湖北省高等教育自学考试课程考试大纲
课程名称：自动控制理论（二）课程代码：02306
第一部分课程性质与目标
一、课程性质与特点
自动控制理论（二）是高等教育自学考试“电气工程及其自动化”专业（专升本）的一门专业课程。该课程侧重于从理论的角度，系统地阐述自动控制科学和技术领域的基本概念和基本规律，介绍对自动控制系统建模、分析、设计过程中应用的各种原理、思想和方法。
二、课程目标与基本要求
通过本课程的学习，应理解和掌握自动控制系统分析的基本方法、理论及应用。课程内容主要包括以下几个方面：控制系统导论、控制系统的数学模型、线性系统的时域分析法、线性系统的根轨迹法、线性系统的频域分析法、线性系统的校正方法、线性离散系统的分析。
三、与本专业其他课程的关系
在学习本课程之前，考生应具有高等数学、电路、信号与线性系统、电子技术等课程的相关知识和理论基础，本课程与后续课程有一定关联。
第二部分考核内容与考核目标
第一章控制系统导论
一、学习目的与要求
通过学习，掌握自动控制系统的基本概念和分类，理解自动控制系统的基本要求。
二、考核知识点与考核目标
（一）自动控制的基本原理（重点）
1、自动控制技术及其应用（理解），
2、自动控制理论（理解），
3、反馈控制原理（理解），
4、反馈控制系统的基本组成（理解），
5、自动控制的基本控制方式（理解）。
（二）自动控制系统示例（一般）
1、函数记录仪（识记），
2、电阻炉微型计算机温度控制系统（识记），
3、锅炉液位控制系统（识记）。
（三）自动控制系统的分类（次重点）
1、线性连续控制系统（理解），
2、线性定常离散控制系统（理解），
3、非线性控制系统（理解）。
（四）自动控制系统的基本要求（重点）
1、基本要求的提法（理解），
2、典型外作用（理解）。
第2章控制系统的数学模型
一、学习目的与要求
通过学习，熟悉傅里叶变换与拉普拉斯变换以及控制系统的时域、复数域数学模型，掌握控制系统的结构图与信号流图。
二、考核知识点与考核目标
（一）傅里叶变换与拉普拉斯变换（重点）
1、傅里叶级数（识记），
2、傅里叶积分与傅里叶变换（理解），
3、拉普拉斯变换（理解），
4、拉普拉斯变换的积分下限（理解），
5、拉普拉斯变换定理（理解），
6、拉普拉斯变换反变换（理解）。
（二）控制系统的时域数学模型（重点）
1、线性元件的微分方程（理解），
2、控制系统的建立（理解），
3、线性系统的基本特性（理解），
4、线性定常微分方程的求解（理解），
5、非线性微分方程的线性化（识记）
（三）控制系统的复数域数学模型（重点）
1、传递函数的定义和性质（理解），
2、传递函数的零点和极点（理解），
3、传递函数的零点和极点对
输出的影响（理解），4、典型元部件的传递函数（识记）。
（四）控制系统的结构图与信号流图（重点）
1、系统结构图的组成和绘制（理解），
2、结构图的等效变换和简化（理解），
3、信号流图的组成和性质（识记），
4、信号流图的绘制（理解），
5、梅森增益公（理解）式，
6、闭环系统传递函数（理解）。
第3章线性系统的时域分析法
一、学习目的与要求
通过学习，熟悉系统的时域性能指标，掌握一阶系统、二阶系统的时域分析，掌握线性系统的稳定性分析和稳态误差计算。
二、考核知识点与考核目标
（一）系统的时域性能指标（重点）
1、典型输入信号（识记），
2、动态过程与稳态过程（理解），
3、动态性能与稳态性能。
（二）一阶系统的时域分析 .（重点）
1、一阶系统的数学模型（理解），
2、一阶系统的单位阶跃响应（理解），
3、一阶系统的单位脉冲响应（理解），
4、一阶系统的单位斜坡响应（识记）。
（三）二阶系统的时域分析（重点）
1、二阶系统的属性模型（理解），
2、二阶系统的单位阶跃响应（理解），
3、欠阻尼二阶系统的动态过程分析（理解），
4、过阻尼二阶系统的动态过程分析（理解），
5、二阶系统性能的改善（识记）。
（四）高阶系统的时域分析（次重点）
1、高阶系统的单位阶跃响应（理解），
2、高阶系统闭环主导极点及其动态性能分析（识记）。
（五）线性系统的稳定性分析（重点）
1、稳定性的基本概念（理解），
2、线性系统稳定的充分必要条件（理解），
3、劳斯稳定判据（理解），
4、劳斯稳定判据的特殊情况（识记），
5、劳斯稳定判据的应用（应用）。
（六）线性系统的稳态误差计算（一般）
1、误差与稳态误差（理解），
2、系统类型（理解），
3、阶跃输入作用下的稳态误差与静态位置误差系数（理解），
4、斜坡输入作用下的稳态误差与静态速度误差系数（识记），
5、加速度输入作用下的稳态误差与静态加速度误差系数（识记），
6、扰动作用下的稳态误差（识记），
7、减少或消除稳态误差的措施（识记）。
第4章线性系统的根轨迹法
一、学习目的与要求
通过学习，建立根轨迹法的基本概念，掌握常规根轨迹的绘制法则，能够对系统性能进行分析。
二、考核知识点与考核目标
（一）根轨迹法的基本概念（重点）
1、根轨迹概念（理解），
2、根轨迹与系统性能（理解），
3、闭环零、极点与开环零、极点之间的关系（理解），
4、根轨迹（理解）。
（二）常规根轨迹的绘制法则（重点）
1、常规根轨迹的绘制法则（理解），
2、闭环极点的确定（应用）。
（三）广义根轨迹（次重点）
1、参数根轨迹（识记），
2、附加开环零点的作用（识记）。
（四）系统性能的分析（重点）
1、主导性能与偶极子（理解），
2、系统性能的定性分析（应用）。
第5章线性系统的频域分析法
一、学习目的与要求
通过学习，掌握频率特性、典型环节与开环系统频率特性，熟悉频域稳定判据、频域稳定裕度、闭环系统的频域性能指标。
二、考核知识点与考核目标
（一）频率特性（重点）
1、频率特性的基本概念（理解），
2、频率特性的几何表示法（识记）。
（二）典型环节与开环系统频率特性的频率特性（重点）
1、典型环节（理解），
2、典型环节（理解），
3、开环幅频特性曲线绘制（理解），
4、开环对数频率特性曲线（理解），
5、延迟环节和延迟系统（理解），5、传递函数的频域实验确定（识记）。
（三）频域稳定判据（重点）
1、乃氏判据的数学基础（理解），
2、奈奎斯特稳定判据（理解），
3、对数频率稳定判据（识记），
4、条件稳定系统（识记）。
（四）频域稳定裕度（次重点）
1、相位裕度（理解），
2、幅值裕度（理解）。
（五）闭环系统的频域性能指标（重点）
1、控制系统的频带宽度（理解），
2、系统带宽选择（理解），
3、闭环系统频域指标和时域指标的转换（应用）。
第6章线性系统的校正方法
一、学习目的与要求
通过学习，熟悉系统的设计与校正问题，熟悉常用校正装置及其特性，掌握串联校正、前馈校正方法。
二、考核知识点与考核目标
（一）系统的设计与校正问题（重点）
1、性能指标（理解），
2、系统带宽的确定（理解），
3、校正方式（理解），
4、基本控制规律（识记）。
（二）常用校正装置及其特性（重点）
1、无源校正网络（理解），
2、有源校正装置（识记）。
（三）串联校正（次重点）
1、频率响应法校正设计（理解），
2、串联超前校正（理解），
3、串联滞后校正（理解），
4、串联滞后-超前校正（识记）。
（四）前馈校正（次重点）
1、前置滤波组合校正（理解），
2、最小节拍组合校正（识记）。
第7章线性离散系统的分析
一、学习目的与要求
通过学习，建立离散系统的基本概念，熟悉离散系统的稳定性与稳态误差，掌握离散系统的动态性能分析方法。
二、考核知识点与考核目标
（一）离散系统的基本概念（重点）
1、采样控制系统（理解），
2、数字控制系统（理解），
3、离散控制系统的特点（理解），
4、离散系统的研究方法（识记）。
（二）信号的采样与保持（次重点）
1、采样过程（理解），
2、采样过程的数学描述（理解），
3、香农采样定理（理解），
4、采样周期的选取（理解），
5、信号保持（识记）。
（三）变换理论（重点）
1、z变换定义（理解），
2、z变换方法（理解），
3、z变换性质（理解），
4、z反变换（理解）。
（四）离散系统的数学模型（重点）
1、离散系统的数学定义（理解），
2、线性常系数差分方程及其解法（理解），
3、脉冲传递函数（理解），
4、开环系统脉冲传递函数（理解），
5、闭环系统脉冲传递函数（理解）。
（五）离散系统的稳定性与稳态误差（重点）
1、s域到z域的映射（识记），
2、离散系统稳定的充分必要条件（理解），
3、离散系统的稳定性判据
（理解），4、离散系统的稳态误差（识记），5、离散系统的型别与静态误差系数（识记）。
（六）离散系统的动态性能分析（次重点）
1、离散系统的时间响应（识记），
2、采样器和保持器对系统性能的影响（识记）。
第三部分有关说明与实施要求
一、考核的能力层次表述
本大纲在考核目标中，按照“识记”、“理解”、“应用”三个能力层次规定其应达到的能力层次要求。各能力层次为递进等级关系，后者必须建立在前者的基础上，其含义是：
识记：能知道有关的名词、概念、知识的含义，并能正确认识和表述，是低层次的要求。
理解：在识记的基础上，能全面把握基本概念、基本原理、基本方法，能掌握有关概念、原理、方法的区别与联系，是较高层次的要求。
应用：在理解的基础上，能运用基本概念、基本原理、基本方法联系学过的多个知识点分析和解决有关的理论问题和实际问题，是最高层次的要求。
二、教材
1、指定教材：胡寿松.自动控制原理基础教程(第四版).北京：科学出版社，2017
2、参考教材：邹伯敏主编. 自动控制理论(第三版). 北京: 机械工业出版社，2007.
三、自学方法指导
1、在开始阅读指定教材某一章之前，先翻阅大纲中有关这一章的考核知识点及对知识点的能力层次要求和考核目标，以便在阅读教材时做到心中有数，有的放矢。
2、阅读教材时，要逐段细读，逐句推敲，集中精力，吃透每一个知识点，对基本概念必须深刻理解，对基本理论必须彻底弄清，对基本方法必须牢固掌握。
3、在自学过程中，既要思考问题，也要做好阅读笔记，把教材中的基本概念、原理、方法等加以整理，这可从中加深对问题的认知、理解和记忆，以利于突出重点，并涵盖整个内容，可以不断提高自学能力。
4、完成书后作业和适当的辅导练习是理解、消化和巩固所学知识，培养分析问题、解决问题及提高能力的重要环节，在做练习之前，应认真阅读教材，按考核目标所要求的不同层次，掌握教材内容，在练习过程中对所学知识进行合理的回顾与发挥，注重理论联系实际和具体问题具体分析，解题时应注意培养逻辑性，针对问题围绕相关知识点进行层次（步骤）分明的论述或推导，明确各层次（步骤）间的逻辑关系。
四、对社会助学的要求
1、应熟知考试大纲对课程提出的总要求和各章的知识点。
2、应掌握各知识点要求达到的能力层次，并深刻理解对各知识点的考核目标。
3、辅导时，应以考试大纲为依据，指定的教材为基础，不要随意增删内容，以免与大纲脱节。
4、辅导时，应对学习方法进行指导，宜提倡"认真阅读教材，刻苦钻研教材，主动争取帮助，依靠自己学通"的方法。
5、辅导时，要注意突出重点，对考生提出的问题，不要有问即答，要积极启发引导。
6、注意对应考者能力的培养，特别是自学能力的培养，要引导考生逐步学会独立学习，在自学过程中善于提出问题，分析问题，做出判断，解决问题。
7、要使考生了解试题的难易与能力层次高低两者不完全是一回事，在各个能力层次中会存在着不同难度的试题。
8、助学学时：本课程共4学分，建议总课时72学时，其中助学课时分配如下：
章次内容学时
第1章控制系统导论 6
第2章控制系统的数学模型16
第3章线性系统的时域分析法16
第4章线性系统的根轨迹法8
第5章线性系统的频域分析法8
第6章线性系统的校正方法8
第7章
线性离散系统的分析 10 合 计 72
五、关于命题考试的若干规定
1、本大纲各章所提到的内容和考核目标都是考试内容。试题覆盖到章，适当突出重点。
2、试卷中对不同能力层次的试题比例大致是："识记"为 20 %、"理解"为 70 ％、"应用"为 10 ％。
3、试题难易程度应合理：易、较易、较难、难比例为2：3：3：2。
4、每份试卷中，各类考核点所占比例约为：重点占65%，次重点占25%，一般占10%。
5、试题类型一般分为：单项选择题、填空题、简答题、计算题、综合运用题 。
6、考试采用闭卷笔试，考试时间150分钟，采用百分制评分，60分合格。
六、题型示例
1、单项选择题
控制系统的稳态误差反映了系统的( )
A 绝对稳定性
B 相对稳定性
C 稳态精度 D
快速性
2、填空题
若某负反馈控制系统的开环传递函数为3(2)
s s +，则该系统的闭环特征方程为 ( )。 3、简答题
什么是二阶系统？
4、计算题
下图所示电路，r u 为输入，c u 为输出，试建立该网络的传递函数模型。
5、综合应用题
典型二阶系统的闭环极点为j -±a b ，如图所示。如果：（1）a 不变，减小 b ；（2）b 不变，增加a ；试从超调量、调整时间、震荡频率、峰值时间、相对稳定性5个方面分析对系统性能的影响。
jb
a -Re j ω
《自动控制理论 （夏德钤）》习题答案详解 第二章 2-1 试求图2-T-1所示RC 网络的传递函数。 (a)111 11111+=+? =Cs R R Cs R Cs R z ，22R z =，则传递函数为： (b) 设流过1C 、2C 的电流分别为1I 、2I ，根据电路图列出电压方程： 并且有 联立三式可消去)(1s I 与)(2s I ，则传递函数为： 2-2 假设图2-T-2的运算放大器均为理想放大器，试写出以i u 为输入，o u 为输出的传递函数。 (a)由运算放大器虚短、虚断特性可知：dt du C dt du C R u i i 0+-=，0u u u i c -=， 对上式进行拉氏变换得到 故传递函数为 (b)由运放虚短、虚断特性有：02 2=-+--R u R u u dt du C c c i c ，0210=+R u R u c ， 联立两式消去c u 得到 对该式进行拉氏变换得 故此传递函数为 (c)02/2/110=+-+R u R u u dt du C c c c ，且2 1R u R u c i -=，联立两式可消去c u 得到 对该式进行拉氏变换得到 故此传递函数为 2-3 试求图2-T-3中以电枢电压a u 为输入量，以电动机的转角θ为输出量的微分
方程式和传递函数。 解：设激磁磁通f f i K =φ恒定 2-4 一位置随动系统的原理图如图2-T-4所示。电动机通过传动链带动负载及电位器的滑动触点一起移动，用电位器检测负载运动的位移，图中以c 表示电位器滑动触点的位置。另一电位器用来给定负载运动的位移，此电位器的滑动触点的位置（图中以r 表示）即为该随动系统的参考输入。两电位器滑动触点间的电压差e u 即是无惯性放大器（放大系数为a K ）的输入，放大器向直流电动机M 供电，电枢电压为u ，电流为I 。电动机的角位移为θ。 解： ()() ()φ φφπφ m A m e a a a a m A C K s C C f R i s J R f L i Js iL C K s R s C +?? ? ??++++=26023 2-5 图2-T-5所示电路中，二极管是一个非线性元件，其电流d i 与d u 间的关系为 ? ?? ? ??-?=-110026.06 d u d e i 。假设电路中的Ω=310R ，静态工作点V u 39.20=，A i 301019.2-?=。试求在工作点),(00i u 附近)(d d u f i =的线性化方程。 解：()2.0084.01019.23-=?--d d u i 2-6 试写出图2-T-6所示系统的微分方程，并根据力—电压的相似量画出相似电路。 解：分别对物块1m 、2m 受力分析可列出如下方程： 代入dt dy v 11= 、dt dy v 22=得 2-7 图2-T-7为插了一个温度计的槽。槽内温度为i θ，温度计显示温度为θ。试求传递函数 ) () (s s i ΘΘ（考虑温度计有贮存热的热容C 和限制热流的热阻R ）。 解：根据能量守恒定律可列出如下方程：
. 全国2006年10月高等教育自学考试 自动控制理论(二)试题 课程代码：02306 一、单项选择题（本大题共15小题，每小题2分，共30分） 在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。 1．控制系统中,基本环节的划分，是根据（ ） A ．元件或设备的形式 B ．系统的物理结构 C ．环节的连接方式 D ．环节的数学模型 2．单位斜坡函数r(t)的数学表达式是r(t)=（ ） A ．a 2t B ．t 2 C ．t D ．vt 3．在实际中很少单独使用的校正方式是（ ） A ．串联校正 B ．并联校正 C ．局部反馈校正 D ．前馈校正 4．滞后校正装置的最大滞后相角可趋近（ ） A ．-90° B ．-45° C ．45° D ．90° 5．若受控对象存在较大的延迟和惯性，效果较好的控制方式是（ ） A ．比例控制 B ．积分控制 C ．比例微分控制 D ．比例积分控制 6．当二阶系统的根分布在根平面的虚轴上时，系统的阻尼比ζ为（ ） A ．ζ<0 B ．ζ=0 C ．0<ζ<1 D ．ζ≥1 7．设二阶振荡环节的传递函数G （s ）= 16s 4s 162++，则其对数幅频特性渐近线的转角频率为（ ） A ．2rad/s B ．4rad/s C ．8rad/s D ．16rad/s 8．设某环节频率特性为G(j ω)14j 2+ω= ，当ω∞→，其频率特性相位移)(ωθ为（ ） A ．-180° B ．-90°
C ．0° D ．45° 9．控制系统的稳态误差e ss 反映了系统的（ ） A ．稳态控制精度 B ．相对稳定性 C ．快速性 D ．平稳性 10．已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为) 5s )(1s (s )1s (10)s (G +-+=，该系统闭环系统是 （ ） A ．稳定的 B ．条件稳定的 C ．临界稳定的 D ．不稳定的 11．系统的开环传递函数为)1TS (s 2 )s (G k +=，当T=1s 时，系统的相位裕量为（ ） A ．30° B ．45° C ．60° D ．90° 12．开环传递函数为)35.0(s ) 2s 5.0)(1s 5.0(k )s (G +++=,其根轨迹的起点为( ) A ．0，-3 B ．-1，-2 C ．0，-6 D ．-2，-4 13．设系统?x =[]x 01y ,u 10x 1010=??? ? ????+????????-,则该系统（ ） A ．状态可控且可观测 B ．状态可控但不可观测 C ．状态不可控且不可观测 D ．状态不可控且可观测 14．函数t cos e at ω-的拉氏变换是（ ） A ．22)a s (ω++ω B ．22)a s (a ω++ C ．22)a s (1ω++ D ．22)a s (a s ω+++ 15．设某闭环传递函数为1s 101 )s (R )s (Y +=，则其频带宽度为（ ） A ．0～10 rad/s B ．0～1 rad/s C ．0～0.1 rad/s D ．0～0.01 rad/s 二、填空题（本大题共10小题，每小题1分，共10分） 请在每小题的空格中填上正确答案。错填、不填均无分。 16．常规控制器中放大元件的作用是把_________放大，并为反馈信号提供信号源。 17．响应曲线达到过调量的________所需的时间，称为峰值时间t p 。
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 北理工《自动控制理论2》在线作业 一、单选题： 1.（单选题）描述系统输出与状态之间的函数关系的代数方程称为系统的（）。 (满分 A状态变量 B状态空间 C状态方程 D输出方程 正确:D 2.（单选题）线性定常系统可通过状态反馈实现闭环极点任意配置的充要条件是（）。(满分 A系统的状态完全能控 B系统的状态完全能观 C系统是稳定的 D系统能镇定 正确:A 3.（单选题）齐次状态方程的解就是系统在无外力作用下由初始条件引起的（）。 (满分 A自由运动 B强迫运动 C离心运动 D旋转运动 正确:A 4.（单选题）齐次状态方程就是指状态方程中不考虑（）的作用。 (满分 A输入 B输出 C状态 D系统 正确: 5.（单选题）非齐次状态方程的解就是系统在外力作用下的（）。 (满分 A自由运动 B强迫运动 C离心运动 D旋转运动 正确: 6.（单选题）在所有可能的实现中，维数最小的实现称为（）。 (满分:) A能控标准形实现 B并联形实现 C串联形实现 D最小实现 正确: 7.（单选题）能够完整的描述系统运动状态的最小个数的一组变量称为（）。 (满分:)
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ A状态变量 B状态空间 C状态方程 D输出方程 正确: 8.（单选题）系统的输出是y,状态为x,输入为u,状态反馈控制律的形式是（）。 (满分:) Au=Ky Bu=Kx Cu=Ku Du=K/y 正确: 9.（单选题）引入状态反馈的目的是（）。 (满分:) A配置系统的极点 B改变系统的能控性 C改变系统的能观性 D使得系统能观 正确: 10.（单选题）线性系统的系数矩阵A如果是非奇异的，则系统存在（）平衡点。 (满分:) A一个 B两个 C三个 D无穷多个 正确: 二、多选题： 11.（多选题）李氏函数具有哪些性质（）。 (满分:) A正定性 B负定性 C正半定性 D负半定性和不定性 正确: 12.（多选题）经典控制理论线性系统稳定性判别方法有（）。 (满分:) A代数判据 BNquist稳定判据 C根轨迹判据 DLyapunov稳定性理论 正确: 13.（多选题）建模是通过数据、表达式、逻辑或各方式的组合表示状态和（）间的关系。(满分:) A输入变量 B输出变量 C参数
. 全国2005年1月高等教育自学考试 自动控制理论(二)试题 课程代码：02306 一、单项选择题(在每小题的四个备选答案中选出一个正确答案，并将其号码填在题后的括号内。1—5小题每小题2 分，6—15小题每小题1分，共20分) 1. 如果系统中加入一个微分负反馈，将使系统的超调量P σ( )。 A. 增加 B. 减小 C. 不变 D. 不定 2. 在伯德图中反映系统动态特性的是( )。 A. 低频段 B. 中频段 C. 高频段 D. 无法反映 3. 设开环系统的频率特性G(j ω)=2)j 1(1 ω+，当ω=1rad/s 时，其频率特性幅值M(1)=( )。 A. 1 B. 2 C. 21 D. 41 4. 若系统的状态方程为u 10X 1103X ??? ???+?? ????-=?，则该系统的特征根为( )。 A. s 1=3, s 2=-1 B. s 1=-3, s 2=1 C. s 1=3, s 2=1 D. s 1=-3, s 2=-1 5. 开环传递函数为G(s)H(s)=)3s (s K 3+,则实轴上的根轨迹为( )。 A.［-3,∞］ B. ［0,∞］ C. (-∞,-3］ D. ［-3,0］ 6. 由电子线路构成的控制器如图，它是( )。 A. 超前校正装置 B. 滞后校正装置 C. 滞后—超前校正装置 D. 以上都不是 7. 进行串联滞后校正后，校正前的穿越频率ωC 与校正后的穿越频率C ω'的关系，通常是( )。 A. ωC =C ω' B. ωC >C ω'
C. ωC 北理工《自动控制理论2》在线作业 -0001 试卷总分:100 得分:0 一、单选题(共10 道试题,共30 分) 1.基于能量的稳定性理论是由（）构建的。 A.Lyapunov B.Kalman C.Routh D.Nyquist 正确答案:A 2.引入状态反馈的目的是（）。 A.配置系统的极点 B.改变系统的能控性 C.改变系统的能观性 D.使得系统能观 正确答案:A 3.齐次状态方程就是指状态方程中不考虑（）的作用。 A.输入 B.输出 C.状态 D.系统 正确答案:A 4.对于单变量系统，特征方程的根就是传递函数的（）。 A.零点 B.极点 C.拐点 D.死点 正确答案:B 5.齐次状态方程的解就是系统在无外力作用下由初始条件引起的（）。 A.自由运动 B.强迫运动 C.离心运动 D.旋转运动 正确答案:A 6.线性系统的系数矩阵A如果是非奇异的，则系统存在（）平衡点。 A.一个 B.两个 C.三个 D.无穷多个 正确答案:A 7.原系统的维数是n，则全维状态观测器的维数是（）。 A.2n B.n C.3n D.n-1 正确答案:A 8.能够完整的描述系统运动状态的最小个数的一组变量称为（）。 A.状态变量 B.状态空间 C.状态方程 D.输出方程 正确答案:A 9.由初始状态所引起的自由运动称为状态的（）。 A.零输入响应 B.零状态响应 C.输入响应 D.输出响应 正确答案:A 10.以状态变量为坐标轴所构成的空间，称为（）。 A.状态变量 B.状态空间 C.状态方程 D.输出方程 正确答案:B 二、多选题(共10 道试题,共30 分) 1.由动态方程导出可约传递函数时，表明系统是（）。 A.可控不可观测 B.可观测不可控 C.不可控不可观测 1 全国2018年10月高等教育自学考试 自动控制理论(二)试题 课程代码：02306 一、单项选择题（本大题共15小题，每小题2分，共30分） 在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。 1．控制系统中,基本环节的划分，是根据（ ） A ．元件或设备的形式 B ．系统的物理结构 C ．环节的连接方式 D ．环节的数学模型 2．单位斜坡函数r(t)的数学表达式是r(t)=（ ） A ．a 2t B ．t 2 C ．t D ．vt 3．在实际中很少单独使用的校正方式是（ ） A ．串联校正 B ．并联校正 C ．局部反馈校正 D ．前馈校正 4．滞后校正装置的最大滞后相角可趋近（ ） A ．-90° B ．-45° C ．45° D ．90° 5．若受控对象存在较大的延迟和惯性，效果较好的控制方式是（ ） A ．比例控制 B ．积分控制 C ．比例微分控制 D ．比例积分控制 6．当二阶系统的根分布在根平面的虚轴上时，系统的阻尼比ζ为（ ） A ．ζ<0 B ．ζ=0 C ．0<ζ<1 D ．ζ≥1 7．设二阶振荡环节的传递函数G （s ）= 16s 4s 162++，则其对数幅频特性渐近线的转角频率为（ ） A ．2rad/s B ．4rad/s C ．8rad/s D ．16rad/s 8．设某环节频率特性为G(j ω)14j 2+ω= ，当ω∞→，其频率特性相位移)(ωθ为（ ） A ．-180° B ．-90° 2 C ．0° D ．45° 9．控制系统的稳态误差e ss 反映了系统的（ ） A ．稳态控制精度 B ．相对稳定性 C ．快速性 D ．平稳性 10．已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为) 5s )(1s (s )1s (10)s (G +-+=，该系统闭环系统是 （ ） A ．稳定的 B ．条件稳定的 C ．临界稳定的 D ．不稳定的 11．系统的开环传递函数为)1TS (s 2 )s (G k +=，当T=1s 时，系统的相位裕量为（ ） A ．30° B ．45° C ．60° D ．90° 12．开环传递函数为)35.0(s ) 2s 5.0)(1s 5.0(k )s (G +++=,其根轨迹的起点为( ) A ．0，-3 B ．-1，-2 C ．0，-6 D ．-2，-4 13．设系统?x =[]x 01y ,u 10x 1010=??? ?????+???? ????-,则该系统（ ） A ．状态可控且可观测 B ．状态可控但不可观测 C ．状态不可控且不可观测 D ．状态不可控且可观测 14．函数t cos e at ω-的拉氏变换是（ ） A ．22)a s (ω++ω B ．22)a s (a ω++ C ．22)a s (1ω++ D ．22)a s (a s ω+++ 15．设某闭环传递函数为1s 101 )s (R )s (Y +=，则其频带宽度为（ ） A ．0～10 rad/s B ．0～1 rad/s C ．0～0.1 rad/s D ．0～0.01 rad/s 二、填空题（本大题共10小题，每小题1分，共10分） 请在每小题的空格中填上正确答案。错填、不填均无分。 16．常规控制器中放大元件的作用是把_________放大，并为反馈信号提供信号源。 . 全国2007年10月高等教育自学考试 自动控制理论（二）试题 课程代码：02306 一、单项选择题（本大题共15小题，每小题2分，共30分） 在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。 1．对超前校正装置Ts Ts s G c ++=11)(β，当φm =38°时，β值为（ ） A ．2.5 B ．3 C ．4.17 D ．5 2．若系统的状态方程为u x x ?? ???? +??? ???---=011124，则系统的特征根为（ ） A ．s 1=-2,s 2=-3 B ．s 1=-2,s 2=1 C ．s 1=-4,s 2=-1 D ．s 1=-2,s 2=-1 3．决定系统传递函数的是系统的（ ） A ．结构 B ．参数 C ．输入信号 D ．结构和参数 4．终值定理的数学表达式为（ ） A ．)(lim )(lim )(0s X t x x s t →∞→==∞ B ．)(lim )(lim )(s X t x x s t ∞→∞→==∞ C ．)(lim )(lim )(0s sX t x x x t ∞→→==∞ D ．)(lim )(lim )(0s sX t x x s t →∞→==∞ 5．梅森公式为（ ） A ．∑=?n k k k p 1 B ．∑=??n k k k p 1 1 C ．∑=??n k k 11 D ．∑??k k p 1 6．斜坡输入函数r(t)的定义是（ ） A ．t t r =)( B ．)(1·)(0t x t r = C ．2)(at t r = D ．vt t r =)( 7．一阶系统1)(+=Ts K s G 的时间常数T 越小，则系统的响应曲线达到稳态值的时间（ ） 湖北省高等教育自学考试课程考试大纲 课程名称：自动控制理论（二）课程代码：02306 第一部分课程性质与目标 一、课程性质与特点 自动控制理论（二）是高等教育自学考试“电气工程及其自动化”专业（专升本）的一门专业课程。该课程侧重于从理论的角度，系统地阐述自动控制科学和技术领域的基本概念和基本规律，介绍对自动控制系统建模、分析、设计过程中应用的各种原理、思想和方法。 二、课程目标与基本要求 通过本课程的学习，应理解和掌握自动控制系统分析的基本方法、理论及应用。课程内容主要包括以下几个方面：控制系统导论、控制系统的数学模型、线性系统的时域分析法、线性系统的根轨迹法、线性系统的频域分析法、线性系统的校正方法、线性离散系统的分析。 三、与本专业其他课程的关系 在学习本课程之前，考生应具有高等数学、电路、信号与线性系统、电子技术等课程的相关知识和理论基础，本课程与后续课程有一定关联。 第二部分考核内容与考核目标 第一章控制系统导论 一、学习目的与要求 通过学习，掌握自动控制系统的基本概念和分类，理解自动控制系统的基本要求。 二、考核知识点与考核目标 （一）自动控制的基本原理（重点） 1、自动控制技术及其应用（理解）， 2、自动控制理论（理解）， 3、反馈控制原理（理解）， 4、反馈控制系统的基本组成（理解）， 5、自动控制的基本控制方式（理解）。 （二）自动控制系统示例（一般） 1、函数记录仪（识记）， 2、电阻炉微型计算机温度控制系统（识记）， 3、锅炉液位控制系统（识记）。 （三）自动控制系统的分类（次重点） 1、线性连续控制系统（理解）， 2、线性定常离散控制系统（理解）， 3、非线性控制系统（理解）。 （四）自动控制系统的基本要求（重点） 1、基本要求的提法（理解）， 2、典型外作用（理解）。 第2章控制系统的数学模型 一、学习目的与要求 通过学习，熟悉傅里叶变换与拉普拉斯变换以及控制系统的时域、复数域数学模型，掌握控制系统的结构图与信号流图。 二、考核知识点与考核目标 （一）傅里叶变换与拉普拉斯变换（重点） 1、傅里叶级数（识记）， 2、傅里叶积分与傅里叶变换（理解）， 3、拉普拉斯变换（理解）， 4、拉普拉斯变换的积分下限（理解）， 5、拉普拉斯变换定理（理解）， 6、拉普拉斯变换反变换（理解）。 （二）控制系统的时域数学模型（重点） 1、线性元件的微分方程（理解）， 2、控制系统的建立（理解）， 3、线性系统的基本特性（理解）， 4、线性定常微分方程的求解（理解）， 5、非线性微分方程的线性化（识记） （三）控制系统的复数域数学模型（重点） 1、传递函数的定义和性质（理解）， 2、传递函数的零点和极点（理解）， 3、传递函数的零点和极点对 自动控制理论(二) 第四章测试题 一、单项选择题(每小题2分) 1、在伯德图中反映系统抗高频干扰能力的是( ) A.低频段 B.中频段 C.高频段 D.无法反映 2、设开环系统的频率特性G(j ω)=413() +j ω,当ω=1rad/s 时，其频率特性幅值M(1)=( ) A.22 B. 2 C.42 D.24 3、比例环节的频率特性相位移θ(ω)=( ) A.90° B.-90° C.0° D.-180° 4、如果二阶振荡环节的对数幅频特性曲线存在峰值，则阻尼比ξ的值为( ) A.0≤ξ≤0.707 B.0<ξ<1 C.ξ>0.707 D.ξ>1 5、设积分环节的传递函数为G(s)= s K ，则其频率特性幅值M(ω)=（ ） A.ωK B.2K ω C.ω1 D.21ω 6、设开环系统的频率特性G(j ω) 3)j 1(11 ω+=，当ω=1rad/s 时，其频率特性幅值M(1)=( ) A. 22 B. 2 C. 42 D. 2 / 4 7、如果二阶振荡环节的对数幅频特性曲线存在峰值，则阻尼比ξ的值为( ) A. 0≤ξ≤0.707 B. 0<ξ<1 C. ξ>0.707 D. ξ>1 8、积分环节的频率特性相位移θ(ω)为( ) A. 90° B. -90° C. 0° D. -180° 9、伯德图中的高频段反映了系统的( ) A. 稳态性能 B. 动态性能 C. 抗高频干扰能力 D. 以上都不是 10、2型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为( ) A.-60(dB/dec) B.-40(dB/dec) C.-20(dB/dec) D.0(dB/dec) 11、下列频域性能指标中，反映闭环频域性能指标的是( ) A.谐振峰值M r B.相位裕量γ C.增益裕量K g D.剪切频率ωc 12、设开环系统频率特性G(j ω)= 3) j (110ω+,则其频率特性相位移θ(ω)=-180°时对应频率ω为( ) A.1(rad/s) B.3(rad/s) C .√3(rad/s) D.10(rad/s) 13、开环系统频率特性G(j ω)=3) j 1(3ω+，当ω=1rad/s 时，其频率特性相角θ(1)=( )。 A.－45° B.－90° C.－135° D.－270° 14、.二阶振荡环节的对数频率特性相位移θ(ω)在( )之间。 A.0°和90° B.0°和－90° C.0°和180° D.0°和－180° 自动控制理论(二) 第一、二章测试题 一、填空题（每小题1分） 1、根据控制系统信号的形式，控制系统可分为________控制系统、________控制系统。 2、对于一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面：________、________和准确性。 3、信号流图中，节点可以把所有________的信号叠加，并把叠加后的信号传送到所有的________。 4、在发电机开环励磁控制系统的基础上，增加______和反馈元件就构成了闭环励磁控制系统。 5、单位斜坡函数t 的拉氏变换为______。 6、采用比例-积分-微分（PID ）串联校正，可以兼顾系统的________与___________的改善。 7、常规控制器中定值元件的作用是产生 信号，其类型应与 来的信号一致。 8、根据控制系统元件的特性，控制系统可分为____ __ 控制系统、___ ___控制系统。 9、传递函数的组成与输入、输出信号无关，仅仅决定 于 ，并且只适于零初始条件下的 系统。 10、框图等效变换的原则是，保持变换后与变换前的___________量不变。 11、积分环节的输出信号与输入信号的 成正比。 二、选择题（在每小题的四个备选答案中，选出一个正确答案，并将正 确答案的字母填写在括号内。每题2分） 1、研究自动控制系统时常用的典型输入信号是（ ） A ．脉冲函数 B ．斜坡函数 C ．抛物线函数 D ．阶跃函数 2、PID 控制器的传递函数形式是（ ） A ．5+3s B ．5+3s 1 C ．5+3s+3s 1 D ．5+ 1 s 1+ 3、正弦函数sin ωt 的拉氏变换是（ ） A ． ω +s 1 B ．2 2s ωω + C ． 2 2s s ω+ D ．2 2s 1ω+ 4、随动系统中常用的输入信号是抛物线函数和( ) A. 阶跃函数 B. 脉冲函数 C. 正弦函数 D. 斜坡函数 5、由电子线路构成的控制器如图，它是 ( ) A ．PI 控制器 B ．PD 控制器 C ．PI D 控制器 D ．P 控制器 E2.4A laser printer uses a laser beam to print copy rapidly for a computer. The laser is positioned by a control input,r(t),so that we have Y(s)= 5(s+100) s2+60s+500 R(s) This input r(t)represents the desired position of the laser beam.(a)If r(t) is a unit step input,?nd the output y(t).(b)What is the?nal value of y(t)? E2.14Obtain the di?erential equations in terms of and for the circuit in Figure E2.14. Figure E2.14Electric circuit. E2.15The position control system for a spacecraft platform is governed by the following equation. d2p dt2+2 dp dt +4p=θv1=r?p dθ dt =0.6v2 v2=7v1 The variable involved are as follows: r(t)=desired platform position;p(t)=desired platform position; v1(t)=ampli?er input voltage;v2(t)=ampli?er output voltage;θ(t)=motor shaft position 1 第二章控制系统的数学模型 数学模型 时域模型频域模型方框图和信号流图 第二章控制系统的数学模型控制系统的时域数学模型 2-1 1 控制系统的时域数学模型 控制系统的复数域数学模型2 控制系统的复数域数学模型2-2 控制系统的结构图和信号流图3 控制系统的结构图和信号流图2-3 . 21 控制系统的时域数学模型控制系统的时域数学模型 1.1. 1. 线性元件的微分方程线性元件的微分方程 2.2. 2. 控制系统微分方程的建立控制系统微分方程的建立 3. 3. 线性系统的特性3.线性系统的特性 4. 4. 线性定常微分方程的求解线性定常微分方程的求解 5. 5. 非线性微分方程的线性化非线性微分方程的线性化 6.6. 6. 运动的模态运动的模态. 21 控制系统的时域数学模型 控制系统的时域数学模型 列写系统运动方程的步骤 ?确定系统的输入量和输出量. ?根据系统所遵循的基本定律，依次列写出各元件的运动方程. ?消中间变量，得到只含输入、输出量的标准形式 . 如图例2.1RLC 电路，试列写以u u c (t)为输出量的网络微分方程。 i(t))()()()(t u t Ri t u t di L r c =++解: u r (t) dt =dt t i t u c )(1 )(∫c )() ()(2 2 t u dt t du RC dt t u d LC c c c =++ 例2.2图为机械位移系统。试列写质量m 在外力F作用下位移(t)的运动方程在外力F作用下位移y(t)的运动方程。 dt t dy f t F ) ()(1=解:阻尼器的阻尼力: ) ()(2t ky t F =弹簧弹性力: )()()()(212 2 t F t F t F dt t y d m ??=)()() ()(2 2 t F t ky t dy f t y d m =++整理得:dt dt 附录A 《自动控制理论 第2版》习题参考答案 第二章 2-1 (a) ()()1 1 2 12 11212212122112+++? +=+++=CS R R R R CS R R R R R R CS R R R CS R R s U s U (b) ()()1 )(1 2221112212121++++=s C R C R C R s C C R R s U s U 2-2 (a) ()()RCs RCs s U s U 1 12+= (b) ()()14 1 112+?-=Cs R R R s U s U (c) ()()?? ? ??+-=141112Cs R R R s U s U 2-3 设激磁磁通f f i K =φ恒定 ()()()? ? ? ???++++= Θφφπφm e a a a a m a C C f R s J R f L Js L s C s U s 2602 2-4 ()() ()φ φφπφ m A m e a a a a m A C K s C C f R i s J R f L i Js iL C K s R s C +?? ? ??++++= 26023 2-5 ()2.0084.01019.23 -=?--d d u i 2-8 (a) ()()()()3 113211G H G G G G s R s C +++= (b) ()()()()() 31243212143211H G H G G G H G G G G G G s R s C +++++= 2-9 框图化简中间结果如图A-2-1所示。 0.7 C(s) + + _ R(s) 113.02 ++s s s 22.116.0+Ks + 图A-2-1 题2-9框图化简中间结果 ()()()()52 .042.018.17.09.042 .07.023++++++=s k s k s s s R s C 2-10 ()()42 32121123211G H G G H G G H G G G G s R s C ++-+= 2-11 系统信号流程图如图A-2-2所示。 图A-2-2 题2-11系统信号流程图 ()()()()2 154214212654212215421421321111H H G G G G G G G H G G G G G s R s C H H G G G G G G G G G G s R s C -++= -++= 2-12 (a) ()()()adgi abcdi agdef abcdef cdh s R s C +++-= 11 (b) ()()()1 2212112 22112++++=s C R C R C R s C R C R R s R s C 2-13 由选加原理,可得 ()()()()()()[]s D H G G s D G s D G s R G G G H G H s C 31212212212 21111 --+++= . 全国2010年1月自学考试自动控制理论(二)试题 课程代码：02306 一、单项选择题(本大题共15小题，每小题2分，共30分) 在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。 1.自动控制系统中，比较元件又称为( ) A.放大器 B.控制器 C.受控对象 D.偏差检测器 2.信号流图中，不接触回路是指( ) A.开通路 B.闭通路 C.没有任何公共节点的回路 D.只有一个公共节点的回路 3.一阶系统G(s)=1 Ts K +的单位阶跃响应是y(t)=( ) A.K(1-T t e -) B.1-T t e - C.T t e T K - D.K T t e - 4.当二阶系统的根为一对相等的负实数时，系统的阻尼比ζ为( ) A. ζ=0 B. ζ=-1 C. ζ=1 D.0<ζ<1 5.当输入信号为阶跃、斜坡、抛物线函数的组合时，为了使稳态误差为某值或等于零，系统开环传递函数中的积分环节数N 至少应为( ) A.N ≥0 B.N ≥l C.N ≥2 D.N ≥3 6.设二阶振荡环节的频率特性为16 4j )j (16)j (G 2+ω+ω=ω，则其极坐标图的奈氏曲线与负虚 轴交点频率值=ω ( ) A.2 B.4 C.8 D.16 7.设开环系统频率特性为)14j )(1j (j 1)j (G +ω+ωω= ω，当频率ω从0变化至∞时，其相角变化范围为( ) A.0°～-180° B.-90°~-180° C.-90°～-270° D.-90°～90° 8.在奈氏判据中若N=2，即表示F(s)在F(s)平面上的封闭曲线( ) A.逆时针包围原点2次 B.逆时针包围(-l ，j0)点2次 C.顺时针包围原点2次 D.顺时针包围(-1，j0)点2次 9.下面最小相位系统的奈氏曲线中，闭环系统稳定的是( ) 10.幅值条件公式可写为( ) A.∏∏==++=m 1 i i n 1j j |z s || p s |K B. ∏∏==++=m 1i i n 1j j |z s ||p s |K C. ∏∏==++=n 1j j m 1 i i |p s ||z s |K D. ∏∏==++=n 1j j m 1i i | p s ||z s |K 11.当系统开环传递函数G(s)H(s)的分母多项式的阶次n 大于分子多项式的阶次m 时，趋向s 平面的无穷远处的根轨迹有( ) A.n —m 条 B.n+m 条 C.n 条 D.m 条 12.设开环传递函数为G(s)H(s)= )5s )(3s ()9s (K +++，其根轨迹( ) A.有会合点，无分离点 B.无会合点，有分离点 C.无会合点，无分离点 D.有会合点，有分离点 13.采用超前校正对系统抗噪声干扰能力的影响是( ) A.能力上升 B.能力下降 C.能力不变 D.能力不定 14.为改善系统的稳态性能，采用滞后校正装置，可使系统在中频段和高频段的幅值显著衰减，从而允许系统提高 ( ) A.开环放大系数 B.闭环放大系数 C.时间常数 D.超调量 15.一个二阶系统状态方程的可控标准形为( ) A.u 10X 2110X ??????+??????--=? B.u 10X 2001X ?? ????+??????--=? 自动控制理论复习题 一、名词解释：1、频率响应 2、反馈 3、稳态误差4、最大超调量 5、单位阶跃响应6、相位裕量7、滞后一超前校正；8、稳态响应；9、频率特性；10、调整时间；11、峰值时间；12、截止频率；13、谐振峰值；14、谐振频率15、幅值穿越频率；16、相位穿越频率；17、幅值裕量；18、自动控制、19、状态变量、20、零阶保持器 二、分别建立图示系统的微分方程，求传递函数，并说出图（c ）,(d)属于何种 较正网络。 图中)(t x i ，)(0t x 为输入、输出位移；)(t u i ，)(0t u 为输入、输出电压。 三、已知系统方框图如下，求传递函数 ) (,)(,)(000s X s X s X ) (a )(b )t ) t ) (c ) (t x i 1 ) (0t x ) (d ) (0s ) (b X i ) s X i ) s 四、已知系统的开环的幅相特性（Nyguist ）如图所示，图中P 为开环传递函数G(s)H(s) 五、计算 1、设某二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示，如果该系统为单位反馈型式， 试确定其开环传递函数。 2、某系统如图所示，n p t 调整时间 s t 。（设误差带宽度取± 2％ ） )(c ) (a ) )(a ) (b ) ) 六、已知系统的开环传递函数)()(s H s G 的幅频特性曲线如图示，且)()(s H s G 为最小相位系统。试求)()(s H s G = ？ 七、某系统的开环传递函数为 ) 12() 1()()(-+= s s s K s H s G ，试画出其乃奎斯特图，并说明当K 取何值时系统稳定？ 八、已知系统闭环传递函数为) )() (01221101a s a s a s a s a a s a s X s X n n n n i +++???+++=-- 试证明系统对速度输入的稳态误差为零。 十、判断正误 1、各项时域指标（最大超调量，调整时间等）是在斜坡信号作用下定义的。 2、对于结构不稳定系统，可以通过改变某些系统结构参数而使其稳定。 3、对于最小相位系统，增益裕量和幅值裕量为正的系统是稳定的。 4、增加系统开环传递函数中积分环节数目有利于系统稳定,有利于提高系统稳态精度。 5、系统的传递函数是输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，所以与输入信号有关。 6、稳态误差的大小与系统型号无关。 7、在一个系统中，若K 某些值时，系统稳定。则系统为条件稳定系统。 8、在波德图上，“O ”型与“I ”型系统的幅频特性的低频段斜率不同。 9、右半平面既无零点又无极点的传递函数对应的系统为最小相位系统。 10、相位超前较正有利于提高系统的快速性。 11、在[S]平面上，系统的闭环极点离虚轴越远，则其对应的时间响应分量衰减越快。 12、扰动信号作用下的稳态误差是否为零与其作用点之后积分环节的多少有关。 十一、试求图示系统的稳态误差。 )(s G c 可为比例、比例加 积分或比例加 积分加微分控制器，具体 参数自己假定。 ω ω ω X ) (s 自动控制理论(二) 第五章测试题 一、单项选择题(每小题2分) 1、系统特征方程式的所有根均在根平面的左半部分是系统稳定的( ) A.充分条件 B.必要条件 C.充分必要条件 D.以上都不是 2、下列判别系统稳定性的方法中，哪一个是在频域里判别系统稳定性的判据（ ） A.劳斯判据 B.赫尔维茨判据 C.奈奎斯特判据 D.根轨迹法 3、设单位负反馈系统的开环传函为G(s)= 3 )1s (22+，那么它的相位裕量γ的值为 （ ） A.15o B.60o C.30o D.45o 4、 系统稳定的充分必要条件是其特征方程式的所有根均在根平面的( ) A. 实轴上 B. 虚轴上 C. 左半部分 D. 右半部分 5、下列频域性能指标中，反映闭环频域性能指标的是( ) A.谐振峰值M r B.相位裕量γ C.增益裕量K g D.剪切频率ωc 6、在经典控制理论中，临界稳定被认为是( ) A.稳定 B.BIBO 稳定 C.渐近稳定 D.不稳定 7、奈奎斯特稳定性判据是利用系统的( )来判据闭环系统稳定性的一个判别准则。 A.开环幅值频率特性 B.开环相角频率特性 C.开环幅相频率特性 D.闭环幅相频率特性 8、系统的开环传递函数由 1)s(s K +变为2) 1)(s s(s K ++，则新系统( )。 A.稳定性变好 B.稳定性变坏 C.稳定性不变 D.相对稳定性变好 9、利用奈奎斯特图可以分析闭环控制系统的（ ） A.稳态性能 B.动态性能 C.稳态和动态性能 D.抗扰性能 10、设单位负反馈控制系统的开环传递函数G o (s)=) a s (s K +，其中K>0,a>0，则闭 环控制系统的稳定性与（ ） A.K 值的大小有关 B.a 值的大小有关 C.a 和K 值的大小有关 D.a 和K 值的大小无关 11、已知系统的特征方程为(s+1)(s+2)(s+3)=s+4，则此系统的稳定性为（ ） A ．稳定 B ．临界稳定 C ．不稳定 D ．无法判断北理工《自动控制理论2》在线作业1答案
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