循环控制线路如工作示意图所示。 二、操作要求 1 点动控制的时候，按下SB4 按钮，工作台前进，松开SB4按钮，工作 台停止前进，按下SB5 按钮，工作台后退，松开SB5 按钮，工作台 停止后退。 2 单循环运行：当按下SB1时，是正转启动，当工作台压下SQ1 时，将 I0.5常闭断开，I0.5常开闭合，延时3秒钟执行单循环操作；按下SB2，
自动往复循环延时电机控制线路 【摘要】通过对电机工作原理及拖动过程的分析，根据生产机械的运行要求，采取现代电气控制技术设计的自动往复循环延时控制线路控制电机的工作，该电路适用于电动机容量较小，循环周期较长、电动机转轴具有足够刚性的拖动系统中。 【关键词】现代电气控制;电机;循环;延时 0.引言 三相笼型异步电动机由于结构简单、价格便宜、坚固耐用等有点获得了广泛的应用。在生产实际中，它的应用占到了使用电机的80%以上。在生产实践中，各种生产机械常常需要自动往复运动，如：机床工作台。因此，利用现代电气技术设计的控制线路来控制电机的正反转，方便可靠。该控制线路由继电器、接触器和按钮等有触点的电器组成。该线路可以提高生产效率，给厂家带来更大的利益，也方便了人们的生活。 1.解决方案 由电动机原理可知，三相异步电动机的三相电源进线最终任意两相对调，电动机即可反转。因此，采取现代电气控制技术，由继电器、接触器和按钮等有触点的电器组成的控制线路来改变定子绕组相序来实现正反向的切换工作，实现自动往复循环延时运动。 2.控制线路及工作原理 控制线路如下： 工作原理： L1、L2、L3为三相电源进线端子。BG3、BG4分别为左、右超限限位保护用的形成开关。限位开关BG1放在左端需要反向的位置，而BG2放在右端需要反向的位置，机械挡铁放在运动部件上。启动时利用正向或反向按钮。当按下正转按钮SF2，接触器QA1通电吸合，并形成自锁，主触点QA1闭合，电动机正向旋转并带动机械向左运动。当机械移至左端，并碰到BG1时，将其压下，其常闭触点断开，QA1线圈失电，同时，使其常开出点闭合，继电器KF1线圈得电并形成自锁，当KF1得电一段时间后，通电延时闭合常开触点闭合，接通反转接触器QA2线圈电路，主触点QA2闭合。此时电动机则由正转变为反转，带动机械向右边运动。当机械移至右端，并碰到BG2时，将其压下，其常闭触点断开，QA2线圈失电，同时，使其常开出点闭合，继电器KF2线圈得电并形成自锁，当KF2得电一段时间后，通电延时闭合常开触点闭合，接通正转接触器QA1线圈电路，电机又开始正转带动机械向左边运动。如此循环往复，从而使
一、控制要求 1．1 控制对象介绍 自动送料装车系统是用于物料输送的流水线设备，主要是用于煤粉、细砂等材料的运输。 自动送料装车系统一般是由给料器、传送带、小车等单体设备组合来完成特定的过程。这类系统的控制需要动作稳定，具备连续可靠工作的能力。通过三台电机和三个传送带、料斗、小车等的配合，才能稳定、有效率地进行自动送料装车过程。如下图所示：
1．2 控制原理 自动送料装车系统是通过电机和限位开关来控制的。称重开关S2控制汽车开来或开走。三台电机控制三个传送带。进料开关K1控制控制进料与否。检测开关S1控制料斗中物料的空满。 另外，在S2处增设两个七段数码管，用来统计每日的装车数。装车数的统计采用脉冲计数的方法进行。脉冲计数方法是当装料车装满时S2断开后，开始定时放送脉冲；当S2闭合时停止发送脉冲。一个脉冲的宽度即为一辆汽车。用两个数码管计数，所计的数即为装车数。 当S2接通时，红灯L1亮，绿灯L2灭，传送电动机M3运行，传送电动机M2延迟M3电动机2S运行，送料电动机M1延迟M2电动机2S运行，料斗K2延
迟M2电动机2S打开出料。当料满后（S2断开后），料斗K2关闭，电动机M1延时2S后关断，M2在M1停后2S后停止，M3在M2停止后2S后停止，L2灯亮，L1灯灭，此时汽车可以开走。 1．3 自动送料装车系统的启停过程示意图 该图中从上到下是启动顺序，从下到上是停止顺序。 1．4 控制要求 初始状态：红灯L1灭，绿灯L2亮，表示允许汽车开进装料，料斗K2，电动机M1，M2，M3皆为OFF。当汽车到来时（S2接通表示），L1亮，L2灭，M3运行，电动机M2在M3通2S后运行，M1在M2通2S后运行，K2在M1通2S后打开出料。当物料满后（用S2断开表示），料斗K2关闭，电动机M1延时2S后关断，M2在M1停2S后停止，M3在M2停2S后停止，L2亮，L1灭，表示汽车可以开走。 设计要求：当料不满（S1为OFF，灯灭），料斗开关K2关闭（OFF），灯灭，不出料，进料开关K1打开（K1为ON）进料，否则不进料。当汽车到来时M3运行，电机M2在M3运行2S后运行，M1在M2运行2S后运行，K2在M1运行2S
摘要 随着科技的发展，技术的不断更新，出现了可编程逻辑控制器，简称PLC，是一种工业控制微型计算机。它的编程方便、操作简单尤其是高通用性等优点，使它在工业生产过程中得到了广泛的应用。在中国，小车半自动化控制前景美好，在许多公司的装配车间得到广泛的运用。使得工业生产趋向于半自动化、自动化、无人工厂的方向发展，其中PLC 技术的运用成为自动化技术的主流之一。 小车多方式运行的PLC控制系统设计首先分析了小车多方式运行的工作原理、控制要求，根据工艺要求，统计了小车多方式运行所需要的输入和输出端子，其中输入点为9个，输出点为6个，共计15个输入输出点。根据PLC的I/O点数和内存容量选型原则，选择了三菱FX2N-32MR继电器型PLC作为小车多方式运行的控制器，同时选择了其它电器元件，设计了PLC的外部接线图。然后利用SFC（Sequential Function Chart，顺序功能图）图法设计了自动喷泉的程序梯形图。为了验证设计的正确性，运用三菱GX Developer仿真软件进行程序仿真。仿真结果证明，设计能够有效的保证小车多方式运行的准确性、快速性、安全性，满足工艺要求，具有一定的应用价值。 关键词：多方式；硬件设计；软件设计；PLC
目录 1 绪论 0 1.1 小车多方式运行控制的现状和背景意义 0 1.2 电气控制与可编程控制器技术的发展史 0 1.3 主要的内容 (1) 2 小车多方式运行的PLC控制系统硬件设计 (2) 2.1 工作原理及控制要求 (2) 2.2 I/O点统计及PLC选型 (2) 2.2.1 输入点统计 (2) 2.2.2 输出点统计 (3) 2.2.3 PLC选型 (3) 2.2.4 元器件选择 (4) 2.3 I/O分配及PLC外部接线图设计 (4) 2.3.1 I/O分配表 (4) 2.3.2 内部辅助继电器 (5) 2.3.2 PLC外部接线图设计 (5) 3 小车多方式运行的PLC控制系统的软件设计 (6) 3.1 控制程序设计思路 (6) 3.2 控制程序流程图 (6) 3.3 控制程序状态转移图 (7) 4 仿真调试 (9) 4.1 三菱可编程控制器软件介绍 (9) 4.2 控制程序梯形图 (9) 4.3 控制程序仿真图 (11) 结束语 (13) 参考文献 (14) 致谢 (15) 附录 (16) 附录A 梯形图 (16)
教案 2015 ?2016 学年度上学期 课程名称：_________ 《电力拖动控制线路》 授课教师：_______________ xxx ____________________ 课程所属系（部）：机电工程系
《位置控制与自动往返控制线路》课程教案
教学容与教学过程 如图1所示行车运行示意图，如何用电动机拖动行 车向前和向后运行？ 提出问题：如果操作者失误，在行车运行到两端的极限位置 时未能及时按下停止按钮，会出现什么结果？如何避免出现 这一现象？ 阶段与时间 安排 」、组织教 学 : （3 min ） 教学容教师活动学生活动整顿课堂纪律，分小组坐好，准备进入教学 整顿课 堂纪律， 检查考 勤,准备 进入教 学。 二、复习旧 知,引入新 知 (5min ) 利用接触器联锁正反转控制线路来拖动行车的向前和向 后运动，电路图如下图2所示： 1112 口 匚駄 V 7 1 W-L1 出挂图 提问问 题 出挂图复 习旧知 提出问题 学生观 察行车 的运动 状态思 考并尝 试回答 问题 温故而 知新， 为新课 的讲授 做好铺 垫。
【讲授新课】 位置开关： 定义：将机械信号转换为电气信号以控制运动部件 位置或行程的控制电器。 位置控制就是利用生产机械运动部件上的挡铁与行 程位置开 关碰撞，使其触头动作来接通或断开电路, 以实现对生产机械运动部件的位置或行程的一种方 在行车的两端终点处各安装一个行程开关 SQ1和 SQ2行车前后各装有挡铁1和挡铁2指出利用行程 开关，可以使行车在到达两端极限位置时自动停下 来。 4向南|行丰|向 后? 档铁/ W2 想一想：请同学们在接触器联锁正反转控制线路基 三、讲授新 知 识 (30mi n ) 法称为位置控制，又称为行程控制或限位控制 图位置开关
. 1 城市职业学院 毕业设计（论文） 论文题目：基于PLC的自动送料小车控制设计所属系部： 指导老师：职称： 学生：学号: 专业： 城市职业学院制
. 1 摘要 可编程序控制器（Programmable controller）简称PLC，由于PLC 的可靠性高、环境适应性强、灵活通用、使用方便、维护简单，所以PLC的应用领域在迅速扩大。近几年来，PLC的成本下降，功能又不段增强，所以，目前PLC在国外已被广泛应用于各个行业。 本设计是实现手动进给和自动转换车，改变过去简单手动进给车，减少人工，提高生产效率，实现自动化生产！ 关键词：PLC；送料小车；控制；程序设计
. 1 目录 前言 (1) 第一章控制系统介绍和控制过程要求 (1) 1.1 控制系统在送料小车中的作用与地位 (1) 1.2 控制系统介绍 (1) 第二章送料小车系统方案的选择 (3) 2.1 可编程控制器PLC的优点 (3) 2.2 小车送料系统方案的选择 (4) 第三章STEP7-Micro/WIN32编程软件介绍及功能 (6) 3.1 STEP7-Micro/WIN32编程软件介绍 (6) 3.2、基本功能 (6) 3.3、其他功能 (7) 第四章基于PLC的送料小车接线图及梯形图 (8) 4.2 PLC端子接线图 (10) 4.3 梯形图分段设计 (11) 4.4 程序运行原理说明调试与完善 (17) 4.5 系统总梯形图设计 (17) 4.6 小车程序设计 (22) 结论 (27)
. 1 辞 (29) 参考文献 (30)
. 1 前言 控制系统的发展已经很成熟，应用围涉及各个领域，例如：机械、汽车制造等。PLC以其可靠性高、抗干扰能力强、编程简单、使用方便、控制程序可变、体积小、质量轻、功能强和价格低廉等特点，在机械制造、冶金等领域得到了广泛的应用。 送料小车控制系统采用了PLC控制。从送料小车的工艺流程来看，其控制系统属于自动控制与手动控制相结合的系统，因此，此送料小车电气控制系统设计具有手动和自动两种工作方式。我在程序设计上采用了模块化的设计方法，这样就省去了工作方式程序之间复杂的联锁关系，从而在设计和修改任何一种工作方式的程序时，不会对其它工作方式的程序造成影响，使得程序的设计、修改和故障查找工作大为简化。
《电动机自动往返控制电路原理与安装、调试、检修》 教学设计 一、教学内容分析 “电动机自动往返控制电路原理与安装、调试、检修”是机电技术应用专业的主要专业课程。本课程包含四个学习任务，分别为：⑴介绍自动往返控制电路工作原理、⑵自动往返控制电路的安装、⑶自动往返控制电路调试、⑷自动往返控制电路检修 本学习任务的主要内容是：记住自动往返控制电路工作原理；会安装和调试自动往返控制电路；能用电路工作原理来分析电路故障现象；编写故障检修流程；实际检测并排除电路故障。 二、教学对象分析 本课程的教学对象是初中起点机电技术应用专业2年级的学生，学生已经学习了起、保、停电路的安装；正反转控制电路的安装。在教师指导下，能对简单控制电路进行检测与维修。 该班学生上课不太认真，逻辑思维能力、总结能力、应急能力和
合作能力相对较差。 三、教学目标设计 1、能说出自动往返控制线路的工作原理。 2、会正确安装自动往返控制线路。 3、根据故障现象，能运用专业化语言描述故障现象产生的原因。 4、会制定故障诊断与排除故障的流程。 5、会检测与维修自动往返控制线路。 6、通过该任务的学习，提高学生分析电路的能力、实际动手能力、团结协作能力。 四、学习重点及其化解方法 1、重点 自动往返控制线路的工作原理和电路中各电器元件的作用，会安装并调试电路。 2、化解方法 老师详讲，提出问题，学生分组讨论；老师示范操作、学生实际安装电路。 五、学习难点及其化解方法 1.难点 安装电路，故障分析与检修步骤的制定，实际检修电路。 2.化解方法 老师现场分析并示范检修故障，学生小组合作、查阅资料、实际检修电路，教师巡回指导。 六、教学策略选择与设计
基于P L C控制的运料小 车设计 The Standardization Office was revised on the afternoon of December 13, 2020
常州机电职业技术学院 毕业设计（论文） 作者：学号： 系部： 专业： 题目：基于PLC控制的运料小车设计指导 XXX 者： 评阅 者： 2012年 5月
毕业设计（论文）中文摘要
目录 引言............................................... 错误!未定义书签。第1章可编程控制器（PLC）概况...................... 错误!未定义书签。 PLC的定义...................................... 错误!未定义书签。 PLC的发展...................................... 错误!未定义书签。 PLC的特点...................................... 错误!未定义书签。 PLC的基本组成及各部分作用...................... 错误!未定义书签。 PLC的应用领域.................................. 错误!未定义书签。第2章控制系统介绍和控制过程要求................... 错误!未定义书签。 控制系统的作用与地位 ........................... 错误!未定义书签。 控制系统介绍 ................................... 错误!未定义书签。第3章运料小车系统方案的选择....................... 错误!未定义书签。 可编程控制器PLC的优点......................... 错误!未定义书签。 小车运料系统方案的选择 ......................... 错误!未定义书签。第4章硬件介绍..................................... 错误!未定义书签。第5章基于PLC的运料小车接线图及梯形图............. 错误!未定义书签。 运料小车PLC的I/O分配表....................... 错误!未定义书签。 PLC端子接线图.................................. 错误!未定义书签。 梯形图分段设计 ................................. 错误!未定义书签。 程序运行原理说明调试与完善 ..................... 错误!未定义书签。 系统总梯形图设计 ............................... 错误!未定义书签。结论................................................ 错误!未定义书签。致谢................................................ 错误!未定义书签。参考文献............................................ 错误!未定义书签。
中州大学毕业设计 学号：201025090206 设计题目：自动往返小汽车的控制系统的设计 学院：工程技术学院 专业：机电一体化 班级：10级对口2班 姓名：杨丽丽
指导教师：上官同英 日期：2013 年3 月5 日 诚信声明 本人郑重声明：所提交的毕业设计（论文）是本人在指导教师的指导下，独立工作所取得的成果并撰写完成的，郑重确认没有剽窃、抄袭等违反学术道德、学术规范的侵权行为。文中除已经标注引用的内容外，不包含其他人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 毕业设计（论文）作者签名：指导导师签名： 签字日期：签字日期：
毕业设计任务书 班级：10机电对口2班学生：杨丽丽学号201025090206 设计题目：自动往返小汽车的控制系统的设计 摘要：设计一个能自动往返于起跑线与终点线之间的小汽车的控制系统。但不能用人工遥控（包括有线和无线）。跑道宽度0.5m，表面贴有白纸，两侧有挡板，挡板与地面垂直，其高度不低于20cm。在跑道的A、B、C、D各点处画有2cm 宽的黑线，各段的长度与下图所示： 设计内容及要求： 1.设计完成的功能要求： 1）、车辆从起跑线出发（出发前，车体不得超出起跑线），到达终点线后停留10秒，然后自动返回起跑线（允许倒车返回）。 2）、BC间为限速区，车辆往返均要求低速通过，但不允许在限速区内停车。 3）、在往返过程中随时显示当前行车时间和路程，直接回到终点。（显示装置应安装在小车上面。） 2.设计内容要求 （1）根据设计要求确定系统中输入/输出信号的种类、数量和特点。
河南机电高等专科学校 电气自动化专业综合实训报告小车直线运动定位控制 系部: 自动控制系 专业: 生产过程自动化 班级: 自104班 姓名: 顾康康 学号: 101415419 成绩:
二零一二年十二月
目录 一、引言 (2) 二、系统总体方案设计 (3) 2.1系统硬件配置及组成原理 (3) 2.2系统变量定义及I/O地址分配表 (3) 2.3硬件系统接线图设计 (4) 三、控制内容及程序设计 (5) 3.1控制要求及内容 (5) 3.2PLC与上位监控软件通讯 (6) 3.3控制程序设计思路 (6) 3.4实现的效果 (6) 四、结束语 (7) 参考文献 (7) 附录：带功能注释的源程序 (8) 1
一、引言 可编程控制器（PLC）是以微处理器为基础，综合了计算机技术、自动控制技术和通信技术发展起来的一种通用的工业自动控制装置。它具有体积小、功能强、灵活通用与维护方便等一系列的优点。特别是它的高可靠性和较强的适应恶劣环境的能力，受到用户的青睐。因此在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制的三大支柱之一。 可编程控制器是一种存储器控制器，支持控制系统工作的程序存放在存储器中利用程序来实现控制逻辑，完成控制任务。在可编程控制器构成的控制系统中，要实现一个控制任务，首先要针对具体的被控对象，分析它对控制系统的要求，然后编制出相应的控制程序，利用编程器将控制程序写入可编程控制器的程序存储器中。系统运行时，可编程控制器依次读取程序存储器中的程序语句，对它们的内容加以解释并执行。现代PLC已经成为真正的工业控制设备。 我们本次实训使用的是美国Rockwell AB公司的PLC，Rockwell自动化在中国是自动控制、传动系统产品和解决方案的领先供应商。
湖南科技大学信息与电气工程学院 《STM32控制自动往返小汽车》 设计报告 专业：电子信息工程 班级：二班 姓名：曾有根 学号：0904030218 指导教师：罗朝辉
自动往返电动小汽车 本设计民用STM32作为自动往返小汽车的检测和控制核心，辅以传感器、控制电路、显示电路等外围器件，构成了一个车载控制系统。路面黑线检测使用反射式红外传感器，利用PWM技术动态控制电动机的转速。基于这些完备而可靠的硬件设计，使用了一套独特的软件算法，实现了小车在限速和压线过程中的精确控制。电动小汽车能够根据题目要求在直线方向上完成调速、急刹车、停车、倒车返回等各种运动形式；这辆小车还可以自动记录、显示一次往返时间和行驶距离，并用蜂鸣器提示返回起点。另外，我们经过MATLAB仿真后，成功地实现了从最高速降至低速的平稳调速。 本系统主要采用模糊控制算法进行速度调节。通过模糊控制和PWM脉宽调制技术的结合，提高了对车位置控制精度，并且实现了恒速控制。 关键词：PWM，STM32F103，电机，传感器 前言 嵌入式技术依靠其体积小、成本低、功能强等特点，适应了智能化发展的最新要求。单片机作为控制系统的微处理器，在数据处理和代码存储等方面都已经无法满足系统的要求，ARM微处理器资源丰富，具有良好的通用性。Cortex-M3是ARM公司最新推出的第一款基于ARMv7体系的处理器内核。它主要针对MCU领域，在存储系统、中断系统、调试接口等方面做了较大的改进，有别于过去的ARM7处理器；Cortex-M3具有高性能、低功耗、极低成本、稳定等诸多优点，非常适合汽车电子、工业控制系统、医疗器械、玩具等领域。基于Cortex-M3内核的STM32系列处理器于2007年由ST公司率先推出，它集先进Cortex-M3内核结构、出众创新的外设、良好的功耗和低成本于一体，极大的满足自动控制系统设计要求。作为先进的32位通用微控制器的领跑者，STM32以其出众的性能、丰富且灵活的外设、很高的性价比以及令人意外的功耗水准，使其自面世以来得到众多设计者的青睐，众多行业领导者纷纷选用STM32作为新一代产品的平台。因此将STM32F103应用于智能小车的控制系统是一种较好的选择。 基于此，本文提出了一个比较合理的智能小车系统设计方案。整个小车系统以STM32F103芯片为控制核心，附以外围电路，利用红外探测器、触角传感器采集外界信息和检测障碍物；充分利用STM32F103的串口、并口资源和高速的
P L C课程设计 自 动 送 料 装 车 系 统 学院：机械工程学院 班级：机电1311
目录 第一章 PLC控制系统原理设计和分析 (3) 1.1设计要求 (3) 1.2控制原理 (4) 1.3元素定义 (4) 第二章.PLC控制系统原理结构分析 (5) 2.1结构框图 (5) 2.12自动送料装车控制系统的操作面板 (5) 第三章：PLC 控制系统 (6) 3 PLC的选型 (6) 第四章：PLC控制系统 (7) 4.1初始状态 (7) 4.2装车系统 (8) 4.3停机控制系统 (10) 4.4 程序时序图 (10) 4.5 I/O地址分配表 (11) 4.6 I/O接线图 (11) 4.7 程序设计梯形图 (12) 4.8 程序说明 (15) 第五章系统调试 (16) 遇到的问题及解决 (16) 参考文献 (18)
第一章 PLC控制系统原理设计和分析 1.1设计要求 1.初始状态 红灯L1灭，绿灯L2亮，表示允许汽车开进装料，进料阀指示灯K1、料斗指示灯K2不亮，电机M1，M2，M3皆为停止。 2.启动操作 按下启动按钮，开始下列操作： 系统自动检测料斗是否已满（传感器S1亮表示满），如果料斗未满，则打开K1进料，当料斗满时（传感器S1亮），K1停止，然后红灯L1亮，绿灯L2灭，表示正在装车。同时电机M3启动，M3启动2S后M2启动，M2启动2S后M1启动，M1启动2S之后K2打开（出料）。当车装满时（传感器S2亮），首先K2关闭，M1，M2，M3顺序延时2S分别停止。等到车离开（传感器S2灭）时，继续循环上述的运行。 3.停止操作 按下停止按钮系统恢复初始状态。
河南机电高等专科学校 毕业设计（论文） 自动往返运料小车控制系统设计 系部：自动控制系 专业: 电气自动化 班级: 自 124 姓名: 张晓需 学号: 指导老师: 赵新蕖 二零一五年五月
摘要 运料小车在煤矿、仓库、港口车站、矿井等行业中被广泛应用，而其控制系统就是一种典型的PLC系统。传统的运料小车大多是继电器控制，而继电器控制有着接线复杂、易出故障、维护维修不易等缺点。为了降低运料小车的运行成本,实现自动化控制，应用可编程控制技术作为小车的控制系统。 本设计针对电气控制的运料小车系统，利用组态软件和西门子S7200 PLC实现对运料小车系统的监测和控制。通过现场数据采集，进行集中的数据管理，从而实现对自动运料小车系统有效控制，系统状态实时监控，并由上位机生成可视化的动态监控界面。方便管理人员对现场的管理，提高工作效率。 关键词：运料小车；组态软件；PLC；传感器；
Abstract Carriage?is widely used in?coal mine,?warehouse,?station,?port?mine?and other industries,?and its control system?is?a?typical PLC system.?The transport cars?most of the traditional relay control,?relay control?with complex wiring,?easy?maintenance,?fault?repair?defect?is not easy.?In order to reduce the operation cost?of material transport trolley,?automatic control system,?the application of programmable?control?technology as the control?system?of car. The design for the?carriage?of electric control system,?realize the?monitoring and control of material transport trolley?system using configuration software and?S7200?PLC?Siemens.Through the field data acquisition,?data?management,?so as to realize the?automatic?control?of material transport trolley?system,?real-time monitoring system status,?and made the dynamic monitoring?interface PC?to generate visual.?Management?to facilitate the management of the site,?improve work efficiency. Keywords:?Material transport trolley;configuration software;?PLC;??sensor;?
目录 1设计任务与要求 (1) 1.1课程设计任务 (1) 1.2课程设计要求 (1) 2 设计方案 (3) 2.1运料小车的运动分析 (3) 2.2设备控制要求 (4) 2.3整体方案论证 (4) 2.4系统资源分配 (5) 2.4.1 I\ O地址分配 (5) 2.4.2 数字量输入部分 (5) 2.4.3 数字量输出部分 (6) 3硬件电路设计 (7) 4软件设计 (9) 4.1.1 梯形图 (9) 4.1.2 指令表 (12) 5 调试过程 (15) 5.1呼叫按钮 (15) 5.2行程开关 (15) 5.3比较 (15) 5.4向左运动 (15) 5.5向右运动 (15) 5.6调试操作 (16) 6 结论 (18) 参考文献 (19)
1设计任务与要求 1.1课程设计任务 任务描述 某自动生产线上运料小车的运动如图所示，运料小车由一台三相异步电动机拖动电动机正转，小车右行，电机反转，小车左行。在生产线上有5个编码为1～5的站点供小车停靠，在每一个停靠站安装一个行程开关以监测小车是否到达该站点。对小车的控制除了启动按钮和停止按钮之外，还设有5个呼叫开关（SB1～SB5）分别与5个停靠点相对应。 1.2课程设计要求 （1）按下启动按钮,系统开始工作，按下停止按钮，系统停止工作； （2）当小车当前所处停靠站的编码小于呼叫按钮SB的编码时，小车向右运行，运行到呼叫按钮SB所对应的停靠站时停止； （3）当小车当前所处停靠站的编码大于呼叫按钮SB的编码时，小车向左行，运行到呼叫按钮SB所对应的停靠站时停止； （4）当小车当前所处停靠站的编码等于呼叫按钮SB的编码时，小
目录 摘要 (1) 第一章概述....................................................... (2) 第二章硬件设计 (3) 1.主电路图 (3) 2.I/O地址分配 (4) 3.I/O接线图 (4) 4.元件列表 (5) 第三章软件设计 (6) 1.程序流程图 (6) 2.功能图 (7) 3.梯形图 (8) 4.指令表 (9) 5.程序分析 (11) 第四章结论 (12) 第五章设计感想 (13) 第六章参考文献 (15)
摘要 P LC的定义有许多种。国际电工委员会（IEC）对PLC 的定义是：可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存贮器，用来在其内部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字的、模拟的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。其应按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。PLC具有通信联网的功能，它使PLC与PLC 之间、PLC与上位计算机以及其他设备之间能够交换信息，形成一个统一的整体，实现分散集中控制。 本设计是基于PLC编程的生产流水线小车循环运动控制 设计。论述了小车控制系统的软硬件设计方案及其控制原理。采用的是步进指令，因而比较简洁。小车在一个周期内的运动由四段组成。设小车最初在左端，当按下启动按钮，则小车自动循环地工作，当按下停止按钮时，则小车完成本次循环工作后，停止在初始位置。 关键词：PLC 步进指令循环控制
第一章:概述 可编程序控制器（PLC）是在电气控制技术和计算机技术的基础上以微处理器为核心，将自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业控制装置，以其编程简单、可靠性高、功能完善，体积小、重量轻的特有优势，广泛应用于各个行业。该生产流水线上的小车自动控制系统是冶金、有色金属、煤矿、车站、港口、码头仓库、矿井等行业的主要设备之一。本文介绍了一种基于三菱PLC控制的生产流水线自动控制小车系统设计方案。利用PLC 控制技术，可实现小车相关运动，小车在一个周期内的运动由四段组成。设小车最初在左端，当按下启动按钮，则小车自动循环地工作，若按下停止按钮，则小车完成本次循环工作后，停止在最初位置。
目录 摘要 (1) 第一章绪论 1.1 课题的背景意义 (2) 1.2 设计内容及要求 (2) 第二章系统硬件设计 2.1 系统硬件选型原则................................... . (3) 2.2 硬件的选型............................................. . (4) 2.2.1 PLC的选型 (4) 2.2.2 传感器的设计 (5) 2.2.3 分捡器的设计 (8) 2.2.4 步进电机的设计 (8) 2.2.5 三相异步电机的设计 (10) 2.2.6 机械臂的设计 (12) 2.3 PLC输入输出地址分配 (13) 第三章系统软件设计 3.1 梯形图的概述 (15) 3.2 送料系统PLC梯形图设计 (15) 3.3 电气控制设计 (16)
第四章PLC控制送料小车的设计 4.1 自动送料小车的概述 (17) 4.2 系统流程图的设计 (18) 4.3 PLC控制系统的IO接线图 (19) 4.4 PLC输入输出系统分配图 (19) 第五章设计小节 (20) 参考文献
第一章绪论 1.1 课题的背景意义 随着现代工业设备的自动化越来越多的工厂设备采用PLC，变频器，人机界面自动化器件来控制，因此自动化程度越来越高。电器控制技术是随着科学技术的不断发展，生产工艺不断提出新的要求而得到迅速发展的。在现代化工业生产中，为了提高劳动生产率，降低成本，减轻工人的劳动负担，要求整个工艺生产过程全盘自动化，这就离不开控制系统。 控制系统是整个生产线的灵魂，对整个生产线起着指挥的作用。一旦控制系统出现故障，轻者影响生产线的继续进行，重者甚至发生人生安全事故，这样将给企业造成重大损失。 自动化加工工艺基本内容与特点: （1）自动化加工工艺基本内容，随着机械加工自动化程度的发展，自动化加工的工艺范围也在不断地扩大，自动花加工工艺的基本内容已包括大部分切削加工，如钻孔、扩孔、铰孔、攻螺纹、镗孔、车端面、车削、铣削、内外圆磨削，拉削、珩磨以及滚压加工等，还有部分非切削加工也可实现自动化加工，如自动检测，自动装配、清洗、实验、自动打印、分类等工艺内容。（2）自动化加工工艺的特点1）自动化加工中的工件毛坯精度比普通加工要求高，并且在结构工艺性上要考虑适应自动化加工需要。2）自动化加工的生产率比采用万能机床的普通加工一般要高几倍至几十倍。3）自动化加工中的工件加工精度稳定，受人为因素影响小。4）自动化加工中切削用量的选择，以及刀具尺寸控制系统的应用，是以保证加工精度，满足一定的刀具耐用度，提高劳动生产率为目的的。5）在多品种小批量的自动化加工中，在工艺方案上考虑以成组技术为基础基础，充分发挥数控机床等柔性加工设备在适应加工品种改变方面的优势。
项目一小车自动往返电气控制系统
目录 前言3 项目背景4 控制要求4 完成内容5 电动机自动往返循环控制电路的动作原理6 原器件清单8 实训总结9 、尸■、■ 前言 在生产中，有些机械的工作需要自动往返运动，例如运料的小车、钻
床的刀架、万能铣床的工作台等。为了实现对这些生产机械的自动控制，就要确定运动过程中的变化参量，一般情况下为行程和时间，通常采用的是行程控制。本任务要解决的题就是：熟悉继电器控制系统中运料小车自动往返控制线路主电路的功能，采用电气自动控制系统实现对该系统的控制。 某运料小车自动往返工作示意图，如图1 所示，小车由电动机拖动，电动机正转，小车前进；电动机反转，小车后退。 本实验有系统启动、停止以及前进和后退的行程限位开关。为保证电机正常工作，避免发生两相电源短路事故，在电机拖动小车前进、后退的两个接触器线圈电路中互串一个对方的动断触点，形成相互制约的控制，使KM1和KM2线圈不能同时得电，这对动断触点起互锁作用称为互锁触点。这些控制要求都应在梯形图中体现。小车往返控制时，既有行程参量考虑也有时间参量控制。本任务的学习重点是用电气原理实现该系统控制，进一步熟练掌握实践继电器行程控制的应用。 一项目背景
行程开关常用于运料机、锅炉上煤机和某些机床的进给运动的电气控制，如在万能铁床、镗床等生产机械中经常用到。接近开关是以不直接接触方式进行控制的一种位置开关，它可以代替有触点行程开关来完成行程控制和限位保护，在航空、航天技术以及工业中都有广泛应用。在生产中，很多生产机械（如导轨磨床、龙门刨床等）需自动往复运动，不断循环，以使工件能够连续加工。这就需要电动机的自动往复循环控制，如下图1所示。 SQI 二控制要求 接近开关代替行程开关完成相应功能（行程控制及限位保护。） 假设小车左右侧下方装有挡铁，模拟小车往返运动，小车左行，当挡铁将碰到左侧接近开关时，接触器接通自动换接，小车停止10s，电机随之改变方向，小车则开始右行；小车右行，当挡铁碰到右侧接近开关时，接触器又通电自动换接，电机随之改变方向，小车开始左行，小车如此保持在预订行程内往复运动。 三完成内容
摘要 随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性，降低生产成本，减少环境污染、提高产品的质量及经济效益是企业生成所必须面临的重大问题。我们为各个装料生产领域所生产的可编程控制器装料系统。它集成自动控制技术、计量技术、新传感器技术、计算机管理技术于一体的机电一体化产品；充分利用计算机技术对生产过程进行集中监视、控制管理和分散控制；充分吸收了分散式控制系统和集中控制系统的优点，采用标准化、模块化、系统化设计，配置灵活、组态方便。 关键词:pl c 可编程控制器自动装料
目录 摘要 (1) 目录 (2) 设计任务书 (3) 一、控制要求 (5) 1．1 控制对象介绍 (5) 1．2 控制原理 (6) 1．3 自动送料装车系统的启停过程示意图 (7) 1．4 控制要求 (7) 二、整体设计 (8) 2.1 PLC的特点 (8) 2.2 PLC的结构和工作原理 (9) 2.3 PLC与其他工业控制的比较 (10) 2.4 FX 系列PLC的特点 (11) 2.5 PLC机型的选择 (12) 2．6 开关量输入/输出模块的选择 (13) 2.7开关的选择 (13) 2.8熔断器的选择 (13) 2.9继电器的选择 (13) 三、系统分配 (15) 3.1 I/O地址表 (15) 3.2 PLC外部接线图 (15) 四、软件编程 (16) 4.1 GPP软件简介 (16) 4.2 用GPP编写梯形图 (17) 4.3 传输、调试 (19) 4．4 系统的控制框图 (21) 4．5 控制源程序介绍 (22) 五、与调试结果分析 (28) 心得体会 (29) 致谢 (30) 参考文献 (31) 附录 (32) 自动送料装车系统的总体梯形图 (32) 系统的主电路 (33) 元器件清单 (34)