DIYer修炼：舵机知识扫盲 双向电梯 ? 1 简介 ? 2 舵机的结构和原理 ? 3 选择舵机 ? 4 舵机的支架和连接装置 ? 5 如何控制舵机 ? 6 舵机应用：云台网络摄像头 ?7 如何DIY连续旋转的舵机 ?8 连续旋转舵机的应用：5分钟的绘图机器人 1 简介 舵机控制的机器人 ● 我猜你肯定在机器人和电动玩具中见到过这个小东西，至少也听到过它转起来时那与众不同的“吱吱吱”的叫声。对，它就是遥控舵机，常用在机器人技术、电影效果制作和木偶控制当中，不过让人大跌眼镜的是，它竟是为控制玩具汽车
和飞机才设计的。 ● 舵机的旋转不像普通电机那样只是古板的转圈圈，它可以根据你的指令旋转到0至180度之间的任意角度然后精准的停下来。如果你想让某个东西按你的想法运动，舵机可是个不错的选择，它控制方便、最易实现，而且种类繁多，总能有一款适合你呦。 ● 用不着太复杂的改动，舵机就可摇身一变成为一个高性能的、数字控制的、并且可调速的齿轮电机。在这篇文章中，我会介绍舵机使用的的一些基础知识以及怎样制作一个连续运转舵机。 2 舵机的结构和原理
A.标准舵机图解 ● 遥控舵机（或简称舵机）是个糅合了多项技术的科技结晶体，它由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成，是一套自动控制装置，神马叫自动控制呢？所谓自动控制就是用一个闭环反馈控制回路不断校正输出的偏差，使系统的输出保持恒定。我们在生活中常见的恒温加热系统就是自动控制装置的一个范例，其利用温度传感器检测温度，将温度作为反馈量，利用加热元件提输出，当温度低
于设定值时，加热器启动，温度达到设定值时，加热器关闭，这样不就使温度始终保持恒定了吗。 B.闭环反馈控制 ● 对于舵机而言呢，位置检测器是它的输入传感器，舵机转动的位置一变，位置检测器的电阻值就会跟着变。通过控制电路读取该电阻值的大小，就能根据阻
MOSFET逆变式弧焊机 315 ZX7、WS—250、400系列 500 维修手册 株洲科跃焊接设备有限公司 WS-315、400、500
目录 一、主要技术参数─────────────────────3 二、安装─────────────────────────4 三、 操作及面板说明 ──────────────────── 5 四、注意事项 ─────────────────────── 6 五、 日常维护 ─────────────────────── 7 六、 故障检修 ─────────────────────── 8 WS-315、400、500 ●主要技术参数
ZX7-315、400、500 ●安装 一 电源线的连接 1．将输入电缆按要求接在相应的电压等级上，切勿错接电压等级。 2．输入电缆与对应的电源线接线柱或插座应接触良好，防止氧化。 3．用万用表测量一下电压值是否在波动范围内。 二 输出线的连接 1．每台焊机配有两只快速插头，将快速插头与焊接线连接好，并插入输出端，且旋紧，以保证接触良好，否则工作时间长、工作电流大的时候将会烧毁接头。 型号 参数 WS —315 WS —400 WS —500 电源电压（V ） 380V +15% 380V +15% 380V +15% 额定输入电流（A ） 20 28 32 空载电压（V ） 70 70 70 输出电流调节（A ） 10-315 10-400 10-500 额定输出电压（V ） 32.6 36 40 推力调节范围（A ） 0-100 0-100 0-100 负载持续率 60% 60% 60% 空载损耗（W ） 80 100 100 效率 85% 85% 85% 功率因数 0.93 0.93 0.93 引弧方式 高频引弧 高频引弧 高频引弧 焊接板厚（m m ） 0.3—12 0.3—15 0.3—20 额定输入容量(K V A ) 13 18 26 绝缘等级 F F F 外壳防护等级 I P 21 I P 21 I P 21 重量（K G ） 28 28 30
1、概述 舵机最早出现在航模运动中。在航空模型中，飞行机的飞行姿态是通过调节发动机和各个控制舵面来实现的。举个简单的四通飞机来说，飞机上有以下几个地方需要控制： 1) 发动机进气量，来控制发动机的拉力（或推力）； 2) 副翼舵面（安装在飞机机翼后缘），用来控制飞机的横 滚运动； 3) 水平尾舵面，用来控制飞机的俯仰角； 4) 垂直尾舵面，用来控制飞机的偏航角； 不仅在航模飞机中，在其他的模型运动中都可以看到它的应用：船模上用来控制尾舵，车模中用来转向等等。由此可见，凡是需要操 作性动作时都可以用舵机来实现。 2、结构和控制 一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k、直流电机、控制电路板等。
工作原理：控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。 舵机的基本结构是这样，但实现起来有很多种。例如电机就有有刷和无刷之分，齿轮有塑料和金属之分，输出轴有滑动和滚动之分，壳体有塑料和铝合金之分，速度有快速和慢速之分，体积有大中小三种之分等等，组合不同，价格也千差万别。例如，其中小舵机一般称作微舵，同种材料的条件下是中型的一倍多，金属齿轮是塑料齿轮的一倍多。需要根据需要选用不同类型。 舵机的输入线共有三条，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。电源有两种规格，一是4.8V，一是6.0V，分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不同，6.0V对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba的一般为白色，JR的一般为桔黄色。另外要注意一点，SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而
电焊机常见故障维修 本文首先以BX -330型电焊机为例介绍了电焊机的工作原理，然后以表格的形式列出了BX 型电焊机的常见故障及其排除方法，给出了电焊机的日常维护方法。最后以BX-3系列为例介绍了典型故障的维修方法。 关键字：BX 型电焊机故障维护 电焊机被广泛使用于建筑、维修、制造业等行业中，尤其以BX 型使用最为广泛。因此了解BX 型焊机的常见故障及其排除方法是非常重要的。 1.工作原理 首先以BX -330型电焊机为例介绍它的工作原理。 BX -330 型电焊机，是一种动铁芯漏磁式电焊机，电焊机的空载电压为60 V~70 V，工作电压为30 V。电流调节范围为50 A~450 A。图1是BX -330型电焊机的初级、次级绕组的接线图。焊接电流的粗调节是靠改变次级绕组的接线方式来实现的，当连接2端头和3端头时，空载电压为70 V。焊接电流为160 A -450 A。电流的微调节是靠可动铁芯的移动，增减电焊机的漏磁来实现的。 BX -330型电焊机的初级、次级绕组接线图 2.常见故障及其排除方法 2.1BX 型焊机常见故障以及排除方法见下表： 1.焊机无焊接电流输出 1、焊机输入端无电压输入； 2、内部接线脱落或断路； 3、内部线圈烧坏。 1、检查配电箱到焊机输入端的开关、导线、熔断丝是否完好； 2、检查焊机内部开关、线圈的接线是否完好； 3、更换烧坏的线圈。 2.焊机电流偏小或引弧困难 1、网络电压过低； 2、电源输入线截面积太小； 3、焊接电缆过长或截面积过太小；
4、工件上有油漆等污物； 5、焊机输出电缆与工件接触不良。 1、待网络电压恢复到额定值后再使用； 2、按照焊机的额定输入电流配备足够截面积的电源线； 3、加大焊接电缆截面积或减少焊接电缆长度，一般不超过15米； 4、清除焊缝处的污物； 5、使输出电缆与工件接触良好。 3.焊机发烫、冒烟或有焦味冒出 1、焊机超负载使用； 2、输入电压过高或接错电压(对于可用220伏和380伏二种电压的焊机，错把380伏电压按220伏输入)； 3、线圈内部短路； 4、风机不转(新焊机初次使用时，有轻微绝缘漆味冒出是属正常) 1、严格按照焊机的负载持续率工作，避免过载使用； 2、按实际车入电压接线的操场作； 3、检查线圈，排除短路故障； 4、检查风机，排除风机故障。 4.焊机噪声大 1、线圈短路； 2、线圈松动； 3、动铁芯振动； 4、外壳或底架紧固螺钉松动。 1、检查线圈，排除短路处； 2、检查线圈，紧固好松动处；
在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。 其工作原理是： 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。 3. 舵机的控制： 舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms 范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的： 0.5ms--------------0度； 1.0ms------------45度； 1.5ms------------90度； 2.0ms-----------135度； 2.5ms-----------180度； 这只是一种参考数值，具体的参数，请参见舵机的技术参数。 小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，一般为0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。 要精确的控制舵机，其实没有那么容易，很多舵机的位置等级有1024个，那么，如果舵机的有效角度范围为180度的话，其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了，从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。如果你拿了个舵机，连控制精度为1度都达不到的话，而且还看到舵机在发抖。在这种情况下，只要舵机的电压没有抖动，那抖动的就是你的控制脉冲了。而这个脉冲为什么会抖动呢？当然和你选用的脉冲发生器有
电焊机工作原理 百科名片 焊条和焊件分别和电源的两个输出端相连。开始焊接时先让焊条和焊件接触。这时电源短路，流过接触处的电流很大，再加上焊条和焊件的接触面较粗糙，实际上只有几个点接触，接触电阻较大，所以接触处产生很大的热量。稍后提焊条，让焊条和焊件有一定的间隙。 目录 概述 1普通电焊机工作原理 1电焊原理 1焊条药皮 1电焊机主回路简介 1什么叫主回路 1组成器件说明 1全桥逆变器 展开 编辑本段概述 电焊机就是一个特殊的变压器。所不同的是变压器接负载时电压下降小,电焊机接负载时电压下降大.这主在是通过调解磁通和串联电感的电感量来实现的普通电焊机的工作原理和变压器相似，是一个降压变压器。在次级线圈的两端是被焊接工件和焊条，引燃电弧，在电弧的高温中将工件的缝隙和焊条熔接。电焊变压器有自身的特点，就是具有电压急剧下降的特性。在焊条引燃后电压下降；在焊条被粘连短路时，电压也是急剧下降。这种现象产生的原因，是电焊变压器的铁芯特性产生的。电焊机的工作电压的调节，除了一次的220/380电压变换，二次线圈也有抽头变换电压，同时还有用铁芯来调节的，可调铁芯的进入多少，就分流磁路，进入越多，焊接电压越低。虽然电路是闭合的，可正是因为电路是闭合的才使得在整个闭合电路和电流处处相等；但各处的电阻可是不一样的，特别是在不固定接触处的电阻最大，这个电阻在物理中叫接触电阻。根据电流的热效应定律(也叫焦尔定律)，Q=I方Rt可知，电流相等，则电阻越大的部位发热越高，电焊在焊接时焊条的触头也被接的金属体的接触处的接触电阻最大，则在这个部位产生的电热自然也就最多，焊条又是熔点较低的合金，自然的容易熔化了，熔化后的合金焊条芯沾合在被焊物体上后经过冷却，就把焊接对象粘合在一块了。此时，由于焊条提起的瞬间上述间隙极小，焊条和焊件之间的电压又较高（60--70v），再加上上述预热使焊条端点和焊件被焊处容易发射电子，
舵机及转向控制原理 令狐采学 1、概述 2、舵机的组成 3、舵机工作原理 4、舵机选购 5、舵机使用中应注意的事项 6、辉盛S90舵机简介 7、如何利用程序实现转向 8、51单片机舵机测试程序 1、概述 舵机也叫伺服电机，最早用于船舶上实现其转向功能，由于可以通过程序连续控制其转角，因而被广泛应用智能小车以
实现转向以及机器人各类关节运动中，如图1、图2所示。 令狐采学创作 图1舵机用于机器人 图2舵机用于智能小车中 舵机是小车转向的控制机构，具有体积小、力矩大、外部机械设计简单、稳定性高等特点，无论是在硬件设计还是软件设计，舵机设计是小车控制部分重要的组成部分，图3为舵机的外形图。 图3舵机外形图 2、舵机的组成 一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿 轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路等，如图4、图5所示。 图4舵机的组成示意图 图5舵机组成
舵机的输入线共有三条，如图6所示，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。电源有两种规格，一是4.8V, —令狐采学创作是6.0V,分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不 同，6.0V对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba的一般为白色，JR的一般为桔黄色。另外要注意一点，SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间，需要辨认。但记住红色为电源，黑色为地线，一般不会搞错。 图6舵机的输出线 3、舵机工作原理 控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度，从而达到目标停止。其工作流程为：控制信号一控制电路板―电机转动-齿轮组减速-舵盘转动?位置反馈电位计-控制电路板反馈。
舵机控制板使用说明V1.2 产品特点 ●采用32位ARM 内核的处理器芯片 ●独创的在线升级机制，用户可以在线升级固件 ●自动识别波特率 ●采用USB和UART通讯接口 ●1us的控制精度（相当于舵机的0.09度） ●可以同时同步控制32个舵机（24路舵机控制板可以同时同步控制24个，16路舵机控制板可以同时 同步控制16个舵机） ●内置512K 存储芯片，可存储上百个动作组 ●功能强大的电脑软件（内置3种语言，简体中文、繁体中文、英语） ●拥有Android手机控制软件 供电 舵机控制板需要2个电源: 舵机电源和芯片电源 舵机电源（正极）：VS（图中3号位置的蓝色接线端子的左端） 舵机电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间） 舵机电源的参数根据实际所接舵机的参数而定，如TR213舵机的供电电压是4.8-7.2V，那么舵机电源就可以用电压在4.8-7.2V之间的电源。 芯片电源（正极）：VSS（图中3号位置的蓝色接线端子的右端）
芯片电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间） VSS的要求是6.5-12V，如果芯片供电是从VSS端口输入的，那么电源的电压必须是6.5-12V之间。 另外： 1. 图中2号位置的USB接口可以给芯片供电，所以USB接口和VSS端口，任选其一即可。 2. 图中1号位置也可以给芯片供电，标记为5V和GND，5V是正极，GND是负极，供电电源的电压必 须是5V。 3. 图中1、2、3号位置都可以给芯片供电，任选其一即可。 4. 图中4号位置的绿色LED灯是芯片电源正常的指示灯，绿色灯亮，表示芯片供电正常，绿色灯灭，表 示芯片供电异常。 5. 图中5号位置的绿色LED灯是舵机电源正常的指示灯，绿色灯亮，表示舵机供电正常，绿色灯灭，表 示舵机供电异常。 如果需要控制舵机，2个绿色的LED灯都亮是前提条件。
ZX7系列逆变式直流弧焊机原理、功能及使用方法 5．1 逆变器及逆变式弧焊电源 将直流电转换成交流电的装置称为逆变器。 逆变式弧焊电源，又称弧焊逆变器，是一种新型的焊接电源。这种电源一般是将三相工频 (50Hz)交流网路电压，先经输入整流器整流和滤波变成直流，再通过大功率开关电子元件(晶闸管SCR、晶体管GTR、场效应管MOSFET或IGBT)的交替开关作用，将整流后的直流逆 变成几kHz～几十kHz的中频交流电压，并经变压器降至适合于焊接的几十伏电压，然后 再次整流并经电抗滤波输出相当平稳的直流焊接电流。其变换顺序可简单地表示为：工频交流(经整流滤波)一直流(经逆变)一中频交流(降压、整流、滤波)一直流。如果用符号表示，即为：AC—DC—AC—DC。 为什么要采用上述这种方式呢?这是因为如果直接用逆变降压后的交流电进行焊接，由于其 频率高，则感抗大，导致焊接回路中有功功率大大降低。因此，还需再次进行整流。 图5-1为几种具有代表性电子类直流弧焊设备方框图。 表5-1为几种典型直流弧焊设备的性能比较。 5．2 逆变电源的特点 弧焊逆变器的基本特点是工作频率高，由此而带来很多优点。这是因为变压器，无论是一次
绕组还是二次绕组，其电势E与电流的频率f、磁通密度B、铁心截面积S及绕组的匝数N 有如下关系： E=4.44fBSN 而绕组的端电压U近似等于E，即 U≈E=4.44fBSN 当U、B确定后，若提高f，则S减小，N减少，因此，变压器的质量和体积就可以大大减 少。这样，就能使整机的质量和体积显著减小。不仅如此，还因为频率的提高及其他因素而 带来了许多优点，与传统弧焊电源比较，其主要特点如下。 体积小、质量轻，节省材料，移动、携带方便。 高效节能，效率可达80％-90％，比传统焊机节电1／3以上。 动特性好，引弧容易，电弧稳定，焊缝成形美观，飞溅小。 焊接参数自动调节控制方便，很适合作为自动焊接电源。 可一机多用。 5．3 ZX7系列晶闸管逆变弧焊整流器工作原理 5．3．1 主电路原理 由电路原理图5—2、图5—3、图5—4、图5—5可见，三相交流电经自动保护开关QK1后至整流桥VC1整流为脉动直流(R001吸收浪涌电压，限制充电电流)，再经C004～C007仰滤波成为平滑的直流电压，经逆变振荡器(由C008～C011，TV007，TV008，Tc2，L3、L4组成)逆变为中频高压，由主变压器Tc2降压整流后通过滤波(VD009、VD010，L1，L2，C017～C020 变为适合于焊接的低压大电流。其中PCB1为过压保护板，PCB3为阻容保护板，PCB2为主控板，L3和L4起限制晶闸管导通时电流上升率即限制di／dt的作用。控制电路通过控制主电路逆变器中VT3、VT4的开通频率来控制逆变振荡频率，经二次侧整流输出可调的焊 接电流。 5．3．2 外特性控制 借助电子电路和电弧电压、电流反馈信号的配合，并通过自动运算调节电路去控制大功率电 子元件VT007、VT008的开通频率，使焊机的输出特性可进行任意的控制，以满足各种弧 焊工艺方法的需要。ZX7系列焊机为恒流带外拖特性，并具有限制最大电流和最高空载电 压的功能。动特性采用对给定信号与反馈电流信号的差值进行PI调节运算后，转换为调频脉冲，对输出电流的变化自动调节。 5．3．3 控制电路(主控板PCB2)工作原理
主电路电气原理图
主控制板电器原理图：
逆变触发电路图：
脉冲及时序板原理图： 本机采用三相交流380V电压经三相桥式整流、滤波后供给以新型IGBT为功率开关器件的逆变器进行变频（20KC）处理后，由中频变压器降压，再经整流输出可供焊接所需的电源，通过集成电路构成的逻辑控制电路对电压、电流信号的反馈进行处理，实现整机闭环控制，采用脉宽调制PWM为核心的控制技术，从而获得快速脉宽调制的恒流特性和优异的焊接工艺效果。
IGBT逆变电焊机工作原理及输出特性 这里介绍的逆变器（见图）主要由MOS 场效应管，普通电源变压器构成。其输出功率取决于MOS 场效应管和电源变压器的功率，免除了烦琐的变压器绕制，适合电子爱好者业余制作中采用。下面介绍该逆变器的工作原理及制作过程。--拓普电子 1.电路图 2.工作原理 这里我们将详细介绍这个逆变器的工作原理。 方波信号发生器（见图3）这里采用六反相器CD4069 构成方波信号发生器。电路中R1是补偿电阻，用于改善 图3
由于电源电压的变化而引起的振荡频率不稳。电路的振荡是通过电容C1充放电完成的。其振荡频率为f=1/2.2RC 。图示电路的最大频率为：fmax=1/2.2×3.3×103×2.2×10-6=62.6Hz;最小频率fmin=1/2.2×4.3×103×2.2×10-6=48.0Hz 。由于元件的误差，实际值会略有差异。其它多余的反相器，输入端接地避免影响其它电路。 场效应管驱动电路。 由于方波信号发生器输出的振荡信号电压最大 振幅为0~5V ，为充分驱动电源开关电路，这里用 TR1、TR2将振荡信号电压放大至0~12V 。如图4 所示。 MOS 场效应管电源开关 电路。 这是该装置的核心，在 介绍该部分工作原理之 前，先简单解释一下MOS 场效应管的工作原理。 MOS 场效应管也 被称为MOS FET ， 既 Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor （金属氧化物半导体场效应管）的缩写。它一般有耗尽型和增强型两种。本文使用的为增强型MOS 场效应管，其内部结构见图5。它可分为NPN 型PNP 型。NPN 型通常称为N 沟道型，PNP 型也叫P 沟道型。由图可看出，对于N 沟道的场效应管其源极和漏极接在N 型半导体上，同样对于P 沟道的场效应管 其源极和漏极则接在P 型半导体上。 我们知道一般三极管是由输入的电流 控制输出的电流。但对于场效应管， 其输出电流是由输入的电压（或称电 场）控制，可以认为输入电流极小或 没有输入电流，这使得该器件有很高 的输入阻抗，同时这也是我们称之为 场效应管的原因。 图4 图5 图6
目录 1.介绍3 1.1目的3 1.2适用范围3 1.3法律、法规及相关要求3 1.4定义和缩略语3 1.5意见反馈3 2.职责3 3.操作规程4 3.1基本要求4 3.2开机前的准备和检查4 3.3开机4 3.4停机5 4.维护保养5 4.1日保5 4.2周保5 4.3季保5 4.4半年保5 4.5年保6 5.相关文件6
6.记录6 7.附件7
1. 介绍 1.1 目的 为了规范氩弧焊机的操作与维护，确保使用过程中人员、设备的安全以及焊接件的质量，特制定本工作文件。 1.2 适用范围 适用于塘沽石油工具基地氩弧焊机的操作与维护。 1.3 法律、法规及相关要求 《特种设备注册登记与使用管理规则》，2001年4月9日 《中央企业安全生产禁令（国资委令24号）》，2011年11月5日 《特种作业人员安全技术培训考核管理规定》，2010年7月1日 《劳动防护用品配备标准（试行）》，2000年1月1日 1.4 定义和缩略语 无 1.5 意见反馈 钻井事业部鼓励文件使用者反馈有关本文件的意见和建议，使本文件能够得到持续的改进和更新。 相关意见和建议可以直接反馈给文件所有人或文件责任人。 2. 职责 1)钻具检测中心主任负责本安全操作规程的监督实施； 2)设备主管负责监督检查设备的日常管理工作； 3)电气工程师: a)随时掌握设备的技术状况，建立技术档案； b)设备出现故障时，组织检修，保证设备的正常运转； C）负责监督检查设备周、季、半年、年保养情况，督促设备操作人员和电工及时、认真做好设备保养工作，各种保养工作按照PMS保养指令卡完 成后，在保养指令卡上签字确认。
逆变电焊机维修入门 准备工作： 一、心理准备 1.做为一名合格的修理工要有的严谨的科学态度. 2.抗压能力要强. 3.积极思维。 4.热爱此行业，有钻研，收集的精神。 二、物质准备 1.数字万用表，机械万用表各一块。 2.示波器。 3.电桥（非必需品）. 4.积极收集各种主流机型资料. 5.PC（个人计算机） 6.螺丝刀钳子烙铁焊锡等等不再罗嗦。 7.三项动力电 三、专业知识准备（最低门槛） 1.熟悉电阻电容及其他各类常用元器件参数的读法。 2.熟悉基本数电，模电知识。 3.了解常用功率变化线路的工作原理（半桥，全桥，单端等等） 4.熟悉各类元器件的测量方法. 维修步骤： 一、初接故障机 1.询问机主故障情况，如不清楚切勿送电加重故障。 2.判断该机线路是否属于自己熟悉品牌.
二、开机检查 1.开机检查后听闻望窃，检查有无明显烧毁，断裂，及硬性机械问题。 2.根据机主形容故障现象首先排查可疑度最大部分。 3.完成前俩点后，从时间顺序上将诊断步骤安排好。 三、诊断步骤 1.判断故障问题出现在主回路还是辅助电路。 2.如问题在主回路应细心检查，更换顺坏元器件，确认无误才可送电。 3.如问题在辅助电路，应想办法切断主回路和辅助电路公共电源端，以防止维修过程中造成主回路损坏。（既单加辅电） 4.混合型故障，如功率器件击穿，那么正常来讲驱动也不保，此时应该明白修理的先后顺序，先控制，后主。 四、主回路维修检测步骤 1.普通逆变焊机功率变换过程一般为，整流-逆变-二次整流。 2.整流部分问题普通现象表现为，送电不能（跳闸），功率器件直流母线电压没有或电压不正常，开机无反应。 3.逆变部分问题普遍现象较易从外观发现，具体测量方法下面会介绍。 4.二次整流部分元器件较单一，容易测量，大部分可以直接从输出端子进行测量观察是否存在短路，开路，或者压降不正常。 五、控制电路维修诊断过程 由于控制电路较复杂，放在下面具体分析。 MOSFET及IGBT的测量 这个百度搜森达焊接就有，我不必多啰嗦，补充一句： 注意区分沟道，普通MOS 数字万用表晶体管档可达到门限电压，IGBT，可以用机械表用手指当导体，形成模拟驱动，以检测其好坏。
碰焊机原理 是利用正负两极在瞬间短路时产生的高温电弧来熔化电焊条上的焊料和被焊材料，来达到使它们结合的目的。电焊机的结构十分简单，说白了就是一个大功率的变压器，将220V交流电变为低电压，大电流的电 源，可以是直流的也可以是交流的。 碰焊接的种类什么是碰焊机？什么是点焊机？ 工作件相对夹头上，接合两端相互抵紧，以大量的电流经夹头导至工作件上，通过接触面产生高温，金属到达可塑状态时再在移动端施以适当压力紧压使两端挤压接合。 主要用途： 用以焊接棒、管子、型钢等。能焊接直径达16MM金属及200平方毫米切面金属，适用于各五金制品行业 使用，如自行车、风扇、厨具器皿等制品。 技术参数： 机型输入功率输出电流加压压力焊接能力 WL-B-16K 380V/1￠ 16KVA 4500uF 10000A 2~4MM WL-B-25K 380V/1￠ 25KVA 13500uF 12000A 3~6MM WL-B-35K 380V/1￠ 35KVA 27000uF 16000A 3~8MM WL-B-60K 380V/1￠ 60KVA 40500uF 27000A 5~12MM 这个是碰焊机 点焊机原理 焊件组合后通过电极施加压力，利用电流通过接头的接触面及邻近区域产生的电阻热进行焊接的方法称为电阻焊。电阻焊具有生产效率高、低成本、节省材料、易于自动化等特点，因此广泛应用于航空、航天、能源、电子、汽车、轻工等各工业部门，是重要的焊接工艺之一。 一、焊接热的产出及影响因素 点焊时产生的热量由下式决定：Q=IIRt（J）————（1） 式中：Q——产生的热量（J）、I——焊接电流（A）、R——电极间电阻（欧姆）、t——焊接时间（s） 1.电阻R及影响R的因素 电极间电阻包括工件本身电阻Rw，两工件间接触电阻Rc，电极与工件间接触电阻Rew.即R=2Rw+Rc+2R ew——（2）如图. 当工件和电极一定时，工件的电阻取决与它的电阻率.因此，电阻率是被焊材料的重要性能.电阻率高的金属其导电性差（如不锈钢）电阻率低的金属其导电性好（如铝合金）。因此，点焊不锈钢时产热易而散热难，点焊铝合金时产热难而散热易.点焊时，前者可用较小电流（几千安培），而后者就必须用很大电流（几万安培）。电阻率不仅取决与金属种类，还与金属的热处理状态、加工方式及温度有关。 接触电阻存在的时间是短暂，一般存在于焊接初期，由两方面原因形成： 1）工件和电极表面有高电阻系数的氧化物或脏物质层，会使电流遭到较大阻碍。过厚的氧化物和脏物质层 甚至会使电流不能导通。
1 2 3 4 5 6 A B C D 6 54321D C B A Titl e Number Revision Size B Date:28-Jan-2010Sheet of File: D:\STM 32多功能多路舵机控制板\STM 32多功能多路舵机控制板PR OTEL\STM 32舵机控制板.Ddb Drawn B y :BOOT060NR ST 7 OS C_IN/PD0 5 OS C_OUT/PD1 6 PA0-WKUP 14 PA115PA216PA317PA420PA521PA622PA7 23PA841 PA942PA1043PA1144PA12 45 PA13/JTMS/S WDIO 46PA14/JTCK/S WCLK 49PA15/JTDI 50 PB 026PB 1 27 PB 2/BOOT128PB 3/JTDO 55PB 4/JNTRST 56PB 557PB 658PB 7 59PB 861PB 962PB 1029PB 1130PB 1233PB 1334PB 1435PB 1536PC 08PC 19PC 210PC 311PC 424PC 525PC 637PC 7 38PC 839PC 940PC 1051PC 1152PC 12 53PC 13-TAMPER-RTC 2PC 14-OS C32_IN 3PC 15-OS C32_OUT 4PD254VB AT 1VDD_132VDD_248VDD_364VDD_419VDDA 13 VS S_131VS S_247VS S_363VS S_418VS SA 12 U1 STM 32F 103RB T6 CD/DAT3 1CM D 2VS S 3VDD 4CLK 5VS S 6DAT07DAT18DAT2 9 JP7 SD 卡座 A 1 1A 2A 23 B 16B 5B 2 4 JP11KEY C1+ 1 V+2C1-3C2+4 C2-5 V-6 T2out 7 R2i n 8VC C 16 GND 15T1out 14R1i n 13R1out 12T1i n 11T2i n 10R2out 9 JP13MAX232 1 62738495J7 DB 9 Y18M HZ C3 20p C4 20p OS C_IN OS C_OUT US ART1_TX US ART1_RX C9 0.1uf C110.1uf C100.1uf C80.1uf C12 0.1uf 1 234J5CON4 1234J6CON4 1 234J4CON4 1234567 8 JP4HEADER 4X2 1234567 8 JP6HEADER 4X2 1234567 8 JP3HEADER 4X2 1234567 8 JP1 HEADER 4X2 1234567 8 JP2 HEADER 4X2 1234567 8 JP5 HEADER 4X2 1234J1CON4 1234J2CON4 1234J3CON4 vcc VC C VC C VC C VC C VC C 5V VC C02VC C11 GND04NTRST 3GND16TDI 5GND28TM S 7GND310TC K 9GND412RTCK 11GND514TDO 13GND616NR ST 15GND718NC 017GND820 NC 1 19 JP8JTAG 3V3 JTR ST JTDO JTR ST JTDO R1310k C5 100nf 3V3 S1 SW-PB SPI1_NS S SPI1_SC K SPI1_MISO SPI1_MOSI SPI1_NS S R3 100R1100R2 100 SPI1_MOSI SPI1_SC K SPI1_MISO C2100nf 3V3 3V3 C1100nf OS C_IN OS C_OUT US ART1_TX US ART1_RX 12345 6 JP12 HEADER 3X2 3V3R1210K R1110K BOOT1 BOOT0 BOOT0 BOOT11234 8765S2SW DIP-4 3V3 R710K R810K R910K R1010K PA0PA1PA2PA3 PA0PA1PA2PA33V3 C610p C710p US B_DM US B_DP US B_DISCONNEC T PC 0PC 1PC 2PC 3 PC 7PC 6PC 4PC 5 PC 8PC 9PC 10PC 11 PC 12PB 5PB 6PB 7PB 8 PB 11PB 10PB 9PB 12 PB 13PB 14PB 15 PB 5PB 6PB 7PB 8PB 9PB 10PB 11PB 12PB 13PB 14PB 15PC 0PC 1PC 2PC 3PC 4PC 5PC 6PC 7PC 8PC 9PC 10PC 11PC 12 VUSB 1GND 5 ID 4D+3D-2C24 MINI_USB 5V R422 R522R61.5k US B_DM US B_DP US B_DISCONNEC T Y2 32.768KHZ R15 1k 5V 2 3 1 R16 POWER 5V 1 2JP10 HEADER 212JP9 HEADER 2 VC C 3V3 C13100nf C1410uf C15 100nf C1647u f C17 100n f C184.7u f C19100n f C20100n f C21100n f C22100n f C23 100n f R141K +C251000u f Vin 3 G N D 1 Vout 2U2 VOLTREG Vin 3 G N D 1 Vout 2 U3 VOLTREG D2 LED D1LED
舵机工作原理 标准的舵机有3条导线，分别是：电源线、地线、控制线，如图2所示。 以日本FUTABA-S3003型舵机为例，图1是FUFABA-S3003型舵机的内部电路。
3003舵机的工作原理是：PWM信号由接收通道进入信号解调电路BA6688的12脚进行解调，获得一个直流偏置电压。该直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差由BA6688的3脚输出。该输出送入电机驱动集成电路BAL6686，以驱动电机正反转。当电机转动时，通过级联减速齿轮带动电位器Rw1旋转，直到电压差为O，电机停止转动。 舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化，改变舵机的位置。
有个很有趣的技术话题可以稍微提一下，就是BA6688是有EMF控制的，主要用途是控制在高速时候电机最大转速。 原理是这样的: 收到1个脉冲以后，BA6688内部也产生1个以5K电位器实际电压为基准的脉冲，2个脉冲比较以后展宽，输出给驱动使用。当输出足够时候，马达就开始加速，马达就能产生EMF，这个和转速成正比的。 因为取的是中心电压，所以正常不能检测到的，但是运行以后就电平发生倾斜，就能检测出来。超过EMF判断电压时候就减小展宽，甚至关闭，让马达减速或者停车。这样的好处是可以避免过冲现象(就是到了定位点还继续走,然后回头,再靠近) 一些国产便宜舵机用的便宜的芯片，就没有EMF控制，马达、齿轮的机械惯性就容易发生过冲现象，产生抖舵电源线和地线用于提供舵机内部的直流电机和控制线路所需的能源．电压通常介于4～6V，一般取5V。注意，给舵机供电电源应能
提供足够的功率。控制线的输入是一个宽度可调的周期性方波脉冲信号，方波脉冲信号的周期为20 ms(即频率为50 Hz)。当方波的脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生改变，角度变化与脉冲宽度的变化成正比。某型舵机的输出轴转角与输入信号的脉冲宽度之间的关系可用图3来表示。 可变脉宽输出试验(舵机控制) 原创：xidongs 整理：armok / 2004-12-05 / https://www.doczj.com/doc/3f13897888.html,
电焊机工作原理 电焊机在我们生活中是比较常见的，主要是用来焊接东西的。利用正负两极在瞬间短路时产生的高温电弧来熔化电焊条上的焊料和被焊材料，使被接触物相结合。那么电焊机工作原理是什么呢?220v电焊机价格是多少呢?接下来装修界小编就具体的介绍一下电焊机。电 焊机的介绍电焊机是利用正负两极在瞬间短路时产生的高温电弧来熔化电焊条上的焊
料和被焊材料，使被接触物相结合的目的。其结构十分简单，就是一个大功率的变压器。电焊机一般按输出电源种类可分为两种，一种是交流电源、一种是直流电。他们利用电感的原理，电感量在接通和断开时会产生巨大的电压变化，利用正负两极在瞬间短路时产生的高压电弧来熔化电焊条上的焊料，来使它们达到原子结合的目的。电焊机工作原理是利用正负两极在瞬间短路时产生的高温电弧来熔化电焊条上的焊料和被焊材料，来达到使它们结合的目的。电焊机的结构十分简单，说白了就是一个大功率的变压器，将220/380V交流电变为低电压，大电流的电源，可以是直流的也可以是交流的。电焊变压器有自身的特点，就是具有电压急剧下降的特性。在焊条引燃后电压下降，在电焊机的工作电压的调节，除了一次的220/380V电压变换，二次线圈也有抽头变换电压，同时还有用铁芯来调节的，可调铁芯电焊机一般是一个大功率的变压器，系利用电感的原理做成的，电感量在接通和断开时会产生巨大的电压变化，利用正负两极在瞬间短路时产生的高压电弧来熔化电焊条上的焊料.来达到使它们结合的目的。在焊条和工件之间施加电压，通过划檫或接触引燃电弧，用电弧的能量熔化焊条和加热母材。220v电焊机价格220V的电焊机根据机器的质量好坏，品牌大小价格都有略微差别，从400-1000都有，一般情况下是一分钱一分货，好的牌子和
课程设计项目说明书 舵机控制型机器人设计 学院机械工程学院 专业班级2013级机械创新班 姓名吴泽群王志波谢嘉恒袁土良指导教师王苗苗 提交日期 2016年4 月1日
华南理工大学广州学院 任务书 兹发给2013级机械创新班学生吴泽群王志波谢嘉恒袁土良 《产品设计项目》课程任务书，内容如下： 1. 题目：舵机控制型机器人设计 2.应完成的项目： 1.设计舵机机器人并实现运动 2.撰写机器人说明书 3.参考资料以及说明： [1] 孙桓.机械原理[M].北京.第六版;高等教育出版社，2001 [2] 张铁，李琳，李杞仪.创新思维与设计[M].国防工业出版社，2005 [3] 周蔼如.林伟健.C++程序设计基础[M].电子工业出版社.北京.2012.7 [4] 唐增宏.常建娥.机械设计课程设计[M].华中科技大学出版社.武汉.2006.4 [5] 李琳.李杞仪.机械原理[M].中国轻工业出版社.北京.2009.8 [6] 何庭蕙.黄小清.陆丽芳.工程力学[M].华南理工大学.广州.2007.1 4.本任务书于2016 年2 月27 日发出，应于2016 年4月2 日前完 成，然后提交给指导教师进行评定。 指导教师（导师组）签发2016年月日
评语： 总评成绩： 指导教师签字： 年月日
目录 摘要 (1) 第一章绪论 (2) 1.1机器人的定义及应用范围 (2) 1.2舵机对机器人的驱动控制 (2) 第二章舵机模块 (3) 2.1舵机 (3) 2.2舵机组成 (3) 2.3舵机工作原理 (4) 第三章总体方案设计与分析 (6) 3.1 机器人达到的目标动作 (6) 3.2 设计原则 (6) 3.3 智能机器人的体系结构 (6) 3.4 控制系统硬件设计 (6) 3.4.1中央控制模块 (7) 3.4.2舵机驱动模块 (7) 3.5机器人腿部整体结构 (8) 第四章程序设计 (9) 4.1程序流程图 (9) 4.2主要中断程序 (9) 4.3主程序 (11) 参考文献 (13) 附录 (14) 一．程序 (14) 二．硬件图 (17)
ZX5—630可控硅整流弧焊机 一.用途 可控硅整流弧焊机是国家“八五”期间重点推广应用的新型节能焊接设备，也是国家指定用于取代旋转直流焊机的理想设备。该焊机可广泛用于汽车、造船、冶金、化工、建筑等行业，可使用所有牌号直径2.5—8mm的各种焊条，对低碳钢，中碳钢，低合金钢及不锈钢等进行全位置焊接，利用可控硅元件快速控制的特点，焊机动特性优良，性能柔和，电弧稳定，熔池平静，飞溅小，焊缝成型好，有利于克服碱性焊条在焊接中产生气孔的倾向。焊机具有引弧及推力电流装置，使引弧容易及焊条不易粘住，焊机对电网电压波动进行补偿并在焊机冷热时，都能保持焊接电流的稳定，焊机操作方便可远距离调节（暂定10米）焊接电流。 二.技术数据
三.结构概述 焊机由三相变压器，平衡电抗器，滤波电抗器，控制变压器，交流接触器，排风扇，控制线路板，可控硅元件等组成，主变压器及平衡电抗器绕组均采用盘式结构，绕制方便，风道畅通，有利于通风散热，滤波电抗器采用中间插入铁芯的条形结构，制作方便，振动极小。 焊机焊接电流可以远控，搬运远、近控开关，调节相应的电位器，既可达到焊接电流的调节，推力电流及引弧电流可在面板上任意调节。 四.电气原理 1.ZX5—630可控硅整流弧焊机，采用可控硅元件，在电源变压器的次级回路中，既起整流作用又利用触发相位角来改变输出直流电压大小，焊机从直流输出端的分流器上，取出电流信号，做为电流负反馈信号，随着直流输出电流的增加，负反馈亦增加，可控硅的导通角减小，输出直流电压下降，从而获得了下降的外特性。焊机电路方框图如图（一） 2.焊机电气原理概述如下：（附电气原理图） （1）焊机主要回路： 焊机主回路包括电源变压器B1，可控硅元件SCR1—6，平衡电抗器L1，滤波电抗器L2，分流器FL组成，变压器次级与可控硅元件接成带平衡电抗器双反星形整流电路形式，滤波电抗器既使焊接电流中脉冲分量减小，又使整流电路在可逆状态下运行，使触发电路以简化，由分流器上取出准确，及时的电流信号，通过负反馈，控制焊机的外特性和动特性。 （2）同步线路：