机械手夹具皮带更换维修作业指导书
一、设备基本情况
1、品牌：ABB机器人型号：IRB6700-200-2.60
主要用途：切割、去毛刺、研磨抛光、上下料
2、主要参数：
二、维修前的准备工作
三、现场联系生产工，将机械手夹具停放在便于维修的位置并断电悬挂警示牌。
四、拆掉两边护板，检查皮带损坏情况。对损坏的皮带进行更换。
五、皮带更换的过程：
1、拆掉机械臂与爪子连接处卡圈（注意标记左右方向），以及连接螺丝。
2、操作工配合操作。供电，提升机械臂，使臂与爪分离开，并断电。
3、拆掉爪子两端面以及顶部固定螺丝。
4、操作工配合将机械臂放下，将臂与爪连接螺丝安装好。然后提升机械臂，使爪子上端面与爪子分离开一定高度（便于拆卸皮带即可，不宜过高）。并断电。
5、拆开两端爪头与皮带固定处压板，将皮带取出。
6、测量旧皮带长度，裁剪合适长度的皮带（1450mm）
7、将皮带传入卡槽内压紧。注意皮带要安装正，不能有松紧边。然后调节皮带的松紧程度并固定。
（固定）（调节）
8、调节两边爪头位置，将两边爪头向中间靠拢。然后将另一端固定压板压紧。
9、放下机械臂，将爪子找正，把两端面螺丝紧固。拆掉机械臂与爪子连接螺丝，将臂与爪子分离开一定高度（方便操作即可）。
10、安装爪子上端面螺丝并紧固。若螺丝孔位置错移，将气缸固定螺丝松开（拆松即可）然后调整位置，把上端面螺丝紧固后将气缸固定螺丝紧固好。
11、放下机械臂，安装臂与爪连接处螺丝并紧固。然后安装卡圈。
六、试车
1、空载试车并观察情况。运动正常以后断电后安装护板。
2、清理现场卫生，做到工完料净场地清。
根据施工组织设计，结合现场施工设备性能与相关得安全操作规程、管理制度，现将湿喷机械手操作及使用做如下安全技术交底：一、编制目得 规范现场作业，要求操作人员严格遵循操作规程，保障设备及人员安全。 二、编制依据 《机械手安全技术操作规程》、《机械设备管理制度》 三、潜在危险源 ①高处坠落②触电③机械伤害等。 四、操作要求 1、经过专业技术培训并经考核合格者，才能操作使用、维护保养本设备。 2、在移动车辆时，大臂与滑臂应保证完全收回在停车位置。 4、当运行距离较远时，机械手应转到运输位置，大臂用支座支撑。 5、不能同时移动车辆与操作机械手，车辆到达工作位置后,必须固定以防滚动：使用手刹，关断发动机，将行车方向操纵杆置于空挡位。 6、由于喷射机自重较重，故要求摆放地面紧实，使喷射机定位可靠、处于水平状态，确保在起动机械手或混凝土泵之前，或将喷射物料倒入料斗前，车辆支腿已充分外伸以防倾翻。 7、伸展支腿时应确保无人处于危险区域。控制装置必须便于操作，保证安全。 8、混凝土喷射机应有至少80米长得电源线，使用得电压与频率符合规定、相序确定。 9、严禁将机械手作为吊车或提升平台使用。 10、作业前得检查： 检查管道连接处密封完好，紧固不松动。电气线路、电动机绝缘良好，无破损、漏电现 象，电箱符合规范要求，接地、接零完好，不松动。
检查输送管路（喷嘴系统）高压接头就是否就位与无故障。 检查外加剂软管连接。 检查软管与连接处有无损坏与老化。 检查水箱就是否注满水。 检查液压油箱油位。 将泵送量控制器置于“0”位。 配料系统应首先排气以防外加剂泵损坏。准备好充足得外加剂。 每次启动时，吸油滤芯真空度表与回油过滤器表都必须检查。如果压力表指示在红色区域内，则表明应清洁或更换过滤器滤芯。 11、启动前，应先接通风、水、电，开启进气阀逐步达到额定压力，再启动电动机空载运转，确认一切正常后，方可投料作业。 12、启动时，必须先送入压缩空气，电动机旋转方向必须与机体所示箭头方向相符，然后才能加料。停机前，应先停止加料，然后再停电动机及停送压缩空气。 13、输入所需得配料比，确保水泥成分、外加剂品种或外加剂密度以及配料比已被正确输入，符合喷射机性能得要求，不得使用过期结块不合格水泥与未经筛选得砂石。 14、S形摆管转动油缸5个油嘴必须每天注油；第一次喷浆时，在边境管处加些水泥浆以润滑软管；喷嘴中无加速剂不得起动喷射混凝土；开始喷射时，以较低泵送量泵送并观察泵送压力，然后慢慢增加到所需泵送量。 15、机械操作与喷射机操作人员应有联系信号，送风、加料、停机、停风等应互相协调配合，防止发生堵塞事故。 16、当使用遥控器时，手柄得无意碰动会使机械手移动，应特别予以注意。 17、操作过程中，在喷嘴得前方或左右5m范围内不得站人或通行，不准喷向高低压电线，工作停歌时，喷嘴不准对向有人得方向。 18、作业中，必须检查气压表、安全阀等仪表就是否正常，需暂停时间超过1小时得，必须将喷枪内扩储料管内得干混合料（不加水）全部喷出。
第一章引言 1.1 工业机械手概述 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:介质李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。 气动技术有以下优点: (1)介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气，处理方便，一般不需设置回收管道和容器:介质清洁，管道不易堵存在介质变质及补充的问题. (2)阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小(一般不卜浇塞仅为油路的千分之 一)，空气便于集中供应和远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样，造成压力明显降低和严重污染。 (3)动作迅速，反应灵敏。气动系统一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的压力和速度。气动系统也能实现过载保护，便于自动控制。 (4)能源可储存。压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时，机器及其工艺流程不致突然中断。 (5)工作环境适应性好。在易燃、易爆、多尘埃、强磁、强辐射、振动等恶劣环境中，气压传动与控制系统比机械、电器及液压系统优越，而且不会因温度变化影响传动及控制性能。 (6)成本低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元、辅件的材质和加工精度要求，制造容易，成本较低。传统观点认为:由于气体具有可压缩性，因此，在气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难(尤其在高速情况下，似乎更难想象)。此外气源工作压力较低，抓举力较小。虽然气动技术作为机器人中的驱动功能已有部分被工业界所接受，而且对于不太复杂的机械手，用气动元件组成的控制系统己被接受，但由于气动机器人这一体系己经取得的一系列重要进展过去介绍得不够，因此在工业自动化领域里，对气动机械手、气动机器人的实用性和前景存在不少疑虑。 1.2 气动机械手的设计要求 1.2.2 课题的设计要求 本课题将要完成的主要任务如下: (1)机械手为通用机械手，因此相对于专用机械手来说，它的适用面相对较广。 (2)选取机械手的座标型式和自由度。
电气控制与PLC 课程设计说明书 题目机械手控制 院系机械工程学院 专业机械工程及自动化(电梯工程) 班级0722112 学号072211221 学生姓名孙奇 指导教师胡朝斌、易风 机械工程学院 2014年6月
目录 一、绪论 (3) 二、机械手的工作原理 (4) 2.1机械手的概述 (4) 2.2机械手的工作原理 (5) 三、机械手的工作流程图 (7) 四、输入和输出点分配图及原理接线图 (8) 五、元器件选型清单 (10) 六、控制程序 (14) 6.1初始化流程图设计 (14) 6.2手动操作梯形图 (15) 6.3回原点方式顺序功能图 (16) 6.4自动方式顺序功能图 (17) 6.5 PLC总程序梯形图 (18) 七、总结 (23) 参考文献 (24)
一、绪论 1.1 可编程序控制器的应用和发展概况 可编程序控制器（programmable controller），现在一般简称为PLC （programmable logic controller），它是以微处理器为基础，综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术、通信网络技发展起来的一种通用的工业自动控制装置。以其显著的优点在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制三大支柱之一。 1.2 PLC的应用概况 PLC的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC，尤其近几年来PLC的性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。 按PLC的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面。 （1）用于逻辑控制 这是PLC最基本，也是最广泛的应用方面。用PLC取代继电器控制和顺序控制器控制。例如机床的电气控制、包装机械的控制、自动电梯控制等。 （2）用于模拟量控制 PLC通过模拟量I/O模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控制。 （3）用于机械加工中的数字控制 现代PLC具有很强的数据处理功能，它可以与机械加工中的数字控制（NC）及计算机控制（CNC）紧密结合，实现数字控制。 （4）用于工业机器人控制 （5）用于多层分布式控制系统 高功能的PLC具有较强的通信联通能力，可实现PLC与PLC之间、PLC与远程I/O之间、PLC与上位机之间的通信。从而形成多层分布式控制系统或工厂自动化网络。 1.3 PLC概况及在机械手中的应用 （1）可靠性高、抗干扰能力强 （2）控制系统构成简单、通用性强 由于PLC是采用软件编程来实现控制功能，对同一控制对象，当控制要求改变需改变控制系统的功能时，不必改变PLC的硬件设备，只需相应改变软件程序。
大型喷射混凝土机械手湿喷工艺 施工工法 中国中铁四局集团第二工程有限公司 1.前言 近年来，湿喷工艺取代了原干喷工艺，成为公路、铁路、水工隧道施工主要喷射工艺。国内现有的湿喷设备，大多结构简单、功能单一、生产效率低，施工时需要人工手持喷枪进行喷射，工人劳动强度大，骨料的反弹及喷射产生的粉尘对施喷人员健康有极大的危害,且混凝土的喷射质量主要依赖于工人的技术水平，随意性大，混凝土的回弹率高达30-40%，造成比较大的浪费。随着人员工费上涨和机械化程度的不断提高，选择喷射速度快、机械化程度高、回弹率低的大型喷射混凝土机械手将成为公路、铁路、水工隧道施工发展的必然。 吉图珲香水隧道位于吉林省蛟河市境内，全长4560m，隧道围岩以Ⅲ、IV级为主,设计喷射混凝土14800m3，施工中采用大型喷射混凝土机械手进行施工，显著改善了喷射混凝土质量，提高了工效，减少了回弹量，取得了较好的效果。经总结施工经验形成该工法。 2. 工法特点 2.1 施工速度快，每小时喷射混凝土量可达到10~25m3。 2.2 喷射混凝土附着力较好、密实度较高，工艺可控性高、强度较传统干喷混凝土高出20%左右，喷射混凝土表面平顺性较干喷好。 2.3 机械化程度高，操作人员较少，操作人员劳动强度低。 2.4 作业范围大，最大喷射宽度可达30m，最大喷射高度可达17m。 2.5 喷射回弹率低，回弹率可控制在15%以内。 2.6 作业环境较好，也较安全。 3. 适用范围 本工法适用于铁路、公路及水工隧道喷射混凝土施工。 4. 工艺原理 大型喷射混凝土机械手工作原理是将水泥、骨料、水和外加剂等按设计配合比经强制式搅拌机搅拌均匀后，利用混凝土运输罐车运送至喷射地点加入喷射机，通过喷射机泵将稠密流料泵送至喷头处，与电脑全自动配比掺量控制的液体速凝剂混合，再用高压空气进行喷射的一种方法。 大型喷射混凝土机械手工作基本原理见图4.1。 图4.1 大型喷射混凝土机械手工作基本原理
京沈客运专线（辽宁段）TJ-1标隧道工程 编号：05031001 三臂凿岩台车 洞身开挖施工作业指导书 编制: 审核: 审批: 中国路桥工程有限责任公司 京沈客运专线辽宁段TJ-1标项目经理部 2015年3月10日发布
目录 1.适用范围 (1) 2.作业准备 (1) 3.技术要求 (1) 4.施工程序与工艺流程 (2) 5施工要求 (2) 6.劳动力组织 (8) 7.材料要求 (8) 8.设备机具配置 (8) 9质量控制及检验 (10) 10安全及环保要求 (12)
1.适用范围 本作业指导书适用于京沈客运专线辽宁段TJ-1标三棱山隧道进出口Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ级正洞暗挖地段施工。 2.作业准备 2.1熟悉图纸，编制施工工艺设计和作业指导书，做好各项技术交底；组织技术培训、考核； 2.2根据工艺特点，做好现场劳动力组织，准备好各种施工机械，并检查其性能和完好率，使其能满足施工要求； 2.3组织好施工所需的各项材料，并在数量和质量上满足施工要求。 2.4清理场地，清除洞门范围内边坡、仰坡以上可能滑塌的表土、危石，不留后患； 2.5场地布置 （1）遵循“安全、经济、合理、文明、合法”的原则，尽量减少施工用地，少占农田，使布局紧凑合理。 （2）合理布置施工所需设施，各种生活设施便于职工生产、生活；生产设施尽量靠近施工现场，避免材料、设备二次倒运。所有生活区、生产区以及隧道洞门口周围均应设置排水系统，并满足安全防火、防电和劳动保护要求。 （3）修建施工便道。施工便道必须满足重车通过能力，宽度不小于4m，并设置汇车道，两侧设排水沟，局部地表横坡较大填土较高处，在便道下方设置挡土墙。 （4）弃碴场布置在指定范围内，并在下游按设计要求做好防止水土流失的挡护工程。炸药库按国家有关规定建设。 3.技术要求 3.1三棱山隧道正洞不同地层条件三臂凿岩台车暗洞洞身开挖施工方法如下： （1）Ⅳ级围岩：台阶法。支护采用喷混凝土+径向锚杆（砂浆锚杆和中空组合锚杆）+格栅钢架+钢筋网联合支护体系。辅助施工措施为DK493+970～DK494+030浅埋暗挖地段设置超前中管棚，其他地段设置超前小导管。 （2）Ⅲ围岩：台阶法。支护采用喷混凝土+径向锚杆（砂浆锚杆和中空注浆锚杆）+钢筋网联合支护体系。 （3）Ⅱ级围岩：全断面法。支护采用喷混凝土+径向锚杆。
篇一：设备日常点检标准作业指导书 设备日常点检标准作业指导书 篇二：设备点检管理作业指导书 设备点检管理作业指导书版号 2007页码1/5 1目的与适用范围 1.1 目的掌握设备运行状况 便于对设备实行有效维修 保障设备过程能力。 1.2 适用范围 公司所属设备的点检工作 2引用文件 sp09《基础设施管理程序》 3职责 3.1机动设备部运行管理室对公司设备点检工作实行归口管理 对公司重点 关键 设备疑难故障实施诊断。 3.2各设备使用单位组织实施对设备的日常岗位和专业点检、重点设备的精密点检 组织实施点检人员的培训。 3.3检修中心受生产厂委托 按《设备点检标准》对生产厂的设备进行日常点检和维修值班点检 组织实施点检人员的培训。 4点检分类 4.1按点检周期与业务范围 将点检分为日常岗位点检、专业点检和精密点检三大类。 4.2专业点检分为专业维修点检和专职专业点检。 4.3精密点检为状态监测和故障诊断。 5点检分工 5.1日常岗位点检由岗位操作者和运行人员承担。 5.2专业点检和状态监测由维修值班人员、设备科专职点检员承担。 5.2.1 专业维修点检由维修值班人员承担。 5.2.2 专业专职点检与状态监测由专职点检员承担。5.3设备故障诊断由机动设备部专业人员承担。 6工作程序 6.1 点检标准 1、生产厂对设备进行a、b、c、d分类 编制a、b、c类设备点检标准。设备a、d、c、d分类标准见附件。 2、a、b 类设备点检标准 经机动设备部批准后实施。c类设备点检标准 生产厂自行批准后实施。 6.2 点检实施 1、机动设备部运行管理室配合生产厂、检修中心和人力资源部对专业点检人员实施培训 指导生产厂实施设备点检。 2、生产厂组织岗位操作人员 实施设备岗位日常点检 组织专职点检员进行专业专职点检 对关键设备实施状态监测。 3、检修中心接受生产厂委托 组织本单位专业人员对生产厂设备实施专业维修点检。 4、机动设备部运行管理室运用“涟钢设备状态在线监测系统网” 对全公司关键旋转设备 实施状态监测和故障诊断 组织生产厂专业专职点检员对“涟钢设备状态在线监测系统”实施维护。 5、必要时 机动设备部运行管理室接受生产厂委托 对生产厂设备实施故障诊断或故障处理 或外委实施故障诊断或故障处理。 6.3 点检实效管理 1、生产厂及时处理点检发现的设备隐患 或编制检修计划 按计划对隐患进行整改。 2、生产厂每月对设备点检、隐患处理绩效 以及隐患计划处理安排 通过信息管理系统报机动设备部运行管理室。 3、机动设备部设备运行管理室对生产厂设备点检进行督察 综合各生产厂的设备点检、隐患处理绩效 编制《设备点检月报》。 4、生产厂每半年对点检工作情况进行小结 年终进行全面总结 并报机动设备部。 5、对生产厂的点检实施情况 机动设备部运行管理室不定期组织进行专项检查与考核。 6、机动设备部年终对生产厂设备点检工作情况 进行综合检查与评优。 7 质量记录《设备点检月报》 sw/y15—11《设备检测报告》附件 点检设备a、b、c、d分类参照标准一、定性分值评价法 从可靠性、安全性、维修性及经济性等方面 对设备进行评价 确定点检设备的分类。 a、b、c、d分类表分值r 分值范围设备类别设备特征维修方式 r=∑ai 70~50 a类重点关键设备预防 50~35 b类关键设备预防 35~20 c类一般设备一般预防 20以下 d 类次要设备事后二、简单定性分类法 1、a类设备 生产线上的关键设备或关键辅助设备 其出现故障时损失价值大、故障停机影响生产时间长。 2、b类设备 生产线上一般及重要辅助设备 其出现故障时损失价值相对较小 或故障停机影响生产时间相对较短。 3、c类设备 一般不影响生产的设备及辅助设备 但其出现故障时损失价值大 需防止故障损失扩大的设备 对其重点部位需进行点检。 4、d类设备 发生故障可以通过事后维修的设备。三、说明 1、本参照标准所提供的“定性分值评价法”和“简单定性分类法”两种评价方法 由各二级厂根据本单位实际 选用其中一种 或两种综合应用 确定点检设备的a、b、c、d分类。 2、各单位可以根据本单位实际 另行制订设备的a、b、c、d分类标准
机械手夹具皮带更换维修作业指导书 一、设备基本情况 1、品牌：ABB机器人型号：IRB6700-200-2.60 主要用途：切割、去毛刺、研磨抛光、上下料 2、主要参数： 二、维修前的准备工作 三、现场联系生产工，将机械手夹具停放在便于维修的位置并断电悬挂警示牌。 四、拆掉两边护板，检查皮带损坏情况。对损坏的皮带进行更换。
五、皮带更换的过程： 1、拆掉机械臂与爪子连接处卡圈（注意标记左右方向），以及连接螺丝。 2、操作工配合操作。供电，提升机械臂，使臂与爪分离开，并断电。 3、拆掉爪子两端面以及顶部固定螺丝。 4、操作工配合将机械臂放下，将臂与爪连接螺丝安装好。然后提升机械臂，使爪子上端面与爪子分离开一定高度（便于拆卸皮带即可，不宜过高）。并断电。 5、拆开两端爪头与皮带固定处压板，将皮带取出。
6、测量旧皮带长度，裁剪合适长度的皮带（1450mm） 7、将皮带传入卡槽内压紧。注意皮带要安装正，不能有松紧边。然后调节皮带的松紧程度并固定。 （固定）（调节） 8、调节两边爪头位置，将两边爪头向中间靠拢。然后将另一端固定压板压紧。
9、放下机械臂，将爪子找正，把两端面螺丝紧固。拆掉机械臂与爪子连接螺丝，将臂与爪子分离开一定高度（方便操作即可）。 10、安装爪子上端面螺丝并紧固。若螺丝孔位置错移，将气缸固定螺丝松开（拆松即可）然后调整位置，把上端面螺丝紧固后将气缸固定螺丝紧固好。 11、放下机械臂，安装臂与爪连接处螺丝并紧固。然后安装卡圈。 六、试车 1、空载试车并观察情况。运动正常以后断电后安装护板。 2、清理现场卫生，做到工完料净场地清。
此文档下载后即可编辑 机械手 操 作 说 明 书 一，简介： 本设备主体部包括以下机构: 1, 上下伺服机械臂：1.5KW三菱伺服；气动抓胎器；横走气缸； 2, 输送线：400W三菱变频器及电机两台；检测用对射光电；定中气缸； 3，主要电气部件品牌及明细表：
2.1 操作前注意事项： 机械手运行范围内不要有人员站立. 确认抓手用输入气源是否打开且压力达到0.5MPa及以上。 2.2 操作说明： 2.2.1，简要说明： 1，本系统人机操作画面，支持中英文两种语言方式。操作者可以在进入系统后的初始开机画面，选择指定的操作语言。 2，本系统有三种运行方式，分别是： 点动运行方式：指的是上下伺服在微动调试时的一种操作方式。 这种方式下屏上的操作功能按键只有在受控时，相应的运动部件才会动作。受控消失，运动部件即时停止动作。 手动运行方式：所有运动受控部件都支持此功能。此方式时，点一下屏上的功能按键。相应的运动部件会直接完成此手动动作。 自动运行方式：此方式下，机械手会自动控制各运动部件及机构
协调运行。完成相应的机械手使用要求。 2.2.2，详细操作说明： 1，操作者在确认各部分没有问题后，合上箱内各电源开关。 2，顺时针扭动“总电源”钥匙开关，打开总控制电源。 3，电源开启后，触摸屏显示初始画面如下所示。 （1）点击画面正下方的语言切换按键，可以在中文及英文间转换。不同的操作语言，将会显示不同的操作画面，如下两图 所示。在默认的情况下，系统开机自动进入英文操作介面。 （2）选择完语言后，点击画面中除语言切换按键外的任意位置，将会进入系统主画面。 初始画面（中文）初始画面（英文） 4，系统主画面：如下图所示。 （1）画面最上一行，分别用于指示当前系统的日期、当前所处的画面、当前系统的时间。 （2）再下行的“操作说明”“手动画面”“参数设定”“报警画 面”的四个按键，用于画面切换功能。按下不同的按键，会 进入相应不同的画面。 （3）“自动运行”“自动停止”按键，用于控制机械手进入或退出自动运行状态。如果机械手归零完成、转换开关自动、机 械手正常的情况下，连续按下“自动运行”按键两秒以上， 机械手会进入自动运行状态。 机械手在自动运行过程中，如果按下“自动停止”按键。机 械手在完成当前自动过程一个完整周期后，会退出自动运行 状态。
机械手湿喷混凝土施工工艺 湿喷混凝土具有施工作业环境好、回弹小、可精确控制水灰比和外加剂、施工质量优、施工效率高等有点。 传统的小型湿喷机械很难克服喷射速度慢、易损件损耗大的弊病，虽然可以多台组合同时作业提高效率，但隧道内空间有限，小型湿喷机械的应用越来越受到限制。随着机械化程度的不断提高以及对施工质量和效率的要求，机械手已成为隧道喷射混凝土施工的主流设备，也使喷射作业进入现代工业化时代。 （1）工艺原理 机械手湿喷混凝土工作原理是将水泥、骨料、水和外加剂等按施工配合比搅拌均匀后，利用混凝土运输罐车运送至喷射地点并加入喷射机，通过喷射机泵将混凝土泵送至喷头处，与电脑全自动配比掺量控制的速凝剂混合，再用高压空气进行喷射。 机械手湿喷混凝土原理见图x-x。 图x-x 机械手湿喷混凝土原理示意图 （2）工艺特点 施工效率高：每小时可喷射混凝土8—20m3；作业范围大，一次定位喷射距离达12m；最大喷射高度可达26m，这是一般人工操作湿喷混凝土无法达到的。 施工质量好：喷射混凝土附着力较好、密实度较高、回弹率低，强度较传统湿喷
混凝土高出20%左右。 施工环境佳：施工过程产生的粉尘少，作业环境得到极大改善，保护了作业人员的身体健康。 机械化程度高：操作人员较少，机械化程度高，劳动强度显著降低。 （3）机械手湿喷混凝土施工工艺 ①工艺流程 机械手湿喷混凝土施工工艺流程如图x-x所示。 图x-x 机械手湿喷混凝土施工工艺流程图 ②喷射混凝土施工 喷射时首先伸展机械手大臂调整喷头在边墙底部施喷位置，使用机械手小臂自动平行功能调整小臂与地面水平，与隧道边墙平行，调整喷头距离、角度，完成上述工作后即可开始喷射。喷射中尽量不要再调整喷头距离、角度及机械手大臂，仅需使用
目录 1、适用范围 (2) 2、作业准备 (2) 3、技术要求 (2) 4 、施工程序与工艺流程 (2) 5、施工要求 (6) 6、劳动组织 (8) 7、材料要求 (8) 8、设备机具配置 (9) 9、质量控制及检验 (10) 10、安全及环保要求 (12)
湿喷机械手喷射混凝土支护作业指导书 1、适用范围 适适用于新建隧道工程机械手喷射混凝土作业。 2、作业准备 2.1内业技术准备 在编制作业指导书之前，组织编制人员对施工图纸、验收标准及施工技术指南进行了专门的学习，以下是本作业指导书编制的依据 ⑴《铁路隧道工程施工技术指南》（TZ204-2008）； ⑵《铁路隧道工程施工质量验收标准》（TB10417-2003）； ⑶《新建铁路施工图设计文件》 作业指导书编制后，应在开工前组织技术人员认真学习实施性施工组织设计，阅读、审核施工图纸，澄清有关技术问题，熟悉规范和技术标准。制定施工安全保证措施，提出应急预案。对施工人员进行技术交底，对参加施工人员进行上岗前技术培训考核合格后持证上岗。 2.2外业技术准备 明确隧道开挖作业的工艺流程、操作要点和相应的工艺标准，指导、规范隧道开挖施工，尽可能地减少超挖，保证隧道的开挖作业安全、保证开挖质量。 3、技术要求 采用湿喷工艺，施工前应按设计提供的配合比进行室内试验，确定施工配合比。 4 、施工程序与工艺流程 4.1工艺流程图 隧道初期支护喷射混凝土采用湿喷工艺。喷射混凝土在洞外拌和站集中
拌和，由混凝土搅拌运输车运至洞内，采用湿喷机械手喷射作业。 在隧道开挖完成后，先喷射4cm厚混凝土封闭岩面，然后打设锚杆、架立钢架、挂钢筋网，对初喷岩面进行清理后复喷至设计厚度。施工工艺见下图。
铝型材挤压车间操作流程及作业指导书 挤压 一．操作规程： 1．采用加温100℃/1小时的梯温形式，将盛锭筒加温至380℃---420℃。 2．根据作业计划单，选择适量的合适铝棒进棒炉加温至480℃---520℃，特殊的工业型材按规定的工艺温度执行。 3．根据作业计划单选定符合计划单的模具，加温至460℃---500℃，保温2---4小时。4．启动挤压机冷却马达——油压马达。 5．根据计划单顺序，选定模具专用垫装在模座中，将模座锁定在挤压位置。 6．将盛定筒闭锁，将加热过的铝棒利用送料架升至料胆对齐位置。 7．主缸前进挤压 8．挤压时刚起压速度要慢，中速挤压速度视出料口型材表面质量适当调整。 9．将模具编号、铝棒编号、主缸压力、出料速度等详细记入原始纪录。 二．工艺要求 1．铝棒加热上机温度为：A平模：500℃---520℃B.分流模：480℃---500℃ C.特殊工业材按特殊的工艺要求执行。 2．模具加温工艺： A.平模：460℃---480℃ B.分流模：460℃---500℃ 3．盛定筒温度：380℃---420℃盛锭筒端面温度为280℃---360℃ 4．挤压出的料必须表面光滑，纵向压痕无手感，挤压纹细致均匀，无亮带、黑线、阴阳面平面间隙、角度偏差，切斜度按国标高精级。 5．挤压力：≤200㎏/cm2 6．料胆闭锁压力120㎏/cm2—150㎏/cm2。 7．液压油温度≤45℃ 8．型材流出速度一般控制在：5米/分钟---30米/分钟 9．模具在炉内的时间：≤8小时 10.每挤压80支棒－100支棒，必须用专用清缸垫清理一次料胆。 三．注意事项 1、挤压时，如塞模，闷车时间不得超过5秒。 2、装模时，注意安全，防止螺丝滑脱砸伤脚。 3、出料时，严禁直线向出料口窥视。 4装模上机前，必须检查中心位，挤压杆是否对中，开机前空载试机运行一次，确认无误正式开机。 5、测棒温，模温，盛锭筒温是否达到要求。 6、3—5支棒检查一次质量。 7、经常检查油温。 8、每支铝棒是否有炉号、合金牌号标示。 中断
湿喷机械手喷射混凝土支护作业指导书． 目录 .................................................................................................. 31、适用范围 ............................................................................. ..................... 32、作业准备 ............................................................................. ..................... 3、技术要求3
............................................................................... 3 4 、施工程序与工艺流程 ....................................................... ........................................... 7、施工要求5 ............................................................................. ..................... 96、劳动组织 ............................................................................. ..................... 97、材料要求 ............................................................................. ............ 10、设备机具配置8 ....................................................................... .............. 11 .9、质量控制及检验 ................................................................... ................ 13. 10、安全及环保要求 2 湿喷机械手喷射混凝土支护作业指导书 1、适用范围 适适用于新建隧道工程机械手喷射混凝土作业。 2、作业准备 2.1内业技术准备 在编制作业指导书之前，组织编制人员对施工图纸、验收标准及施工技术指南进行了专门的学习，以下是本作业指导书编制的依据
The prerequisite for vigorously developing our productivity is that we must be responsible for the safety of our company and our own lives. （安全管理） 单位：___________________ 姓名：___________________ 日期：___________________ 机械手的安全操作规程(新版)
机械手的安全操作规程(新版)导语：建立和健全我们的现代企业制度，是指引我们生产劳动的方向。而大力发展我们生产力的前提，是我们必须对我们企业和我们自己的生命安全负责。可用于实体印刷或电子存档（使用前请详细阅读条款）。 1.目的:为了避免技术员在调整和使用机械手过程中,因操作不当而发生安全事故. 2.范围:昭和公司的所有机械手的操作过程. 3.职责: 3.1成型主管:定期安排专业人员保养机械手. 3.2技术员:按操作规程调整和使用机械手. 4.定义:无 5.程序: 5.1岗前培训. 5.1.1成型技术员必须接受岗前培训,合格后方可操作机械手. 5.1.2未经培训人员严禁操作机械手. 5.2换模调整时注意事项. 5.2.1气压压力调整为4kg/cm2 ~5kg/cm2
之间. 5.2.2速度要调整适当,以手臂在运转中不震动为准. 5.2.3时间调整要适当,以即能保证取出正常又能保证周期时间最短. 5.2.4调整取出位置时要拔掉高压气管,以免碰坏模具和机器,碰伤人.所有固定螺丝要打紧. 5.3运转中注意事项. 5.3.1每班技术员要4H点检一次机械手运转状况.检查是否漏气、螺丝松动、有无震动， 取出位置有无移位，气压是否在4kg/cm2 ~5kg/cm2 之间. 5.3.2机械手运转中,人不可站在机械手落下或作动的范围内,也不可把手或其它的物体伸 入机械手作动的安全范围内. 5.3.3在生产中要注意机械手运转是否异常,如有异常响声或滑动不顺,应立即停止进行检查! 另外平时应对机械手固定螺丝进行点检看是否松动和滑丝!
设备培训及安全技术交底 工程名称攀大高速公路TJ7分部交底日期 交底名称湿喷机械手培训及安全技术交底交底部门 根据施工组织设计，结合现场施工设备性能与相关得安全操作规程、管理制度,现将湿喷机械手操作及使用做如下安全技术交底: 一、编制目得 规范现场作业，要求操作人员严格遵循操作规程，保障设备及人员安全。 二.编制依据 《机械手安全技术操作规程九《机械设备管理制度》三、潜在危险源 ①高处坠落②触电③机械伤害等。 四.操作要求 1、经过专业技术培训并经考核合格者，才能操作使用.维护保养本设备。 2、在移动李辆时，大臂与滑臂应保证完全收回在停车位置。 4、当运行距离较远时，机械手应转到运输位置，大臂用支座支撑。 5、不能同时移动车辆与操作机械手，李辆到达工作位置后,必须固定以防滚动:使用手 刹，关断发动机，将行车方向操纵杆置于空档位。 6、由于喷射机自重较重，故要求摆放地面紧实,使喷射机定位可靠.处于水平状态，确 保在起动机械手或混凝土泵之前，或将喷射物料倒入料斗前，丰辆支腿已充分外伸以防倾 翻。 伸展支腿时应确保无人处于危险区域。控制装置必须便于操作，保证安全。 混凝土喷射机应有至少80米长得电源线，使用得电压与频率符合规定、相序确定。 严禁将机械手作为吊车或提升平台使用。 10、作业前得检查: 检查管道连接处密封完好，紧固不松动。电气线路、电动机绝缘良好，无破损.漏电现象?电箱符合规范要求，接地.接零完好，不松动。 检查输送管路（喷嘴系统）高压接头就是否就位与无故障。 检查外加剂软管连接。
检查软管与连接处有无损坏与老化。 检査水箱就是否注满水。 检查液压油箱油位。 将泵送量控制器置于“0"位。 配料系统应首先排气以防外加剂泵损坏。准备好充足得外加剂。 每次启动时，吸油滤芯真空度表与回油过滤器表都必须检查。如果压力表指示在红色区域內，则表明应清洁或更换过滤器滤芯。 11、启动前，应先接通风、水.电，开启进气阀逐步达到额定压力，再启动电动机空载运 转，确认一切正常后，方可投料作业。 12、启动时，必须先送入压缩空气，电动机旋转方向必须与机体所示箭头方向相符，然后 才能加料。停机前，应先停止加料，然后再停电动机及停送压缩空气。 13、输入所需得配料比，确保水泥成分、外加剂晶种或外加剂密度以及配料比已被正确 输入，符合喷射机性能得要求，不得使用过期结块不合格水泥与未经筛选得砂石。 14、S形摆管转动油缸5个油嘴必须每天注油；第一次喷浆时，在边境管处加些水泥浆 以润滑软管；喷嘴中无加速剂不得起动喷射混凝土;开始喷射时，以较低泵送量泵送并观察泵送压力，然后慢慢增加到所需泵送量。 15、机械操作与喷射机操作人员应有联系信号?送风、加料、停机、停风等应互相协调 配合，防止发生堵塞事故。 16、当使用遥控器时，手柄得无意碰动会使机械手移动，应特别予以注意。 17、操作过程中，在喷嘴得前方或左右5ni范围内不得站人或通行，不准喷向高低压电 线，工作停歇时?喷嘴不准对向有人得方向。 18、作业中，必须检查气压表.安全阀等仪表就是否正常?需暂停时间超过1小时得, 必须将喷枪内扩储料管内得干混合料（不加水）全部喷出。 19、如发生输料软管堵塞，可用木棍轻敵打外壁，如敲打无效，可将胶管拆卸用压缩空气 吹通。此时?操作人员应紧握喷嘴?严禁甩动管道伤人。当管道中有压力时，不得拆卸管接头。
前言 焊接机器手占据整个工业机器人总量的40%以上，焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣，焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响。采用焊接机器手可以稳定和提高焊接质量,保证其均一性，改善了工人的劳动条件，提高劳动生产率，产品周期明确，容易控制产品产量，可缩短产品改型换代的周期,减小相应的设备投资。 在焊接机械手的设计过程中引进基于PRO/ENGINEER的CAD/CAE技术可以大大缩短焊接机械手的研发周期、降低机械手的研发成本、提高机械手的可靠性。因此,利用PRO/E 对焊接机械手进行设计、装配、仿真、分析,对于保证焊接机械手的质量,提高生产率,推动焊接机械手功能部件的发展,加快产品的更新换代具有重要意义。 目前，我国的焊接机械手行业无论从控制水平还是可靠性等方面与国外公司还存在一定的差距。国外工业机器人是个非常成熟的工业产品，经历了30多年的发展历程，而且在实际生产中不断地完善和提高[1]。要想在短时间内赶超外国的产品，形成有自主知识产权的焊接机械手产品就必须借助先进的工具，在实际生产中不断完善和提高。 本设计将以PRO/E软件为平台，探讨焊接机械手的计算机辅助设计方法，并利用PRO/E 软件的强大仿真功能对焊接机械手进行运动分析、装配、仿真，以保证焊接机械手结构的准确性与合理性。
1.绪论 1.1 PRO/E的简介 PRO/Engineer是一套由设计至生产的机械自动化软件，是新一代的产品造型系统，是一个参数化、基于特征的实体造型系统，并且具有单一数据库功能。 1)真实3D模型 在PRO/E中，设计出的模型是真实的3D模型，弥补了传统面结构、线结构的不足。这些3D实体模型除了可以将用户的设计思想以最真实的模型在计算机上表现出来之外，借助于系统参数，用户还可随时计算出产品的体积、面积、重心重量、惯性大小等，以了解产品的真实性，并可以进一步的组建装配等的运算[2]。我们在产品设计过程中，可以随时掌握以上重点，设计物理参数，并减少许多人为的计算时间。 2)以特征作为设计的单位 PRO/E的特征方式是基于人性化设计的，初次使用PRO/E的人肯定会对特征感到亲切，PRO/E中正是以最自然的思维方式从事设计工作，如孔、开槽、做成圆角等均被视为零件设计的基本特征，除了充分掌握设计思想之外，还在设计过程中加入实际的制造思想，也正因为以此特征作为设计的单元，因此可以随时对特征做合理的变化。不违反几何原理的顺序调整、插入、删除、重新定义等修正动作. 3)单一数据库 在PRO/E中可随时由3D实体模型产生2D工程图，而且自动标示工程图尺寸。不论在3D 还是在2D图形上做尺寸修改，其相关的2D图形或3D实体模型均自动修改，同时组合、制造等相关设计也会自动修改，这样可以确保数据的正确性，并避免反复修正所耗费的时间，由于采用单一数据库库，提供了所谓双相关联性的功能，这种功能也正符合了现代产业中同步工程的思想。 4)参数式设计 配合单一数据，所有设计过程中所使用的尺寸(参数)都在数据库中，修改CAD模型及工程图不再是一件难事，设计者只要更该3D零件的尺寸，则工程图、组合、模具等就会依照尺寸的修改做几何形状的变化，以达到涉及修改工作的一致性，避免发生人为改图的疏露情形，且减少了许多人为改图的时间和精力消耗。也正因为有参数的设计，用户才可以运用强大的数学运算方式，建立各尺寸参数间的关系，使得模型可自动计算出应有的外型，减少尺寸一个一个修改的繁琐过程，并减少错误的发生。
编号：AQ-GL-00441 ( 安全管理) 单位：_____________________ 审批：_____________________ 日期：_____________________ WORD文档/ A4打印/ 可编辑 湿喷机械手培训及安全技术交 底 Wet spraying manipulator training and safety technical disclosure
湿喷机械手培训及安全技术交底 备注：企业安全管理的目的就是提高生产，而同时又不造成安全事故。一个出过安全事故的企业，不管在劳 动者还是消费者的心中都是没有可信度的。所以只有加强企业的安全管理，才能树立良好的企业形象，从而 赢得市场。 根据施工组织设计，结合现场施工设备性能和相关的安全操作规程、管理制度，现将湿喷机械手操作及使用做如下安全技术交底： 一、编制目的 规范现场作业，要求操作人员严格遵循操作规程，保障设备及人员安全。 二、编制依据 《机械手安全技术操作规程》、《机械设备管理制度》 三、潜在危险源 ①高处坠落②触电③机械伤害等。 四、操作要求 1、经过专业技术培训并经考核合格者，才能操作使用、维护保养本设备。 2、在移动车辆时，大臂和滑臂应保证完全收回在停车位置。
4、当运行距离较远时，机械手应转到运输位置，大臂用支座支撑。 5、不能同时移动车辆和操作机械手，车辆到达工作位置后，必须固定以防滚动：使用手刹，关断发动机，将行车方向操纵杆置于空挡位。 6、由于喷射机自重较重，故要求摆放地面紧实，使喷射机定位可靠、处于水平状态，确保在起动机械手或混凝土泵之前，或将喷射物料倒入料斗前，车辆支腿已充分外伸以防倾翻。 7、伸展支腿时应确保无人处于危险区域。控制装置必须便于操作，保证安全。 8、混凝土喷射机应有至少80米长的电源线，使用的电压和频率符合规定、相序确定。 9、严禁将机械手作为吊车或提升平台使用。 10、作业前的检查： 检查管道连接处密封完好，紧固不松动。电气线路、电动机绝缘良好，无破损、漏电现象，电箱符合规范要求，接地、接零完好，
隧道湿喷机械手喷射混凝土质量技术研究 发表时间：2017-06-16T14:17:56.757Z 来源：《建筑知识》2017年4期作者：杨成成 [导读] 本文简单介绍了混凝土湿喷技术所具备的优势特性，而后就影响混凝土喷射质量的工艺、设备、材料。 （中铁华铁工程设计集团有限公司北京 100071） 【摘要】在开展混凝土喷射施工之时应用机械设备，会对混凝土支护工程质量产生直接性的影响。本文简单介绍了混凝土湿喷技术所具备的优势特性，而后就影响混凝土喷射质量的工艺、设备、材料、配合比等多方面因素展开了深入的研究工作，并最终就提出了混凝土喷射过程控制、混凝土喷射的密实控制度与平整度控制等质量控制措施。 【关键词】湿喷机械手；喷射；混凝土；质量技术 【中图分类号】U455 【文献标识码】A 【文章编号】1002-8544（2017）04-0106-02 随着我国社会经济的快速发展，交通建设事业也取得了长足的进步与发展，并呈现出了新的特点，其中最为明显的一个发展趋势即为新建铁路线路中的隧道施工比例越来越大，为了保障隧道施工的安全进行，对于隧道的初期支护工作也便提出了更为严苛的要求。目前机械化喷射混凝土施工技术已成为了在这一领域当中所广泛采用的一项技术，据此下文将就此项技术的质量控制展开分析与探讨。 1.混凝土湿喷技术概述 混凝土喷射即将压缩空气或其他动力，依据一定的比例配置为拌和料，进而利用管道输送并喷射至受面之上使之凝结固化，进而达到对混凝土的支护效果。混凝土喷射依据工艺方式的不同可分为干、湿两种，随着当前湿喷技术与工艺手段的不断改进，以及相关施工要求愈发严格，目前湿喷已成为主流技术，得到了大范围的普及应用。和传统的干喷工艺相比较而言，湿喷方式有着以下四项优势特性：①喷射效率高；②施工质量好；③回弹率低；④能够大幅度减小喷射粉尘浓度，从而降低对施工人员的健康危害。 2.影响混凝土喷射质量的主要因素 影响混凝土喷射质量的因素主要就包括了所采取的喷射工艺、设备、材料及配合比等多方面要素内容。隧道混凝土喷射施工设计强度级别通常在C20~C30之间，隧道初期支护喷射混凝土设计厚度大致在10~35cm之间，在喷射之时需要确保混凝土的配合比能够符合于施工强度及喷射设备的要求，应当首先于实验室当中开展配合比试验处理，同时选取出最佳的数据值。在混凝土喷射时所应用到的材料内容主要有砂石、水泥、水、添加剂等。配合比即为各项材料间的比例调配，影响混凝土密实性及强度最为主要的因素即为砂石比及胶骨比。水灰比会对混凝土渗透性和强度产生出直接性的影响，同时渗透性也是对混凝土耐久性进行评价之时最为关键的一项指标内容。 喷射混凝土所采用的骨料级别配置应当控制在下图1所给定的范围当中： 3.混凝土喷射质量控制措施 3.1 混凝土喷射过程控制 3.1.1 喷射准备 ①对湿喷机械手设备所需要的水、电、照明、通风等条件进行详细检查，确认各项准备工作完好后方可开展施工作业工作；②在喷射之前应当采用高压水亦或是高压风力来针对受喷面上的尘土及碎屑予以清洁处理，保证混凝土喷射的密实性；③在喷射时要确保作业环境温度应不低于5℃；④若围岩情况不佳时应当挂设钢筋网亦或是采用格栅钢架进行固定，并使之能够紧密贴合在受喷位置的表面之上。 3.1.2 混凝土搅拌、运输 在进行湿喷混凝土搅拌处理之时应用选用全自动计量强制式搅拌设备，对于各项施工所采用的配料材料应用切实依据相关的实际配合比情况来予以操作；钢纤维混凝土搅拌处理应当保障钢纤维在拌和物当中均匀分布，不出现结团情况。对于搅拌时间的长短应当依据实际的现场搅拌试验来做出明确，搅拌时间通常应大于等于2min为宜。在运输之时利用混凝土罐车进行运输，依据所需混凝土数量来合理安排罐车数量并采取交替运输方式，以达到连续性湿喷作业要求。在进行运输之时，要尽可能的避免出现混凝土离析、水泥浆流失及坍落度发生改变等状况。 3.1.3 应用格栅钢架喷射 在实施混凝土喷射作业之时应当采取逐段、逐片、逐层的方式来施工，每一段长度不超过6m。喷射时先将低洼处喷平，而后由下到上逐层喷射，不断重复。采用格栅钢架时相对钢架和壁面混凝土进行喷射，而后在对两钢架之间的混凝土喷射。在对边墙位置进行混凝土喷射之时，应当由墙角处开始逐步往上喷射，确保回弹不会被包裹进最终的喷层之内。在逐层喷射完成以后，后一层的喷射应当在前一层混凝土完全终凝后再实施。边墙一次喷射混凝土的厚度通常需被控制在8cm左右，而其拱起位置则应当被控制在6cm左右，同时还应确保喷层的厚度足够匀称。 3.1.3 喷射完成后的养护 喷射混凝土完成后2h，待其完全终凝便可进行养护处理，一般养护时间应在2周以上。在考虑到隧道材质的不同，一般石质隧道可采取喷雾养护的方式，而黄土隧道则利用养护液进行养护。在环境温度＜5℃之时，要避免洒水养护。 3.2 混凝土喷射密实度 喷射混凝土的密实性由水灰比控制、风压控制和速凝剂种类的选取等多方面来确定。①水灰比是影响喷射混凝土质量最为关键的一项因素，水灰比过小，则喷射混凝土回弹量大，粉尘多，表面会出现干斑。水灰比若较大，则喷射混凝土会出现淌浆，滑移等情况。因此一