目录
摘要.................................................................................................................................. I Abstract............................................................................................................................... II 第1章绪论. (1)
1.1 立体视觉研究的背景和意义 (1)
1.2 应用及相关理论发展概况 (2)
1.2.1 应用现状 (2)
1.2.2 理论概况 (3)
1.3 本文研究的内容与结构 (5)
1.3.1 本文研究的内容 (5)
1.3.2 本文的论文结构 (6)
第2章双目立体视觉系统设计 (7)
2.1摄像机成像模型 (7)
2.1.1 线性成像模型 (7)
2.1.2 非线性成像模型 (8)
2.2 坐标系转换及双目测距原理 (9)
2.2.1 参考坐标系 (9)
2.2.2 坐标系转换 (10)
2.2.3 双目测距原理 (12)
2.3 误差分析及参数设计 (13)
2.3.1 普通双目视觉模型 (14)
2.3.2 可见性约束分析 (15)
2.3.3 主要参数误差分析 (18)
2.3.4 硬件参数设计 (20)
2.4 本章小结 (22)
第3章双目立体标定与校正 (23)
3.1 引言 (23)
3.2 双目立体视觉的标定参数 (23)
3.3 双目标定的研究与实现 (25)
3.3.1 相机标定算法研究 (25)
3.3.2 张正友标定算法 (27)
3.3.3 双目标定与单目标定转换 (29)
3.3.4 双目标定实验与误差分析 (29)
3.4 双目立体校正 (35)
3.4.1 对极几何约束意义 (35)
3.4.2 Bouguet校正算法 (35)
3.4.3 立体校正实现 (36)
3.5 本章小结 (38)
第4章立体匹配算法研究与改进 (39)
4.1 引言 (39)
4.2 立体匹配算法原理 (39)
4.3 立体匹配的主要研究内容 (40)
4.3.1 匹配基元的选择 (40)
4.3.2 相似性测度函数 (41)
4.3.3 立体匹配难点 (42)
4.4 主要立体匹配算法研究与比较 (43)
4.4.1 局部立体匹配算法 (44)
4.4.2 全局立体匹配算法 (44)
4.4.3 半全局立体匹配算法 (46)
4.5 立体匹配算法的改进 (48)
4.5.1 半全局匹配算法改进 (48)
4.5.2立体匹配算法比较 (49)
4.6 双目立体视觉测距及误差分析 (51)
4.6.1 双目立体视觉测距 (51)
4.6.2 试验结果与误差分析 (54)
4.7 本章小结 (54)
结论 (55)
参考文献 (56)
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限 (59)
致谢 (60)